CN112048879B - 滚筒式洗衣机 - Google Patents

Abstract

在滚筒式洗衣机中能够降低商用电的使用量并且降低外桶的振动。为此提供一种滚筒式洗衣机，其具有：滚筒(8)，其收纳衣物；外桶(9)，其内置该滚筒(8)；壳体(1)，其收纳该外桶(9)；驱动机构(10)，其驱动滚筒(8)使其旋转；线性致动器(30)，其支承外桶(9)的下部；和控制装置(7)，其控制该线性致动器(30)，至少在左右各具有1个线性致动器(30)，控制装置(7)使相对于滚筒(8)的旋转方向设于衣物下落侧和抬升侧的线性致动器(30)的控制方法不同。

Description

滚筒式洗衣机

技术领域

本发明涉及滚筒式洗衣机，尤其涉及滚筒式洗衣机的脱水时的低振动化。

背景技术

滚筒式洗衣机由蓄存水的外桶、可旋转地支承于外桶的内部的滚筒、成为外廓的壳体、和将外桶支承于壳体的防振支承机构等构成。衣物的脱水通过使滚筒高速地旋转来进行。此时，在滚筒内的衣物分布发生偏倚时，在滚筒旋转时在外桶发生振动。该振动从外桶经由防振支承机构向壳体、地面传递。防振支承外桶的机构的阻尼力越大，则能够降低外桶的振动，但对壳体、地面的传递力增加。

作为本技术领域的背景技术存在专利文献1。该公报中，减振装置包括：线性电动机，其与减振对象物连接；逆变器，其驱动线性电动机；电流检测器，其检测对线性电动机通电的电流；和推力调整部，其基于由电流检测器检测到的电流，驱动逆变器从而调整线性电动机的推力。并记载了由此，能够适当地抑制减振对象物的振动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-46624号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，专利文献1记载了进行阻尼力的切换的方法，采用了在外桶共振时将阻尼力(粘性系数)设定得较大，在高速时使阻尼力减小而降低对地面的传递力的方法，但是从外桶对壳体的传递不仅由阻尼要素(部件)传递，也由弹簧要素传递，因此，希望对弹簧要素也进行控制。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供考虑来自弹簧要素的传递，能够降低壳体的振动和对地面的传递力的滚筒式洗衣机。

用于解决课题的技术方案

为了解决所述目的，本发明的滚筒式洗衣机的特征在于，具有：滚筒，其收纳衣物；外桶，其内置有该滚筒；壳体，其收纳该外桶；驱动机构，其驱动滚筒而使其旋转；线性致动器，其支承外桶的下部；和控制装置，其控制该线性致动器，至少左右各具有1个线性致动器，控制装置使相对于滚筒的旋转方向设于衣物下落侧和抬升侧的线性致动器的控制方法不同。控制方法输出位移乘以比例增益的力。本发明的其他方式在后文的实施方式中说明。

发明效果

根据本发明，能够考虑来自弹簧要素的传递，降低壳体的振动和对地面的传递力。

附图说明

图1是表示本实施方式的滚筒式洗衣机的外观立体图。

图2是为了表示本实施方式的滚筒式洗衣机的内部结构而将壳体的一部分剖断来进行表示的右侧面剖面图。

图3是表示本实施方式的线性致动器的内部结构的纵剖图。

图4是沿图3的II-II线的从箭头方向观察的端面图。

图5是表示本实施方式的弹性支承机构的结构的示意图。

图6是表示与图5不同的弹性支承机构的结构例的示意图。

图7A是表示阻尼系数对于振动位移的影响的说明图。

图7B是表示阻尼系数对于传递力的影响的说明图。

图8A是表示弹簧常数对于振动位移的影响的说明图。

图8B是表示弹簧常数对于传递力的影响的说明图。

图9是表示旋转速度、外桶振动、和壳体振动的关系的示意图。

图10是表示滚筒式洗衣机的壳体的左右振动所涉及的力的传递的一例的示意图。

图11是表示滚筒式洗衣机的壳体的上下振动所涉及的力的传递的一例的示意图。

图12A是表示本发明的滚筒式洗衣机的地面传递力降低效果的示意图。

图12B是表示本发明的滚筒式洗衣机的致动器的弹簧常数的控制方法的示意图。

附图标记说明

1：壳体；2：门；7：控制装置；8：滚筒；9：外桶；9e：外桶振动检测装置；10：驱动机构；10a：旋转速度检测部；15：弹性支承机构；16：弹簧；17：位移传感器；30：线性致动器

具体实施方式

适当地参照附图对用于实施本发明的实施方式进行详细的说明。

图1是表示本实施方式的滚筒式洗衣机的外观立体图。图2是为了表示本实施方式的滚筒式洗衣机的内部结构而将壳体的一部分剖断来进行表示的右侧面剖面图。

构成外廓的壳体1安装在底座1a上，由左右的侧板1b、正面盖1c、背面盖1d、上表面盖1e、下部正面盖1f构成。左右的侧板1b与コ字型的上加强件、前加强件、后加强件结合，与底座1a一同形成箱状的壳体1，具有足够的强度。门2用于闭塞设于正面盖1c的大致中央的用于取放衣物的投入口1g，由设于前加强件的铰链可开闭地支承。设于壳体1的上部中央的操作及显示面板3包括电源开关4、操作开关5、显示器6。操作及显示面板3与设于壳体1的下部的控制装置7电连接。在控制装置7安装有冷却风扇7a。

图2所示的滚筒8可旋转地支承于外桶9，在其外周壁和底壁具有用于通水和通风的许多贯通孔，在前侧端面设于用于取放衣物的开口部8a。在开口部8a的外侧具有与滚筒8一体的流体平衡器8b。在外周壁的内侧设有多个沿轴向延伸的抬升件8c，在洗涤、干燥时滚筒8旋转时，反复进行衣物由抬升件8c和离心力沿外周壁被抬起，又因重力而落下的动作。滚筒8的旋转轴水平或以开口部8a侧较高的方式倾斜。

圆筒状的外桶9以同轴方式内置有滚筒8，在后侧端面的外侧中央设有驱动机构10。驱动机构10的轴贯通外桶9，与滚筒8结合。另外，外桶9在前侧中央具有用于取放衣物的开口部9c。此外，在驱动机构10设有检测旋转速度的旋转速度检测部10a。

外桶9的开口部9c和设于前加强件的开口部由橡胶制的波纹管11连接，通过关闭门2而将外桶9水封。排水口9d设于外桶9的底面最下部，与排水软管12连接。在排水软管12设有排水阀，通过关闭排水阀并供水而将水蓄存于外桶9，打开排水阀而将外桶9内的水排出机外。在外桶9的下部设有外桶振动检测装置9e，测定外桶9的振幅。比较所述振幅与预先设定的阈值，在振幅大时使滚筒8的旋转停止，仅在振动为阈值以下时使旋转速度上升，由此抑制产生过大的振动。此外，在外桶9的前方设置有配重9f，使外桶9的重量、惯性力矩增加，由此来降低发生衣物偏倚时的振动。外桶9由下侧固定于底座1a的左右一对弹性支承机构15被防振支承。弹性支承机构15由弹簧16和线性致动器30构成。

干燥管道13在壳体1的背面内侧沿纵向设置，所述干燥管道13的下部由橡胶制的波纹管13a(蛇腹)与设于外桶9的背面下方的吸气口(未图示)连接。干燥管道13的上部与送风单元14连接。送风单元14在壳体1的上部沿前后方向设置，组装有送风用的干燥风扇14a、干燥加热器14b。送风单元14的前方由橡胶制的波纹管14c与外桶9的暖风吹出口9g连接。利用干燥风扇14a对干燥加热器14b送风，从暖风吹出口9g向滚筒8内吹送暖风，由此来进行衣物的干燥。

接下来，使用图3至图5对线性致动器30的结构进行说明。

图3是表示本实施方式的线性致动器30的结构的纵剖图。另外，如图3所示，确定xyz轴。此外，在图3中，在z方向上示出了线性致动器30的一半，但线性致动器30的构成以xy平面为基准对称。

线性致动器30具有固定件31和可动件32，是利用固定件31与沿y方向延伸的板状的可动件32之间的向y轴方向的磁吸引力或斥力，使固定件31与可动件32的相对位置在y方向上直线变换的电动机。固定件31包括电磁钢板层叠而构成的铁芯31a和卷绕于该铁芯31a的磁极齿T的绕组31b。此外，可动件32包括：沿y方向延伸的多个金属板32a；和在y方向上隔开规定间隔设于金属板32a的永磁体32b1、32b2、32b3。

图4是沿图3的II-II线的从箭头方向观察的端面图。另外，在图4中，不是示出了z方向上的线性致动器30的一半(参照图3)，而是图示出了线性致动器30整体(整个剖面)。如图4所示，固定件31的铁芯31a包括环状部S和磁极齿T(T1、T2)，由该环状部S构成磁路。一对磁极齿T1、T2从环状部S向x方向内侧延伸，彼此相对。另外，磁极齿T1、T2之间的距离稍大于板状的可动件32的厚度。在磁极齿T1、T2分别卷绕有绕组31b(31b1、31b2)。对该绕组31b通电，由此，固定件31作为电磁体发挥作用。

在图3中，在y方向(可动件32的移动方向)上设有两对磁极齿T。此外，分别卷绕于两对磁极齿T的绕组31b成为一个绕组，其两端与控制装置7连接。

图3所示的永磁体32b1、32b2、32b3在y方向上被磁化。若更详细地说明，则在y方向上交替地配置有在y方向正侧的方向上被磁化的永磁体(例如，永磁体32b1、32b3)和在y方向负侧的方向被磁化的永磁体(例如，永磁体32b2)。并且，利用可动件32与作为电磁体发挥作用的固定件31的吸引力和斥力，对可动件32作用y方向的推力。另外，“推力”是使可动件32与固定件31之间的相对位置变化的力。

图5是表示本实施方式的弹性支承机构15的结构的示意图。如上所述弹性支承机构15包括弹簧16和线性致动器30。可动件32的上端贯通外桶侧悬架底座33、橡胶制的衬套35a、35b、和金属板37a、37b，由螺帽38a固定。另一方面，固定件31贯通壳体侧悬架底座34、橡胶制的衬套36a、36b、和金属板37c、37d，由螺帽38b固定。外桶侧悬架底座33与外桶9连接，壳体侧悬架底座34固定于壳体1。弹簧16配置于固定件31与金属板37a之间。此外，在固定件31设有位移传感器17，能够测定固定件31与可动件32的y轴向上的距离。

如图3所示，固定件31具有绕组31b，因为需要将绕组31b的两端与控制装置7连接，所以固定件31与壳体1侧连接，由此能够降低连接绕组31b的两端和控制装置7的线束因外桶9振动而发生断线的风险。但是，并非必须采用图5的构成，也可以如图6所示，将固定件31与外桶9连接，将可动件32与壳体1连接。

控制线性致动器30的输出的控制装置7(参照图2)计算出由位移传感器17测定的固定件31与可动件32的相对位移y和根据相对位移y计算出的相对速度dy/dt，并对线性致动器30输入，以使其成为对上述值乘以位移比例增益k₁(以下，弹簧常数)、速度比例增益c₁(以下，阻尼系数)的输出。线性致动器30输出的力能够用式(1)表示。此处，相对位移y以弹性支承机构15延伸的方向为正。

另外，在本实施方式中，为了把握固定件31与可动件32的相对位移，设置了位移传感器17，但并非必须设置位移传感器17来直接检测位移，也可以使用通过线性致动器30的感应电压等而推定的值。此外，也可以对固定件31设置加速度传感器，根据加速度传感器的测定值计算出相对位移、相对速度。

进一步，弹性支承机构15所产生的力也能够使用弹簧16的弹簧常数k₂用式(2)来表示。

此处，弹性支承机构15的弹簧常数k是线性致动器30的弹簧常数k₁和弹簧16的弹簧常数k₂的和。

接下来，对滚筒式洗衣机的脱水时的振动进行说明。

在使滚筒的旋转速度上升时，外桶9在左右、上下、前后方向上以大致100～300min^-1共振。在进一步使旋转速度上升时，壳体1在左右、前后方向上以大致400～600min^-1共振，壳体1在上下方向上以大致1000～1400min^-1共振。最终上升的旋转速度根据运转程序等而不同，但多数情况下以大致900～1400min^-1进行。

接下来，使用图7A、图7B和图8A、图8B对由离心力激振的单自由度系统的振动进行阐述。图7A是表示阻尼系数对于振动位移的影响的说明图。图7B是表示阻尼系数对于传递力的影响的说明图。图8A是表示弹簧常数对于振动位移的影响的说明图。图8B是表示弹簧常数对于传递力的影响的说明图。

图7、图8的横轴均表示旋转速度。如图7A所示，可知振动位移在220min^-1附近具有峰值，在作为速度比例增益c的阻尼系数较大的情况下峰值时的振动得到抑制。即，在图7A中，用虚线表示的线(阻尼系数较大)可更好地限制峰值时的振动。

此外，关于图7B所示的传递力，与振动位移同样在220min^-1附近具有峰值，在作为速度比例增益c的阻尼系数较大的情况下峰值时的传递力变小。但是，在超过300min^-1附近(共振旋转速度的√2倍)时阻尼系数较大时传递力变大。于是，一般为了降低传递力，在旋转速度较小时使阻尼系数增大(虚线)，在旋转速度较大时使阻尼系数减小(实线)。

接下来，使用图8A、图8B对作为位移比例增益k的弹簧常数的影响进行说明。如图8A所示，弹簧常数越大则共振旋转速度越大，共振时的振动位移也越大。此外，关于图8B所示的传递力也同样，弹簧常数越大则共振时的传递力越大，在旋转速度变大时该倾向也不变。

因而，在降低振动或传递力时，关于弹簧常数优选为较小。但是，在能够切换弹簧常数的情况下，能够通过至图8A所示的220min^-1附近为止使弹簧常数增大，在220min^-1使弹簧常数下降，从而降低比共振旋转速度低的旋转速度范围的振动位移、传递力。

接下来，使用图9至图11，对滚筒式洗衣机的防振结构中的振动模式和弹簧常数、阻尼系数的影响进行说明。

图9是表示旋转速度与外桶振动、壳体振动的关系的示意图。在使滚筒的旋转速度上升时在100～300min^-1出现多个外桶9的共振。在使旋转速度进一步上升时，在400～600min^-1出现壳体1在左右方向上振动的共振，在1000～1400min^-1出现壳体1在上下方向上振动的共振。一般而言，为了使在这样的振动增大的共振旋转速度附近的运转时间不变长，而将该范围的加速率设定得较高。

此外，如图7A、图7B和图8A、图8B所示，在外桶9的共振旋转速度附近使弹性支承机构15的阻尼系数较大，使弹簧常数较小，由此，能够降低外桶9的振动，使传递力也变小。即，能够使壳体振动和对地面的传递力也变小。

另一方面，在壳体1的共振旋转速度下弹性支承机构15的弹簧常数、阻尼系数对外桶9的振动的影响较小，因此，能够通过降低从外桶9对壳体1的传递力从而降低壳体1的振动。即，通过使弹性支承机构15的弹簧常数、阻尼系数下降来降低壳体振动。

图10是表示壳体1的左右振动所涉及的力的传递的一例的示意图，图11是表示壳体1的上下振动所涉及的力的传递的一例的示意图。使用图10和图11对本实施方式的线性致动器30的控制方法进行阐述。

在本实施方式中，对将滚筒8的旋转方向设为逆时针旋转时的左侧的线性致动器30、右侧的线性致动器30的控制方法进行了阐述，在旋转方向为顺时针旋转时需要将左右的线性致动器30的控制方法颠倒。

图10着眼于壳体1的左右振动，示出了在外桶9一边以逆时针旋转方式描绘圆形轨迹一边振动时，在外桶9移动到上侧的位置时壳体1从各因素受到的力。壳体1的左右振动是壳体1不是在水平方向上而是以向左右倾倒的方式旋转振动，该旋转振动的中心如图10所示，在左右方向上为主体的中心，在上下方向上为地面附近。此处，在外桶9移动到上方时，位移向上因此来自波纹管11的弹簧分量的传递力(弹簧力)F_1k向上，速度向左因而来自阻尼分量的传递力(阻尼力)F_1c向左。这是因为波纹管11的支承位置比旋转振动的中心高，因此，基于阻尼力的传递力成为逆时针旋转的力矩。另一方面，因为弹簧力朝向上方所以壳体1向左右方向倾倒的力较小，此外，左右的弹性支承机构15的弹簧16对壳体1施加向上的力。

此处，考虑到存在壳体1的旋转振动的中心位于壳体1的下部附近(地面附近)的情况，如图10所示左侧的弹簧16连接于与壳体1的旋转振动的中心相比靠左侧的位置，因此，成为顺时针旋转的力矩。另一方面，右侧的弹簧16连接于与壳体1的旋转振动的中心相比靠右侧的位置，因此，成为逆时针旋转的力矩。

在图10中，将基于波纹管11的力矩设为M₁、将基于左侧的弹簧16的力矩设为M₂、将基于右侧的弹簧16的力矩设为M₃，作用于壳体1的力矩的合计即M能够用式(3)来表示。

M＝M₁+M₂+M₃   (3)

进一步，在将顺时针旋转作为正，将从旋转中心至波纹管11、左侧的弹簧16、右侧的弹簧16各自的连接位置为止的距离设为l₁、l₂、l₃，各自的传递力设为F₁、F₂、F₃时，作用于壳体1的力矩M能够用式(4)来表示。

M＝-F₁l₁+F₂l₂-F₃l₃   (4)

像这样仅左侧的弹簧16为正，因此，具有抵消基于波纹管11和右侧的弹簧16的力矩的效果。因而，能够通过使波纹管11和右侧的弹簧16的激振力矩和左侧的弹簧16的激振力矩均衡从而抑制壳体1的左右振动。但是，在左右的弹簧16的弹簧常数不同时，在对滚筒内施加有负载时在左右方向上倾斜并下沉，因此，一般使左右的弹簧常数相等。

于是，关于能够抵消其他力的左侧，将线性致动器30的弹簧常数作为正值使弹性支承机构15的弹簧常数增加。由此，抵消的量增加，因此能够降低壳体振动。

另一方面，关于右侧，期望使传递到壳体1的力下降，因此使弹性支承机构15的弹簧常数下降。即，使线性致动器30的弹簧常数k₁减小。此处，通过将线性致动器30的弹簧常数k₁设为0也能够使传递至壳体1的力减小，但通过使弹簧常数k₁成为负值并使其绝对值接近弹簧16的弹簧常数k₂，从而使弹性支承机构15的弹簧常数接近0能够进一步减小振动。通过这些控制，能够使对于壳体1的左右振动的激振力下降，能够降低壳体1的左右振动。

图11是表示滚筒式洗衣机的壳体的上下振动所涉及的力的传递的一例的示意图。图11着眼于壳体1的上下振动，示出了在外桶9一边以逆时针旋转描绘圆形轨迹一边振动时，外桶9移动到上侧的位置时壳体1从各因素受到的力。在上下方向上对壳体1施加的力有波纹管11的弹簧力、阻尼力和弹性支承机构15的弹簧力、阻尼力等。在外桶9如图11那样向上侧振动了时，位移为上方向，速度为0，因此，来自波纹管11、弹性支承机构15的阻尼分量的传递力为0，来自波纹管11、弹性支承机构15的弹簧分量的传递力全部向上。因而，来自各连接部的力的方向相同，因此，不会发生抵消的情况。此外，在外桶9向左侧振动了时，上下方向的位移为0，速度向下，因此，来自波纹管11、弹性支承机构15的弹簧分量的传递力向下。

像这样，在上下振动所涉及的力的传递中，所有要素均朝向相同的方向发挥作用，因此，关于阻尼力也同样。因此，为了降低上下方向的振动，期望减小各个连接部的弹簧常数、阻尼系数。因而，期望线性致动器30的阻尼力越小越好，期望弹性支承机构15的弹簧常数较小。即，期望线性致动器30的弹簧常数k₁为弹簧16的弹簧常数k₂的负值。

一般而言，在滚筒式洗衣机中，与壳体1的上下方向的共振旋转速度相比，左右方向的共振旋转速度较低，因此，在左右共振旋转速度附近，通过增大左侧的线性致动器30的弹簧常数，以比左右共振旋转速度高的旋转速度减小弹簧常数，能够兼顾降低壳体1左右共振时的左右振动和降低壳体1上下共振时的上下振动。

进一步，从壳体1对地面传递的力(地面传递力)在壳体1左右共振时受左右振动支配，在壳体1上下共振时受上下振动的影响支配，因此，通过如上述那样进行控制，也能够降低地面传递力。

此外，在滚筒式洗衣机那样的被离心力激振的振动系统中，弹簧常数越小则外桶9共振时的外桶9的振动越小。进一步，弹簧常数越小则传递力也越小，因此，壳体1的振动也降低。因而，在外桶9共振时，期望左右的线性致动器30一同使弹簧常数减小。

图12A是表示本发明的滚筒式洗衣机的地面传递力降低效果的示意图。图12B是表示本发明的滚筒式洗衣机的致动器的弹簧常数的控制方法的示意图。图12A中示出了旋转速度与地面传递力的关系，图12B中，示出了在作为比较例的控制方法中使左右的线性致动器30的控制相同的情况、和本发明的控制方法中线性致动器30的弹簧常数的切换方法。

此处，图12B中的“大”表示以使弹性支承机构15的弹簧常数变大的方式进行控制，“小”表示以使弹性支承机构15的弹簧常数变小的方式进行控制。例如，关于“小”，并不需要使线性致动器30的弹簧常数为负值，使弹性支承机构15的弹簧常数相对于“大”的状态变小即可。

在外桶9大幅振动的区域A，比较例的控制和本实施方式例均使线性致动器30的弹簧常数为较小的状态(包括负值)，降低外桶9的振动。在壳体1上下大幅振动的区域C，使线性致动器30的弹簧常数为较小的状态，降低传递力。

在壳体1左右大幅振动的区域B，在比较例的控制中，与区域C同样为了降低从弹性支承机构15向壳体1传递的力而左右的线性致动器30均使弹簧常数成为较小的状态。但是，在本实施方式中，因为左侧的弹性支承机构15的弹簧常数抵消其他因素的激振力，所以使左侧的线性致动器30的弹簧常数为较大的状态。由此，如图12A所示，与左右同时切换区域B处的地面传递力的控制相比，能够使地面传递力下降。

此外，在本实施方式中，对与上下方向相比左右方向的壳体1的共振旋转速度低的情况进行了阐述，在与上下方向相比左右方向的壳体1的共振旋转速度高的情况下，将区域B和区域C调换地控制即可。

本实施方式的滚筒式洗衣机具有左右1组能够输出与位移成比例的力的线性致动器30，控制装置7根据振动的方式使左右的线性致动器30的增益不同。具体而言，滚筒式洗衣机具有：收纳衣物的滚筒8；内置该滚筒8的外桶9；收纳该外桶9的壳体1；驱动该滚筒8使其旋转的驱动机构10；支承外桶9的下部的线性致动器30；和控制该线性致动器30的控制装置7，至少左右各具有1个线性致动器30，控制装置7使相对于滚筒8的旋转方向设于衣物下落侧和抬升侧的线性致动器30的控制方法不同。控制方法输出位移y乘以比例增益(例如，弹簧常数k)的力。由此，能够降低壳体1的振动和对地面的传递力。

本实施方式的滚筒式洗衣机根据外桶9的振动模式(参照图12A)产生与位移成比例的力(参照图12B)，由此能够使外桶9的振动减小，降低壳体1的振动和对地面的传递力。

控制装置7在比例增益为正时使包含线性致动器30的弹性支承机构15与实际上的弹簧同样地在收缩了时反弹，在规定旋转速度范围(例如，图12A中的B)，使相对于滚筒8的旋转方向设于衣物下落侧的线性致动器30的比例增益比设于衣物抬升侧的线性致动器30的比例增益大即可。由此，能够使外桶9振动减小，降低壳体1的振动和对地面的传递力。

滚筒式洗衣机至少在左右各具有1个支承外桶9的弹簧16，控制装置7使含有线性致动器30的弹性支承机构15在比例增益为正时与实际的弹簧同样地在收缩了时反弹，使设于在滚筒8旋转时衣物抬升方向的线性致动器30的比例增益为负值即可。由此，能够使外桶9的振动减小，降低壳体1的振动和对地面的传递力。

在本实施方式中，弹性支承机构15采用了具有弹簧16和线性致动器30的结构，但并非必须为该构成，也可以将弹簧16和线性致动器30配置在不同的位置。例如，也可以采用弹簧16从上部吊起外桶9的结构，使用线性致动器30支承外桶9的下部的构成。此外，若滚筒8的旋转方向相反，则与所述说明相反。

Claims (3)

1.一种滚筒式洗衣机，其特征在于，

具有：滚筒，其收纳衣物；外桶，其内置该滚筒；壳体，其收纳该外桶；驱动机构，其驱动所述滚筒旋转；和线性致动器，其支承所述外桶的下部；和控制装置，其控制该线性致动器，

至少左右各具有1个所述线性致动器，

所述控制装置使设于相对于所述滚筒的旋转方向的衣物下落侧和抬升侧的线性致动器的弹簧常数的控制方法不同，

所述控制方法中，输出位移乘以比例增益的力，

所述控制装置在所述比例增益为正时使包含所述线性致动器的弹性支承机构与实际的弹簧同样地在收缩了时反弹，在规定旋转速度区域使相对于所述滚筒的旋转方向设于衣物下落侧的所述线性致动器的比例增益比设于衣物抬升侧的所述线性致动器的比例增益大。

2.一种滚筒式洗衣机，其特征在于，

具有：滚筒，其收纳衣物；外桶，其内置该滚筒；壳体，其收纳该外桶；驱动机构，其驱动所述滚筒旋转；和线性致动器，其支承所述外桶的下部；和控制装置，其控制该线性致动器，

至少左右各具有1个所述线性致动器，

所述控制装置使设于相对于所述滚筒的旋转方向的衣物下落侧和抬升侧的线性致动器的弹簧常数的控制方法不同，

所述控制方法中，输出位移乘以比例增益的力，

所述控制装置在所述比例增益为正时使包含所述线性致动器的弹性支承机构与实际的弹簧同样地在收缩了时反弹，在规定旋转速度区域使相对于所述滚筒的旋转方向设于衣物下落侧的所述线性致动器的比例增益比设于衣物抬升侧的所述线性致动器的比例增益大，

至少左右各具有1个支承所述外桶的弹簧，

所述控制装置在所述比例增益为正时使包含所述线性致动器的弹性支承机构与实际的弹簧同样地在收缩了时反弹，使设于在所述滚筒旋转时衣物抬升的方向的所述线性致动器的所述比例增益为负值。

3.如权利要求1或2所述的滚筒式洗衣机，其特征在于，

具有旋转速度检测部，其测定所述滚筒的旋转速度，

所述控制装置根据所述滚筒的旋转速度变更所述比例增益的值。

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