JP4997103B2 - サーボ機構制御系のための適応コマンドフィルタリング - Google Patents
サーボ機構制御系のための適応コマンドフィルタリング Download PDFInfo
- Publication number
- JP4997103B2 JP4997103B2 JP2007513388A JP2007513388A JP4997103B2 JP 4997103 B2 JP4997103 B2 JP 4997103B2 JP 2007513388 A JP2007513388 A JP 2007513388A JP 2007513388 A JP2007513388 A JP 2007513388A JP 4997103 B2 JP4997103 B2 JP 4997103B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stream
- input
- command
- correction
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001914 filtration Methods 0.000 title description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 51
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 32
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 15
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 10
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 5
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 2
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 claims 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000005459 micromachining Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/041—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a variable is automatically adjusted to optimise the performance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
u* = u + du
として表現することができ、ここで、duは移動コマンド入力に適用された増分補正率である。遅延が零でない一般的な場合は、
u* (n) = u(n − m) + du (n)
として表現することができ、ここで、nは時間指数であり、mはコマンド入力のFIRフィルタ28の出力32に対する遅れ回数である。
ここで、ydは所望の出力であり、yは入力ストリームuに応答して測定された出力である。マッチングの改善は、したがって、J(u)によって定義されたコスト(cost)の削減として定義される。
が成り立つように充分に小さくすべきであり、α>0の場合、duとしてdu=−α∇J(u)が設定されるような場合、
が得られ、これはコスト関数Jの減少を保証するであろう。反復改良の間、αの値は動的に調整され、好適な実施例では、α0=0.3から始まる。1回の反復の間にコストが改善すると、αは次の反復のために0.05だけ増大し、最大0.6まで増大する。1回の反復の間にコストが悪化すると、αは2の係数(a factor of2)だけ減少してαの減少した改善値で現反復が繰り返される。このαの減少は、改善が達成されるまで続く。
目的は、各u値を対応するdu値にマッピングする補正フィルタを作るようにデザインすることである。FIRアルゴリズムは、積和の関数に埋め込まれ、次式で表現できる。
ここで、a0、a1、…anは、フィルタ係数を表し、mはFIRの先行値(anticipation)を表し、すなわちmは、FIRフィルタ信号経路が直接的な信号経路より先んじる回数である。 数mおよびnは、試行錯誤で選ばれ、a0、a1、…anは、最小二乗法アルゴリズムで計算される。結果として生じる最小二乗法適合の品質は、残留誤差を観察により評価される。残留誤差が小さければ、制御系10は、どれほどよく機能するかを決定するために、適所のFIRフィルタ28で動作される。制御系の性能が受け入れ不可能であるならば、n、mまたは両方が修正され、新たな係数がその過程をやり直すために計算される。
ここで、h=[h1 h2…h319]Tは独立したFIR係数であり、またdu=[du1 du2…duM]Tは1つのトレーニングプロファイルから導かれあるいは多数の改良運転から集められた補正シーケンスである。
標準の最小二乗法解は、次式から得られる。
FIRフィルタ係数を導き出すことができる実験的なコマンド動き長さの数はN=2であり、一方の実験はより短い長さ動きコマンドを表し、他方はより長い動きコマンドを表す。
ここで、Δ′のすべての係数が決定される。図3は、前記したように、再設定されたFIRフィルタ28′を備える代替的な補正入力発生器16′の結線図を示す。
12 物理的プラント
13 伝達関数
14 フィードフォワードコントローラ
16 補正入力発生器
18 フィードバックコントローラ
20 サーボ機構ループ
28 FIRフィルタ
Claims (16)
- 高速、精密サーボ機構制御系であって、該サーボ機構制御系に適用されたコマンド入力ストリームに応答して物理的プラントの出力状態を制御すべくフィードバック制御およびフィードフォワード補償を備える閉ループ制御サーボ機構と、前記コマンド入力ストリームに対応する所望の出力状態を動作上の許容誤差内で達成するために、前記物理的プラントに該物理的プラントが応答する改良入力ストリームであって前記閉ループサーボ機構の欠点を補償する改良入力ストリームを提供すべく前記コマンド入力ストリームに応答する補正入力発生器とを含み、前記改良入力ストリームは、増分補正率が適用される前記コマンド入力ストリームを含む一組の移動コマンド入力を表し、前記補正入力発生器は、前記一組の各移動コマンド入力値を対応する増分補正率に整合させ、これにより、任意のコマンド入力ストリームについて、前記物理的プラントに任意のコマンド入力ストリームに応答する所望の出力状態を達成させる適合解を提供する、補正入力マッピングを備える、高速、精密サーボ機構制御系。
- 前記補正入力発生器は、適合解を提供すべく計算されたフィルタ係数を有するFIRフィルタを含む、請求項1に記載の制御系。
- 前記FIRフィルタは出力を有し、また、前記改良入力ストリームを生じるために前記補正入力発生器が前記FIRフィルタの前記出力と結合された任意のコマンド入力ストリームに入力遅延を与える、請求項2に記載の制御系。
- 前記出力状態は動作を表し、前記物理的プラントはレーザ光線測位システムの一部として動作するガルバノメータおよびパワードライブ電子機器を表す、請求項1に記載の制御系。
- 前記コマンド入力ストリームは、所望のレーザ光線ポジション変位を表す、請求項4に記載の制御系。
- 特定の周波数でスパイクを表す動的なフィルタ伝達関数がガルバノメータの操作を特徴付け、前記補正入力発生器で実行される補正入力マッピングは、前記特定の周波数でスパイクを相殺する伝達関数を有するノッチフィルタを含む、請求項4に記載の制御系。
- 前記補正入力発生器は、前記ノッチフィルタを含む適合解を提供すべく計算されたフィルタ係数を有するFIRフィルタを含む、請求項6に記載の制御系。
- コマンド入力ストリームに応答して物理的プラントの出力状態を制御すべくフィードバック制御およびフィードフォワード補償を実施する閉ループ制御サーボ機構を含む高速、精密サーボ機構制御系を設定する方法であって、
物理的プラントが応答する改良入力ストリームであって前記閉ループサーボ機構の欠点を補償し、増分補正率が適用される前記コマンド入力ストリームを含む一組の移動コマンド入力を表す改良入力ストリームを生成すべくコマンド入力ストリームに応答する補正入力発生器を提供すること、および
前記一組の各移動コマンド入力値を対応する増分補正率に整合させ、これにより、任意のコマンド入力ストリームに応答する所望の出力状態を動作上の許容誤差内で前記物理的プラントが達成する適合解を任意のコマンド入力ストリームに提供する補正入力マッピングを与えるために、反復方法で前記コマンド入力ストリームを修正する反復コマンド入力微調整手順を実行することを含む、精密サーボ機構制御系の設定方法。 - 前記反復コマンド入力微調整手順は、
(a)移動コマンド入力および増分補正率を含む改良された入力コマンドをサーボ機構制御系に適用し、その出力ストリームを測定すること、
(b)移動コマンド入力および測定された出力ストリーム間の差を表す誤差ストリームを測定すること、
(c)誤差ストリームを動作上の許容誤差と比較し、誤差ストリームが動作上の許容誤差を越える時はいつでも、時間反転誤差ストリームを形成するために時間に合わせて誤差ストリームを反転し、サーボ機構制御系に時間反転誤差ストリームをコマンドとして適用し、その出力ストリームを測定し、測定された出力ストリームの時間反転バージョンを形成するために、測定された出力ストリームを時間に合わせて反転し、また増分補正率と、動的に調整された補正ゲインおよび測定された出力ストリームの時間反転バージョンの積との和を表す次の改良された入力コマンドを決定すること、および
(d)誤差ストリームが動作上の許容誤差内になるまで、先のステップ(a)、(b)、および(c)を繰り返すことを含む、請求項8に記載の方法。 - 反復コマンド入力微調整手順の実行は、
(a)移動コマンド入力および増分補正率を含む改良された入力コマンドをサーボ機構制御系に適用し、その出力ストリームを測定すること、
(b)移動コマンド入力および測定された出力ストリーム間の差を表す誤差ストリームを測定すること、
(c)測定された誤差ストリームを動作上の許容誤差と比較し、誤差ストリームが動作上の許容誤差を越える時はいつでも、測定された誤差ストリームを数学的なシミュレーションによって、コマンドとして閉ループ制御サーボ機構の作成された随伴行列に適用し、出力ストリームを計算し、また増分補正率と、動的に調整された補正ゲインおよび計算された出力ストリームの積との和を表す次の改良された入力コマンドを決定すること、および
(d)誤差ストリームが動作上の許容誤差内になるまで、先のステップ(a)、(b)、および(c)を繰り返すことを含む、請求項8に記載の方法。 - 前記補正入力発生器は、適合解を提供すべく計算されたフィルタ係数を有するFIRフィルタを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記FIRフィルタは出力を有し、また、前記改良入力ストリームを生じるために前記補正入力発生器が前記FIRフィルタの前記出力と結合された任意のコマンド入力ストリームに入力遅延を与える、請求項11に記載の方法。
- 前記出力状態は動作を表し、前記物理的プラントはレーザ光線測位システムの一部として動作するガルバノメータおよびパワードライブ電子機器を表す、請求項8に記載の方法。
- 前記コマンド入力ストリームは所望のレーザ光線ポジション変位を表す、請求項13に記載の方法。
- 特定の周波数でスパイクを表す動的なフィルタ伝達関数がガルバノメータの操作を特徴付け、前記補正入力発生器で実行される補正入力マッピングは、前記特定の周波数でスパイクを相殺する伝達関数を有するノッチフィルタを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記補正入力発生器は、前記ノッチフィルタを含む適合解を提供すべく計算されたフィルタ係数を有するFIRフィルタを含む、請求項15に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US57144204P | 2004-05-14 | 2004-05-14 | |
US60/571,442 | 2004-05-14 | ||
PCT/US2005/016719 WO2005114348A2 (en) | 2004-05-14 | 2005-05-12 | Adaptive command filtering for servomechanism control systems |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007537549A JP2007537549A (ja) | 2007-12-20 |
JP4997103B2 true JP4997103B2 (ja) | 2012-08-08 |
Family
ID=35429022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007513388A Active JP4997103B2 (ja) | 2004-05-14 | 2005-05-12 | サーボ機構制御系のための適応コマンドフィルタリング |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7345448B2 (ja) |
JP (1) | JP4997103B2 (ja) |
KR (1) | KR101175290B1 (ja) |
CN (1) | CN101088058B (ja) |
DE (1) | DE112005001079T5 (ja) |
GB (1) | GB2431483B (ja) |
TW (1) | TWI378328B (ja) |
WO (1) | WO2005114348A2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0505800D0 (en) * | 2005-03-22 | 2005-04-27 | Univ Sheffield | Control of processes |
JP2007094952A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Brother Ind Ltd | 駆動制御装置 |
US7627403B2 (en) * | 2006-03-23 | 2009-12-01 | The Boeing Company | Bias correcting phase compensating rate limiter |
US7818073B2 (en) * | 2006-04-20 | 2010-10-19 | Asml Netherlands B.V. | Method for obtaining improved feedforward data, a lithographic apparatus for carrying out the method and a device manufacturing method |
JP5211306B2 (ja) * | 2008-03-05 | 2013-06-12 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 移動体のフィードフォワード制御方法 |
US9690261B2 (en) * | 2013-06-25 | 2017-06-27 | Linestream Technologies | Method for automatically setting responsiveness parameters for motion control systems |
CN106154827B (zh) * | 2016-07-07 | 2019-05-24 | 中国飞机强度研究所 | 一种伺服控制信号补偿方法 |
EP3749171A1 (en) * | 2018-02-09 | 2020-12-16 | Alcon Inc. | System inverting controller for laser scanning systems |
CN110587611B (zh) * | 2019-09-30 | 2021-06-22 | 中电九天智能科技有限公司 | 电视机组装线的机械臂控制方法 |
CN112338912B (zh) * | 2020-10-13 | 2022-06-10 | 山东师范大学 | 一种柔性单链机械臂的有限时间稳定控制方法及系统 |
CN113093553B (zh) * | 2021-04-13 | 2023-01-17 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于指令滤波扰动估计的自适应反步控制方法 |
CN113300649B (zh) * | 2021-06-11 | 2022-11-18 | 华北电力大学(保定) | 基于增量反推控制的机械弹性储能用pmsm控制方法 |
JP2023031900A (ja) * | 2021-08-26 | 2023-03-09 | いすゞ自動車株式会社 | 情報処理装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4298833A (en) * | 1980-02-29 | 1981-11-03 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Apparatus for damping operator induced oscillations of a controlled system |
JPS643705A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-09 | Toshiba Corp | Process controller |
US4866361A (en) * | 1988-05-05 | 1989-09-12 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Actuator rate saturation compensator |
FR2651339B1 (fr) * | 1989-08-30 | 1991-10-04 | Alsthom Gec | Dispositif d'asservissement d'un systeme a contre-reaction et application aux amplificateurs et servomecanismes. |
WO1992009022A1 (en) * | 1990-11-08 | 1992-05-29 | Fanuc Ltd | Method for controlling servomotor feedforward |
JP3545006B2 (ja) * | 1992-04-06 | 2004-07-21 | 三菱電機株式会社 | 2自由度制御装置及び電動機のサーボ制御装置 |
KR970055208A (ko) * | 1995-12-28 | 1997-07-31 | 김광호 | 서보모터의 속도제어방법 및 속도제어장치 |
JPH09319402A (ja) * | 1996-06-03 | 1997-12-12 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
US5822143A (en) * | 1996-06-11 | 1998-10-13 | Western Digital Corporation | Decision feedback equalization implementation of partial-response signaling in a magnetic recording channel |
US5875066A (en) * | 1996-12-13 | 1999-02-23 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for real-time filtering of a position error signal for a disk drive servo system |
JP4036520B2 (ja) * | 1998-02-16 | 2008-01-23 | サンテスト株式会社 | 単純適応制御装置 |
US6563666B1 (en) * | 1999-04-21 | 2003-05-13 | Seagate Technology Llc | Disc drive model reference seek algorithm |
JP4189716B2 (ja) * | 2000-02-10 | 2008-12-03 | 富士電機システムズ株式会社 | モータ速度制御装置 |
US6567711B1 (en) * | 2000-08-28 | 2003-05-20 | Brooks Automation | Observer-corrector control system for systems with unmodeled dynamics |
US7437201B2 (en) | 2003-01-14 | 2008-10-14 | Cullen Christopher P | Electric motor controller |
US7015670B2 (en) * | 2004-05-14 | 2006-03-21 | Moog Inc. | Method of controlling a high-friction electro-mechanical servo-mechanism to minimize the power needed to hold a loaded output member |
-
2005
- 2005-05-12 JP JP2007513388A patent/JP4997103B2/ja active Active
- 2005-05-12 US US11/129,059 patent/US7345448B2/en active Active
- 2005-05-12 GB GB0623251A patent/GB2431483B/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-05-12 CN CN2005800154649A patent/CN101088058B/zh active Active
- 2005-05-12 WO PCT/US2005/016719 patent/WO2005114348A2/en active Application Filing
- 2005-05-12 DE DE112005001079T patent/DE112005001079T5/de not_active Withdrawn
- 2005-05-13 TW TW094115563A patent/TWI378328B/zh not_active IP Right Cessation
-
2006
- 2006-11-13 KR KR1020067023704A patent/KR101175290B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050285558A1 (en) | 2005-12-29 |
DE112005001079T5 (de) | 2007-04-05 |
WO2005114348A2 (en) | 2005-12-01 |
CN101088058A (zh) | 2007-12-12 |
TW200602827A (en) | 2006-01-16 |
CN101088058B (zh) | 2010-10-27 |
KR101175290B1 (ko) | 2012-08-20 |
JP2007537549A (ja) | 2007-12-20 |
GB2431483A (en) | 2007-04-25 |
GB2431483B (en) | 2008-12-24 |
KR20070012472A (ko) | 2007-01-25 |
TWI378328B (en) | 2012-12-01 |
US7345448B2 (en) | 2008-03-18 |
WO2005114348A3 (en) | 2007-05-24 |
GB0623251D0 (en) | 2007-01-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4997103B2 (ja) | サーボ機構制御系のための適応コマンドフィルタリング | |
CN105022409B (zh) | 一种快速自准直反射镜自适应振动抑制跟踪控制方法 | |
CN105159069B (zh) | 一种压电陶瓷作动器的位移控制方法 | |
CN110543097B (zh) | 一种基于模型参考自适应的压电陶瓷驱动器控制方法 | |
Janot et al. | An instrumental variable approach for rigid industrial robots identification | |
CN111931411A (zh) | 压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法 | |
CN111413869A (zh) | 一种基于模型的压电陶瓷驱动器迟滞补偿方法 | |
CN105469142A (zh) | 一种基于样本增量驱动的神经网络增量型前馈算法 | |
CN111506996A (zh) | 一种基于辨识误差受限的转台伺服系统自适应辨识方法 | |
CN115202293B (zh) | 一种工业机器人两段式速度规划方法 | |
CN103955136A (zh) | 电磁致驱动定位控制方法及其应用 | |
CN112947123B (zh) | 一种抑制多源干扰的外骨骼机器人跟踪控制方法和系统 | |
CN113114128B (zh) | 基于广义Bouc-Wen逆模型的压电前馈补偿方法 | |
CN110989358B (zh) | 一种欠驱动系统的控制方法 | |
CN108919646B (zh) | 一种基于支持向量机的快速偏转镜视轴抖振抑制方法 | |
CN113110064A (zh) | 基于Duhem逆模型的压电动态迟滞前馈补偿方法 | |
CN113043266A (zh) | 一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法 | |
CN114505844B (zh) | 一种面向工业机器人的残余振动抑制系统及方法 | |
US6611119B2 (en) | Switching processes for control of servos | |
US20030225463A1 (en) | System identification to improve control of a micro-electro-mechanical mirror | |
CN113741183A (zh) | 基于阻尼比模型的工业机器人自适应导纳控制方法 | |
CN114137835B (zh) | 基于b-w模型的压电陶瓷执行器参数辨识复合控制方法 | |
CN114967473A (zh) | 一种压电平台的自适应控制方法、装置 | |
KR100970539B1 (ko) | 최적 지령 작성 장치 | |
CN111052003A (zh) | 控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080509 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100928 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20101216 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20101227 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110117 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110124 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110225 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110628 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110914 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110926 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20111017 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20111024 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20111116 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120417 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120514 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4997103 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |