JP4994262B2 - 広角レンズおよび撮影装置 - Google Patents

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Description

この発明は、180度を超える画角を有する広角レンズおよび撮影装置に関する。
広角レンズは、車載用カメラや防犯用カメラのレンズとして幅広く用いられている。
車載用カメラに用いられる撮像レンズには「広い範囲を良好な視界で確保したい」との要求があるが「左右方向180°以上」という更に広い範囲の状況を同時に確認したいという要求が高まってきている。
1つの車載用カメラで「180°以上の状況を確認できる」ことの利点として、車両の各側面に1個ずつ、4側面で4個に配設するだけで、車両の前後・左右の「全周囲の状況」を情報として取り込むことが可能となり死角のない情報を得られる。
車両周辺を撮像する装置は、例えば、特許文献1に記載されている。
また、左右方向180°以上の状況を同時に確認でき、上記用途に使用する広角レンズとして「レンズ枚数を4枚とした魚眼レンズタイプの広角撮像レンズ」が特許文献2により知られている。
特許文献2に記載された広角撮像レンズは、小型化・軽量化を図るべく、プラスチック材料と非球面を用いて構成レンズの枚数を4枚と少なくしているが、最も物体側のレンズ(第1レンズ)の径が大きく、コスト低減、小型化に限界がある。また、レンズ材料として使用できるプラスチックの屈折率・アッベ数の範囲が狭いため、倍率色収差が補正不足となって画像の色にじみを発生させ易く、レンズ厚を薄くするのが困難であることも小型化を困難とする一因となっている。さらに、非球面を用いたレンズが多いため、製造時の組立誤差や、温度や使用環境中の変動などで画像が劣化する虞もある。
特開2006−224927号公報 特開2005−227426号公報
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、広角レンズと「この広角レンズによる像を撮像素子で画像信号とし、この画像信号を電子回路で処理することにより、広角レンズにおける歪曲収差・倍率色収差・MTFの補正を行う電子処理手段」とを組合せることにより、小型で180°以上の状況を良好な画像により確認できる新規な撮影装置を実現すること、およびこの撮像装置に用いられて180°以上の画角を有し、光軸方向が15mm以下である小型の広角レンズの実現を課題とする。
請求項1記載の広角レンズは、物体側から像側へ向かって、前群と後群を配し、これら前群と後群の間に絞りを有し、全体として4枚の独立したレンズで結像系が構成される。結像系は上記前群と後群である。また、結像系を構成する4枚のレンズは独立しており、これらのうちに「貼り合わせレンズ」は存在しない。
前群は負・負・正のパワー配分を有し、後群は正のパワーを有する。
前群の「物体側から第2番目に配されて負のパワーを持つ第2レンズ」の一方の面は非球面である。
前群は「負・負・正」のパワー配分を有するから、このパワー配分を実現するために3枚のレンズで前群を構成し、後群を正のパワーを持つ1枚のレンズで構成する。
請求項1記載の広角レンズは「180度を超える画角」を有する。
このように、この発明の広角レンズは、画角が180度を超えるものであり、前群に負・負・正のパワー配分を持たせている。
前群の役割は、主として「軸外の光を、できるだけ収差の発生を抑えつつ、絞り以降の後群へ導く」ことにあり、このため、前群各面で緩やかに光を屈折させる必要がある。
この発明の広角レンズでは、前群に負・負・正のパワー配分を与えることにより「前群各面での緩やかな光の屈折」を実現している。
後群は、非点収差、コマ収差、色収差などの光学収差を補正する役割を担う。効果的に収差補正を行ない、像面への光の結像効果を高めるために、後群は正のパワーを持つ。
この発明の広角レンズのように、結像系を4枚という少ないレンズ枚数で構成する場合、各レンズの「収差を補正する役割」が非常に強くなるので、個々のレンズの「製造上のバラツキ」が光学性能劣化のもとになる。特に、非球面を多用した場合には製造上のバラツキでより光学性能が劣化しやすい。
非球面レンズを使用する場合、非球面の偏心や位置ズレが「レンズ系全体の収差」を大きく変動させ、レンズ同士の非常に微小なズレや「面同士の光軸が合わない偏心」の影響が大きい。このため、良好な画像を得るには、「非球面を持つレンズの調整」は球面レンズの場合に比してより精密である必要がある。非球面レンズを多用したり「レンズの屈折角が大きくなるような非球面」を使用すると製造時の歩留まりが悪くなったり、レンズ個々のバラツキが多くなったり、設計時の性能と製造時の性能に大きな差が生じる等の問題がある。
請求項1の広角レンズでは「前群における第2レンズの一方の面」を非球面とするとの条件により、前群中の非球面数を最低1面(第3面もしくは第4面)とすることにより、このような「レンズ製造あるいは組み付けの際のバラツキによる光学性能劣化」の問題に対処している。
前群で発生する収差を有効に補正するため、後群にも非球面を用いる。後群は「1枚のレンズの像側面が非球面」である
そうすると、前・後群を通じて非球面は各群に1面づつの2面ですませることができ、製造上のバラツキで光学性能が劣化することが少なく、より安定的な広角レンズの実現が可能になる。
請求項1記載の広角レンズは、前群が「負のパワーを持つ第1レンズ、負のパワーを持つ第2レンズ、正のパワーを持つ第3レンズの3枚のレンズ」で構成され、後群が「1枚のレンズ」である第4レンズからなる2群4枚構成で、180度を超える画角を有するレンズ系として構成される
請求項1記載の広角レンズはまた、前群の第1レンズのアッベ数:νd1、第2レンズのアッベ数:νd2、第3レンズのアッベ数:νd3、後群の第4レンズのアッベ数:νd4が、条件:
(1) νd1≦40
(2) νd2≦25
(3) νd3≧60
(4) νd4≧60
満足する。
広角レンズにおいては「軸外の色収差」が像の品質を大きく左右する。前群:3枚、後群1枚の4枚のレンズで結像系を構成する場合、第1〜第4レンズの材質が、条件(1)〜(4)を満足することにより、軸外色収差の良好な補正が可能になる。
なお、この発明の広角レンズは前述の如く「広角レンズによる像を撮像素子で画像信号とし、この画像信号を電子回路で処理することにより、広角レンズにおける歪曲収差・倍率色収差・MTFの補正を行う」ことを前提としており、歪曲収差や軸外色収差・MTFに関しては、電子回路により処理された最終的な「観察画像」が良好であればよい。従って、広角レンズ自体の収差が良好であるとは、電子回路による補正処理により「良好な観察画像を実現できるような収差」であることを意味する。
請求項1記載の広角レンズは、第1レンズの第1面から第4レンズの第2面(最も像側の面)までの距離:OAL1、像面のイメージサークル:Iφが、条件:
(5) OAL1/Iφ≦2.68
を満足することが好ましい(請求項2)。
条件(5)の上限を超えると、イメージサークルに比して、レンズ系全長が大きくなりすぎ、広角レンズをコンパクトに構成することが困難になるか、レンズ全長に対してイメージサークルが小さくなって解像力がおちる。
請求項1または2記載の広角レンズは「少なくとも、最もパワーの強いレンズが、ガラスレンズである」ことが好ましい(請求項3)。この発明の広角レンズを持つ撮影装置は、過酷な環境下での使用も考えられ、例えば、温度変化範囲が数十度にわたるような場合に、最もパワーの強いレンズがプラスチックレンズであると、温度変動でこのプラスチックレンズのパワーが大きく変化し、広角レンズの光学性能が劣化し易い。
請求項3のように「最もパワーの強いレンズ」をガラスレンズとすることにより、このような「環境変動に起因する光学性能の劣化」を有効に軽減できる。特に、全部のレンズをガラスレンズとすれば、過酷な使用環境下でも光学性能の劣化を有効に防止できる。
この発明の撮影装置は、光学系と、撮像素子と、メモリと、メモリ出力制御回路と、第1〜第3の信号処理回路を有する(請求項4)。
「光学系」は、上記請求項1〜3の任意の1に記載の広角レンズを有する。広角レンズとしては、例えば、後述の実施例1、2に記載のものを用いることができる。
「撮像素子」は、画素が2次元に配列され、光学系により結像された被写体像を画像データに変換する素子であり、具体的にはCCD等の各種エリアセンサを用いることができる。
「メモリ」は、撮像素子により変換された画像データを記憶するためのメモリである。 「メモリ出力制御回路」は、メモリから、指定された画角に応じた画像データを読み出す手段である。
「第1の信号処理回路」は歪曲収差補正機能を有する。
「第2の信号処理回路」は倍率色収差補正機能を有する。
「第3の信号処理回路」はMTF補正機能を有する。
そして、これら第1〜第3の信号処理回路がそれぞれ、光学系の歪曲収差、倍率色収差、MTF特性を補正する特性をもつ。
以上に説明したように、この発明によれば新規な広角レンズを実現できる。
従来の広角レンズは「レンズのみで軸上色収差、倍率色収差、歪曲収差等の収差を十分に補正しながら周辺のMTFを高めるレンズ設計」が必要であり、周辺解像度:50本/mmを維持するには、少なくともレンズ第1面から像面までの距離は15mm以上必要であったが、この発明の広角レンズでは、上記の如く、収差補正の一部を電子回路による電子処理で行うので、広角レンズ自体としては「レンズ単独で軸上色収差、倍率色収差、歪曲収差等の収差を補正しながら周辺のMTFを高めるレンズ設計条件」が緩和され、レンズ設計条件の緩和に伴い、電子回路による補正により良好な観察画像を実現できるレンズ系を全体として4枚のレンズで構成でき、15mm以下のレンズ構成や更には10mm以下のレンズ構成も可能となる。
また、広角レンズを構成する4枚のレンズは独立しているので貼り合わせ工程を必要とせず、安価に製造できる。画角も、180度を越える大きい画角(後述する実施例では全画角:190度)を実現可能である。
また、請求項3のように少なくとも「最もパワーの強いレンズ」をガラスレンズとすることにより、耐環境製が有効に向上し、苛酷な環境化での使用が可能となる。
また、この発明の撮影装置は、上述の如く、第1〜第3の信号処理回路により、この発明の広角レンズを含む光学系の歪曲収差、倍率色収差、MTF特性を補正することにより、良好な像を得ることができる。
以下、実施の形態を説明する。
図1は、広角レンズの実施の1形態を示している。この形態は後述する実施例1の広角レンズである。
この実施の形態の広角レンズは、第1レンズL1、第2レンズL2、第3レンズL3、第4レンズL4の4枚のレンズを物体側(図の左方)から順に配し、第3レンズL3と第4レンズL4との間に絞りIを配してなる。
第1レンズL1、第2レンズL2、第3レンズL3は「前群」を構成し、第4レンズL4は「後群」を構成する。第1〜第4レンズL1〜L4は独立したレンズであり、張り合わせられていない。
図5は、広角レンズの実施の別形態を示している。この形態は後述する実施例2の広角レンズである。繁雑を避けるため、混同の虞がないと思われるものについては、図1におけると同じ符号を用いた。
この実施の形態の広角レンズは、第1レンズL1、第2レンズL2、第3レンズL3、第4レンズL4の4枚のレンズを物体側(図の左方)から順に配し、第3レンズL3と第4レンズL4との間に絞りIを配してなる。
第1レンズL1、第2レンズL2、第3レンズL3は「前群」を構成し、第4レンズL4は「後群」を構成する。第1〜第4レンズL1〜L4は独立したレンズであり、張り合わせられていない。
図1、図5に示す実施の形態において、第1レンズL1、第2レンズL2は負のパワー(負の焦点距離)を有する。また、第3レンズL3、第4レンズL4は正のパワー(正の焦点距離)を有する。
また、後述する実施例1、2に示すように第2レンズL2の一方の面(実施例1、2で第4面)が非球面であり、実施例2においては第4レンズL4の像側面も非球面である。
即ち、図1、図5に示す実施の形態の広角レンズは、物体側から像側へ向かって、前群(第1レンズL1〜第3レンズL3)と後群(第4レンズL4)を配し、これら前群と後群の間に絞りIを有し、全体として4枚の独立したレンズで結像系が構成され、前群は、負(第1レンズL1)・負(第2レンズL2)・正(第3レンズL3)のパワー配分を有し、後群(第4レンズL4)は正のパワーを有し、前群の物体側から第2番目に配されて負のパワーを持つ第2レンズL2の一方の面が非球面である。
また、図5に示す実施の形態である実施例2の広角レンズでは、後群の1枚のレンズ(第4レンズL4)の像側面も非球面である。
これら実施例1、2の広角レンズは、前群が負のパワーを持つ第1レンズL1、負のパワーを持つ第2レンズL2、正のパワーを持つ第3レンズL3の3枚のレンズで構成され、後群が1枚の第4レンズL4からなる2群4枚構成で、180度を超える画角(実施例1、2とも190度)を有する。
また、前群の第1レンズL1のアッベ数:νd1、第2レンズL2のアッベ数:νd2、第3レンズL3のアッベ数:νd3、後群の第4レンズL4のアッベ数:νd4は、条件:
(1) νd1≦40
(2) νd2≦25
(3) νd3≧60
(4) νd4≧60
を満足する(請求項1)。
さらに、第1レンズL1の第1面から第4レンズL4の第2面までの距離:OAL1、像面のイメージサークル:Iφは、条件:
(5) OAL1/Iφ≦2.68
を満足し(請求項2)、第1レンズL1〜第4レンズL4は、何れもガラスレンズである(請求項3)。因みに、最もパワーの強いレンズは第3レンズL3である。
なお、図1、図5において、符号CGは撮像素子(CCDエリアセンサ)のカバーガラスを示す。
図9以下を参照して、請求項4記載の撮影装置の「信号処理部」を説明する。
図12は、信号処理部の代表的な概略を示すブロック図である。
図示されない「広角レンズを用いた光学系」による結像光束は光センサ120に導光されてその受光面上に結像する。光センサ120としては「CCD、MOS型の撮像素子」などを、種類を問わず使用でき、RGB原色系や補色系センサなどカラーセンサであればどのようなものでも用いることができる。
光センサ120の出力はセンサI/O122から出力される。
図12の例では、センサI/O122の出力はSYNC(V-SYNC,H-SYNC)、DATA、CLK(クロック)であるが、データタイプは「アナログ、デジタル」を問わず、またコンポジット信号でもよい。DATAは、R・G・Bの各々につき10bitであり、CLKは、例えば、25MH(メガヘルツ)である。
これらの信号は「コア」となるDSPユニット124に送られて処理される。
DSPユニット124は、メモリ、メモリ出力制御手段、第1〜第3の信号処理回路を有するが、そのハード構成は、FPGA、DSPなどのプログラマブルロジックやASICなど、入力信号に対して後述する処理を実現できるものであれば何でもよい。DSPユニット124にはクロック発生回路128から、例えば、100MHのクロック信号が入力される。
DSPユニット124の出力は「システムの所望の出力」となるように、ポストI/F126で変換され出力される。出力形式としてはデジタルではYUV422,YUV444,YUV221等があるが、ここではNTSCに変換され出力される。
図9は、信号処理部の具体的な構成を示す図である。
図9において光学系90は「広角レンズ」であり、符号91は撮像素子(CCDエリアセンサ)、符号93は「前処理部」を示す。
図1、図5に示すように、広角レンズにより像面上に結像した像は、撮像素子91により撮像されて画像データ化される。「広角レンズにより像面上に結像した像」は、広角レンズの歪曲収差や倍率色収差のある像である。
撮像素子91から出力される画像データは前処理部93のオートゲインコントローラ931で自動利得制御され、A/D変換器932でデジタル信号に変換され「デジタル画像データ」となる。なお、オートゲインコントローラ931は操作部99の操作により制御回路94で制御される。撮像素子91としてはCCDエリアセンサ以外にも、MOS型撮像素子やビジコン、カルニコンなどの撮像管を用いることもできる。
デジタル画像データは信号処理部95で「画像処理」を受ける。この画像処理は、撮像素子91に起因する問題の処理と、広角レンズ90に起因する問題の処理とを含む。
撮像素子91の画素配列には、例えば、緑(G)の画素数が赤(R)や青(B)の画素数より多い「ベイヤー配列」などがある。R・G・Bの各画像を作る場合、単にR・G・Bの画像データを取り出して合成するだけでは、各色画素配列のズレにより「各色画像のズレ」が生じてしまう。信号処理部95では、まず、これらの画素の再配列や「R・G・B間のホワイトバランスの補正」などを行う。この画像処理で「撮像素子関連の補正」を行った後、光学系に起因する「像の劣化要因」である倍率色収差と歪曲収差、MTF劣化の補正処理を行う。
なお、これらの処理が行われる際、R・G・Bの画像データは「メモリ」としてのフレームメモリ96に記憶され、必要に応じて、画角に応じた画像データがメモリ出力制御手段(図において、制御回路94が兼ねている。)により読み出されて信号処理部95で処理される。
図10に、倍率色収差・歪曲収差・MTF劣化の補正の画像処理のブロック図を示す。図中符号95Aは、図9に示す信号処理部95のうち「倍率色収差と歪曲収差、MTF劣化の補正を行う部分」であり、前記第1〜第3の信号処理回路を含んでいる。
入力されるデジタル画像データ(撮像素子関連の補正がなされている。)は、一次変換回路951に入力され、この一次変換回路に含まれる「第1の信号処理回路」により歪曲収差補正を行なわれる。第1の信号処理回路は「R・G・Bの各画像データに対し、入力画像の座標から出力画像の座標へ、歪曲による像の歪みを考慮しながら写像する」ことにより上記各画像データに対し歪曲収差の補正を行う。
歪曲収差は広角レンズの特性として予め知られており、この特性に基づいて「入力画像の座標から出力画像の座標への変換式」が決定され、この変換式に従って補正が行われる。変換式は、例えば、多項式を用いて近似することもできる。
「R・G・Bの画像に対して個別に歪曲収差を補整する」ことにより、倍率色収差の補正も行われる。即ち、上記歪曲収差の補正処理を行う第1の信号処理回路は「倍率色収差の補正を行う第2の信号処理回路」を兼ねている。上記変換式による「画素の圧縮伸張」により光量分布が変化し、シェーディングが発生する場合があるので、各画素の輝度に各画素の面積の拡大率に応じた係数をかけて光量ムラの補正をすることもできる。
このようにして、歪曲収差・倍率色収差が補正された画像データは、第3の信号処理回路であるFIRフィルタ952を用いる「デコンボリューションなどの処理」を施されてMTFの劣化を補正される。フィルタの形式はウイナフィルタや簡単にHPF(ハイパスフィルタ)を用いてもよい。
上記処理を施された画像は、光学系の広角レンズの倍率色収差、歪曲収差の影響が補正され、また画像の周辺部などで低下したMTFも補正された画像となって出力される。
静止画を出力する場合は、補正されたR・G・Bの各画像からビットマップデータ、あるいは「jpg画像」などを作り出力する。また、動画を出力する場合は、上記R・G・Bの各画像から、図9に示すようにビデオエンコーダ97を通し「H.264やMpeg2,4などの動画フォーマットの画像」を生成し、デジタル出力の場合はHDMIやDVI、アナログ出力の場合はD/A変換回路を通してNTSC、D2,D4、コンポーネント信号などに変換してディスプレイ98に出力する。
以下に、広角レンズの具体的な実施例を2例挙げる。
両実施例とも、設計上のFナンバーは2.8、設計波長は587.56nmである。
両実施例における非球面は、光軸直交方向の座標:h、光軸方向の座標:Z、近軸曲率半径:R、円錐定数:K、高次の非球面係数:A、B、Cを用いて、周知の次式で表し、K、A、B、Cの値を与えて形状を特定する。
Z=(h/R)/[1+{1−(1+K)(h/R)}1/2
+Ah+Bh+Ch
なお、実施例1を示す図1、実施例2を示す図5において、R1〜R9は広角レンズの第1面ないし第9面(絞りIの面を含む)の曲率半径を表し、Z1〜Z10は面間隔を表している。
また、前述のように、実施例1、2とも全画角:190度である。
「実施例1」
実施例1の諸元を表1に示す。
Figure 0004994262
「非球面」
非球面のデータを表2に示す。
Figure 0004994262
第1〜第4レンズの焦点距離の符号は、第1レンズ:負、第2レンズ:負、第3レンズ:正、第4レンズ:正である。
実施例1の全系の焦点距離:fと条件(1)〜(5)のパラメータの値を表3に示す。
Figure 0004994262
図2に実施例1の非点収差図、図3に実施例1のディストーション(歪曲収差)図、図4に実施例1のコマ収差図を示す。非点収差図、歪曲収差図とも縦軸は画角である。非点収差図・コマ収差図における曲線C1、C2はC線のサジタル方向及びタンジェンシアル方向、d1、d2はd線のサジタル方向及びタンジェンシアル方向、F1、F2はF線のサジタル方向及びタンジェンシアル方向を示す。実施例2に関する収差図を示す図6〜図8においても同様である。
「実施例2」
実施例2の諸元を表4に示す。
Figure 0004994262
「非球面」
非球面のデータを表5に示す。
Figure 0004994262
第1〜第4レンズの焦点距離の符号は、第1レンズ:負、第2レンズ:負、第3レンズ:正、第4レンズ:正である。
実施例2の全系の焦点距離:fと条件(1)〜(5)のパラメータの値を表6に示す。
Figure 0004994262
図11は、実施例2の広角レンズを用いて撮像した画像データに対し、図9、10に即して説明した処理を行った結果を示す。
縦軸に空間周波数、横軸に「輝度信号のMTF」をとった。
画像データに処理を加えないままでは、倍率色収差により「高い周波数帯でMTF(曲線111)が劣化」するが、「倍率色収差と歪曲収差の補正」を行うことでMTF劣化の補正が可能である。
さらにFIRフィルタを用いて「高周波成分を補償」することで、高い周波数領域でも十分なMTFを持つ「より鮮明な画像」が得られる。曲線112、113は倍率色収差を補正したときのサジタル方向、タンジェンシアル方向に関するMTF、曲線114、115は倍率色収差と歪曲収差、MTF劣化の補正を行ったときのサジタル方向、タンジェンシアル方向に関するMTFであり極めて良好に補正されている。即ち、図11における曲線111と曲線112〜115との差が、電子回路による処理で補正された部分である。
広角レンズの実施の1形態(実施例1)を示す図である。 実施例1の非点収差図である。 実施例1のディストーション図である。 実施例1のコマ収差図である。 広角レンズの実施の別形態(実施例2)を示す図である。 実施例2の非点収差図である。 実施例2のディストーション図である。 実施例2のコマ収差図である。 撮影装置における信号処理を説明するブロック図である。 倍率色収差・歪曲収差・MTF劣化の補正の画像処理のブロック図である。 信号処理の結果を説明するための図である。 信号処理部の代表的な概略を示すブロック図である。
符号の説明
L1 第1レンズ
L2 第2レンズ
L3 第3レンズ
L4 第4レンズ
I 絞り
CG カバーガラス

Claims (4)

  1. 物体側から像側へ向かって、前群と後群を配し、これら前群と後群の間に絞りを有し、全体として4枚の独立したレンズで結像系が構成される2群4枚構成であり、
    前群は負・負・正のパワー配分を有し、負のパワーを持つ第1レンズ、負のパワーを持つ第2レンズ、正のパワーを持つ第3レンズの3枚のレンズで構成され、
    後群は、正のパワーを持つ1枚の第4レンズからなり、
    第2レンズの一方の面、および、第4レンズの像側面が非球面であり、
    第1レンズのアッベ数:νd1、第2レンズのアッベ数:νd2、第3レンズのアッベ数:νd3、後群の第4レンズのアッベ数:νd4が、条件:
    (1) νd1≦40
    (2) νd2≦25
    (3) νd3≧60
    (4) νd4≧60
    を満足し、180度を超える画角を有することを特徴とする広角レンズ。
  2. 請求項1記載の広角レンズにおいて、
    第1レンズの第1面から第4レンズの第2面までの距離:OAL1、像面のイメージサークル:Iφが、条件:
    (5) OAL1/Iφ≦2.68
    を満足することを特徴とする広角レンズ
  3. 請求項1または2記載の広角レンズにおいて、
    少なくとも、最もパワーの強いレンズがガラスレンズであることを特徴とする広角レンズ
  4. 請求項1〜3の任意の1に記載の広角レンズをもつ光学系と、
    画素が2次元に配列され、上記光学系により結像された被写体像を画像データに変換する撮像素子と、
    この撮像素子からの画像データを記憶するメモリと、
    このメモリから、指定された画角に応じた画像データを読出すメモリ出力制御回路と、
    歪曲収差補正機能を有する第1の信号処理回路と、
    倍率色収差補正機能を有する第2の信号処理回路と、
    MTF補正機能を有する第3の信号処理回路と、を有し、
    上記第1〜第3の信号処理回路がそれぞれ、光学系の歪曲収差、倍率色収差、MTF特性を補正する特性をもつことを特徴とする撮影装置
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