KR101483956B1 - 조립품질 검증장치 및 그 방법 - Google Patents

조립품질 검증장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101483956B1
KR101483956B1 KR20130077460A KR20130077460A KR101483956B1 KR 101483956 B1 KR101483956 B1 KR 101483956B1 KR 20130077460 A KR20130077460 A KR 20130077460A KR 20130077460 A KR20130077460 A KR 20130077460A KR 101483956 B1 KR101483956 B1 KR 101483956B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
dimensional image
image
assembly quality
unit
dimensional
Prior art date
Application number
KR20130077460A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150004231A (ko
Inventor
이춘재
Original Assignee
현대오토에버 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오토에버 주식회사 filed Critical 현대오토에버 주식회사
Priority to KR20130077460A priority Critical patent/KR101483956B1/ko
Publication of KR20150004231A publication Critical patent/KR20150004231A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101483956B1 publication Critical patent/KR101483956B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
    • G01M11/08—Testing mechanical properties
    • G01M11/081—Testing mechanical properties by using a contact-less detection method, i.e. with a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N2021/0181—Memory or computer-assisted visual determination

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

본 발명은 조립품질 검증장치에 관한 것으로, 피사체의 2차원 영상을 촬영하는 촬영부, 촬영부를 통해서 촬영된 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 영상 변환부, 촬영부를 통해서 촬영된 피사체로부터 기준 거리 이내에 위치한 부품에 대한 기준 3차원 영상을 부품데이터 서버로부터 수신하는 통신부, 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 비교하여 부품의 조립품질을 검증하는 제어부 및 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 출력하는 디스플레이부를 포함한다.

Description

조립품질 검증장치 및 그 방법{APPARATUS FOR VERIFYING ASSEMBLY QUALITY OF PARTS AND METHOD THEREOF}
본 발명은 조립품질 검증장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자동차, 항공기 등 다양한 장치의 부품을 조립하는 현장에서 촬영된 영상을 통해서 원격으로 각 부품들이 정상적으로 조립되어 있는지 검증하는, 조립품질 검증장치 및 그 방법에 관한 것이다.
자동차, 항공기 등과 같은 복잡한 장치는 탑승자에게 다양한 기능을 제공하기 위해서 무수히 많은 부품들을 포함하고 있고, 이러한 부품들이 조립되어야 하나의 완성된 장치로서 본연의 기능을 수행할 수 있다.
이 때 각각의 부품들이 모두 정상적으로 조립되어야만 자동차나 항공기와 같은 완성된 장치는 해당 부품의 기능을 정상적으로 수행할 수 있고, 비정상적으로 조립된 부품이 있을 경우 해당 부품의 기능은 제대로 동작하지 않고 더 나아가 다른 부품의 정상적인 동작을 방해하는 경우도 발생한다.
따라서 종래에 자동차나 항공기의 부품을 조립하는 현장에서는 조립 완료 후에 담당자가 각 부품들이 정상적으로 조립되었는지 육안으로 감지함으로써 부품의 조립품질을 평가하는 과정을 거치고 있다.
본 발명과 관련된 선행기술로는 한국 공개특허공보 제2012-0066133호(2012.06.22.공개, 발명의 명칭 : 부품 압입 조립시스템)가 있다.
이와 같이 육안으로 각 부품들이 정상적으로 조립되었는지 판단하는 경우에는 담당자의 숙련도에 따라서 조립품질을 얼마나 정확하게 평가할 수 있는지가 좌우되는 문제가 있었다.
더불어 조립품질을 평가할 수 있는 숙련된 담당자가 반드시 조립 현장에 위치하여 육안으로 확인해야 하기 때문에 업무의 효율성이 떨어지는 문제가 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 자동차의 부품 조립 현장에서 촬영된 영상을 수신하고 해당 영상을 각 부품에 대한 기준 데이터와 비교함으로써 원격으로 각 부품들이 정상적으로 조립되어 있는지 검증하는, 조립품질 검증장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 조립품질 검증장치는 피사체의 2차원 영상을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영부를 통해서 촬영된 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 영상 변환부; 상기 촬영부를 통해서 촬영된 피사체로부터 기준 거리 이내에 위치한 부품에 대한 기준 3차원 영상을 부품데이터 서버로부터 수신하는 통신부; 상기 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 비교하여 부품의 조립품질을 검증하는 제어부; 및 상기 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 출력하는 디스플레이부를 포함한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 3차원 영상의 중심 좌표가 상기 기준 3차원 영상의 중심 좌표와 일치하도록 상기 3차원 영상을 평행 이동시키고, 상기 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각이 상기 기준 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각과 일치하도록 상기 3차원 영상을 회전시킨 후, 상기 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 비교하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 기설정된 기준에 따라 상기 3차원 영상 및 상기 기준 3차원 영상에서 3개의 점을 추출하고, 상기 3차원 영상에서 추출된 3개의 점과 상기 기준 3차원 영상에서 추출된 3개의 점을 기초로 상기 3차원 영상을 회전시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 기설정된 기준은 상기 3차원 영상 및 상기 3차원 영상의 곡률인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 조립품질 검증방법은 제어부가 촬영부를 통해서 피사체의 2차원 영상을 촬영하는 단계; 상기 촬영된 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 단계; 상기 촬영된 피사체로부터 기준 거리 이내에 위치한 부품에 대한 기준 3차원 영상을 부품데이터 서버로부터 수신하는 단계; 상기 3차원 영상의 중심 좌표가 상기 기준 3차원 영상의 중심 좌표와 일치하도록 상기 3차원 영상을 평행 이동시키는 단계; 상기 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각이 상기 기준 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각과 일치하도록 상기 3차원 영상을 회전시키는 단계; 및 상기 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 비교하는 단계를 포함한다.
본 발명은 상기 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 비교한 이후에, 상기 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 오버랩(Overlap)하여 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 3차원 영상을 회전시키는 단계는, 기설정된 기준에 따라 상기 3차원 영상 및 상기 기준 3차원 영상에서 3개의 점을 추출하는 단계; 및 상기 3차원 영상에서 추출된 3개의 점과 상기 기준 3차원 영상에서 추출된 3개의 점을 기초로 상기 3차원 영상을 회전시킬 각도를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 기설정된 기준은 상기 3차원 영상 및 상기 3차원 영상의 곡률인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 조립 현장에서 촬영된 영상을 수신하여 부품의 조립품질을 평가하므로 담당자가 반드시 조립 현장에 위치할 필요가 없으므로 업무의 편의성이 향상된다.
또한 본 발명은 부품의 촬영된 영상과 기준 영상을 비교하기 때문에 담당자가 육안으로 판단할 때에 비해서 보다 객관적으로 부품의 조립품질을 평가할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증장치를 이용하여 화상회의를 수행하는 기능 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증장치 및 그 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증장치의 기능 블록도이다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증장치는 촬영부(110), 영상 변환부(120), 통신부(130), 제어부(150) 및 디스플레이부(170)를 포함한다.
촬영부(110)는 피사체의 2차원 영상을 촬영하는 장치로서, 휴대용 촬영부(112) 및 고정 촬영부(114)를 포함한다.
휴대용 촬영부(112)는 자유롭게 이동하면서 피사체의 2차원 영상을 촬영하는 장치로서, 부품이 조립되는 현장에 위치한 담당자에 의해서 이용될 수 있다.
즉, 본 실시예에서는 휴대용 촬영부(112)를 통해서 촬영된 영상을 이용해서 부품의 조립품질을 검증할 수 있으므로, 반드시 숙련된 담당자가 부품 조립 현장에 위치할 필요가 없다.
또한 휴대용 촬영부(112)는 광원부(112a)를 포함함으로써, 피사체가 위치한 장소의 명암에 따라서 피사체로 빛을 조사하여 촬영된 영상의 품질을 향상시킬 수 있다.
고정 촬영부(114)는 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치(100)에 고정되어 피사체를 촬영하는 장치로서, 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치(100)의 전방에 위치한 피사체를 촬영한다.
본 실시예에 따른 조립품질 검증장치(100)에서는 고정 촬영부(114)를 통해서 촬영된 영상을 부품이 조립되는 현장으로 전송함으로써 사무소와 현장 간의 화상회의를 진행할 수도 있다.
구체적으로 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치(100)를 통해서 화상회의를 진행하기 위한 설명은 후술하기로 한다.
영상 변환부(120)는 휴대용 촬영부(112)를 통해서 촬영된 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환한다. 본 실시예에서 영상 변환부(120)는 공지 또는 기타 공지되지 않은 다양한 방법을 통해서 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환할 수 있으며, 구체적으로 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 다양한 기술이 이미 공지되었으므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.
통신부(130)는 휴대용 촬영부(112)를 통해서 촬영된 피사체로부터 기준 거리 이내에 위치한 부품에 대한 기준 3차원 영상을 부품데이터 서버(200)로부터 수신하고, 추가적으로 화상회의를 진행할 때는 전술한 고정 촬영부(114)를 통해서 촬영된 영상을 송신한다.
즉, 본 실시예에서는 휴대용 촬영부(112)를 통해서 촬영된 영상에 기초하여 부품의 조립품질을 검증하는데, 부품의 정상적인 조립 여부를 판단하기 위해서 제어부(150)는 통신부(130)를 통해서 기준이 되는 3차원 영상을 수신한다.
이 때 촬영된 피사체로부터의 기준 거리는 휴대용 촬영부(112)의 촬영 범위가 될 수 있으며, 휴대용 촬영부(112)의 성능에 따라서 다르게 설정될 수 있다.
구체적으로 자동차 또는 비행기의 각 부품에 따라서 조립되어야 하는 고유 위치가 존재하는데, 부품데이터 서버(200)에는 고유 위치별로 조립된 부품에 대한 기준 3차원 영상을 저장하고 있다.
즉, 부품데이터 서버(200)로부터 수신하는 기준 3차원 영상에는 휴대용 촬영부(112)를 통해서 촬영된 부품이 정상적으로 조립된 경우의 3차원 영상이 포함되어 있으므로, 이를 기초로 실제 촬영된 부품의 정상 여부를 판단할 수 있다.
제어부(150)는 영상 변환부(120)를 통해서 변환된 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 비교하여 부품의 조립품질을 검증하고, 구체적으로는 부품이 정상적으로 조립되었는지 또는 부품의 형상이 정상인지 등을 검증한다.
이 때, 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 비교할 때, 해당 3차원 영상과 기준 3차원 영상이 공간상에서 동일한 좌표를 중심으로 동일한 각도로 회전한 상태로 위치해야 해당 영상에 대한 정확한 비교가 가능하다.
따라서 제어부(150)는 가상의 공간에서 3차원 영상의 중심 좌표가 기준 3차원 영상의 중심 좌표와 일치하도록 3차원 영상을 평행 이동시키고, 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각이 기준 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각과 일치하도록 3차원 영상을 회전시킨 후, 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 비교한다.
이 때, 3차원 영상의 기준선이란 3차원 영상의 회전각을 연산하기 위해서 기준으로 설정하는 선을 의미하고, 중심 좌표와 해당 3차원 영상의 가장 먼 지점을 연결한 선이 하나의 예가 될 수 있으며 이에 한정되는 것은 아니다.
구체적으로 3차원 영상을 회전시킬 때, 제어부(150)는 기설정된 기준에 따라 3차원 영상 및 기준 3차원 영상에서 3개의 점을 추출하고, 3차원 영상에서 추출된 3개의 점과 기준 3차원 영상에서 추출된 3개의 점을 기초로 3차원 영상을 회전시킨다.
즉, 3차원 형상에 대한 3개의 점에 대한 정보가 있으면 3차원 형상의 회전 정보를 표현할 수 있기 때문에 제어부(150)는 3차원 영상과 기준 3차원 영상에서 동일한 기준에 따라서 3개의 점을 추출한다.
그리고 중심 좌표 및 각각의 점에 기초하여 3차원 영상이 기준 3차원 영상에 대해서 어느 각도로 회전한 상태인지 판단할 수 있으므로, 제어부(150)는 해당 각도에 기초하여 3차원 영상을 회전시킨다.
특히 본 실시예에서 3차원 영상 및 기준 3차원 영상에서 3개의 점을 추출하는 기설정된 기준은 3차원 영상 및 3차원 영상의 곡률인 것을 특징으로 한다.
즉, 제어부(150)는 3차원 영상과 기준 3차원 영상에서 곡률이 가장 크거나 가장 작은 순으로 3개의 점을 추출함으로써, 3차원 영상을 회전시킬 각도를 연산한다.
전술한 3차원 영상에는 부품 및 부품이 조립되는 패널이나 샤시 등이 포함되어 있으므로, 제어부(150)는 3차원 영상에 포함된 부품에 대한 3차원 영상끼리 비교하여 특정 부품 자체의 정상 여부를 판단할 수 있고, 추가적으로 주변 패널이나 샤시 영상을 함께 회전하면 주변 부품과의 간격을 비교할 수 있으므로 해당 부품의 정상 조립 여부도 판단할 수 있다.
디스플레이부(170)는 제어부(150)에 의해서 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 출력한다. 특히 본 실시예에 따른 디스플레이부(170)는 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 오버랩(Overlap)하여 표시함으로써, 사용자가 육안으로 해당 부품의 조립품질을 확인하도록 할 수 있다.
또한, 실시예에 따라서는, 제어부(150)가 상기 오버랩된 3차원 영상과 기준 3차원 영상의 각 윤곽선이나 좌표점 등을 비교하여 그 일치여부를 비교연산함으로써 조립품질을 자동으로 판단하도록 구성할 수도 있다.
또한 본 실시예에서는 부품 조립 현장에 위치한 담당자로부터 휴대용 촬영부(112)가 촬영하는 피사체의 좌표에 대한 정보를 입력받는 입력부(190)를 더 포함할 수 있다.
즉, 본 실시예에서는 휴대용 촬영부(112)를 통해서 촬영된 영상에서 피사체와 배경 영상을 구별하고, 해당 배경 영상에 기초하여 피사체의 좌표 정보를 추출할 수도 있으나, 입력부(190)를 통해서 휴대용 촬영부(112)가 촬영하는 피사체의 좌표 정보를 직접 입력받는 것도 가능하다.
전술한 바와 같이 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치를 이용하여 원격으로 화상회의를 수행할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증장치를 이용하여 화상회의를 수행하는 기능 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증장치의 사시도이다.
도 2 및 도 3을 참고하여 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치를 이용하여 화상회의를 수행하기 위해서 조립품질 검증장치는 전원공급부(140), 모션인식부(160) 및 이동부(180)를 더 포함할 수 있다.
전원공급부(140)는 조립품질 검증장치(100)로 전원을 공급하는 장치로서, 충전식 배터리가 일례가 될 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치(100)를 이용한 화상회의는 실내에서만 가능한 것이 아니기 때문에 별도의 전원공급부(140)를 포함함으로써 실외에서도 화상회의를 수행할 수 있도록 한다.
모션인식부(160)는 사용자의 행동을 인식하는 장치로서, 특히 본 실시예에서는 사용자의 행동을 인식하고 미리 설정된 사용자의 행동이 인식되면 해당 행동에 대응하여 조립품질 검증장치(100)가 동작하도록 설정할 수 있다.
또한 모션인식부(160)는 사용자의 이동을 인식하고, 해당 인식 신호에 기초하여 제어부(150)는 사용자를 촬영하는 촬영부(110)가 사용자의 이동에 따라서 회전하도록 제어하여 계속해서 사용자를 촬영하도록 할 수 있다.
이동부(180)는 조립품질 검증장치(100)를 이동시키기 위한 수단으로서, 바퀴 등을 포함할 수 있다. 따라서 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치(100)는 이동성이 보장되므로 장소에 구애받지 않고 본 기능을 수행할 수 있다.
더불어 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치(100)는 각각 통신부(130)를 포함하기 때문에, 도 2에 도시된 바와 같이 통신망(300)을 통해서 촬영된 영상을 송수신할 수 있다.
따라서 복수의 조립품질 검증장치(100)를 통해서 원거리에 위치한 사용자들끼리 화상회의를 수행할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 조립품질 검증장치(100)는 무선 제어유닛(미도시)을 더 포함할 수 있으며, 이 무선 제어유닛을 통해 사용자는 본 검증장치를 제어하기 위한 다양한 제어명령을 입력할 수 있다.
또한, 상기 무선 제어유닛은 해당 검증장치에 표시된 각종 영상을 별도로 구비된 표시부를 통해 동기화하여 표시할 수 있다. 상기 무선 제어유닛으로는 PDA(Personal Digital Assistant)를 비롯하여 스마트폰, 태블릿 PC 등의 다양한 장치가 채용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립품질 검증방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.
도 2를 참조하여 조립품질 검증방법의 구현 과정을 살펴보면, 먼저 제어부(150)는 휴대용 촬영부(112)를 통해서 피사체의 2차원 영상을 촬영하고(S10), 영상 변환부(120)를 통해서 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환한다(S20).
그리고 제어부(150)는 촬영된 피사체로부터 기준 거리 이내에 위치한 부품에 대한 기준 3차원 영상을 부품데이터 서버(200)로부터 수신한다(S30).
구체적으로 자동차 또는 비행기의 각 부품에 따라서 조립되어야 하는 고유 위치가 존재하는데, 부품데이터 서버(200)에는 고유 위치별로 조립된 부품에 대한 기준 3차원 영상을 저장하고 있다.
즉, 부품데이터 서버(200)로부터 수신하는 기준 3차원 영상에는 휴대용 촬영부(112)를 통해서 촬영된 부품이 정상적으로 조립된 경우의 3차원 영상이 포함되어 있으므로, 이를 기초로 실제 촬영된 부품의 정상 여부를 판단할 수 있다.
이어서 제어부(150)는 3차원 영상의 중심 좌표가 기준 3차원 영상의 중심 좌표와 일치하도록 3차원 영상을 평행 이동시키고(S40), 3차원 영상의 회전각이 기준 3차원 영상의 회전각과 일치하도록 3차원 영상을 회전시킨다(S50).
3차원 영상과 기준 3차원 영상을 비교할 때, 해당 3차원 영상과 기준 3차원 영상이 공간상에서 동일한 좌표를 중심으로 동일한 각도로 회전한 상태로 위치해야 해당 영상에 대한 정확한 비교가 가능하다.
따라서 제어부(150)는 가상의 공간에서 3차원 영상의 중심 좌표가 기준 3차원 영상의 중심 좌표와 일치하도록 3차원 영상을 평행 이동시키고, 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각이 기준 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각과 일치하도록 3차원 영상을 회전시킨 후, 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 비교한다.
특히 전술한 단계(S50)에서 제어부(150)는 기설정된 기준에 따라 3차원 영상 및 기준 3차원 영상에서 3개의 점을 추출하고, 3차원 영상에서 추출된 3개의 점과 기준 3차원 영상에서 추출된 3개의 점을 기초로 3차원 영상을 회전시킬 각도를 연산함으로써, 3차원 영상을 회전시킨다.
다음으로 제어부(150)는 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 비교하고(S60), 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 오버랩하여 표시한다(S70). 이렇게 오버랩되어 표시된 영상들을 시각적으로 확인함으로써, 현장에 있는 사용자 및 해당 검증장치를 통해 화상회의를 하고 있는 화상회의 참석자는 조립품질을 확인할 수 있다.
또한, 실시예에 따라서는, 제어부(150)가 상기 오버랩된 3차원 영상과 기준 3차원 영상의 각 윤곽선이나 좌표점 등을 비교하여 그 일치여부를 비교연산함으로써 조립품질을 자동으로 판단하여 그 정보를 사용자에게 제공할 수도 있다.
본 실시예에 따르면 담당자가 조립 현장에 위치하지 않은 상태에서도 상기 촬영한 3차원 영상과 기준 3차원 영상을 비교함으로써 부품의 조립품질을 평가할 수 있다.
또한 본 실시예는 부품의 촬영된 영상과 기준 영상을 비교하기 때문에 담당자가 육안으로 판단할 때에 비해서 보다 객관적으로 부품의 조립품질을 평가할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 조립품질 검증장치 110: 촬영부
112: 휴대용 촬영부 114: 고정 촬영부
120: 영상 변환부 130: 통신부
140: 전원공급부 150: 제어부
160: 모션인식부 170: 디스플레이부
180: 이동부 190: 입력부
200: 부품데이터 서버

Claims (8)

  1. 피사체의 2차원 영상을 촬영하는 촬영부;
    상기 촬영부를 통해서 촬영된 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 영상 변환부;
    상기 촬영부를 통해서 촬영된 피사체로부터 기준 거리 이내에 위치한 부품에 대한 기준 3차원 영상을 부품데이터 서버로부터 수신하는 통신부;
    상기 피사체로부터 기준 거리 이내에 위치한 부품을 식별하고, 상기 식별되는 부품에 대한 기준 3차원 영상을 수신하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 비교하여 부품의 조립품질을 검증하는 제어부; 및
    상기 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 출력하는 디스플레이부
    를 포함하는 조립품질 검증장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 3차원 영상의 중심 좌표가 상기 기준 3차원 영상의 중심 좌표와 일치하도록 상기 3차원 영상을 평행 이동시키고, 상기 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각이 상기 기준 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각과 일치하도록 상기 3차원 영상을 회전시킨 후, 상기 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 비교하는 것을 특징으로 하는 조립품질 검증장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는 기설정된 기준에 따라 상기 3차원 영상 및 상기 기준 3차원 영상에서 3개의 점을 추출하고, 상기 3차원 영상에서 추출된 3개의 점과 상기 기준 3차원 영상에서 추출된 3개의 점을 기초로 상기 3차원 영상을 회전시키는 것을 특징으로 하는 조립품질 검증장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 기설정된 기준은 상기 3차원 영상 및 상기 3차원 영상의 곡률인 것을 특징으로 하는 조립품질 검증장치.
  5. 제어부가 촬영부를 통해서 피사체의 2차원 영상을 촬영하는 단계;
    상기 촬영된 2차원 영상을 3차원 영상으로 변환하는 단계;
    상기 촬영된 피사체로부터 기준 거리 이내에 위치한 부품을 식별하는 단계;
    상기 식별되는 부품에 대한 기준 3차원 영상을 부품데이터 서버로부터 수신하는 단계;
    상기 3차원 영상의 중심 좌표가 상기 기준 3차원 영상의 중심 좌표와 일치하도록 상기 3차원 영상을 평행 이동시키는 단계;
    상기 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각이 상기 기준 3차원 영상의 기준선에 대한 회전각과 일치하도록 상기 3차원 영상을 회전시키는 단계; 및
    상기 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 비교하는 단계
    를 포함하는 조립품질 검증방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 비교한 이후에, 상기 평행 이동 및 회전된 3차원 영상과 상기 기준 3차원 영상을 오버랩(Overlap)하여 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조립품질 검증방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 3차원 영상을 회전시키는 단계는, 기설정된 기준에 따라 상기 3차원 영상 및 상기 기준 3차원 영상에서 3개의 점을 추출하는 단계; 및
    상기 3차원 영상에서 추출된 3개의 점과 상기 기준 3차원 영상에서 추출된 3개의 점을 기초로 상기 3차원 영상을 회전시킬 각도를 연산하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조립품질 검증방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 기설정된 기준은 상기 3차원 영상 및 상기 3차원 영상의 곡률인 것을 특징으로 하는 조립품질 검증방법.
KR20130077460A 2013-07-02 2013-07-02 조립품질 검증장치 및 그 방법 KR101483956B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130077460A KR101483956B1 (ko) 2013-07-02 2013-07-02 조립품질 검증장치 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130077460A KR101483956B1 (ko) 2013-07-02 2013-07-02 조립품질 검증장치 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150004231A KR20150004231A (ko) 2015-01-12
KR101483956B1 true KR101483956B1 (ko) 2015-01-19

Family

ID=52476574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20130077460A KR101483956B1 (ko) 2013-07-02 2013-07-02 조립품질 검증장치 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101483956B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017003241A1 (ko) * 2015-06-30 2017-01-05 주식회사 고영테크놀러지 물품 검사장치

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107292826B (zh) * 2016-03-31 2021-01-22 富士通株式会社 图像处理设备、图像处理方法以及图像处理装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008281543A (ja) 2007-05-08 2008-11-20 Koh Young Technology Inc 多方向映写式モアレ干渉計及びこれを用いた検査方法
KR20090129643A (ko) * 2008-06-13 2009-12-17 명관 이 레일 모니터링 시스템 및 그 제어방법
JP5109598B2 (ja) 2007-11-02 2012-12-26 住友ゴム工業株式会社 物品検査方法
KR101293532B1 (ko) 2011-05-12 2013-08-07 주식회사 쎄크 반도체칩의 ｃｔ 검사방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008281543A (ja) 2007-05-08 2008-11-20 Koh Young Technology Inc 多方向映写式モアレ干渉計及びこれを用いた検査方法
JP5109598B2 (ja) 2007-11-02 2012-12-26 住友ゴム工業株式会社 物品検査方法
KR20090129643A (ko) * 2008-06-13 2009-12-17 명관 이 레일 모니터링 시스템 및 그 제어방법
KR101293532B1 (ko) 2011-05-12 2013-08-07 주식회사 쎄크 반도체칩의 ｃｔ 검사방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017003241A1 (ko) * 2015-06-30 2017-01-05 주식회사 고영테크놀러지 물품 검사장치
US10713775B2 (en) 2015-06-30 2020-07-14 Koh Young Technology Inc. Item inspecting device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150004231A (ko) 2015-01-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100812506B1 (ko) 원격 조작 로봇 및 로봇 자기 위치 추정 방법
WO2017000457A1 (zh) 一种手持交互设备装置及其投影交互方法
US20120105447A1 (en) Augmented reality-based device control apparatus and method using local wireless communication
CN109032039B (zh) 一种语音控制的方法及装置
CN107209943B (zh) 用于电影摄影机聚焦应用的距离测量装置
US20140355819A1 (en) Device and method for allocating data based on an arrangement of elements in an image
CN103940035B (zh) 空调送风控制方法和控制系统
JP2021152979A (ja) 作業支援装置、作業支援方法及びプログラム
JP6812203B2 (ja) 情報処理システム、情報処理方法、携帯投影端末
CN104268928A (zh) 图像处理方法及装置
US9268408B2 (en) Operating area determination method and system
CN106383578B (zh) 虚拟现实系统、虚拟现实交互装置及方法
CN104735348A (zh) 双摄像头拍照方法和系统
JP2007098555A (ja) 位置指示方法とこの方法を実現するための指示装置及びプログラム
KR101483956B1 (ko) 조립품질 검증장치 및 그 방법
JP2016045588A (ja) データ処理装置、データ処理システム、データ処理装置の制御方法、並びにプログラム
KR101651777B1 (ko) 사물인터넷 기반의 카메라 입력방식을 적용한 증강현실 3d 콘텐츠 디스플레이 모니터링 기능을 갖는 3d 프린팅 시스템 및 이를 이용한 3d 콘텐츠 제작방법
TWI737588B (zh) 拍照系統及方法
KR20120063935A (ko) 데이터 교환 서비스 제공 장치 및 그 방법
US11832016B2 (en) 3D tour photographing apparatus and method
CN104754125A (zh) 一种定位的方法、装置及系统
JP2019012432A (ja) 作業支援システム、装置、方法、及びコンピュータプログラム
US20130155211A1 (en) Interactive system and interactive device thereof
CN113538700A (zh) 增强现实设备的标定方法及装置、电子设备和存储介质
KR101964227B1 (ko) 군사 작전 통제 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180112

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee