JP5106797B2

JP5106797B2 - 半能動ロール防止システム

Info

Publication number: JP5106797B2
Application number: JP2006171060A
Authority: JP
Inventors: ペーテル・ボーン; クーン・レイブローク
Original assignee: Tenneco Automotive Operating Co Inc
Current assignee: Tenneco Automotive Operating Co Inc
Priority date: 2005-06-21
Filing date: 2006-06-21
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2026-06-21
Also published as: JP2007001570A; DE102006028511A1; CN1939763A; US7751959B2; US20060287791A1; GB2427391A; GB2427391B; BRPI0603347A; GB0612250D0; DE102006028511B4; CN1939763B

Description

この出願は２００５年６月に出願された米国暫定出願第６０／６９２４３３の利益を請求する。上記出願の開示内容は参照することでここに組み入れる。
本発明は、車両等の懸架システムに関する。さらに詳しくは、本発明はコーナーを回るとき等の操縦中の車両のロール（roll）を制御する半能動反ロールシステムに関する。

この項の説明は、本発明に関連する背景情報を単に提供するだけであり、従来技術を構成しない。

懸架システムは、車両が路面の凹凸を走行するときに車体（弾み部）を車輪と車軸（非弾み部）から離隔し、車体と車輪を制御するために設けられる。さらに、懸架システムは、平均車両姿勢を維持し、操縦中の車両の安定性を増進するために使用される。典型的な受動懸架システムは、車両の弾み部（sprung）と非弾み部（unsprung）の間に位置するスプリングと制振装置が平行に設けられている。

従来の受動懸架システムと共に緩衝器及び／又は支柱のような液圧アクチュエータが使用され、運転中に生じる望まれない振動を吸収する。この望まれない振動を吸収するために、液圧アクチュエータは圧力シリンダ内に配置されたピストンを含む。このピストンはピストンロッドを介して車両の弾み部又は車体に接続されている。ピストンは、ピストンが圧力シリンダ内で移動するときに液圧アクチュエータの作業チャンバで制動流体の流れを制限することができるので、液圧アクチュエータは懸架装置の振動を打ち消す制動力を生じる。作業チャンバ内の制動流体がピストンによって制限される程度が大きいほど、液圧アクチュエータにより生じる制動力が大きくなる。

近年、従来の受動懸架システム以上に向上した快適性及び操縦性を提供することができる自動車の車両懸架システムに関心が高まっている。一般に、そのような向上は、液圧アクチュエータにより生じる懸架力を電子的に制御することができる「知的」懸架システムの利用によって達成される。

理想的な「知的」懸架システムを達成する他のレベルの半能動懸架システムも可能である。あるシステムは、ピストンの移動に抗して作用する動力に基いて制動力を制御し発生する。他のシステムは、圧力チューブ内のピストンの速度と無関係にピストンに作用する静的又は緩やかに変化する動力に基いて制動力を制御し発生する。他のより精巧なシステムは、圧力チューブ内のピストンの位置と移動に拘わらず、液圧アクチュエータの反発と圧縮移動中に、可変制動力を発生することができる。

半能動又は完全能動懸架システムを使用して液圧アクチュエータで発生する制動力を制御することに加え、車両の左右のコーナーを相互に連結することによって懸架システムに反ロール機構を付加することが有利である。

懸架システムは、反能動制動システムと能動反ロールシステムの利点を組み合わせている。２つの前液圧アクチュエータと２つの後液圧アクチュエータは、液圧ラインを使用して機械的に相互接続されている。前と後の液圧アクチュエータは機械的には相互接続されない。前と後の液圧アクチュエータの間で液圧ラインを使用する代わりに、電子制御装置を介しての電子的接続により、前と後の懸架装置を連結する。

さらなる適用領域は以下の説明から明らかとなる。以下の説明と実施例は例示であり、本発明の範囲を限定するものではないことを理解すべきである。

図面は例示であり、本発明の範囲を限定するものではない。

以下の説明は、単なる例示であり、開示、利用分野、用途を限定するものではない。図１には、本発明による懸架システムを組み込んだ車両を示し、符号１０で全体的に示されている。車両１０は、後懸架装置１２、前懸架装置１４及び車体１６を含む。後懸架装置１２は、一対の後車輪１８を支持する横方向に延びる後車軸アセンブリ（不図示）を有する。後車軸は、１対のアクチュエータ２０と１対のスプリング２２により車体１６に取り付けられている。同様に、前懸架装置１４は、一対の前車輪２４を支持する横方向に延びる前車軸アセンブリ（不図示）を有する。前車軸は、１対のアクチュエータ２６と１対のスプリング２８により車体１６に取り付けられている。アクチュエータ２０と２６は、車両１０の弾み部（すなわち車体１６）に対する非弾み部（すなわち前と後ろの懸架装置１２，１４）の相対運動を緩衝するのに役立つ。各車輪１８と２４では、センサ（不図示）が後懸架装置１２と前懸架装置１４に対する車体１６の位置及び／又は速度及び／又は加速度を検出する。前と後の車軸アセンブリを有する乗用車として説明したが、アクチュエータ２０と２６は、非独立前懸架装置及び／又は非独立後懸架装置を組み込んだ車両、独立前懸架装置及び／又は独立後懸架装置、又は当業者に公知の懸架システムを組み込んだ車両を含むがこれに限定されない他のタイプの車両または他のタイプの利用分野に使用してもよい。さらに、ここで使用する「緩衝器（shock absorber）」の用語は、一般に制振器（damper）を意味し、マックパーソンストラット（Mcpherson strut）や当業者に公知の他の制振器を含む。

図２を参照すると、後と前の懸架装置１２と１４が概略的に図示されている。各アクチュエータ２０，２６は、圧力チューブ３０ａ−３０ｄ、ピストン３２ａ−３２ｄ、及びピストンロッド３４ａ−３４ｄからなる。

各圧力チューブ３０ａ−３０ｄは、作業チャンバ４２ａ−４２ｄを形成している。各ピストン３２ａ−３２ｄは、それぞれの圧力チューブ３０ａ−３０ｄ内にスライド可能に配置され、それぞれの作業チャンバ４２ａ−４２ｄを上部作業チャンバ４４ａ−４４ｄと下部作業チャンバ４６ａ−４６ｄに分割されている。ピストン３２ａ−３２ｄは、過度の摩擦力を生じることなく、圧力チューブ３０ａ−３０ｄに対してスライド移動し、ピストン３２ａ−３２ｄは上部作業チャンバ４４ａ−４４ｄを下部作業チャンバ４６ａ−４６ｄからシールする。各ピストンロッド３４ａ−３４ｄはそれぞれのピストン３２ａ−３２ｄに取り付けられ、上部作業チャンバ４４ａ−４４ｄを通って延び、圧力チューブ３０ａ−３０ｄの上端を閉塞する上端キャップ又はロッドガイド４８ａ−４８ｄを貫通している。シール系は、ロッドガイド４８ａ−４８ｄ、圧力チューブ３０ａ−３０ｄ、ピストンロッド３４ａ−３４ｄの間をシールする。ピストン３２ａ−３２ｄと反対側のピストンロッド３４ａ−３４ｄの端部は車両１０の弾み部に固定されている。ロッドガイド４８ａ−４８ｄと反対側の圧力チューブ３０ａ−３０ｄの端部は車両１０の非弾み部に連結されるようになっている。

第１逆止弁５０a−５０d、第２逆止弁５２ａ−５２ｄ、電子制御可変弁５４ａ−５４ｄが上部作業チャンバ４４ａ−４４ｄと連通している。第１逆止弁５０a-５０dは、上部作業チャンバ４４ａ−４４ｄからの流体流れを阻止するが、上部作業チャンバ４４ａ−４４ｄへの流体流れは許容する。第２逆止弁５２ａ-５２ｄは、上部作業チャンバ４４ａ−４４ｄからの流体流れを許容するが、上部作業チャンバ４４ａ−４４ｄへの流体流れは阻止する。電子制御可変弁５４ａ−５４ｄは、前述した流体流れを制御する。

第１逆止弁６０ａ−６０ｄ、第２逆止弁６２ａ−６２ｄ、電子制御可変弁６４ａ−６４ｄが下部作業チャンバ４６ａ−４６ｄと連通している。第１逆止弁６０ａ−６０ｄは、下部作業チャンバ４６ａ−４６ｄからの流体流れを阻止するが、下部作業チャンバ４６ａ−４６ｄへの流体流れは許容する。第２逆止弁６２ａ−６２ｄは、下部作業チャンバ４６ａ−４６ｄからの流体流れを許容するが、下部作業チャンバ４６ａ−４６ｄへの流体流れは阻止する。電子制御可変弁６４ａ−６４ｄは、前述した流体流れを制御する。蓄圧器６６ａ−６６ｄは、前述した作業チャンバ４２ａ−４２ｄと連通している。

第１相互接続流体ライン７０と第２相互接続流体ライン７２は、アクチュエータ２６の作業チャンバ４２ａと４１ｂが以下に説明するように互いに連通するのを許容する。第３相互接続流体ライン７４と第４相互接続流体ライン７６は、後部アクチュエータ２０の作業チャンバ４２ｃ，４２ｄが以下に説明するように互いに連通するのを許容する。電子制御装置７８は電子制御可変弁５４ａ−５４ｄと連通し、電子制御可燃弁６４ａ−６４ｄと連通し、各車輪１８と各車輪２４にて、後懸架装置１２と前懸架装置１４に対する車体１６の位置及び／又は速度及び／又は加速度を検出するセンサと連通している。

後懸架装置１２と前懸架装置１４の構成は、基本的に同一である。前と後の懸架装置１２、１４の間には機械的接続はなく、電子制御装置７８を介しての電気的接続のみがある。前述したように、懸架システムは、４つのアクチュエータ（２つの後アクチュエータ２０と２つの前アクチュエータ２６）、４つの蓄圧器６６ａ−６６ｄ、８つの電子制御可変弁５４ａ−５４ｄ，６４ａ−６４ｄ、１６の逆止弁５０ａ−５０ｄ，５２ａ−５２ｄ，６０ａ−６０ｄ，６２ａ−６２ｄ、４つの相互接続ライン７２−７８からなる。懸架システムの作動原理は、弾みモード、単車輪モード、ロール入力、関節入力の４つの動作モードにおいて説明する。

弾み（BOUNCE）

純粋な弾みモードでは、４つの車輪は同期して移動しようとする。車両１０の各コーナー部に対する流体流れは同じである。左前アクチュエータ２６の作動原理を説明する。右前アクチュエータ２６、左右後アクチュエータ２０における流体流れは、以下に説明する左前アクチュエータ２６と同じである。

左前アクチュエータ２６が圧縮されると、下部作業チャンバ４６ａから流体が押し出され、逆止弁６２ａを通る。流体流れのロッド容量部分（rod volume portion）は押されて電子制御可変弁６４ａを通り、蓄圧器６６ａに入る。流体流れの他の部分は押されて電子制御可変弁５４ａを通り、逆止弁５０ａを通って上部作業チャンバ４４ａに入る。制動力は、電子制御装置７８を使用し、電子制御可変弁５４ａ，６４ａを制御することによって制御される。

左前アクチュエータ２６が伸張し又はリバウンドすると、流体が上部作業チャンバ４４ａから押し出され、逆止弁５２ａ、電子制御可変弁６４ａ、逆止弁６０ａを通って下部作業チャンバ４６ａに入る。流体流れのロッド容量は、蓄圧部６６ａを出て流れ、逆止弁６０ａを通って下部作業チャンバ４６ａに入る。制動力は、電子制御装置７８を使用し、電子制御可変弁６４ａを制御することで制御される。

以上説明したように、３つの残りのアクチュエータ２６，２０，２０は、弾みにおいて、同じ作動原理と流体流れを有する。

単車輪（SINGLE WHEEL）

単車輪入力の場合、２つの選択枝がある。これらの２つの選択枝を左前アクチュエータ２６への単車輪入力に関して説明する。左前アクチュエータ２６に対する以下に説明する２つの選択枝と流体流れは、右前アクチュエータ２６と左右アクチュエータ２０に対するものと同じである。

第１の選択枝は、完全な単車輪剛性を有することである。この選択枝では、電子制御可変弁５４ｂと６４ｂは、電子制御装置７８によって閉じられ、これにより右前アクチュエータ２６に流体流れが生じることはありえない。左前アクチュエータ２６に対する流体流れは次のように生じる。左前アクチュエータ２６が圧縮されると、流体が下部作業チャンバ４６ａから押し出され、逆止弁６２ａを通る。流体流れのロッド容量部分は、押されて電子制御可変弁６４ａを通り、蓄圧器６６ａに入る。流体流れの他の部分は押されて電子制御可変弁５４ａを通り、逆止弁５０ａを通り、上部作業チャンバ４４ａに入る。制動力は、電子制御装置７８を使用し、電子制御可変弁５４ａ，６４ａを制御することで制御される。

以上説明したように、３つの残りのアクチュエータ２６，２０，２０は、同じ作動原理と流体流れを有する。

第２の選択枝は、増加した快適性を提供することができる減少した単車輪剛性を有することである。この選択枝では、電子制御可変弁５４ｂと６４ｂは電子制御装置７８によって開かれる。アクチュエータ２６が圧縮されると、流体が下部作業チャンバか４６ａから押し逆止弁６２ａを通る。流体流れのロッド容量部は押されて電子制御可変弁６４ａを通り、蓄圧器６６ａに入る。流体流れのロッド容量部の他の部分は押されて電子制御加減弁６４ａ、相互接続ライン７０、逆止弁５０ｂを通って、右前アクチュエータ２６の上部作業チャンバ４４ｂに入る。この流体流れはピストン３２ｂを下方に押し、ここで流体流れは、右前アクチュエータ２６の下部作業チャンバ４６ｂから押され、逆止弁６２ｂ、電子制御可変弁６４ｂを通って蓄圧器６６ｂに入る。流体流れの他の部分は押され、電子制御可変弁５４ａ、逆止弁５０ａを通って上部作業チャンバ４４ａに入る。制動力は、電子制御装置７８を使用し、電子制御可変弁５４ａ、６４ａを制御することで制御される。

左前アクチュエータ２６が伸張し又はリバウンドすると、流体が上部作業チャンバ４４ａから押し出され、逆止弁５２ａ、電子制御可変弁６４ａ、逆止弁６０ａを通って下部作業チャンバ４６ａに入る。流体流れのロッド容量の部分は、蓄圧器６６ａを出て流れ、逆止弁６０ａを通って下部作業チャンバ４６ａに入る。
流体流れのロッド容量部の他の部分は、右前アクチュエータ２６の上部作業チャンバ４４ｂから流れ、逆止弁５２ｂ、電子制御加減弁５４ａ、相互接続ライン７０、逆止弁６０ａを通って、下部作業チャンバ４６ｂに入る。この流体流れによりピストン３２ｂが上方に移動し、ここで流体流れは、下部作業チャンバ４６ｂ内で置換され、蓄圧器６６ｂから逆止弁６０ｂを通る。制動力は、電子制御装置７８を使用し、電子制御可変弁５４ａ、６４ａを制御することで制御される。

この第２の選択枝は、全体の単車輪剛性を低下する。以上説明したように、３つの残りのアクチュエータ２６，２０，２０は、同じ作動原理と流体流れを有する。

ロール(ROLL)

ロールモードでは、懸架システムに対する出きるだけ高い剛性を有することが望まれている。典型的なロール運動は、前後の左車輪が圧縮で、前後の右車輪が伸張又はリバウンドになったときである。反対のロール運動は、前後の左車輪が伸張又はリバウンドで、前後の右車輪が圧縮になったときである。車両１０がロールモードであるとき、前輪間の軸と後輪間の軸が同じ方向にロールする。流体流れを車両１０の前輪を使用して説明する。車両１０の後輪が同様に作用し、同じ流体流れを有することを理解すべきである。また、以下の説明は、左車輪が圧縮になり、右車輪がリバウンド又は伸張になる左側ロールのものである。反対の右側ロールの流体流れは同じであるが、方向が反対であることを理解すべきである。

左側ロール中、電子制御可変弁５４ａと６４ｂは閉じられる。左前アクチュエータ２６の下部作業チャンバ４６ａからの流体は、押されて逆止弁６２ａを通り、電子制御可変弁６４ａを通って蓄圧器６６ａに入る。右前アクチュエータ２６の上部作業チャンバ４４ｂからの流体は、押されて逆止弁５２ｂを通り、電子制御弁５４ｂ、相互接続ライン７０を通って蓄圧器６６ａに入る。左前アクチュエータ２６の上部作業チャンバ４４ａに流れ込む流体は、蓄圧器６６ｂから流れ出て、相互接続ライン７２、逆止弁５０ａを通って上部作業チャンバ４４ａに入る。右側アクチュエータ２６の下部作業チャンバ４６ａに流れる流体流れは、蓄圧器６６ｂを流れ出て、逆止弁６０ｂを通って下部作業チャンバ４６ｂに入る。ロール制動は、電子制御装置７８によって電子制御可変弁６４ａ，５４ｂを通る流体流れを制御することで制御される。

前述したように、左後と右後のアクチュエータ２０の間の流体流れは、左前と右前のアクチュエータ２６について前述したものと同じである。また、反対方向のロールについては、左前と右前のアクチュエータ２６の間の流体流れと、左後と右後のアクチュエータ２０の間の流体流れは前述したものと反対方向である。

関節（ARTICULATION）

関節の場合、２つの前輪間の軸と２つの後輪間の軸は、反対方向にロールする。この状況では、できるだけ低い剛性を有することが望ましい。例示的な説明として、以下の議論は、圧縮になった左前アクチュエータ２６、リバウンドになった右前アクチュエータ２６、リバウンドになった左後アクチュエータ２０、圧縮になった右後アクチュエータ２０に基くものである。関節が反対方向に生じたときは流体流れは同じであるが方向が反対であることを理解すべきである。

左右の前コーナーの関節運動中、電子制御可変弁６４ａ，５４ｂは閉じられる。流体は左前アクチュエータ２６の下部作業チャンバ４６ａから押され、逆止弁６２ａ、電子制御可変弁５４ａを通る。流体の一部は逆止弁５０ａを通って流れ、左前アクチュエータ２６の上部作業チャンバ４４ａに入る。流体のロッド容量流れは、相互接続ライン７２を通り、逆止弁６０ｂを通って右前アクチュエータ２６の下部作業チャンバ４６ｂに入る。右前アクチュエータ２６の上部作業チャンバ４４ｂから押し出された流体は、押されて逆止弁５２ｂを通り、電子制御可変弁６４ｂを通り、逆止弁６０ｂを通って右前アクチュエータ２６の下部作業チャンバ４６ｂに入る。蓄圧器６６ａと６６ｂへの流れ又は蓄圧器６６ａと６６ｂからの流れはないので、追加の剛性は形成されない。制動特性は、電子制御装置７８により電子制御可変弁５４ａ，６４ｂを通る流れを制御することで制御される。

左右の後ろコーナーの関節運動中、電子制御可変弁５４ｃ，６４ｄは閉じられる。流体は右前アクチュエータ２０の下部作業チャンバ４６ｄから押され、逆止弁６２ｄ、電子制御可変弁５４ｄを通る。流体の一部は逆止弁５０ｄを通って流れ、右後アクチュエータ２０の上部作業チャンバ４４ｄに入る。流体のロッド容量流れは、相互接続ライン７４を通り、逆止弁６０ｃを通って左後アクチュエータ２０の下部作業チャンバ４６ｃに入る。左後アクチュエータ２０の上部作業チャンバ４４ｃから押し出された流体は、押されて逆止弁５２ｃを通り、電子制御可変弁６４ｃを通り、逆止弁６０ｃ通って左後アクチュエータ２０の下部作業チャンバ４６ｃに入る。蓄圧器６６ａと６６ｂへの流れ又は蓄圧器６６ａと６６ｂからの流れはないので、追加の剛性は形成されない。制動特性は、電子制御装置７８により電子制御可変弁５４ｄ，６４ｃを通る流れを制御することで制御される。

ピッチ（PITCH）

典型的なピッチ運動は、左右の前輪が圧縮になり、左右の後輪が伸張又はリバウンドになったときである。反対のピッチ運動は、左右の前輪が伸張又はリバウンドになり、左右の後輪が圧縮になったときである。

ピッチ運動中、左右の前アクチュエータは、全ての４輪が同一方向に移動する代わりに前輪が後輪と反対方向に移動することを除き、前記弾みモードで説明したものと同様に制御される。流体流れは、後アクチュエータ２０が伸張又はリバウンドに移動したときに前アクチュエータ２６が圧縮に移動し、後アクチュエータ２０が圧縮に移動したときに前アクチュエータ２６が伸張又はリバウンドに移動することを除いて、前記弾みモードで説明したものと同じである。

前述の懸架システムは、反能動制振システムと同様に、全ての制動特性を電子制御装置７８により電子的に制御するが、前述の懸架システムは単車輪入力、車両ロール運動、関節運動、ピッチ運動をも制御することができる。前述の懸架システムは、ロール、関節及びピッチモードの機械的デカップリングを排除し、電子制御装置７８を使用する電子的デカップリングのみを使用する。

本発明による懸架装置を組み込んだ車両の概略図である。図１に示す懸架システムの概略図である。

符号の説明

１０車両
１２後懸架装置
１４前懸架装置
１６車体
１８後車輪
２０アクチュエータ
２２スプリング２２
２４前車輪
２６アクチュエータ
２８スプリング
６６ａ−６６ｄ蓄圧器
５４ａ−５４ｄ，６４ａ−６４ｄ電子制御可変弁
５０ａ−５０ｄ，５２ａ−５２ｄ，６０ａ−６０ｄ，６２ａ−６２ｄ逆止弁
７２−７８相互接続ライン

Claims

第１緩衝装置（ＦＬ）と、
第２緩衝装置（ＦＲ）と、
前記第１緩衝装置と前記第２緩衝装置の間に延びる第１連通ライン（７０）と、
前記第１緩衝装置と前記第２緩衝装置の間に延びる第２連通ライン（７２）と、
前記第１連通ライン（７０）と連通する第１蓄圧器（６６ａ）と、
前記第２連通ライン（７２）と連通する第２蓄圧器（６６ｂ）と、
前記第１緩衝装置（ＦＬ）の上部作業チャンバ（４４ａ）から第１逆止弁（５２ａ）及び第２逆止弁（６０ａ）を介して下部作業チャンバ（４６ａ）に至る第１ラインに配置された第１可変弁（６４ａ）と、
前記第１緩衝装置（ＦＬ）の下部作業チャンバ（４６ａ）から第３逆止弁（６２ａ）及び第４逆止弁（５０ａ）を介して上部作業チャンバ（４４ａ）に至る第２ラインに配置された第２可変弁（５４ａ）と、
前記第２緩衝装置（ＦＲ）の上部作業チャンバ（４４ｂ）から第１逆止弁（５２ｂ）及び第２逆止弁（６０ｂ）を介して下部作業チャンバ（４６ｂ）に至る第１ラインに配置された第３可変弁（６４ｂ）と、
前記第２緩衝装置（ＦＲ）の下部作業チャンバ（４６ｂ）から第３逆止弁（６２ｂ）及び第４逆止弁（５０ｂ）を介して上部作業チャンバ（４４ｂ）に至る第２ラインに配置された第４可変弁（５４ｂ）と、
第１緩衝装置の前記第１可変弁と前記第２可変弁を制御し、前記第２緩衝装置の前記第３可変弁と前記第４可変弁を制御する制御装置とを備え、
前記第１蓄圧器は、前記第１緩衝装置の第１ライン及び第２ラインに連通するとともに、前記第１連通ライン（７０）を介して前記第２緩衝装置の第２ラインに連通し、
前記第２蓄圧器は、前記第２緩衝装置の第１ライン及び第２ラインに連通するとともに、前記第２連通ライン（７２）を介して前記第１緩衝装置の第２ラインに連通する、懸架システム。
第３緩衝装置（ＲＬ）と、
第４緩衝装置（ＲＲ）と、
前記第３緩衝装置と前記第４緩衝装置の間に延びる第３連通ライン（７４）と、
前記第３緩衝装置と前記第４緩衝装置の間に延びる第４連通ライン（７６）と、
前記第３連通ライン（７４）と連通する第３蓄圧器（６６ｃ）と、
前記第４連通ライン（７６）と連通する第４蓄圧器（６６ｄ）と、
前記第３緩衝装置（ＲＬ）の上部作業チャンバ（４４ｃ）から第１逆止弁（５２ｃ）及び第２逆止弁（６０ｃ）を介して下部作業チャンバ（４６ｃ）に至る第１ラインに配置された第５可変弁（６４ｃ）と、
前記第３緩衝装置（ＲＬ）の下部作業チャンバ（４６ｃ）から第３逆止弁（６２ｃ）及び第４逆止弁（５０ｃ）を介して上部作業チャンバ（４４ｃ）に至る第２ラインに配置された第６可変弁（５４ｃ）と、
前記第４緩衝装置（ＲＲ）の上部作業チャンバ（４４ｄ）から第１逆止弁（５２ｄ）及び第２逆止弁（６０ｄ）を介して下部作業チャンバ（４６ｄ）に至る第１ラインに配置された第７可変弁（６４ｄ）と、
前記第４緩衝装置（ＲＲ）の下部作業チャンバ（４６ｄ）から第３逆止弁（６２ｄ）及び第４逆止弁（５０ｄ）を介して上部作業チャンバ（４４ｄ）に至る第２ラインに配置された第８可変弁（５４ｄ）とをさらに備え、
前記制御装置は、第３緩衝装置の前記第５可変弁と前記第６可変弁を制御し、前記第４緩衝装置の前記第７可変弁と前記第８可変弁を制御し、
前記第３蓄圧器は、前記第３緩衝装置の第１ライン及び第２ラインに連通するとともに、前記第３連通ライン（７４）を介して前記第４緩衝装置の第２ラインに連通し、
前記第４蓄圧器は、前記第４緩衝装置の第１ライン及び第２ラインに連通するとともに、前記第４連通ライン（７６）を介して前記第３緩衝装置の第２ラインに連通する、請求項１に記載の懸架システム。