JP5109598B2 - 物品検査方法 - Google Patents
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このような従来の検査方法においては、先ずタイヤの側面に向けてライン状のレーザ光を照射するとともにタイヤを回転させながら上記レーザ光の反射光をカメラによって撮影する。次に、カメラによって得たレーザ光の画像から被検査物としてのタイヤの形状を検出して、該タイヤの形状を予め判定手段に記憶した正当な基準データと比較することでタイヤの外観の良否を判定するようにしている。
また、従来の検査方法においては、予め作成した判定基準データと実測したデータとを画像データを構成する全ての画素について比較しているので、実測データを得る際にタイヤの検査対象領域の位置を正確に把握しなければならない。そのため、タイヤを移動させる際の位置決め精度を厳密にする必要があり、位置決め精度の高い位置決め手段を必要とする分だけ検査装置の構成が複雑になるという欠点があった。
上記撮影手段が撮影した複数回の被検査物の画像のデータを基にして、該被検査物についての三次元の基本画像を作成し、次に、上記三次元の基本画像を構成する各画素毎に、その画素の位置を含めた周囲の第1の所定数の画素について、高さの平均値である第1平均値を算出して、上記基本画像を構成する各画素を全てそれらについて求めた上記第1次平均値に置き換えて、ノイズを除去した第1平均画像データを求め、次に、上記三次元の基本画像または上記第1平均画像データを構成する各画素毎に、その画素の位置を含めた周囲の、上記第1の所定数の画素よりも大きな範囲の第2の所定数の画素について、高さの平均値である第2平均値を算出して、上記基本画像を構成する各画素を全てそれらについて求めた上記第2平均値に置き換えて、不良部分およびノイズを除去した第2平均画像データを求め、次に、第1平均画像データと第2平均画像データとの高さの差を求めて、該高さの差に関する強調画像データを作成し、該強調画像データにおける高さの差に基づいて被検査物の良否を判定するようにしたものである。
回転テーブル3は水平に支持されるとともに、モータ7に連動して時計方向に回転できるようになっている。上記回転テーブル3を停止させた状態において、検査対象となるタイヤ2が回転テーブル3上に横転状態で供給されると、回転テーブル3上に設けた図示しない固定手段によってタイヤ2の軸心を回転テーブル3の回転中心とほぼ一致するようにタイヤ2が位置決めされて、その位置に保持されるようになっている。
このようにタイヤ2が回転テーブル3上に固定決めされたら、上記投光手段4からタイヤ2の内面2Aに向けてライン状のレーザ光Lが照射されるとともに、モータ7が作動されて回転テーブル3が等速度で時計方向に1回転されるようになっている。
このようにしてカメラ5によって撮影した内面2Aの画像のデータは判定手段6の一次画像保存部6Aに保存されるようになっている。本実施例においては、タイヤ2がモータ7に連動して1回転される間にタイヤ2とレーザ光Lとの相対移動距離の0.5mmごとにタイヤ2の内面2Aのレーザ光Lが照射されている箇所を合計4000回にわたってカメラ5で撮影するようにしている。
判定手段6の一次画像保存部6Aは、カメラ5から順次伝達される4000回の撮影による画像のデータを保存するとともに、保存した画像のデータを基にして、三角測量の原理を用いて図4にイメージとして示したような三次元の基本画像8を作成する(図2のS1参照)。そして、判定手段6は、この基本画像8を認識した上で、後述する2回の平均化処理等を行ってからタイヤ2の内面2Aの外観の良否を判定するようになっている。
このようなノイズが含まれた画像のデータおよび三次元の基本画像8に基づいてタイヤ2の内面2Aに上記不良部分である膨出部があるか否かを判定しようとすると、このようなノイズまで不良部分であると誤った判定をする虞がある。
そこで、本実施例の判定手段6は、先ず、一次画像保存部6Aに保存した各回の画像のデータと三次元の基本画像8とをもとに平均化処理を施すことにより、各回のカメラ5による画像のデータと上記三次元の基本画像8からノイズ(ひげや粉)を除去するようにしている。
そして、この図5において、輪郭線11の複数箇所から高さ方向に伸びる細い線が上述した『ひげ』や『粉』の箇所となるノイズ12を示しており、また輪郭線11の高さ方向に伸びる細長い三角形が不良部分である膨出部13を示している。このように、一次画像保存部6Aに保存した各回の撮影時の画像には、不良部分である膨出部13と不良部分ではないノイズ12とが混在した状態となっている。
そこで、本実施例では、上記『ひげ』や『粉』であるノイズ12は膨出部13を判定する際の誤判定の原因となるので、ノイズ12を取り除くために平均化処理を行う。
ところで、不良部分となる膨出部13の大きさは、この図9に想像線の円14で示したように、縦横で合計数個分の画素よりも大きいのが普通である。そこで、判定手段6の第1演算部6Bは、一次画像保存部6Aに保存した1回目の画像のデータにおいて、先ずa1の画素の位置について、その位置を含めた周辺の9箇所の画素について、それらの高さの平均値である第1平均値を求めて、それを保存するとともに、基本画像8のa1の画素の位置について、高さを上述のようにして求めた第1平均値に置き換える(図1、図2参照)。
次に、図9に示す1回目の画像のデータにおいて、a2の画素の位置について、その位置を中心とした縦横で合計9箇所の画素の位置について、それらの高さの平均値である第1平均値を求めて、それを保存するとともに、基本画像8のa2の画素の位置について、高さを上述のようにして求めた第1平均値に置き換える。
このようにして、第1演算部6Bは、1回目の画像における画素a1〜a1280の位置に付いて、それらの周辺の9箇所について高さの平均値である第1平均値を求めて、a1〜a1280の画素の位置について、求めた第1平均値に置き換える。
これにより、1回目の撮影の画像に関して第1平均画像データG1を得ることができる(図6参照)。この第1平均画像データG1では、図5に示した最初の画像のデータからノイズ12が除去されて、輪郭線11とそれから高さ方向に延びる膨出部13が残留した状態となる。このように第1平均画像データG1を得るための処理が第1平均化処理S2である(図2)。
次に、第2演算部6Cは、a2の画素の位置について、その位置を含めた隣接位置の縦横各9個分で合計81個の画素について高さの平均値である第2平均値を求めて、それを保存するとともに、基本画像8のa2の画素の位置について、高さを上述のようにして求めた第2平均値に置き換える。
このようにして、第2演算部6Cは、1回目の画像における画素a1〜a1280の位置に付いて、それらの周辺の81箇所の画素について高さの平均値である第2平均値を求めて、a1〜a1280の画素の位置について、それぞれ上述のようにして求めた第2平均値に置き換える。
これにより、1回目の撮影の画像に関して第2平均画像データG2を得ることができる(図7参照)。この第2平均画像データG2では、図5に示した最初の画像のデータからノイズ12と不良部分である膨出部13が除去されて、輪郭線11のみが残留した状態となる。このように第2平均画像データG2を得るための処理が第2平均化処理S3である(図2)。
図6に示した第1平均画像データG1では、ノイズ12が除去されて不良部分の膨出部13だけを含んだタイヤ2の輪郭線11のデータが得られており、一方、図7に示した第2平均画像データG2では、ノイズ12と不良部分である膨出部13が除去されたタイヤ2の輪郭線11だけのデータが得られている。
本実施例の判定手段6は、以上のようにして1回目のカメラ5の撮影画像に対して2回の平均化処理S2、S3とその後の画像強調化処理S4を行い、この後、判定手段6は、残りの2回〜4000回の撮影の画像のデータに対して、上述した1回目の撮影の画像のデータに対するものと同様に、2回の平均化処理S2、S3とその後の画像強調化処理S4を行う(図2参照)。
これにより、図10にイメージとして示したように、強調画像データG3が同一ピッチで4000枚同じ高さで配列された状態のデータを得ることができる。この図10において、例えば4箇所の円弧状に示す箇所が不良部分となる膨出部13であることを示す。
本実施例では、このようにして4000回の撮影による画像のデータを基にして、基本画像8における各々の画素の位置において2回の平均化処理S2、S3と画像強調化処理S4を行うことで、検査対象となったタイヤ2の内面2Aについての三次元のデータである強調画像データG3を4000個得るようにしている。
その際、強調画像データG3は、図11に示すように、それぞれ水平面において相互に直交するXY方向とこれらと直交する高さ方向(Z方向)のデータとを備えているので、本実施例においては、各回分の強調画像データG3の高さ方向(Z方向)の大小を輝度の大小に置き換えている(図12)。
各回の強調画像データG3においては、不良部分となる膨出部13はその他の正常部分と比較して高さ方向(Z方向)の値が大きくなっているので、画像処理部6Eが上記二次元化処理S5を行うことによって、不良部分である膨出部13の輝度は、その他の正常部分と比較して大きな輝度として判定手段6の判定部6Fに認識されるようになっている(図1、図2)。
この後、判定手段6の判定部6Fは、二次元化された各回の強調画像データG3における輝度が大きい箇所(不良部分である膨出部13)を白に置き換えるとともに、輝度が小さい箇所(正常部分)を黒に置き換える二値化処理を行う(図1、図2)。
この後、判定手段6の判定部6Fは、二値化処理した後の各回の強調画像データG3について、白の箇所が存在することを認識した場合には、検査対象となったタイヤ2に不良部分である膨出部13があると判定して、該タイヤ2は不良である旨を図示しない表示装置に表示する。一方、判定手段6は、二値化処理した後の各回の強調画像データG3について、白の箇所が無く全体が黒である場合には、検査対象となったタイヤ2は良品であると判定して、その旨を表示装置に表示するようになっている。
また、予め記憶した判定基準データとカメラで撮影した実測データとを比較してタイヤ2の内面2Aの良否を判定するものではないので、タイヤ2を回転させる際の回転方向における位置決め手段を必要としない。そのため、そのような位置決め手段を必要としていた従来と比較して、タイヤ検査装置1全体の構成を簡略化することができる。
また、本実施例においては、2回の平均化処理S2、S3を行ってから強調画像データG3を得て、それをもとにしてタイヤ2における内面2Aの外観の良否を判定しているので、内面2Aの外観の良否を正確に判定することができる。
また、本実施例によれば、二次元検査(2D検査)では正確に検出できない緩やかな膨出部13(膨らみ)がタイヤ2の内面2Aに生じているような場合であっても、そのような不良部分としての膨出部13があることを正確に判定することができる。
さらに、上記実施例においては、強調画像データG3を求めた後に、それに対して二次元化処理S5と二値化処理S6を順次行っているが、これらの処理は省略しても良い。つまり、図2に想像線で示すように、画像強調化処理S4で強調画像データG3を求めたら、図13に示すように、強調画像データG3において予め定めた所定のしきい値δを越えている箇所があるか否かを確認して、しきい値を越えている箇所がある場合にタイヤ2が不良品であると判定するようにしても良い。
また、上記実施例では、一次画像保存部6Aに保存されている各回の画像データと基本画像8を基に第1平均画像データG1および第2平均画像データG2を求めているが、第2平均画像データG2については、各回の画像データと基本画像8ではなく、先に求めた第1平均画像データG1を基にして求めても良い。すなわち、第1平均化処理において求めた第1平均値を各画素に置き換えて、その第1平均値を基に第2平均化処理を行うことで第2平均画像データG2を求めても良い。
5…カメラ 6…判定手段
8…基本画像 G1…第1平均画像データ
G2…第2平均画像データ G3…強調画像データ
Claims (6)
- 被検査物にライン状の光を照射しながら被検査物とライン状の光とを相対移動させて、上記被検査物に光が照射されている箇所を撮影手段によって複数回にわたって撮影して、上記撮影手段が撮影した画像のデータを基にして被検査物の外観の良否を判定するようにした物品検査方法において、
上記撮影手段が撮影した複数回の被検査物の画像のデータを基にして、該被検査物についての三次元の基本画像を作成し、
次に、上記三次元の基本画像を構成する各画素毎に、その画素の位置を含めた周囲の第1の所定数の画素について、高さの平均値である第1平均値を算出して、上記基本画像を構成する各画素を全てそれらについて求めた上記第1次平均値に置き換えて、ノイズを除去した第1平均画像データを求め、
次に、上記三次元の基本画像または上記第1平均画像データを構成する各画素毎に、その画素の位置を含めた周囲の、上記第1の所定数の画素よりも大きな範囲の第2の所定数の画素について、高さの平均値である第2平均値を算出して、上記基本画像を構成する各画素を全てそれらについて求めた上記第2平均値に置き換えて、不良部分およびノイズを除去した第2平均画像データを求め、
次に、第1平均画像データと第2平均画像データとの高さの差を求めて、該高さの差に関する強調画像データを作成し、該強調画像データにおける高さの差に基づいて被検査物の良否を判定することを特徴とする物品検査方法。 - 上記強調画像データの高さの差と予め定めた所定のしきい値とを比較することにより、被検査物の良否を判定することを特徴とする請求項1に記載の物品検査方法。
- 上記強調画像データにおける高さの差の違いを輝度の大きさに置き換えて、上記強調画像データを二次元画像のデータに変換した後、この二次元画像のデータを基にして、被検査物の良否を判定することを特徴とする請求項1に記載の物品検査方法。
- 上記二次元画像のデータを二値化処理して、被検査物の良否を判定することを特徴とする請求項3に記載の物品検査方法。
- 上記二次元画像のデータをグレースケール処理して、被検査物の良否を判定することを特徴とする請求項3に記載の物品検査方法。
- 上記二次元画像における基本データを記憶するとともに、上記二次元画像のデータと基本データとを比較することにより、被検査物の良否を判定することを特徴とする請求項3に記載の物品検査方法。
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