JP5111184B2 - 作業機のデータ通信システム - Google Patents

Description

本発明は、バックホー等の作業機のデータ通信システムに関する。

従来より、特許文献１等に開示されるバックホー等の作業機は、レンタル会社等からユーザにレンタルされている。
作業機のレンタル費用は作業機を使用した時間や作業機を使用した日数等で決められているのが一般的であり、作業機をレンタルした際には、ユーザが作業機を使用した時間や作業機を使用した日数等を記録して管理する必要がある。
作業機を貸し出したレンタル会社は、作業機の使用した時間や作業機を使用した日数の管理はユーザに任せていたため、ユーザ側が作業機の使用した時間や作業機を使用した日数を正確に記録しなければ、これらの管理を正確に行うことが難しいという問題がある。

また、ユーザとしても作業機を使用した時間や作業機を使用した日数等を不備なく記録するのは必要以上の労力が必要であり、大変であった。
そこで、作業機の使用した時間や作業機を使用した日数を自動的に管理するものとして、特許文献１に示すものが開発されている。
特開２００７−９２４３２号公報

特許文献１の技術では、作業機の使用した時間や作業機を使用した日数を自動的に記憶するものであるため、作業機の情報を管理することが容易にできていたが、レンタル会社などから一旦記憶した作業機の情報を作業機とは異なる外部の機器に取り出したいという要望があり、その情報を取り出す際には作業機を制御するシステムに支障がでないようにすることが必要となってきた。
本発明は上記問題点に鑑み、作業機を制御するシステムに支障がでないように、記憶した作業機の情報（駆動情報）を効率良く容易に取り出すことができる作業機のデータ通信システムを提供することを目的としたものである。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、作業機が駆動したことを示す駆動情報を記憶する駆動情報記憶部と、作業機の制御を行う制御データをＣＡＮ通信用のデータバスに出力する制御部とを備えた第１コントローラと、前記第１コントローラとは別途に前記作業機の制御を行う第２コントローラと、前記第１コントローラと第２コントローラとを接続する前記データバスに接続可能な第３コントローラとを備えており、前記第１コントローラの前記制御部は、前記制御データが前記データバスに出力されずに当該データバスの通信状況が空きとなったときに前記駆動情報記憶部に記憶した駆動情報をデータバスに間欠的に送信する駆動情報送信部を備え、前記第３コントローラは、前記間欠的に送信されたデータバスの駆動情報を取り出す駆動情報取出部を備えている点にある。

発明者は、作業機を制御するシステムに支障がでないように、予め記憶した作業機の駆動情報を容易に取り出すことができる方法について様々な観点から検証を行った。例えば、駆動情報を記憶しているコントローラ側（記憶機器）に取り出し側のコントローラ（取出機器）を接続して、記憶機器の駆動情報を一度にまとめて取り出す場合は、記憶機器と取出機器との相互にて、取り出すための処理時間をまとめて確保する必要がある。
このような場合、記憶機器と取出機器との相互間での処理中に、記憶機器やこの記憶機器とは別の制御機器を用いて作業機を制御する必要が生じると、取り出すための処理中（ｂｕｓｙ状態）につき、作業機の処理が遅れる虞がある。

そこで、本発明では、通信状況が空きとなったときに駆動情報を間欠的に送信することとし、駆動情報を取り出す場合であっても作業機を制御するシステムに支障がでないようにした。
これに加え、発明者は、作業機のネットワーク（ＣＡＮ通信とそのデータバス）に着目して、駆動情報を記憶する記憶機器（第１コントローラ）と、この記憶機器とは別に作業機を制御する（第２コントローラ）と、駆動情報を取り出す取出機器（第３コントローラ）との３者間でのＣＡＮ通信を効率よく行わせることで、作業機を制御するシステム上で、効率良く、容易に駆動情報を取り出すことを見出した。

前記駆動情報送信部は、前記駆動情報を前記データバスに送信する前に当該駆動情報を複数のフレームに分割し、前記データバスの通信状況が空きとなったときに分割した各フレームを間欠的に繰り返し送信するように構成されていることが好ましい。
前記駆動情報取出部は、前記データバスに前記フレームが送信される毎に当該駆動情報を取り込み、取り込まれたフレームが１つの駆動情報として復元されることが好ましい。
前記駆動情報送信部における前記駆動情報の送信優先度は、前記制御データよりも低く設定されていることが好ましい。

本発明によれば、作業機を制御するシステムに支障がでないように、記憶した作業機の情報（駆動情報）を効率良く容易に取り出すことができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図４は本発明の作業機のデータ通信システムでの作業機を示している。
図４に示すように、作業機（バックホー）１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とを備えている。
走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備え、両走行体４を走行モータＭで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置２の前部にはドーザ５が設けられている。

旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング１１を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１２と、該旋回台１２の前部に備えられた作業装置１３（掘削装置）とを有している。旋回台１２上には、エンジン７，ラジエータ８，運転席９，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。また、旋回台１２上には運転席９を囲むキャビン１４が設けられている。
作業装置１３は、旋回台１２の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット１６に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１７と、該スイングブラケット１７に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム１８と、該ブーム１８の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム１９と、該アーム１９の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２０とを備えている。

スイングブラケット１７は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム１８は、該ブーム１８とスイングブラケット１７との間に介装されたブームシリンダ２２の伸縮によって揺動され、アーム１９は、該アーム１９とブーム１８との間に介装されたアームシリンダ２３の伸縮によって揺動され、バケット２０は、該バケット２０とアーム１９との間に介装されたバケットシリンダ２１の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。
図１は作業機１に設けられる各種機器（コントローラ）のシステム構成図を示している。この作業機１は、第１コントローラ２５と、第２コントローラ２６とを備えていて、第１コントローラ２５と第２コントローラ２６とはＣＡＮ通信用のデータバス２７によって互いの情報が送受信できるようになっている。互いの第１コントローラ２５と第２コントローラ２６とは、その両者間でＣＡＮ通信のプロトコルにしたがって、後述する第１制御データと第２制御データの送受信を行うようになっている。

第１コントローラ２５は、例えば、運転席９の周囲に配置されて作業機の状態などを表示する表示装置であって、キーＳＷ（イグニッションスイッチ）のオン信号／オフ信号、燃料センサ及び水温センサからの各種検出信号が入力されるようになっっている。また、第１コントローラ２５は、液晶パネルなどの表示部を備えていて、入力された各種検出信号によって、燃料、水温、後述するように作業機が駆動した駆動時間などの駆動情報や故障などの警告を表示部２８に表示する。
第２コントローラ２６は、第１コントローラ２５とは別途に作業機１を制御するものであって、例えば、オートアイドル制御（ＡＩ制御）や電磁弁制御（油圧電子制御）を行うＥＣＵである。

この第２コントローラ２６には、スイングシリンダ、ブームシリンダ２２、アームシリンダ２３、バケットシリンダ２１などの各種アクチュエータを操作する操作部材（例えば、操作レバーや操作スイッチ）の操作量、ガバナセンサからのガバナ角度（ガバナ位置）、アクセルレバーの操作量（角度）、アイドルスイッチ（ＡＩ-ＳＷ）のオン信号／オフ信号、エンジン回転センサからのエンジン回転数などが入力される。
ＡＩ制御は、アーム（アームシリンダ２３）やブーム（ブームシリンダ２２）などを操作する操作部材が操作されているときは、アクセルレバーの操作量に応じてエンジン回転数を増減し、操作部材が操作されていないときは、エンジン回転数をアイドリング状態に固定するものである。

具体的には、第２コントローラ２６によるＡＩ制御では、操作レバーを中立位置にしてアイドルスイッチのオン信号を入力すると、アクセルレバーの操作量に関わらず、オートアイドルモータにアイドル信号を出力してオートアイドルモータを駆動し、エンジン回転数をアイドル回転数にする。また、第２コントローラ２６によるＡＩ制御では、操作レバーを前後又は左右に揺動してアイドルスイッチのオフ信号を入力すると、アクセル位置の信号に基づきオートアイドルモータに作動信号を出力してオートアイドルモータを駆動する。オートアイドルモータを駆動するとガバナレバーが作動しエンジン回転数が、アクセルレバーに対応した回転数になる。

電磁弁制御は、操作部材の操作量に応じてアクチュエータを動作させるものである。
第２コントローラ２６による電磁弁制御では、例えば、操作レバーを中立位置より一方（左側）に揺動させて左側の操作量を入力すると、操作したアクチュエータに対応する電磁弁のソレノイドに所定値の電流（作動信号）を出力する。そうすると、電磁弁は電流値に応じて開き、操作したアクチュエータに対応する制御弁のパイロット圧が制御され、アクチュエータが一方に動作する。なお、操作レバーを中立位置より上記とは反対側に揺動させて右側の操作量を入力すると、左側に揺動したときとは反対側にアクチュエータを動作させる。第２コントローラ２６におけるＡＩ制御及び電磁弁制御の際の出力系は、ＣＡＮ通信用のデータバス２７とは異なっている。

第１コントローラ２５と第２コントローラ２６とのＣＡＮ通信において、第１コントローラ２５はキーＳＷ、水温センサ、燃料センサなどの自己に入力された各種信号を第２コントローラ２６に送信する。また、第１コントローラ２５は内蔵されているタイマー機能の日時などの時間を第１コントローラ２５に送信したり、各種機器の故障を検知した際にはその故障情報を第２コントローラ２６に送信する。
また、第１コントローラ２５と第２コントローラ２６とのＣＡＮ通信において、第２コントローラ２６は、エンジン回転数などの自己に入力された各種信号を第１コントローラ２５に送信する。第２コントローラ２６は、各種機器の故障を検知した際にはその故障情報を第１コントローラ２５に送信したり、表示部２８における表示内容の切り替えの要求などを送信する。

第１コントローラ２５は、制御部３０と、駆動情報記憶部３１とを備えている。
制御部３０は第１コントローラ２５の全体を制御するもので、ＣＰＵ等から構成されている。駆動情報記憶部３１は、作業機１が駆動（作動）したときを示す駆動情報を記憶するもので、不揮発性のメモリーで構成されている。駆動情報記憶部３１は、作業機１のエンジンが駆動すると、少なくともエンジンが駆動した日時や駆動の長さ（駆動時間）などを記憶する。
具体的には、第１コントローラ２５の制御部３０は、作業機１のエンジンが駆動して、そのエンジン回転数がデータバス２７を介して入力されると、内蔵されたタイマー機能と連動してエンジン７の駆動をしたときの日時を駆動情報記憶部３１に記憶させる。そして、第１コントローラ２５は、作業機１のエンジン７が停止して、エンジン回転数が入力されなくなると、タイマー機能と連動してエンジン７の駆動を停止した日時を用いて、後述するように、エンジン７が駆動開始してから駆動停止するまでの時間帯を駆動情報記憶部３１に記憶させる。

図２に示すように、駆動情報記憶部３１に記憶される駆動情報は、９０日分の情報を１つのテーブルＴとしたものとされており、１日単位では駆動時間を記憶する領域が所定の時間幅（例えば、１５分単位）で区切られ、その区切られた領域にはエンジン７が駆動したか否かを示すフラグＦが記憶される。例えば、１１／１５の１０：００〜１０：１５と、１１：３０〜１１：４５の間にエンジンが駆動した場合、駆動情報記憶部３１には駆動した日付（１１／１５）と、１０：００〜１０：１５及び１１：３０〜１１：４５にエンジン７が駆動した時間（例えば、時間帯）を記憶される。

なお、駆動情報記憶部３１にエンジン７が駆動したことを記憶する際、エンジン７が所定時間（例えば、５分）以上駆動したときに、エンジン７が駆動されたと判定した後、エンジン７が駆動したことを示す情報（フラグ）を記憶し、エンジン７の駆動が所定時間未満（例えば、５分未満）で短い場合は、エンジン７が駆動していないと判定して、エンジン７が駆動したことを示す情報を記憶しないようにしてもよい。つまり、実際にエンジン７が所定時間駆動したときのみエンジン７を駆動したと判定する判定機能を具備させて、判定機能でエンジン７が駆動したと判定された場合に、その時間を駆動情報記憶部３１に記憶させるようにするのが好ましい。当然の如く、判定機能を用いずに、少しでもエンジン７が駆動した場合に、その駆動した時間を駆動情報記憶部３１に記憶させてもよい。

以上のように、駆動情報記憶部３１はエンジン７を駆動した駆動情報を駆動時期に対応させながら順に記憶する。
第１コントローラ２５は駆動情報送信部３２を備えている。
駆動情報送信部３２は、データバス２７の通信状況が空きとなったときに駆動情報記憶部３１に記憶した駆動情報をデータバス２７に間欠的に送信するものである。
具体的には、駆動情報送信部３２は、キーＳＷ、水温センサ、燃料センサなどの自己に入力された各種信号を第２コントローラ２６に送信しないときや日時及び故障情報を第２コントローラ２６に送信しないときに、駆動情報をデータバス２７に送信する（説明の便宜上、第１コントローラ２５が第２コントローラ２６に送信する情報の内で、駆動情報以外の情報を第１制御データということがある）。

つまり、駆動情報送信部３２は、第１制御データを第２コントローラ２６、即ち、データバス２７に送信しないときに、駆動情報をデータバス２７に送信するようになっている）。
また、駆動情報送信部３２は、エンジン回転数などの情報や故障情報が第１コントローラ２５から送信されないときや表示部２８における表示内容の切り替えの要求などが送信されないときに、駆動情報をデータバス２７に送信する（説明の便宜上、第２コントローラ２６が送信する各種情報を第２制御データということがある）。

したがって、駆動情報送信部３２は、第１制御データや第２制御データなどの制御データがデータバス２７に送信されない空き状態のときに、駆動情報を送信する。駆動情報送信部３２が駆動情報をデータバス２７に送信する際、駆動情報の送信優先度は第１制御データ及び第２データよりも低く、第１制御データを送信したり第２制御データを受信してから駆動情報は送信されるものとなっている。
詳しくは、駆動情報送信部３２は、駆動情報を送信できるように加工する情報加工部３３と、この情報加工部３３で加工された情報をデータバス２７に送信する送信部３４とを備えている。情報加工部３３は、駆動時間を複数含むテーブルＴとされた駆動情報を所定のフレームＤに分割するものであって、例えば、駆動情報のうち１日単位の情報を１つのフレームＤに表したり、数日単位の情報を１つのフレームＤで表す。また、情報加工部３３は、駆動情報を複数のフレームＤに分割した際に、フレームＤの総数を求めると共に、それぞれのフレームＤ内の情報が統合できるようにフレーム単位で情報の連結番号を求めて各フレームＤに連結番号を付加する。

即ち、図３（ａ）に示すように、情報加工部３３は、駆動情報のうち１日単位の情報を１つのフレームＤに加工する。駆動情報は９０日分を１テーブルＴとしているので、９０個のフレームＤが生成される。図３（ｂ）に示すように、情報加工部３３は、各フレームＤに対して分割された情報が復元できるように連結番号を付加する。図３（ｃ）に示すように、情報加工部３３は、連結番号が先頭のフレームＤに対して、情報の総数を付加する。なお、連結番号は、分割した情報が順番に統合できるようなものであれば、何でもよく、例えば、先頭のフレームＤから後のフレームＤに対して順番に数字を付加したもの（ｎ＝１，２・・・）であっても、その他のものであってもよい。

送信部３４は、制御データがデータバス２７に送信されない空きとなった時点で、情報加工部３３で生成したフレームＤの情報を順にデータバス２７に送信していき、駆動情報における全ての情報（すべてのフレームＤ）を送信すると、再び、フレームＤの情報を送信する。即ち、送信部３４によって駆動情報は繰り返しデータバス２７上へ送信されることになる。
作業機１のデータ通信システムは、ＣＡＮ通信用のデータバス２７に接続可能な第３コントローラ４０を備えている。この第３コントローラ４０は駆動情報記憶部３１に記憶された駆動情報をデータバス２７から取り出して記憶するものである。この第３コントローラ４０は、データバス２７の情報を取り出す機器であれば何でもよく、ＵＳＢメモリースティックユニット、ＳＤカードユニット、パーソナルコンピュータ、携帯電話等であってもその他の機器であってもよい。

詳しくは、第３コントローラ４０は、制御部４１と、記憶部４２と、データバス２７に接続可能なインターフェース４３とを備えている。
制御部４１は第３コントローラ４０の全体を制御するものであって、データバス２７の駆動情報を取り出す駆動情報取出部４４を備えている。駆動情報取出部４４は、第３コントローラ４０をインターフェース４３を介して接続した際、データバス２７に送信された駆動情報を自動的に取得して駆動情報を記憶部４２に順に記憶させるものである。
第３コントローラ４０をデータバス２７に接続すると、駆動情報取出部４４はデータバス２７に駆動情報のフレームＤが送信される毎に、そのフレームＤの情報を取り込む。

具体的には、駆動情報取出部４４は、最初に駆動情報の先頭となるフレームＤをデータバス２７から取り出して、当該フレームＤからフレームＤの総数を割り出す。そして、駆動情報取出部４４は、データバス２７で送信される情報を監視してデータバス２７に送信された情報が駆動情報におけるフレームＤの情報であれば、フレームＤの情報を取り込み、フレームＤの情報を記憶部４２に記憶させる。駆動情報取出部４４は、全てのフレームＤを取り込むと駆動情報の取込を停止する。記憶部４２に取り込まれたフレームＤの情報は、連結番号に基づいて１つの駆動情報として復元される。

なお、第３コントローラ４０は、取り込む前又は取り込み後に、データバス２７に送信された情報をチェックして、フレームＤの情報が正しいか否かを判定するチェック機能を具備することが好ましい。チェック機能は、データバス２７に送信された情報に対して、同じ内容のフレームＤの情報が送信されている場合に、そのフレームＤの情報が正しいと判断して取り込みを許可する。或いは、チェック機能は、データバス２７に送信された情報を取り込んで予め記憶部４２にフレームＤの情報が記憶されている状態において、同じ連結番号の記憶部４２に記憶されたフレームＤの情報とデータバス２７に送信されたフレームＤの情報とが一致したときのみ、記憶部４２にフレームＤの情報が正しいと判断し、一致しないときは記憶部４２のフレームＤの情報は誤りがあると判断して、連結番号に対応するフレームＤの情報は削除して情報の取り込みのやり直しを行う。

以上、本発明によれば、作業機１のエンジン７を駆動する毎に、エンジン７を駆動したという駆動情報が第１コントローラ２５に記憶される。作業機１を動作させている状態では、第１コントローラ２５と第２コントローラ２６との間でデータバス２７を介してＣＡＮ通信が行われ、作業機１の様々な制御が行われる。一方で、第１コントローラ２５に記憶された駆動情報は制御データが送受信されないとき、即ち、通信が空き状態であるときに、複数のフレームＤに分割されてデータバス２７へと送信される。このとき、第３コントローラ４０がデータバス２７に接続されていない状態では、データバス２７上に駆動情報が流れるだけで受け取られることはない。

即ち、作業機１のデータ通信システムでは、データバス２７上には受信されない未受信情報（未受信データ）が存在していて、データバス２７では第３コントローラ４０が接続されるまでは、駆動情報が間欠的に垂れ流し状態にある。言い換えれば、第３コントローラ４０が接続されていない状態では、駆動情報を受信する受けてが存在しないものとなっている。
ここで、第３コントローラ４０がデータバス２７に接続されると、第３コントローラ４０はデータバス２７上の情報（データ）が駆動情報であれば、上述したように、その情報を取り込み、駆動情報を記憶する。

本発明の作業機１のデータ通信システムによれば、作業機１が駆動したことを示す駆動情報を記憶する駆動情報記憶部３１を備えた第１コントローラ２５と、この第１コントローラ２５とは別途に作業機１の制御を行う第２コントローラ２６と、第１コントローラ２５と第２コントローラ２６とのＣＡＮ通信用のデータバス２７に接続可能な第３コントローラ４０とを備えており、第１コントローラ２５は、データバス２７の通信状況が空きとなったときに駆動情報記憶部３１に記憶した駆動情報をデータバス２７に間欠的に送信する駆動情報送信部３２を備え、第３コントローラ４０は間欠的に送信されたデータバス２７の駆動情報を取り出す駆動情報取出部４４を備えていることから、ＣＡＮ通信における各コントローラ間での制御情報のやり取りを阻害することなく、第１コントローラ２５によってデータバス２７上に駆動情報を送信することができ、データバス２７上の駆動情報を第３コントローラ４０によって取り出すことができる。

即ち、本発明によれば、各コントローラ間におけるデータバス２７上でのＣＡＮ通信において、作業機１の制御に関する通信を最優先にする一方で制御に関する通信が行われないときには駆動情報をデータバス２７へと送信するようにしており、データバス２７へ送信された駆動情報を第３コントローラ４０によって取り出すことができ、作業機１の駆動情報をデータバス２７を介して取り出すことができる。
また、駆動情報送信部３２は、データバス２７の通信状況が空きとなったときにテーブル化された駆動情報（テーブルＴの情報）をフレームＤに分割して間欠的に送信するようになっているので、制御データとの衝突等の通信の障害を引き起こすことなく、膨大な駆動情報をデータバス２７に送信することができる。

本発明の作業機１は上記の実施形態のものに限定されない。上記の実施の形態では、作業機１をバックホーとしていたが、これに限らず、トラクタやコンバインなどであってもその他の作業機であってもよい。
運転席９の周囲に配置される表示装置を、駆動情報を記憶する第１コントローラ２５としていたが、これに限らず、他の装置を第１コントローラ２５としてもよい。
また、第１コントローラ２５にタイマー機能を設けていたが、駆動情報を時間に対応させて記憶すればよいので、タイマー機能は外部から第１コントローラ２５に入力するものであってもよい。

上記の実施形態では、エンジン７を駆動した時間帯を記憶するようにしているが、時間帯だけでなく実質的な時刻を記憶してもよい。
第２コントローラ２６は、ＡＩ制御や電磁弁制御を行うＥＣＵであったが、これに限らず、作業機１を制御するコントローラであれば、これに限定されず何でもよい。

作業機に設けられる各種機器のシステム構成図を示している。 駆動情報の概念図を示したものである。 駆動情報をフレーム化したときの概念図を示している。 作業機の全体側面図を示している。

符号の説明

１ 作業機
２５ 第１コントローラ
２６ 第２コントローラ
２７ データバス
２８ 表示部
３０ 制御部
３１ 駆動情報記憶部
３２ 駆動情報送信部
３３ 情報加工部
３４ 送信部
４０ コントローラ
４１ 制御部
４２ 記憶部
４３ インターフェース
４４ 駆動情報取出部

Claims (4)

1. 作業機が駆動したことを示す駆動情報を記憶する駆動情報記憶部と、作業機の制御を行う制御データをＣＡＮ通信用のデータバスに出力する制御部とを備えた第１コントローラと、
   前記第１コントローラとは別途に前記作業機の制御を行う第２コントローラと、
   前記第１コントローラと第２コントローラとを接続する前記データバスに接続可能な第３コントローラとを備えており、
   前記第１コントローラの前記制御部は、前記制御データが前記データバスに出力されずに当該データバスの通信状況が空きとなったときに前記駆動情報記憶部に記憶した駆動情報をデータバスに間欠的に送信する駆動情報送信部を備え、
   前記第３コントローラは、前記間欠的に送信されたデータバスの駆動情報を取り出す駆動情報取出部を備えていることを特徴とする作業機のデータ通信システム。
2. 前記駆動情報送信部は、前記駆動情報を前記データバスに送信する前に当該駆動情報を複数のフレームに分割し、前記データバスの通信状況が空きとなったときに分割した各フレームを間欠的に繰り返し送信するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の作業機のデータ通信システム。
3. 前記駆動情報取出部は、前記データバスに前記フレームが送信される毎に当該駆動情報を取り込み、取り込まれたフレームが１つの駆動情報として復元されることを特徴とする請求項２に記載の作業機のデータ通信システム。
4. 前記駆動情報送信部における前記駆動情報の送信優先度は、前記制御データよりも低く設定されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業機のデータ通信システム。

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