JP5024227B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
また、近年においては、薄板状の物体を把持するための特別な構造を備えたロボットハンドも開発されており、たとえば、特許文献3においては、薄板状の物体を把持するために特別に設計された、先端に爪部を有する指構造を備えたロボットハンドが開示されている。同じく、特許文献4に開示されたロボットハンドは、たわみを生じる大型の基板を搬送するためのロボットハンドであり、把持する基板がたわむのを避けるために、指本体の表面が湾曲した断面形状に形成されている。
以下に、図を参照しつつ本発明の実施の形態1に係るロボットハンドについて説明する。図1は、本実施形態1にかかるロボットハンド10が平面F上に載置された物体Mを把持する動作を行う前の様子を概略的に示す図である。
図6は、前述のロボットハンドにおける指本体および爪部の構造を変形した、他の実施形態を示すものである。なお、この実施形態において、ロボットハンドを構成する構成要素のうち、前述の実施形態と同様の構成要素については同一または同様の符号を付して、図示および説明を省略するものとする。
次に、本発明における第3の実施形態について説明する。本実施形態においても、前述の実施形態において説明した構成と同一または同様の構成については同一または同様の符号を付して詳細な説明を省略するものとする。
次に、本発明の更なる別の形態について説明する。前述した実施形態においては、ロボットハンドにおいて、爪部の取り付ける位置が指本体(第二の節部)先端の腹部(内側)である例を挙げて説明したが、本実施形態はそのような実施形態とは異なり、爪部が、内側に変形する方向と外側に変形する方向とで異なる弾力性を有するように、その形状に工夫を与えた実施形態である。なお、本実施形態において、前述の実施形態において説明した各構成と同一または同様の構成については、同一または類似する符号を付してその説明を省略するものとする。
図17は、前述の実施形態に係るロボットハンドにおける、指本体および爪部の構造を変形した実施例を示している。なお、この実施形態においては、ロボットハンドにおける他の構成は前述の実施形態と同様の構成であるため、図示および説明を省略するものとする。
10a,40a ・・・ベース部
11,12,41,42 ・・・指本体
11a,12a,41a,42a ・・・第一の節部
11b,11b',12b,41b,41b',42b ・・・第二の節部
21,21',21",22,51,51',52 ・・・爪部
51a ・・・爪部の端面
115,115' ・・・溝部
210,211,212,213 ・・・検出部
M,M' ・・・把持対象の物体
F ・・・平面
Claims (7)
- 平面上に載置された物体を把持するためのロボットハンドであって、
物体を把持するための屈曲動作を行う指本体と、
前記指本体の先端部の腹部側において、指本体の先端部から突出するように取り付けられた弾力性を備える薄板状の爪部と、を備え、
前記指本体の腹部に溝部が形成されており、前記爪部が、該溝部に嵌め込まれるように指本体に取り付けられていることを特徴とするロボットハンド。 - 前記爪部の表面が、前記指本体の腹部表面と同一面を形成するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
- 指本体の先端部分における前記溝部の深さが、爪部の厚さよりも深く形成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。
- 前記爪部の、指本体の腹部に固定された一部分における形状変化を検出する検出部をさらに備えていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のロボットハンド。
- 前記爪部が、1つの指本体に対して複数設けられていることを特徴とする請求項4に記載のロボットハンド。
- 平面上に載置された物体を把持するためのロボットハンドであって、
物体を把持するための屈曲動作を行う指本体と、前記指本体の先端部から突出するように取り付けられた弾力性を備える薄板状の爪部と、を備え、
前記爪部の形状が、指本体の外側に屈曲する方向についての弾力性を、指本体の内側に屈曲する方向についての弾力性よりも小さくするように構成され、
前記爪部が、前記指本体における腹部側の端面を、指本体の腹部表面と同一面を形成するように、または腹部表面から突出するように指本体に取り付けられていることを特徴とするロボットハンド。 - 前記爪部が、指本体の外側に屈曲する方向に凸となるように、湾曲した断面形状を有していることを特徴とする請求項6に記載のロボットハンド。
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