CN109329230A - 一种海珍品采捕与收集装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种海珍品采捕与收集装置，其特征在于：所述的装置包括密闭的壳体（1），在壳体（1）上设置有横梁（2），横梁（2）的两端分别设置有采捕机械手（3）和收集机械手（4），所述采捕机械手（3）的工作端上设置有采捕机构（5），所述收集机械手（4）的工作端上设置有收集机构（6）。这是一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够对海珍品进行自动化的采捕与收集，以达到降低人员劳动，提高工作效率的装置。
Description
技术领域
本发明涉及海产品的采捕领域，特别是一种海珍品采捕与收集装置。
背景技术
许多海洋生物，如海参、海胆、贝类等都有底栖的习性，这些海珍品常年在海洋底部生长与活动，需要对其进行捕捞时，大多数情况下需要由潜水员潜入水下，用人工捡拾的方式将这些底栖的海珍品捕捞上来，潜水员难以长时间在水下作业，因此如果海珍品的量比较大，就需要相对频繁的作下潜和上升动作，工作量较大。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。
发明内容
本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够对海珍品进行自动化的采捕与收集，以达到降低人员劳动，提高工作效率的装置。
本发明的技术解决方案是：一种海珍品采捕与收集装置，所述收集装置包括履带车，所述履带车的前部设置有摄像头，其特征在于：所述的装置包括设置在履带车上的密闭的壳体1，在壳体1上设置有横梁2，横梁2的两端分别设置有采捕机械手3和收集机械手4，所述采捕机械手3的工作端上设置有采捕机构5，所述收集机械手4的工作端上设置有收集机构6，
所述的采捕机构5包括固定设置在采捕机械手3端部的铲斗7，在采捕机械手3的端部还通过铰接轴转动连接有上手爪8，且所述的上手爪8能够扣合在铲斗7上，在采捕机械手3内部还设置有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端分别与一个位于采捕机械手3外的摆杆9的底端相连，所述摆杆9的上部开设有长槽10，在上手爪8的尾端设置有连接架11，所述连接架11的两端分别设置有连接轴12，所述的两个连接轴12分别滑动连接在两个摆杆9上的长槽10中，
所述收集机构6包括固定支撑在收集机械手4上的收集电机13，所述收集电机13的工作端上设置有驱动齿14，所述驱动齿14与被动齿15相啮合，所述的驱动齿14和被动齿15分别连接在转动支撑于收集机械手4上的主动轴17和被动轴18上，所述主动轴17连接在第一摆杆19的一端，所述被动轴18连接在第二摆杆20的一端，而在第一摆杆19和第二摆杆20的另一端则分别铰接有第三摆杆21和第四摆杆22，且所述第三摆杆21和第四摆杆22也相互铰接，即上述的第一摆杆19、第二摆杆20、第三摆杆21和第四摆杆22共同形成一个平行四边形形状的活动上框，所述收集机构6还包括一个平行四边形形状的固定下框23，所述固定下框23的四个顶点处分别铰接有四个纵向摆杆24，而所述的四个纵向摆杆24的顶端分别与活动上框的四个顶点铰接，所述固定下框23和四个纵向摆杆24外包覆有网衣，且所述网衣的上边沿分别与第一摆杆19、第二摆杆20、第三摆杆21和第四摆杆22相连。
本发明同现有技术相比，具有如下优点：
本种结构形式的海珍品采捕与收集装置，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对传统的人工采捕海珍品过程中所存在的种种缺陷，设计出一种特殊的结构，它利用机械手臂带动两套机构动作，其中采捕机构能够采捕底栖的海洋生物，并将其运送至收集机构中，而收集机构则可以在空闲时关闭其出入口，防止海珍品逃逸。它可实现全自动化的海珍品采捕与收集工作，大大节省人力劳动，提高工作效率。同时它的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图。
图2是本发明实施例中采捕机构部分的结构示意图。
图3是本发明实施例中收集机构处于开启状态的结构示意图（外部网衣未画出）。
图4是本发明实施例中收集机构处于关闭状态的结构示意图（外部网衣未画出）。
图5是本发明实施例中收集机构内收集电机处的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图说明本发明的具体实施方式。如图1至图5所示：一种海珍品采捕与收集装置，所述收集装置包括履带车，所述履带车的前部设置有摄像头，所述的装置包括设置在履带车上的密闭的壳体1，在壳体1上设置有横梁2，横梁2的两端分别设置有采捕机械手3和收集机械手4，所述采捕机械手3的工作端上设置有采捕机构5，所述收集机械手4的工作端上设置有收集机构6，
所述的采捕机构5包括固定设置在采捕机械手3端部的铲斗7，在采捕机械手3的端部还通过铰接轴转动连接有上手爪8，且所述的上手爪8能够扣合在铲斗7上，在采捕机械手3内部还设置有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端分别与一个位于采捕机械手3外的摆杆9的底端相连，所述摆杆9的上部开设有长槽10，在上手爪8的尾端设置有连接架11，所述连接架11的两端分别设置有连接轴12，所述的两个连接轴12分别滑动连接在两个摆杆9上的长槽10中，
所述收集机构6包括固定支撑在收集机械手4上的收集电机13，所述收集电机13的工作端上设置有驱动齿14，所述驱动齿14与被动齿15相啮合，所述的驱动齿14和被动齿15分别连接在转动支撑于收集机械手4上的主动轴17和被动轴18上，所述主动轴17连接在第一摆杆19的一端，所述被动轴18连接在第二摆杆20的一端，而在第一摆杆19和第二摆杆20的另一端则分别铰接有第三摆杆21和第四摆杆22，且所述第三摆杆21和第四摆杆22也相互铰接，即上述的第一摆杆19、第二摆杆20、第三摆杆21和第四摆杆22共同形成一个平行四边形形状的活动上框，所述收集机构6还包括一个平行四边形形状的固定下框23，所述固定下框23的四个顶点处分别铰接有四个纵向摆杆24，而所述的四个纵向摆杆24的顶端分别与活动上框的四个顶点铰接，所述固定下框23和四个纵向摆杆24外包覆有网衣，且所述网衣的上边沿分别与第一摆杆19、第二摆杆20、第三摆杆21和第四摆杆22相连。
上述所有的电执行机构，包括履带车、摄像头、采捕机械手3、收集机械手4、双轴电机和收集电机13均通过位于密闭的壳体1中的蓄电池提供电能，并通过同样位于壳体1中的控制系统弄进行统一控制。
本发明实施例的海珍品采捕与收集装置的工作过程如下：通过船上的操作终端观看摄像头采集到的目标海域的海底图像信息，并根据图像信息控制履带车的行进，到达采捕位置后，通过操作终端向控制系统发出指令，控制系统会控制采捕机械手3对采捕点进行采捕，采捕机械手将采捕点的处的海珍品采集到，并将其放入收集机械手4上的网衣中；
第一个采捕位置处所有采捕点中的海珍品采捕完毕后，通过控制系统控制履带车行进至下一个采捕位置，重复上述操作。
在上述工作过程中，采捕机构5的工作过程如下：双轴电机带动摆杆9向下摆动，连接轴12在长槽10内滑动，摆杆9驱动连接架11向下摆动，进而让上手爪8打开，然后采捕机械手3带动采捕机构5整体运动，驱动铲斗7插入到海底柔软的底质中，然后双轴电机带动摆杆9反向摆动，上手爪8与铲斗7闭合；当采捕机构5运动至收集机构6上部的开口处时，再次控制上手爪8开启，将采捕到的海珍品倒入收集机构6中；
为了防止海珍品从收集机构6中逃逸，在采捕机构5实施采捕工作的过程中，收集机构6的入口关闭，海珍品需要倒入收集机构6中时，收集机构6的入口打开；
由于收集机构6的底部为固定下框23，因此固定下框23和与其四个顶点连接的四个纵向摆杆24会共同支撑起网衣；当收集电机13工作时，会通过驱动齿14带动被动齿15同时反向转动，进而驱动第一摆杆19和第二摆杆20同时摆动，由于活动上框是一个平行四边形结构，因此当这个平行四边形的两个边摆动时，另外两个边也会随之摆动，当第一摆杆19与第三摆杆21处于同一直线、且同时与第二摆杆20接触，第二摆杆20与第四摆杆22处于同一直线且同时与第一摆杆19接触时，收集机构6的开口关闭。
Claims (1)
1.一种海珍品采捕与收集装置，所述收集装置包括履带车，所述履带车的前部设置有摄像头，其特征在于：所述的装置包括设置在履带车上的密闭的壳体（1），在壳体（1）上设置有横梁（2），横梁（2）的两端分别设置有采捕机械手（3）和收集机械手（4），所述采捕机械手（3）的工作端上设置有采捕机构（5），所述收集机械手（4）的工作端上设置有收集机构（6），
所述的采捕机构（5）包括固定设置在采捕机械手（3）端部的铲斗（7），在采捕机械手（3）的端部还通过铰接轴转动连接有上手爪（8），且所述的上手爪（8）能够扣合在铲斗（7）上，在采捕机械手（3）内部还设置有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端分别与一个位于采捕机械手（3）外的摆杆（9）的底端相连，所述摆杆（9）的上部开设有长槽（10），在上手爪（8）的尾端设置有连接架（11），所述连接架（11）的两端分别设置有连接轴（12），所述的两个连接轴（12）分别滑动连接在两个摆杆（9）上的长槽（10）中，
所述收集机构（6）包括固定支撑在收集机械手（4）上的收集电机（13），所述收集电机（13）的工作端上设置有驱动齿（14），所述驱动齿（14）与被动齿（15）相啮合，所述的驱动齿（14）和被动齿（15）分别连接在转动支撑于收集机械手（4）上的主动轴（17）和被动轴（18）上，所述主动轴（17）连接在第一摆杆（19）的一端，所述被动轴（18）连接在第二摆杆（20）的一端，而在第一摆杆（19）和第二摆杆（20）的另一端则分别铰接有第三摆杆（21）和第四摆杆（22），且所述第三摆杆（21）和第四摆杆（22）也相互铰接，即上述的第一摆杆（19）、第二摆杆（20）、第三摆杆（21）和第四摆杆（22）共同形成一个平行四边形形状的活动上框，所述收集机构（6）还包括一个平行四边形形状的固定下框（23），所述固定下框（23）的四个顶点处分别铰接有四个纵向摆杆（24），而所述的四个纵向摆杆（24）的顶端分别与活动上框的四个顶点铰接，所述固定下框（23）和四个纵向摆杆（24）外包覆有网衣，且所述网衣的上边沿分别与第一摆杆（19）、第二摆杆（20）、第三摆杆（21）和第四摆杆（22）相连。
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