JP4951077B2

JP4951077B2 - 洗濯機の制振装置

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Publication number: JP4951077B2
Application number: JP2010051109A
Authority: JP
Inventors: 正昭平井; 光之横山
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2010-03-08
Filing date: 2010-03-08
Publication date: 2012-06-13
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Description

本発明は、洗濯機について生じる振動を抑制する制振装置に関する。

一般的に、洗濯機は、洗濯物が洗濯槽内部で偏り、洗濯槽にアンバランス荷重がかかる。そのアンバランス荷重による洗濯槽の振動は、洗濯機の動作に影響を与える重要な問題である。特に、脱水運転でのドラムの回転数が上昇していく中で、洗濯槽の支持系の共振周波数を通過する際に、洗濯槽の横揺れが大きくなりやすく、洗濯槽と筐体とが接触してエラーが発生し、脱水運転停止の原因となっている。

共振点での振動増加を防ぐためには、サスペンションなどの洗濯槽支持系に大きな減衰を付加するのが有効である。しかし、支持系の減衰付加は、共振周波数よりも高い周波数範囲において、振動の伝達量を増加させてしまうという特性があるため、脱水運転速度が高速に達したときに、洗濯槽の振動を抑えるのと同時に、非常に大きな振動を洗濯機筐体に伝達してしまう可能性がある。そのため、共振振動を十分に抑えるような大きい減衰を付加することはできない。

このような課題に対して、特許文献１には、洗濯機筐体と洗濯槽間で、洗濯槽の下面および側面にアクティブ制振装置を有する振動絶縁機構を配置し、洗濯槽の振動の増加を防止し、かつ、洗濯機筐体側への振動伝達についても抑制するものが挙げられている。

特開平１１−１７９０９１号公報

しかしながら、特許文献１の制振装置では、洗濯槽と洗濯機筐体間で、洗濯槽の下面および側面に振動絶縁機構を配置するため、配置するためのスペースが必要になる。これを実現するためには、洗濯機筐体サイズを大きくするか、洗濯槽の体積を小さくせざるを得ず、スペース効率が悪化してしまうという課題がある。また、スペースを確保するために、振動絶縁機構を側面のみに配置すると、上下方向に洗濯槽が振動することにより、横方向の振動絶縁機構の性能を十分に発揮することができないという課題がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、洗濯槽の上下方向の振動に影響を受けずに、洗濯槽および洗濯機筐体の水平方向の振動を簡単な構成で防止する洗濯機の制振装置を提供することにある。

上記目的を達成するために本発明の洗濯機の制振装置は、洗濯物を内部に収容するドラムと、前記ドラムを収容し、洗濯機の筐体に対して支持手段により支持される洗濯槽と、前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、前記洗濯槽の水平方向振動を検出する振動検出手段と、前記洗濯機筐体に対して実質的に水平方向に設置され、水平方向の駆動力を発生するリニアアクチュエータと、前記リニアアクチュエータの可動軸と前記洗濯槽間を接続し、前記リニアアクチュエータが発生した水平方向の駆動力を前記洗濯槽に伝達し、水平方向以外の方向の振動は許容する力伝達手段と、前記振動検出手段で検出した水平方向振動に基づいて、前記リニアアクチュエータの駆動力を制御する制御手段とを有することを特徴とする。

本発明の洗濯機の制振装置によれば、洗濯槽の水平方向以外の方向の振動に影響を受けずに、洗濯槽および洗濯機筐体の水平方向の振動を簡単な構成で防止することができる。

本発明の実施例１に係るドラム式洗濯乾燥機を背面から見た概略構成図本発明の実施例１に係るドラム式洗濯乾燥機を側面から見た概略構成図リニアモータの構成を示す概略構成図本発明の実施例１に係るドラム式洗濯乾燥機の制振動作を示す概略構成図本発明の実施例２に係るドラム式洗濯乾燥機を背面から見た概略構成図本発明の実施例３に係るドラム式洗濯乾燥機を背面から見た概略構成図本発明の実施例４に係るドラム式洗濯乾燥機のドラムの振動量を示す図

（実施例１）
以下、本発明の実施例１について図１乃至図４を参照して説明する。図１はドラム式洗濯乾燥機１００（以下、洗濯機１００と称す。）を背面から見た概略構成図であり、図２は洗濯機１００を側面から見た概略構成図を示す。

洗濯機１００の外殻を形成する洗濯機筐体３１は、前面に円形状に開口する洗濯物出入口を有しており、この洗濯物出入口は、ドアにより開閉される。洗濯機筐体３１の内部には、背面が閉鎖された有底円筒状の洗濯槽３２が配置されており、この洗濯槽３２の背面中央部には洗濯用モータとしての永久磁石モータ３４の固定子がねじ止めにより固着されている。そして、洗濯槽３２は、洗濯槽３２の下部に２本配置された下方支持部３５と、洗濯槽３２の上部に配置された上方支持部３６とにより洗濯機筐体３１とやわらかく支持され、さらに後述する水平方向振動抑制部１０１により洗濯機筐体３１と接続されている。また、洗濯槽３２は、洗濯槽３２の振動量を検知して加速度信号を出力する振動検出手段である加速度センサ２１が任意の場所に設置されている。

永久磁石モータ３４の回転軸は、後端部が永久磁石モータ３４の回転子に固定されており、前端部が洗濯槽３２内に突出している。回転軸の前端部には、背面が閉鎖された有底円筒状のドラム３３が洗濯槽３２に対して同軸状となるように固定されており、このドラム３３は、永久磁石モータ３４の駆動により回転軸と一体的に回転する。なお、ドラム３３には空気および水を流通可能な複数の流通孔と、ドラム３３内の洗濯物の掻き上げやほぐしを行うための複数のバッフルが設けられている。

水平方向振動抑制部１０１は、洗濯槽３２側に固定された第１球面リンク部１１と、洗濯機筐体３１側に固定されたリニアアクチュエータ１と、リニアアクチュエータ１の可動軸２側に固定された第２球面リンク部１２と、第１球面リンク部１１と第２球面リンク部１２との間に接続された接続部材１３とから構成されている。

リニアアクチュエータ１は、例えば、リニアモータ１であり、リニアモータ筐体４が固定用ブラケット３を介して洗濯機筐体３１に固定されている。また、リニアモータ１は、水平方向に設置されており、可動軸２は水平方向に可動する構成となっている。図３は、リニアモータ１の構成を示す図である。円筒断面を持つリニアモータ筐体４の内部には、交流磁界を発生させるための固定子コイル７が円筒状に配置されている。また、リニアモータ筐体４の中心軸には、周囲に永久磁石８を列配置した棒状の可動軸２が配置されている。また、リニアモータ筐体４の両端付近には、可動軸２を摺動支持するための摺動子９が配置され、可動軸２をスライド自在に支持している。

第１球面リンク部１１は、洗濯槽３２に固定された洗濯槽側部材１４と接続部材１３の一端とをリンクするもので、少なくとも上下方向に回動可能となっている。第２球面リンク部１２は、リニアモータ１の可動軸２の先端に配置された可動軸側部材１５と接続部材１３の他端とをリンクするもので、少なくとも上下方向に回動可能となっている。第１球面リンク部１１、第２球面リンク部１２および接続部材１３とで、リニアモータ１の駆動力を洗濯槽３２に伝達する力伝達手段を構成する。

リニアモータ１は、可動軸２を駆動するためのサーボドライバ２２と接続されている。サーボドライバ２２は、リニアモータ１の駆動力指令信号をリアルタイムに出力する制振制御装置２３と接続されている。制振制御装置２３は、前述した加速度センサ２１と接続されている。制振制御装置２３は、加速度センサ２１からの加速度信号に基づき、所定の制振制御演算を実施してリニアモータ１の駆動力指令信号をサーボドライバ２２にリアルタイムに出力する。サーボドライバ２２は、制振制御装置２３からの信号を受け、リニアモータ１の可動軸２を駆動する。なお、図１では、制振制御装置２３およびサーボドライバ２２を洗濯機１００の外部に配置しているが、洗濯機１００の内部に設置されていても良い。

図１は、制振制御装置２３の構成、つまり、洗濯槽３２に設置された加速度センサ２１から出力される加速度信号に基づき、洗濯槽３２の振動を低減するための駆動力をリニアモータ１で発生させるための、制振制御アルゴリズムの一例を示している。加速度信号は、制振制御装置２３のＡ／Ｄ変換器２４、ローパスフィルタ２５、ハイパスフィルタ２６、積分器２７、ゲイン乗算器２８、Ｄ／Ａ変換器２９を介して、リニアモータ１の駆動力指令信号に変換された上で、リニアモータ１のサーボドライバ２２へ出力される。この駆動力指令信号に従い、リニアモータ１はリアルタイムに洗濯槽３２の水平振動制御用の駆動力を発生する。

次に、本実施例の作用について説明する。

洗濯機運転時に、ドラム３３内部の洗濯物のアンバランス荷重によって、洗濯槽３２が水平方向に振動すると、振動センサがその振動加速度をリアルタイムに検出し、制振制御装置２３のＡ／Ｄ変換器２４へ加速度信号を出力する。Ａ／Ｄ変換器２４は、加速度信号をＡ／Ｄ変換し、ローパスフィルタ２５へ出力する。ローパスフィルタ２５は、入力された加速度信号のうち、制振制御に悪影響を及ぼす高周波ノイズ成分を取り除き、ハイパスフィルタ２６へ出力する。ハイパスフィルタ２６は、入力された加速度信号のうち、制振制御に悪影響を及ぼすＤＣ成分を取り除き、積分器２７へ出力する。なお、このハイパスフィルタ２６のカットオフ周波数は、洗濯槽３２の振動の周波数よりは十分低く設定しておくとよい。積分器２７は、ここまでの処理で制振制御に悪影響を及ぼす成分を除去したクリーンな加速度信号を積分することで洗濯槽３２の水平方向の振動速度信号に変換し、ゲイン乗算器へ出力する。ゲイン乗算器は、振動速度信号に所定のゲインを乗算し、Ｄ／Ａ変換器２９へ出力する。Ｄ／Ａ変換器２９は、入力された信号をＤ／Ａ変換し、サーボドライバ２２へ駆動力指令信号として出力する。

サーボドライバ２２は、制振制御装置２３から出力された駆動力指令信号に従って、リニアモータ１の固定子コイル７の電流を制御して、駆動力指令信号に従った水平方向の駆動力を可動軸２に発生させる。リニアモータ１が駆動力を発生すると、リニアモータ１の可動軸２が駆動し、その力が第２球面リンク部１２、接続部材１３、第１球面リンク部１１を介して、洗濯槽３２に水平方向に加えられる。

次に、第１球面リンク部１１、接続部材１３、第２球面リンク部１２を設けた作用について説明する。

洗濯槽３２の振動モードは複数存在し、洗濯槽３２が水平方向に振動するモード以外に、洗濯槽３２が上下方向に振動するモード、洗濯槽３２が重心回りに回転方向に振動するモードなどがある。洗濯槽３２が上下方向に振動するモードが発生した場合の第１球面リンク部１１、接続部材１３、第２球面リンク部１２の動きを図４（ａ）、（ｂ）に示す。図４（ａ）に示すように、洗濯槽３２が振動によって上方向に変位すると、洗濯槽３２側に固定された第１球面リンク部１１は洗濯槽３２と同様に上方向に移動する。一方、リニアモータ１の可動軸２側に固定された第２球面リンク部１２は、リニアモータ１に固定されているので、高さは常に一定である。そのため、第１球面リンク部１１と第２球面リンク部１２の相対的な高さに変動が生じるが、２つの球面リンク部がそれぞれ上下方向に回動自在であるため、各リンク部がそれぞれ一定量だけ回動して、洗濯槽３２とリニアモータ１との高さの変動を機構的に吸収する。同様に、図４（ｂ）に示すように、洗濯槽３２が振動によって下方向に変位しても、２つの球面リンク部がそれぞれ上下方向に回動自在であるため、各リンク部がそれぞれ一定量だけ回動して、洗濯槽３２とリニアモータ１との相対的な高さの変動を機構的に吸収する。従って、洗濯槽３２が上下方向に振動しても、その影響がリニアモータ１側に伝わるのを防止できる。さらに、リニアモータ１からの駆動力によって、洗濯槽３２を上下方向に振動させることもない。

なお、細かく見ると、第１球面リンク部１１と第２球面リンク部１２との高さに相違が生じると、両者を接続する接続部材１３が水平に対して傾くことになるため、上下方向の相対距離だけでなく、水平方向の相対距離も変化し、水平方向にもわずかな分力成分が生じることになる。しかし、第１球面リンク部１１と第２球面リンク部１２間の距離に対して、洗濯槽３２の上下変位量は十分小さいため、実際にはこの量はほぼ無視できるものとなる。なお、この影響が無視できない状況が生じた場合には、第１球面リンク部１１と第２球面リンク１２部間の距離を、可能な限り長く設定することにより、この影響を低減することができる。

本実施例の構成によれば、洗濯槽３２の水平方向振動に対しては、洗濯槽３２の振動が直接、リニアモータ１に伝達するため、リニアモータ１の駆動力で制振できる。一方、洗濯槽３２が水平方向以外の上下方向や前後方向へ振動している場合は、第１球面リンク部１１、接続部材１３、第２球面リンク部１２を有することにより、振動による変位がリニアモータ１に直接伝達することはない。つまり、洗濯槽３２の上下振動、前後振動に対してはそれぞれの球面リンク部の回動によってその変位が吸収され、水平振動に対しては球面リンク部が動作せずにリニアモータ１の可動軸２と洗濯槽３２間が直結された状態に等しくなり、リニアモータ１の駆動力をロスなく洗濯槽３２に与えることが可能となる。

また、上記制御方法を用いた場合、洗濯槽３２が水平振動を生じると、その水平振動に比例した制振力が、洗濯槽３２に加えられることとなる。この制御によれば、特に洗濯槽３２の水平方向の共振周波数において、洗濯槽３２の振動増加を大幅に抑制し、高い制振効果を発揮することができ、かつ、共振周波数よりも高い周波数においても振動を抑制することができる。また、油圧ダンパなどを設置した場合、高速回転に入ったときに、振動を筐体に伝達させてしまうこととなるが、本実施例では、上記の制御を行うことにより、共振周波数以外の周波数で振動を増加させることが無い。

（実施例２）
本発明の実施例２について図５を参照して説明する。なお、上述した実施例１と同一部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。

本実施例の水平方向振動抑制部１０２は、洗濯槽３２側に固定された第１球面リンク部１１と、洗濯機筐体３１側に固定された第３球面リンク部１６と、第１球面リンク１１部と第３球面リンク部１６との間に配置したリニアモータ１とから構成されている。

第１球面リンク部１１は、洗濯槽３２に固定された洗濯槽側部材１４とリニアモータ１の可動軸２の先端とをリンクするもので、少なくとも上下方向に回動可能となっている。第３球面リンク部１６は、洗濯機筐体３１に固定された洗濯機筐体側部材１７とリニアモータ筐体４とをリンクするもので、少なくとも上下方向に回動可能となっている。第１球面リンク部１１と第３球面リンク部１６とで、リニアモータ１の駆動力を洗濯槽３２に伝達する力伝達手段を構成する。

本実施例の作用について説明する。

洗濯機運転時に洗濯槽３２が上下方向に変位すると、洗濯槽３２側に固定されている第１球面リンク部１１は洗濯槽３２の動きに合わせて上下方向に変位する。一方、洗濯機筐体３１に固定されている第３球面リンク部１６は上下方向に変位しない。そのため、振動により第１球面リンク部１１と第３球面リンク部１６の相対的な高さに変動が生じるが、２つの球面リンク部がそれぞれ上下方向に回動自在であるため、各リンク部がそれぞれ一定量だけ回動して、その変動を機構的に吸収する。

本実施例の構成によれば、洗濯槽３２の水平方向振動に対しては、洗濯槽３２の振動が直接、リニアモータ１に伝達するため、リニアモータ１の駆動力で制振できる。一方、洗濯槽３２が水平方向以外の上下方向や前後方向へ振動している場合は、第１球面リンク部１１、第３球面リンク部１６を有することにより、振動による変位がリニアモータ１に直接伝達することはない。つまり、洗濯槽３２の上下振動、前後振動に対してはそれぞれの球面リンク部の回動によってその変位が吸収され、水平振動に対しては球面リンク部が動作せずにリニアモータ１の可動軸２と洗濯槽３２間が直結された状態に等しくなり、リニアモータ１の駆動力をロスなく洗濯槽３２に与えることが可能となる。

また、本実施例では、リニアモータ１が、実施例１の接続部材１３を兼ねているため、接続部材１３を設置する必要がなくなり、小さい設置スペースに制振装置を設置することが可能となる。

（実施例３）
本発明の実施例３について図６を参照して説明する。なお、上述した実施例１と同一部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。

図６は、本実施例の制振制御のアルゴリズムを示す。なお、実施例１で記述したＡ／Ｄ変換器２４、ローパスフィルタ２５、ハイパスフィルタ２６、Ｄ／Ａ変換器２９は、省略する。本実施例の洗濯槽３２には、洗濯槽３２の下部付近の水平方向の加速度を測定する第１加速度センサ４１と、洗濯槽３２の上部付近の水平方向の加速度を測定する第２加速度センサ４２とが設置されている。第１加速度センサ４１からの加速度信号および第２加速度センサ４２からの加速度信号は、制振制御装置４０に入力される。

制振制御装置４０の第１積分器４３ａは、第１加速度センサ４１からの加速度信号を積分して速度信号に変換し、第１ゲイン乗算器４４ａおよび第２積分器４３ｂへ出力する。第１ゲイン乗算器４４ａは、速度信号に所定のゲインを乗じて加算器４５へ出力する。第２積分器４３ｂは、速度信号を積分して変位信号に変換し、第２ゲイン乗算器４４ｂへ出力する。第２ゲイン乗算器４４ｂは、変位信号に所定のゲインを乗じて加算器４５へ出力する。

制振制御装置４０の第３積分器４３ｃは、第２加速度センサ４２からの加速度信号を積分して速度信号に変換し、第３ゲイン乗算器４４ｃおよび第４積分器４３ｄへ出力する。第３ゲイン乗算器４４ｃは、速度信号に所定のゲインを乗じて加算器４５へ出力する。第４積分器４３ｄは、速度信号を積分して変位信号に変換し、第４ゲイン乗算器４４ｄへ出力する。第４ゲイン乗算器４４ｄは、変位信号に所定のゲインを乗じて加算器４５へ出力する。

ここで、各ゲイン乗算器４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄのゲインは、洗濯槽３２の振動特性の数値モデルに基づき、適切に設計したものを用いる。

加算器４５は、入力された上記４つの信号の和を演算し、リニアモータ１の駆動力指令信号として、サーボドライバ２２へ出力する。

サーボドライバ２２は、制振制御装置４０から出力された駆動力指令信号に従って、リニアモータ１の固定子コイル７の電流を制御して、駆動力指令信号に従った水平方向の駆動力を可動軸２に発生させる。リニアモータ１が駆動力を発生すると、リニアモータ１の可動軸２が駆動し、その力が第２球面リンク部１２、接続部材１３、第１球面リンク部１１を介して、洗濯槽３２に水平方向に加えられる。

次に、本実施例の作用について説明する。一例を示すために第１〜第４ゲイン乗算器４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄのうち、第１ゲイン乗算器４４ａと第３ゲイン乗算器４４ｃのゲインを０．５、第２ゲイン乗算器４４ｂと第４ゲイン乗算器４４ｄのゲインを０と設定した場合の効果について説明する。また、第１加速度センサ４１から洗濯槽３２重心までの距離Ｌ１は、第２加速度センサ４２から洗濯槽３２重心までの距離Ｌ２と等しいものとする。

この状態で、洗濯槽３２の重心回りの回転振動が無く、水平方向にだけ振動している場合、第１加速度センサ４１からの加速度信号と第２加速度センサ４２からの加速度信号は等しく、両者をそれぞれ積分し、０．５のゲインを乗算して加算した信号は、実施例１のセンサ１個の場合と同じになり、効果も全く同等となる。

一方、洗濯槽３２が水平方向に振動せず、重心回りの回転振動のみしている場合、洗濯槽３２の下部の第１加速度センサ４１からの加速度信号と、洗濯槽３２の上部の第２加速度センサ４２からの加速度信号は、互いに大きさが等しく、向きが逆である。このとき、両者をそれぞれ積分し、０．５のゲインを乗算して加算した信号は、互いに相殺されて０となり、制振力は０となる。

従って、本実施例の制御を行うと、洗濯槽３２の水平振動成分だけを抽出して、それに対する制振力を発生させることができ、洗濯槽３２の重心回りの回転振動については、不要な制振力を発生しない。

よって、設置スペースの制約などから、リニアモータ１からの駆動力を洗濯槽３２下部に与えざるを得ない場合、その制振力によって、洗濯槽３２の回転振動が励起される恐れがあるが、本実施例の制御を行うことで、その影響を緩和して、安定した洗濯槽３２の水平方向振動制振を実現することができる。

（実施例４）
本発明の実施例４について図７を参照して説明する。

図７（ａ）は、脱水時のドラム３３の回転速度の時間変化を示し、図７（ｂ）は、洗濯槽３２の水平振動量の時間変化を示し、図７（ｃ）は洗濯槽３２の上下振動量の時間変化を示す。図７（ａ）に示すように、脱水運転開始から停止までの運転パターンは、内部の洗濯物の状態によって変化するが、段階的に回転速度が上昇していき、最高速度での高速脱水を所定時間実施した後、脱水作業を完了する。

図７（ｂ）で示すように、回転数が低〜中速領域では、水平方向の共振周波数に近いため、水平方向の振動が増大する。一方、図７（ｃ）に示すように、その速度領域を超えると、洗濯槽３２の上下方向の共振周波数を通過するため、上下方向の振動が増大する。

本実施例では、ドラム３３の回転数を検出する手段を儲け、回転速度に応じて、水平振動の共振周波数を含む低〜中速域でのみ制振制御を行い、それ以上の上下振動が主となる回転数では制振制御を停止する。

これにより、水平振動が大きい範囲では、上述した実施例の制振制御を行うことで、水平振動を大幅に低減することができる。そして、水平振動の共振周波数を超えた領域では制振制御を停止することで、制振装置の消費電力を低減することができる。

以上、本発明に係る発明の実施例について説明したが、これらの実施例をそれぞれ組み合わせること、また、各実施例に示した構成に限られること無く、各実施例で本発明の効果が得られるための構成の趣旨を逸脱しない範囲内で、各構成材料、配置等を変更することも可能である。

例えば、洗濯槽３２に対して第１球面リンク部１１を固定する固定部の位置を重心位置としてもよい。これにより、制振するためのリニアモータ１からの駆動力が重心回りの回転動作となることを防ぐことができ、水平方向の制振制御の安定性が高くなる。

また、各リンク部は、上下方向への回動のみならず、前後方向等、多様な方向へ回動可能なものとしても上記の効果を得ることができる。

また、上記実施例では、ドラム３３式洗濯乾燥機を例に挙げたが、縦型洗濯機に適用しても効果がある。

１…リニアモータ、２…可動軸、３…固定用ブラケット、４…リニアモータ筐体、１１…第１球面リンク部、１２…第２球面リンク部、１３…接続部材、１４…洗濯槽側部材、１５…可動軸側部材、１６…第３球面リンク部、１７…洗濯機筐体側部材、２１…加速度センサ、２２…サーボドライバ、２３，４０…制振制御装置、３１…洗濯機筐体、３２…洗濯槽、３３…ドラム、３４…永久磁石モータ、１００…洗濯機、１０１，１０２…水平方向振動抑制部

Claims

洗濯物を内部に収容するドラムと、
前記ドラムを収容し、洗濯機の筐体に対して支持手段により支持される洗濯槽と、
前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、
前記洗濯槽の水平方向振動を検出する振動検出手段と、
前記洗濯機筐体に対して実質的に水平方向に設置され、水平方向の駆動力を発生するリニアアクチュエータと、
前記リニアアクチュエータの可動軸と前記洗濯槽間を接続し、前記リニアアクチュエータが発生した水平方向の駆動力を前記洗濯槽に伝達し、水平方向以外の方向の振動は許容する力伝達手段と、
前記振動検出手段で検出した水平方向振動に基づいて、前記リニアアクチュエータの駆動力を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする洗濯機の制振装置。
前記力伝達手段は、前記洗濯槽側に固定された第１球面リンク部と、前記リニアアクチュエータの可動軸側に固定された第２球面リンク部と、前記第１球面リンク部と前記第２球面リンク部の間を接続する接続部材とを有し、
前記第１球面リンク部および第２球面リンク部は、その接続部が少なくとも上下方向に回動することを許容する向きに配置されていることを特徴とする請求項１記載の洗濯機の制振装置。
前記力伝達手段は、前記洗濯槽と前記リニアアクチュエータの可動部とを接続する第１球面リンク部と、前記洗濯機筐体と前記リニアアクチュエータの筐体とを接続する第３球面リンク部とを有し、
前記第１球面リンク部および前記第３球面リンク部は、その接続部が少なくとも上下方向に回動することを許容する向きに配置されていることを特徴とする請求項１記載の洗濯機の制振装置。
前記振動検出手段は、洗濯槽の重心位置よりも下部に配置された第１振動センサと、重心位置よりも上部に配置された第２振動センサとを有し、
前記制御手段は、前記第１振動センサおよび前記第２振動センサの各センサ信号を積分して得られた振動速度および前記振動速度を積分して得られた振動変位に、それぞれゲインを乗じたものの和を、前記リニアアクチュエータへの駆動力指令信号として出力することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の洗濯機の制振装置。
前記制御手段は、水平振動の少なくとも共振点付近で制振制御を行い、上下振動の共振点付近では制振制御を行わないことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の洗濯機の制振装置。