CN102191662A - 洗衣机的减振装置 - Google Patents

Abstract

提供一种洗衣机的减震装置。根据实施方式，洗衣机的减振装置由洗涤物收容用滚筒、收容上述滚筒并支撑在洗衣机的壳体上的洗衣槽、旋转驱动上述滚筒的驱动马达、检测上述洗衣槽的水平方向的加速度的加速度检测机构、固定在上述洗衣机壳体上并产生水平方向的驱动力的线性致动器、将上述线性致动器的可动轴与上述洗衣槽之间连接的力传递机构、和基于由上述加速度检测机构检测到的加速度控制上述线性致动器的驱动力的控制机构构成。上述力传递机构将上述线性致动器产生的水平方向的驱动力传递给上述洗衣槽，将前后、上下方向的相对变位机构性地吸收。

Description

洗衣机的减振装置

本申请基于2010年3月8日提出的日本专利申请第2010-051109号并主张其优先权，这里引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及对洗衣机抑制发生的振动的减振装置。

背景技术

一般而言，洗衣机的洗涤物在洗衣槽内部中偏倚而在洗衣槽上作用有不平衡载荷。该不平衡载荷造成的洗衣机的振动给洗衣机的动作带来影响是重要的问题。特别是，在脱水运转下的滚筒的转速上升过程中，当通过洗衣机的支撑系统的共振频率时，洗衣槽的横摆容易变大，洗衣槽与壳体接触而发生错误，成为脱水运转停止的原因。

为了防止共振点处的振动增加，对悬架等的洗衣槽支撑系统附加较大的阻尼器(damper)是有效的。但是，支撑系统的阻尼器附加具有在比共振频率高的频率范围中使振动的传递量增加的特性，所以当脱水运转速度达到高速时，有可能在抑制洗衣槽的振动的同时、将非常大的振动传递给洗衣机壳体。因此，不能附加充分抑制共振振动那样的较大的阻尼器。

对于这样的问题，可以考虑在洗衣机壳体与洗衣槽之间、在洗衣槽的下面及侧面上配置具有主动减振装置的振动绝缘机构、防止洗衣槽的振动的增加、并且还抑制向洗衣机壳体侧的振动传递的方案(参照特开平11-179091号公报)。

但是，在上述专利文献的减振装置中，由于在洗衣槽与洗衣机壳体间、在洗衣槽的下面及侧面配置振动绝缘机构，所以需要用来配置的空间。因而，不得不增大洗衣机壳体尺寸或减小洗衣槽的体积，有空间效率变差的问题。此外，如果为了确保空间而将振动绝缘机构仅配置在侧面，则有因为洗衣槽沿上下方向振动而不能充分发挥横向的振动绝缘机构的性能的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的是提供一种不受洗衣机的上下方向的振动影响、能够以简单的结构防止洗衣机及洗衣槽壳体的水平方向的振动的洗衣机的减振装置。

根据技术方案，洗衣机的减振装置具备：滚筒，在内部收容洗涤物；洗衣槽，收容上述滚筒，通过支撑机构支撑在洗衣机的壳体上；驱动马达，旋转驱动上述滚筒；加速度检测机构，检测上述洗衣槽的水平方向的加速度；线性致动器，固定在上述洗衣机壳体上，产生水平方向的驱动力；力传递机构，将上述线性致动器的可动轴与上述洗衣槽间之连接，将上述线性致动器产生的水平方向的驱动力传递给上述洗衣槽，将前后方向、上下方向的相对变位机构性地吸收；控制机构，基于由上述加速度检测机构检测到的水平方向加速度，控制上述线性致动器的驱动力。

上述线性致动器对上述洗衣机壳体产生水平方向的驱动力。

上述力传递机构将上述线性致动器产生的水平方向的驱动力传递给上述洗衣槽，将前后方向、上下方向的相对变位机构性地吸收。

上述控制机构基于由上述加速度检测机构检测到的水平方向加速度控制上述线性致动器的驱动力。

根据技术方案的洗衣机的控制装置，能够不受洗衣机的水平方向以外的方向的振动影响、以简单的结构防止洗衣槽及洗衣机壳体的水平方向的振动。

附图说明

图1是从背面观察本发明的实施例1的滚筒式洗衣烘干机的概略结构图。

图2是从侧面观察本发明的实施例1的滚筒式洗衣烘干机的概略结构图。

图3是表示线性马达的结构的概略结构图。

图4是表示有关本发明的实施例1的滚筒式洗衣烘干机的减振动作的概略结构图。

图5是从背面观察本发明的实施例2的滚筒式洗衣烘干机的概略结构图。

图6是从背面观察本发明的实施例3的滚筒式洗衣烘干机的概略结构图。

图7是表示本发明的实施例4的滚筒式洗衣烘干机的滚筒的振动量的图。

具体实施方式

(实施例1)

以下，参照图1至图4对本发明的实施例1进行说明。

图1是从背面观察滚筒式洗衣烘干机100(以下称作洗衣机100)的概略结构图。图2是从侧面观察洗衣机100的概略结构图。

形成洗衣机100的外壳的洗衣机壳体31在前面上具有以圆形状开口的洗涤物出入口。该洗涤物出入口通过门开闭。在洗衣机壳体31的内部，配置有背面被封闭的有底圆筒状的洗衣槽32。在该洗衣槽32的背部中央部，通过螺钉固定而固接着作为洗涤用马达的永久磁铁马达34的定子。洗衣槽32通过在洗衣槽32的下部配置的两根下方支撑部35、和配置在洗衣槽32的上部的上方支撑部36柔和地支撑在洗衣机壳体31上。洗衣槽32通过后述的水平方向振动抑制部101与洗衣机壳体31连接。此外，洗衣槽32在任意的地方设置有作为检测洗衣槽32的加速度的加速度检测机构的加速度传感器21。

永久磁铁马达34的旋转轴的后端部固定在永久磁铁马达34的转子上。永久磁铁马达34的前端部突出到洗衣槽32内。在旋转轴的前端部上，固定有背面被封闭的有底圆筒状的滚筒33，以使其相对于洗衣槽32为同轴状。该滚筒33通过永久磁铁马达34的驱动而与旋转轴一体地旋转。在滚筒33上，设有能够使空气及水流通的多个流通孔、和用来进行滚筒33内的洗涤物的捞起及揉搓的多个挡板。

水平方向振动抑制部101由固定在洗衣槽32侧的第1球面联结部11、固定在洗衣机壳体31侧的线性致动器1、固定在线性致动器1的可动轴2侧的第2球面联结部12、和连接在第1球面联结部11与第2球面联结部12之间的连接部件13构成。第1球面联结部11由固定在洗衣槽32侧的内球和在该内球的外周部上滑动的外部壳体构成。连接部件13的一端固定在该外部壳体上。第2球面联结部12也是与第1球面联结部11相同的机构，连接部件13的另一端固定在第2球面联结部12的外部壳体上。

线性致动器1例如是线性马达1，线性马达壳体4经由固定用托架3固定在洗衣机壳体31上。线性马达1沿水平方向设置，可动轴2为沿水平方向可动的结构。图3是表示线性马达1的结构的图。在具有圆筒截面的线性马达壳体4的内部，以圆筒状配置有用来产生交流磁场的定子线圈7。在线性马达壳体4的中心轴上，配置有在周围成列配置有永久磁铁8的棒状的可动轴2。在线性马达壳体4的两端附近，配置有用来滑动支撑可动轴2的滑动件9。滑动件9滑动自如地支撑可动轴2。

第1球面联结部11将固定在洗衣槽32上的洗衣槽侧部件14与连接部件13的一端联结。该第1球面联结部11能够通过上述机构沿上下方向转动。第2球面联结部12将配置在线性马达1的可动轴2的前端上的可动轴侧部件15与连接部件13的另一端联结。该第2球面联结部12也能够通过上述机构沿上下方向转动。由第1球面联结部11、第2球面联结部12及连接部件13构成将线性马达1的驱动力传递给洗衣槽32的力传递机构。另外，第1球面联结部11只要构成所谓自由接头就可以，所以也可以将外部壳体固定在洗衣槽32侧、将连接部件13的一端固定在内球上。即，只要将第1球面联结部11的联结部的一方固定在洗衣槽32上、将另一方固定在连接部件13的一端上就可以。这对于第2球面联结部12也是同样的。

线性马达1与用来驱动可动轴2的伺服驱动器22连接。伺服驱动器22与实时地输出线性马达1的驱动力指令信号的减振控制装置23连接。减震控制装置23与前述的加速度传感器21连接。减振控制装置23基于来自加速度传感器21的加速度信号，实施规定的减振控制运算，将线性马达1的驱动力指令信号实时地输出给伺服驱动器22。伺服驱动器22接受来自减振控制装置23的信号，驱动线性马达1的可动轴2。在图1中，将减振控制装置23及伺服驱动器22配置在洗衣机100的外部，但也可以设置在洗衣机100的内部。

在图1的减振控制装置23中，表示了基于从设置在洗衣槽32上的加速度传感器21输出的加速度信号、由线性马达1产生用来降低洗衣槽32的振动的驱动力的减振控制算法的一例。加速度信号经由减振控制装置23的A/D变换器24、低通滤波器25、高通滤波器26、积分器27、增益乘法器28、D/A变换器29被变换为线性马达1的驱动力指令信号。该驱动力指令信号被向线性马达1的伺服驱动器22输出。按照该驱动力指令信号，线性马达1实时地产生洗衣槽32的水平振动控制用的驱动力。

接着，对本实施例的作用进行说明。

在洗衣机运转时，如果因滚筒33内部的洗涤物的不平衡载荷而洗衣槽32沿水平方向振动，则加速度传感器实时地检测到该振动加速度，向减振控制装置23的A/D变换器24输出加速度信号。A/D变换器24将加速度信号进行A/D变换，向低通滤波器25输出。低通滤波器25将被输入的加速度信号中的、给减振控制带来不良影响的高频率噪声成分去除，向高通滤波器26输出。高通滤波器26将被输入的加速度信号中的、给减振控制带来不良影响的DC成分去除，向积分器27输出。该高通滤波器26的截止频率可以设定得远比洗衣槽32的振动的频率低。通过到此为止的处理，能够得到除去了给减振控制带来不良影响的成分的单纯的加速度信号。积分器27通过将该单纯的加速度信号积分，变换为洗衣槽32的水平方向的振动速度信号，向增益乘法器28输出。增益乘法器28对振动速度信号乘以规定的增益，向D/A变换器29输出。D/A变换器29将被输入的信号进行D/A变换，作为驱动力指令信号向伺服驱动器22输出。

伺服驱动器22按照从减振控制装置23输出的驱动力指令信号控制线性马达1的定子线圈7的电流，使可动轴2产生遵照驱动力指令信号的水平方向的驱动力。如果线性马达1产生驱动力，则线性马达1的可动轴2动作，该力经由第2球面联结部12、连接部件13、第1球面联结部11被沿水平方向施加在洗衣槽32上。

接着，对设置第1球面联结部11、连接部件13、第2球面联结部12的作用效果进行说明。

洗衣槽32的振动模式存在多个，除了洗衣槽32沿水平方向振动的模式以外，还有洗衣槽32沿上下方向振动的模式、沿前后方向振动的模式、沿绕重心的旋转方向振动的模式等。这里，所谓水平方向，是指图1的纸面的横向，所谓前后方向，是指朝向纸面垂直方向。将发生洗衣槽32沿上下方向振动的模式的情况下的第1球面联结部11、连接部件13、第2球面联结部12的运动在图4(a)、图4(b)中表示。如图4(a)所示，如果洗衣槽32因振动而向上方向变位，则固定在洗衣槽32侧的第1球面联结部11与洗衣槽32同样向上方向移动。另一方面，固定在线性马达1的可动轴2侧的第2球面联结部12由于固定在线性马达1上，所以高度总是一定。因此，在第1球面联结部11与第2球面联结部12的相对的高度上发生变位，但由于两个球面联结部分别沿上下方向转动自如，所以各联结部分别转动一定量，将洗衣槽32与线性马达1的高度的变位机构性地吸收。同样，如图4(b)所示，即使洗衣槽32因振动而向下方向变位，由于两个球面联结部分别沿上下方向转动自如，所以各联结部分别转动一定量，将洗衣槽32与线性马达1的相对的高度的变位机构性地吸收。因而，即使洗衣槽32沿上下方向振动，也能够防止该影响向线性马达1侧传递。进而，也不会因来自线性马达1的驱动力使洗衣槽32沿上下方向振动。

另外，如果详细地观察，则如果在第1球面联结部11与第2球面联结部12的高度上发生变位，则将两者连接的连接部件13相对于水平倾斜，所以不仅是上下方向的相对距离、水平方向的相对距离也变化，在水平方向上也产生较小的分力成分。但是，相对于第1球面联结部11与第2球面联结部12间的距离，洗衣槽32的上下变位量足够小，所以实际上能够将该量大致忽视。另外，在发生了不能忽视该影响的状况的情况下，通过将第1球面联结部11与第2球面联结部12间的距离设定得尽可能长，能够降低该影响。

根据本实施例的结构，对于洗衣槽32的水平方向振动，洗衣槽32的振动直接传递给线性马达1，所以能够通过线性马达1的驱动力减振。另一方面，在洗衣槽32向水平方向以外的上下方向或前后方向振动的情况下，通过具有第1球面联结部11、连接部件13、第2球面联结部12，振动带来的变位不会直接传递给线性马达1。即，对于洗衣槽32的上下振动、前后振动，通过各个球面联结部的转动将其变位吸收。另一方面，对于水平振动，球面联结部不动作，等于将线性马达1的可动轴2与洗衣槽32间直接连结的状态，能够将线性马达1的驱动力没有损失地传递给洗衣槽32。

此外，在使用上述控制方法的情况下，如果洗衣槽32发生水平振动，则与该水平振动成比例的减振力被施加在洗衣槽32上。通过该控制，特别在洗衣槽32的水平方向的共振频率处大幅地抑制洗衣槽32的振动增加，能够发挥较高的减振效果。此外，在比共振频率高的频率中也能够抑制振动。在设置了油压阻尼器器等的情况下，当进入到高速旋转时使振动传递给壳体，但在本实施例中，通过上述控制，不会以共振频率以外的频率使振动增加。

(实施例2)

参照图5对本发明的实施例2进行说明。另外，对于与上述实施例1相同部分省略说明，仅对不同的部分进行说明。

本实施例的水平方向振动抑制部102由固定在洗衣槽32侧的第1球面联结部11、固定在洗衣机壳体31侧的第3球面联结部16、和配置在第1球面联结部11与第3球面联结部16之间的线性马达1构成。第3球面联结部16由固定在洗衣机壳体31侧的内球和在该内球的外周部上滑动的外部壳体构成。线性马达壳体4的下部固定在该外部壳体上。

第1球面联结部11是将固定在洗衣槽32上的洗衣槽侧部件14与线性马达1的可动轴2的前端联结的部件。该第1球面联结部11能够沿上下方向转动。第3球面联结部16是将固定在洗衣机壳体31上的洗衣机壳体侧部件17与线性马达壳体4联结的部件。该第3球面联结部16通过上述机构能够沿上下方向转动。由第1球面联结部11和第3球面联结部16构成将线性马达1的驱动力传递给洗衣槽32的力传递机构。另外，与实施例1同样，也可以做成将第3球面联结部16的内球固定在线性马达壳体4的下部的结构。

以下对本实施例的作用进行说明。

在洗衣机运转时，如果洗衣槽32沿上下方向变位，则固定在洗衣槽32侧的第1球面联结部11与洗衣槽32的运动对应而沿上下方向变位。另一方面，固定在洗衣机壳体31上的第3球面联结部16不沿上下方向变位。因此，因振动而在第1球面联结部11与第3球面联结部16的相对的高度上发生变位，但由于两个球面联结部分别沿上下方向转动自如，所以各联结部分别旋转一定量，将该变位机构性地吸收。

根据本实施方式的结构，对于洗衣槽32的水平方向振动，洗衣槽32的振动直接传递给线性马达1，所以能够通过线性马达1的驱动力进行减振。另一方面，在洗衣槽32向水平方向以外的上下方向或前后方向振动的情况下，通过具有第1球面联结部11、第3球面联结部16，振动带来的变位不会直接传递给线性马达1。即，对于洗衣槽32的上下振动、前后振动，通过各个球面联结部的转动吸收其变位，对于水平振动，球面联结部不动作，等于将线性马达1的可动轴2与洗衣槽32间直接连结的状态，能够将线性马达1的驱动力没有损失地传递给洗衣槽32。

此外，在本实施例中，由于线性马达1兼作为实施例1的连接部件13，所以不需要设置连接部件13，能够将减振装置设置在较小的设置空间中。

(实施例3)

参照图6对本发明的实施例3进行说明。另外，对于与上述实施例1相同部分省略说明，仅对不同的部分进行说明。

在图6中表示该实施例的结构图。此外，在减振控制装置40中表示减振控制的算法。另外，在实施例1中已记述的A/D变换器24、低通滤波器25、高通滤波器26、D/A变换器29省略它们的记述。在本实施例的洗衣槽32上，设置有测量洗衣槽32的下部附近的水平方向的加速度的第1加速度传感器41、和测量洗衣槽32的上部附近的水平方向的加速度的第2加速度传感器42。来自第1加速度传感器41的加速度信号及来自第2加速度传感器42的加速度信号被输入到减振控制装置40中。

减振控制装置40的第1积分器43a将来自第1加速度传感器41的加速度信号积分而变换为数字信号，向第1增益乘法器44a及第2积分器43b输出。第1增益乘法器44a对速度信号乘以规定的增益而向加法器45输出。第2积分器43b将速度信号积分而变换为变位信号，向第2增益乘法器44b输出。第2增益乘法器44b对变位信号乘以规定的增益而向加法器45输出。

减振控制装置40的第3积分器43c将来自第2加速度传感器42的加速度信号积分而变换为数字信号，向第3增益乘法器44ca及第4积分器43d输出。第3增益乘法器44c对速度信号乘以规定的增益而向加法器45输出。第4积分器43d将速度信号积分而变换为变位信号，向第4增益乘法器44d输出。第4增益乘法器44d对变位信号乘以规定的增益而向加法器45输出。

这里，各增益乘法器44a、44b、44c、44d的增益使用基于洗衣槽32的振动特性的数值模型适当地设计的值。

加法器45运算被输入的上述4个信号的和，作为线性马达1的驱动力指令信号向伺服驱动器22输出。

伺服驱动器22按照从减振控制装置40输出的驱动力指令信号，控制线性马达1的定子线圈7的电流，使可动轴7产生遵照驱动力指令信号的水平方向的驱动力。如果线性马达1产生驱动力，则线性马达1的可动轴2动作，该力经由第2球面连杆部12、连接部件13、第1球面连杆部11被沿水平方向施加在洗衣槽32上。

接着，对本实施例的作用进行说明。为了表示一例，对将第1～第4增益乘法器44a、44b、44c、44d中的、第1增益乘法器44a和第3增益乘法器44c的增益设定为0.5、将第2增益乘法器44b和第4增益乘法器44d的增益设定为0的情况下的效果进行说明。此外，假设从第1加速度传感器41到洗衣槽32的重心45的距离L1等于从第2加速度传感器42到洗衣槽32的重心45的距离L2。

在此状态下，在没有洗衣槽32的绕重心的旋转运动、仅沿水平方向振动的情况下，来自第1加速度传感器41的加速度信号与来自第2加速度传感器42的加速度信号相等，将两者分别积分、乘以0.5增益而相加后的信号变得与实施方式1的1个传感器的情况相同，效果也完全等同。

另一方面，在洗衣槽32不沿水平方向振动、而仅进行绕重心的旋转振动的情况下，来自洗衣槽32的下部的第1加速度传感器41的加速度信号、与来自洗衣槽32的上部的第2加速度传感器42的加速度信号相互大小相等而方向相反。此时，将两者分别积分、乘以0.5的增益并相加后的信号被相互抵消而成为0，减振力成为0。

因而，如果进行本实施例的控制，则能够仅提取洗衣槽32的水平振动成分，产生对它的减振力，对于洗衣槽32的绕重心的旋转振动不产生不需要的减振力。

在因为设置空间的制约等而不得不将来自线性马达1的驱动力传递给洗衣槽32下部的情况下，有可能通过该减振力激励洗衣槽32的旋转振动。在此情况下，通过进行本实施方式的控制，能够缓和该影响、实现稳定的洗衣槽32的水平方向振动减振。

(实施例4)

参照图7对本发明的实施例4进行说明。

图7(a)表示脱水时的滚筒33的旋转速度的时间变化，图7(b)表示洗衣槽32的水平振动量的时间变化。图7(c)表示洗衣槽32的上下振动量的时间变化。如图7(a)所示，从脱水运转开始到停止的运转方式随着洗衣槽32的内部的洗涤物的状态而变化。旋转速度阶段性地上升，在将最高速度下的高速脱水实施规定时间后，脱水作业完成。

如图7(b)所示，在转速为低～中速区域内，接近于水平方向的共振频率，所以水平方向的振动增大。另一方面，如图7(c)所示，如果超过该速度区域，则通过洗衣槽32的上下方向的共振频率，所以上下方向的振动增大。

在本实施方式中，设置检测滚筒33的转速的机构，根据旋转速度，仅在作为包括相当于滚筒33的水平振动的共振频率的转速的规定的转速范围的低～中速区域内进行减振控制，在其以上的上下振动为主的转速中停止减振控制。

由此，通过在水平振动较大的范围中进行上述实施例的减振控制，能够大幅地降低水平振动。并且，通过在超过水平振动的共振频率的区域内停止减振控制，能够降低减振装置的消耗电力。

以上，对本发明的实施例进行了说明，但也可以将这些实施例分别组合，此外，并不限定于各实施例所示的结构，在各实施例中，在不脱离用来得到本发明的效果的结构的主旨的范围内，还可以变更各构成材料、配置等。

例如，也可以将对洗衣槽32固定第1球面连杆部11的固定部的位置设为重心位置。由此，能够防止来自用来减振的线性马达1的驱动力成为绕重心的旋转动作，水平方向的减振控制的稳定性变高。

此外，各联结部不仅是向上下方向的转动，如果做成能够向前后方向等多种方向转动的结构也能够得到上述效果。

此外，在上述实施方式中，举滚筒式洗衣烘干机为例，但如果应用到纵型洗衣机中也具有效果。

Claims (9)

1.一种洗衣机的减振装置，其特征在于，具备：

滚筒，在内部收容洗涤物；

洗衣槽，收容上述滚筒，通过支撑机构支撑在洗衣机的壳体上；

驱动马达，旋转驱动上述滚筒；

加速度检测机构，检测上述洗衣槽的水平方向的加速度；

线性致动器，固定在上述洗衣机壳体上，产生水平方向的驱动力；

力传递机构，将上述线性致动器的可动轴与上述洗衣槽之间连接，将上述线性致动器产生的水平方向的驱动力传递给上述洗衣槽，将前后方向、上下方向的相对变位机构性地吸收；

控制机构，基于由上述加速度检测机构检测到的水平方向加速度，控制上述线性致动器的驱动力。

2.如权利要求1所述的洗衣机的减振装置，其特征在于，

上述力传递机构具有：

第1球面联结部，联结的一方固定在上述洗衣槽侧；

第2球面联结部，联结的一方固定在上述线性致动器的可动轴侧；以及，

连接部件，固定在上述第1球面联结部和上述第2球面联结部的联结的另一方上，将两联结部之间连接；

上述第1球面联结部及第2球面联结部为其连接部能够沿上下方向转动的结构。

3.如权利要求2所述的洗衣机的减振装置，其特征在于，

上述第1球面联结部及第2球面联结部为其连接部能够沿前后方向转动的结构。

4.如权利要求1所述的洗衣机的减振装置，其特征在于，

上述力传递机构具有：

第1球面联结部，将上述洗衣槽与上述线性致动器的可动部连接；以及，

第3球面联结部，将上述洗衣机壳体与上述线性致动器的壳体连接；

上述第1球面联结部及上述第3球面联结部为其连接部能够沿上下方向转动的结构。

5.如权利要求4所述的洗衣机的减振装置，其特征在于，

上述第1球面联结部及第3球面联结部为其连接部能够沿前后方向转动的结构。

6.如权利要求1所述的洗衣机的减振装置，其特征在于，

上述加速度检测机构具有：

第1加速度传感器，配置在洗衣槽的重心位置的下部；以及，

第2加速度传感器，配置在重心位置的上部；

上述控制机构将对振动速度及将上述振动速度积分而得到的振动变位分别乘以增益后的值的和，作为对上述线性致动器的驱动力指令信号输出，上述振动速度是对上述第1加速度传感器及上述第2加速度传感器的各传感器信号积分而得到的。

7.如权利要求2所述的洗衣机的减振装置，其特征在于，

上述加速度检测机构具有：

第1加速度传感器，配置在洗衣槽的重心位置的下部；以及，

第2加速度传感器，配置在重心位置的上部；

上述控制机构将对振动速度及将上述振动速度积分而得到的振动变位分别乘以增益后的值的和，作为对上述线性致动器的驱动力指令信号输出，上述振动速度是对上述第1加速度传感器及上述第2加速度传感器的各传感器信号积分而得到的。

8.如权利要求4所述的洗衣机的减振装置，其特征在于，

上述加速度检测机构具有：

第1加速度传感器，配置在洗衣槽的重心位置的下部；以及，

第2加速度传感器，配置在重心位置的上部；

上述控制机构将对振动速度及将上述振动速度积分而得到的振动变位分别乘以增益后的值的和，作为对上述线性致动器的驱动力指令信号输出，上述振动速度是对上述第1加速度传感器及上述第2加速度传感器的各传感器信号积分而得到的。

9.如权利要求1～8中任一项所述的洗衣机的减振装置，其特征在于，

设有检测上述滚筒的转速的机构；

上述控制机构仅在规定的转速范围内进行减振控制，所述规定的转速范围包含对应于上述滚筒的水平振动的共振点的转速。

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