JP2021186493A - ドラム式洗濯機 - Google Patents

Abstract

【課題】運転中に停電が発生した場合でも適切に運転を終了することができるドラム式洗濯機を提供する。【解決手段】ドラム式洗濯機１００は、衣類を収容するドラムと、該ドラムを内包する外槽９と、該外槽９を収容する筺体１と、ドラムを回転駆動する駆動機構１０と、外槽９の下部を支持する複数の弾性支持機構とを有し、該弾性支持機構の内のひとつはリニアアクチュエータ３０とし、他は機械的な減衰を生じる機械減衰機構１８ｂである。リニアアクチュエータ３０は脱水時のドラムの回転方向に対して衣類が下がる側に設け、機械減衰機構１８ｂの内少なくとも１本は脱水時のドラムの回転方向に対して衣類が持ち上がる側に設ける。【選択図】図３

Description

本発明は、ドラム式洗濯機に関するもので、特にドラム式洗濯機の脱水時の低振動化に関する。

ドラム式洗濯機は、水を溜める外槽と、外槽の内部に回転可能に支持されたドラムと、外郭をなす筺体と、外槽を筺体に支持する防振支持機構などによって構成される。衣類の脱水は、ドラムを高速で回転させて行う。このとき、ドラム内の衣類分布に偏りが生じていると、ドラムが回転する際に外槽に振動が発生する。この振動は、外槽から防振支持機構を介して筺体、床へと伝達する。防振支持機構の減衰力が大きい程、外槽の振動を低減することができるが、筺体や床への伝達力が増加する。

本技術分野の背景技術として特許文献１があり、洗濯物を出し入れするための開口部が正面に形成された筺体と、開口部側に開放するように筺体内に懸架された略筒状の水受槽と、水受槽を上方より弾性支持する懸架部材と、水受槽を左右下方より２点で支持し、長手方向に伸縮動作する第１および第２のアクチュエータと、開口部側に開放するように水受槽に回転可能に内装された略筒状の洗濯槽と、水受槽の振動を検出する振動センサと、振動センサの出力信号を受け、水受槽の振動に応じて第１および第２のアクチュエータの伸縮動作をフィードバック制御する制御部と、を備える。

第１および第２のアクチュエータが、水受槽の正面視ハの字状に左右対称に配置されており、制御部が、第１および第２のアクチュエータを、水受槽の上下方向の振動成分に対しては同相制御し、左右方向の振動成分に対しては逆相制御することを特徴とするドラム式洗濯機、と記載されている。アクチュエータによって共振時の外槽振動を低減するとともに、共振点以外では水受槽の振動が小さいため、そのようなときには第１および第２のアクチュエータの制御を停止して、第１および第２のアクチュエータの推力に起因する筺体の振動をなくすことができる、と記載されている。

特開２０１５−１００６３６号公報

特許文献１には、長手方向に伸縮動作するアクチュエータが水受槽の正面視ハの字状に左右対称に配置されていると記載されており、このように複数のアクチュエータを設けることでより大きな振動低減効果を得ることができると考えられる。

しかしながら、脱水時のように高速でドラムが回転している際に停電が発生すると、アクチュエータによる振動低減効果が低下し、適切に停止させることが困難になるという課題がある。

本発明は、前記した課題を解決するためになされたものであり、運転中に停電が発生した場合でも適切に運転を終了することができるドラム式洗濯機を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明のドラム式洗濯機は、衣類を収容するドラムと、該ドラムを内包する外槽と、該外槽を収容する筺体と、ドラムを回転駆動する駆動機構と、外槽の下部を支持する複数の弾性支持機構とを有し、該弾性支持機構の内のひとつはリニアアクチュエータとし、他は機械的な減衰を生じる機械減衰機構であることを特徴とする。本発明のその他の態様については、後記する実施形態において説明する。

本発明によれば、運転中に停電が発生した場合でも適切に運転を終了することができる。

第１実施形態に係るドラム式洗濯機を示す外観斜視図である。 第１実施形態に係るドラム式洗濯機の内部構造を示すために筺体の一部を切断して示した右側面断面図である。 第１実施形態に係るドラム式洗濯機の内部構造を示すために筺体の一部を切断して示した正面断面図である。 第１実施形態に係るリニアアクチュエータの内部構造を示す縦断面図である。 図４のII−II線矢視断面図である。 第１実施形態に係る弾性支持機構の構造を示す模式図である。 図６とは異なる弾性支持機構の構造例を示す模式図である。 第１実施形態に係るドラム式洗濯機のリニアアクチュエータと機械減衰の大きさの一例を示す表である。 第１実施形態に係るドラム式洗濯機のリニアアクチュエータと機械減衰の大きさの他の例を示す表である。 第１実施形態に係るドラム式洗濯機の外槽左右振動と床への伝達力の関係を示す模式図である。 第２実施形態に係るドラム式洗濯機の内部構造を示すために筺体の一部を切断して示した正面断面図である。 その他の実施形態に係るドラム式洗濯機の内部構造を示すために筺体の一部を切断して示した正面断面図である。

本発明を実施するための実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
<<第１実施形態>>
図１は、第１実施形態に係るドラム式洗濯機１００を示す外観斜視図である。図２は、第１実施形態に係るドラム式洗濯機１００の内部構造を示すために筺体の一部を切断して示した右側面断面図である。図３は、第１実施形態に係るドラム式洗濯機１００の内部構造を示すために筺体の一部を切断して示した正面断面図である。

外郭を構成する筺体１はベース１ａの上に取り付けられており、左右の側板１ｂ、前面カバー１ｃ、背面カバー、上面カバー１ｄ、上面カバーパネル１ｅ、前面下部カバー１ｆで構成されている。左右の側板１ｂはコの字型の上補強材、前補強材、後補強材に結合されており、ベース１ａを含めて箱状の筺体１を形成し、十分な強度を有している。ドア２は、前面カバー１ｃの略中央に設けた衣類を出し入れするための投入口を塞ぐためのもので、開閉可能に支持されている。筺体１の上部中央に設けた操作・表示パネル３は、電源スイッチ４、操作スイッチ５、表示器６を備える。操作・表示パネル３は筺体１上部に設けた制御装置７に電気的に接続している。また、ベース１ａの４隅下部にはゴム製の脚１ｈが設けられている。

図２に示すドラム８は外槽９に回転可能に支持されており、その外周壁および底壁に通水のための多数の貫通孔を有し、前側端面に衣類を出し入れするための開口部８ａを設けている。開口部８ａの外側にはドラム８と一体の流体バランサ８ｂを備えている。外周壁の内側には軸方向に延びるリフタ８ｃが複数個設けてあり、洗濯、乾燥時にドラム８が回転すると、衣類はリフタ８ｃと遠心力で外周壁に沿って持ち上がり、重力で落下する動きを繰り返す。ドラム８の回転軸は、水平または開口部８ａ側が高くなるように傾斜している。

円筒状の外槽９はドラム８を同軸上に内包し、後側端面の外側中央に駆動機構１０を設けている。駆動機構１０のシャフト１０ａは外槽９を貫通し、ドラム８と結合している。なお、外槽９は前側中央に衣類を出し入れするための開口部９ａを有している。また、駆動機構１０には回転速度を検出する回転速度検出装置が設けられている。外槽９上部には前後方向に前補助ばね９ｃ、後補助ばね９ｄが設けられており、外槽９が前後方向に倒れないように指示している。

外槽９の開口部９ａと筺体１に設けた開口部は、ゴム製のベローズ１１で接続しており、ドア２を閉じることで外槽９を水封する。排水口９ｂは外槽９の底面最下部に設けられており、内部排水ホース１２と接続している。内部排水ホース１２は糸くずを捕集するための糸くず捕集ボックス１３を介して、外部排水ホース１４に接続している。糸くず捕集ボックス１３には、洗濯水を循環するための循環ポンプ１５が設けられており、循環経路１５ａを介して水をドラム内に散布する。外部排水ホース１４には排水弁１４ａが設けてあり、排水弁１４ａを閉じて給水することで外槽９に水を溜め、排水弁１４ａを開いて外槽９内の水を機外へ排出する。外槽９の下部には外槽振動センサ１６を設けており、外槽９の振幅を測定している。前記振幅とあらかじめ設定しているしきい値を比較し、振幅が大きい場合にはドラム８の回転を停止させて、振動がしきい値以下となった場合のみ回転速度を上昇させることで、過大な振動の発生を抑制している。

図３に示すように、外槽９は下側をベース１ａに固定された弾性支持機構１７、１８によって防振支持されている。弾性支持機構１７はコイルばね１７ａとリニアアクチュエータ３０で構成されている。弾性支持機構１８は、コイルばね１８ａと機械減衰機構１８ｂで構成されている。機械減衰機構１８ｂは摩擦式のダンパや油圧式のダンパなどがあるが、本実施形態例では油圧式のダンパとする。ここで、脱水時のドラムの回転方向に対して、下向きの速度を持つ側（例えば、ドラムが反時計回りに回転する場合は左側）にリニアアクチュエータ３０を有する弾性支持機構１７を設け、上向きの速度を持つ側に機械減衰機構１８ｂを有する弾性支持機構１８を設ける。以後、本実施形態ではドラムの回転方向を反時計回りとし、左側と表記した場合はドラムの回転方向に対して下向きの速度を持つ側を指し、右側と表記した場合は上向きの速度を持つ側を指すこととする。

図４から図６を用いて、リニアアクチュエータ３０の構造について説明する。
図４は、第１実施形態に係るリニアアクチュエータ３０の内部構造を示す縦断面図である。なお、図４に示すように、ｘｙｚ軸を定める。また、ｚ方向においてリニアアクチュエータ３０の半分を図示しているが、リニアアクチュエータ３０の構成は、ｘｙ平面を基準として対称になっている。リニアアクチュエータ３０は固定子３１と可動子３２とを備えており、固定子３１と、ｙ方向に延びる板状の可動子３２との間のｙ軸方向への磁気的な吸引力・反発力によって、固定子３１と可動子３２との相対位置をｙ方向に直線的に変化させるモータである。固定子３１は、電磁鋼板が積層して構成されるコア３１ａとこのコア３１ａの磁極歯Ｔに巻回される巻線３１ｂを備えている。また、可動子３２はｙ方向に延びる複数の金属板３２ａと、ｙ方向で所定の間隔を設けて金属板３２ａに設置される永久磁石３２ｂ１、３２ｂ２、３２ｂ３とを備えている。

図５は、図４のII−II線矢視断面図である。なお、図５ではｚ方向におけるリニアアクチュエータ３０の半分（図４参照）ではなく、リニアアクチュエータ３０の全体を図示している。図５に示すように、固定子３１のコア３１ａは、環状部Ｓと磁極歯Ｔ（Ｔ１、Ｔ２）とを備えており、この環状部Ｓによって磁気回路が構成されている。一対の磁極歯Ｔ１、Ｔ２は、環状部Ｓからｘ方向内側に延びており、互いに対向している。なお、磁極歯Ｔ１、Ｔ２の間の距離は、板状の可動子３２の厚さよりも若干大きくなっている。磁極歯Ｔ１、Ｔ２には、それぞれ、巻線３１ｂ（３１ｂ１、３１ｂ２）が巻回されている。この巻線３１ｂに通電することによって、固定子３１が電磁石として機能するようになっている。

図４に戻り、図４では、ｙ方向（可動子３２の移動方向）において、２対の磁極歯Ｔが設けられている。また、２対の磁極歯Ｔのそれぞれに巻回されている巻線３１ｂは、一本の巻線をなしており、その両端が制御装置７（図２参照）に接続されている。

図４に示す永久磁石３２ｂ１、３２ｂ２、３２ｂ３は、ｙ方向に磁化されている。より詳しく説明すると、ｙ方向正側の向きに磁化された永久磁石（例えば、永久磁石３２ｂ１、３２ｂ３）と、ｙ方向負側の向きに磁化された永久磁石（例えば、永久磁石３２ｂ２）とがｙ方向において交互に配置されている。そして、可動子３２と、電磁石として機能する固定子３１との吸引力・反発力によって、可動子３２にｙ方向の推力が作用するようになっている。なお、「推力」とは、可動子３２と固定子３１との相対位置を変化させる力である。

図６は、第１実施形態に係る弾性支持機構１７の構造を示す模式図である。先述のように弾性支持機構１７はコイルばね１７ａとリニアアクチュエータ３０からなる。可動子３２の上端は外槽側サスペンションベース３３、ゴム製のブッシュ３５ａ、３５ｂ及び金属板３７ａ、３７ｂを貫通し、ナット３８ａで固定されている。一方、固定子３１は筺体側サスペンションベース３４、ゴム製のブッシュ３６ａ、３６ｂ及び金属板３７ｃ、３７ｄを貫通し、ナット３８ｂで固定されている。外槽側サスペンションベース３３は外槽９に接続されており、筺体側サスペンションベース３４は筺体１に固定されている。コイルばね１７ａは固定子３１と金属板３７ａの間に配置されている。また、固定子３１には変位センサ３９が設けられており、固定子３１と可動子３２のｙ軸方向の距離を測定可能としている。

図４に示すように、固定子３１は巻線３１ｂを有しており、巻線３１ｂの両端を制御装置７（図２参照）に接続する必要があるため、固定子３１を筺体１側に接続することで、巻線３１ｂの両端と制御装置７を接続するハーネスが、外槽９が振動することによる断線のリスクを低減することができる。ただし、必ずしも図６の構成とする必要はない。

図７は、図６とは異なる弾性支持機構の構造例を示す模式図である。図７に示すように、固定子３１を外槽９、可動子３２を筺体１に接続しても構わない。

リニアアクチュエータ３０の出力を制御する制御装置７は、変位センサ３９で測定した固定子３１と可動子３２の相対変位ｙ及び相対変位から算出した相対速度ｄｙ／ｄｔを算出し、それらに変位比例ゲインｋ（以下、ばね定数）、速度比例ゲインｃ（以下、減衰係数）を乗じた出力となるように、リニアアクチュエータ３０に入力する。リニアアクチュエータ３０が出力する力は式（１）で表すことができる。

ここで、力Ｆは反発する方向を正とおく。

なお、本実施形態では固定子３１と可動子３２の相対変位を把握するために、変位センサ３９を設けているが、必ずしも変位センサ３９を設けて直接変位を測定する必要はなく、リニアアクチュエータ３０の誘起電圧などを用いて推定した値を用いてもよい。また、固定子３１に加速度センサを設け、加速度センサの測定値から相対変位や相対速度を算出しても構わない。´

さらに、弾性支持機構１７が生じる力Ｆ′は、コイルばね１７ａのばね定数ｋ′を用いて、式（２）で表すことができる。

ここで、弾性支持機構１７のばね定数は、リニアアクチュエータ３０のばね定数ｋとコイルばね１７ａのばね定数ｋ′の和となる。

一自由度の振動系において、遠心力で加振される場合の振動変位と伝達力について説明する。振動変位に関しては、ばね定数を小さくとすると共振周波数が低下して最大変位も低下し、減衰係数を大きくすると最大変位が低下する。次に、伝達力に関しては、ばね定数が小さいほど小さくなる。

一方、減衰係数に関しては、共振周波数より高い所定の回転数以下では減衰係数が大きい方が伝達力が小さくなるが、所定の回転数以上である場合は減衰係数が小さい方が伝達力が小さくなる。

従って、振動抑制と伝達力抑制を両立するためには、ばね定数は小さい方が望ましく、減衰係数は共振周波数付近では大きくし、それ以上の回転周波数では小さくすることが望ましい。洗濯機においても、外槽９が共振する回転数領域（外槽共振回転速度）ではリニアアクチュエータ３０の減衰係数を大きくして外槽振動を低減して筺体への伝達力を低減し、高速回転領域ではリニアアクチュエータ３０の減衰減衰係数を低下させることで筺体への伝達力を低減することができる。

ここで、本実施形態のように、リニアアクチュエータ３０などにより減衰力などの外力を与えることで振動を抑制する構成の場合、何らかの原因により外力が加えられなくなると、振動が増加するが懸念される。例えば、脱水工程でドラムを高速回転させている際に停電などによりリニアアクチュエータ３０が減衰力を付与できなくなると、ドラムが減速する過程で共振が発生し、過大な振動が生じる。この振動は機械的な減衰力が小さいほど顕著になる。全ての弾性支持機構を電気的な減衰機構とすると、通常時との減衰係数の差が大きくなってしまう。

そこで、本実施形態のように、片側にリニアアクチュエータ３０のような電気的に振動を抑制する構造と、もう一方に機械減衰機構１８ｂのように機械的な減衰を付与する構造とすることで、停電などが生じた場合にも振動の増加を抑制することが可能となる。さらに、より停電時の制振性を確保するために、弾性支持機構１７に機械的な減衰を付与してもよい。

図８は、第１実施形態に係るドラム式洗濯機のリニアアクチュエータと機械減衰の大きさの一例を示す表である。図８にリニアアクチュエータ３０の減衰係数の制御方法と機械減衰の減衰係数の関係を示す。ここで、外槽の振動は減衰係数が大きいほど小さくなり、筺体の振動は外槽から筺体への伝達力を低減することが望ましい。前述のように、伝達力を低減するには低速時には弾性支持機構の減衰係数大きい方が望ましく、高速時には弾性支持機構の減衰係数は小さい方が望ましい。

そこで、低速時の減衰係数を１．０、高速時を０として外槽振動と筺体振動を低減することを考える。機械的な減衰と合わせて前記の特性を実現しようとした場合、その１つの方法として図８に示す構成、制御とがある。図８に示すように機械減衰機構の減衰係数を１．０とした場合、低速時には電流を下げて減衰係数を０に近づけることで合計の減衰係数を１．０とする。一方、高速時には電流を上げて負の減衰係数として機械減衰との合計の減衰係数を低下させて伝達力を低減する。このように低速時は機械減衰で減衰を付与し、高速時はリニアアクチュエータ３０で機械減衰を相殺して伝達力を低減することにより、高速時の筺体振動を抑制しながら、停電時においても低速時の減衰係数を通常時と同様に確保することが可能となる。以上のように、リニアアクチュエータ３０が何らかの異常により動作しなくなった場合においても、減衰力が付与されるシステムとすることで、適切に運転を終了することができる。

図９は、第１実施形態に係るドラム式洗濯機のリニアアクチュエータと機械減衰の大きさの他の例を示す表である。他の構成案として、図９に示すように弾性支持機構１７に機械減衰を付与し、リニアアクチュエータ３０で低速時には減衰係数を大きくし、高速時には負の減衰係数として合計の減衰係数を低下させることようにしてもよい。

図９に示すように機械減衰の減衰係数を０．５とする。先述の例のように、低速時に合計の減衰係数を１．０にするために、リニアアクチュエータ３０の減衰係数を０．５とする。同様に、高速時に合計の減衰係数を０とするには、リニアアクチュエータ３０の減衰係数は−０．５となる。このように、減衰係数が−０．５〜＋０．５の範囲で目的の性能を実現することができるため、必要な推力を半分とすることができる。これにより、リニアアクチュエータ３０の小型化や低コスト化を実現することができる。

図１０は、第１実施形態に係るドラム式洗濯機１００の外槽９左右振動と床への伝達力の関係を示す模式図である。図１０に外槽９共振時の左右振動と高速回転中の床への伝達力の関係を示す。機械減衰機構１８ｂを左右共に設けた時の結果を１として示し、比で表している。なお、リニアアクチュエータ３０は筺体振動を低減するように外槽９共振時と高速回転中で異なる制御とする。また、減衰係数を可変とした場合は機械減衰機構の１／１０から２倍の範囲で変更可能とし、ばね定数を可変とした場合は負のばね定数を与えることで、弾性支持機構１７のばね定数をコイルばねの１／１０から１倍の範囲で変更可能とする。

減衰係数のみを可変とした場合、リニアアクチュエータ３０の減衰係数を機械減衰機構の減衰係数より大きくすることで外槽振動が低減し、減衰係数を切り替えて低下させることで床への伝達力も低減している。

また、右側をリニアアクチュエータ３０とした場合に比べ、左側をリニアアクチュエータ３０とした方が外槽の左右振動を低減していることが分かる。ばね定数と減衰係数を共に可変とした場合、減衰係数のみ可変とした場合に比べより外槽９の左右振動を低減可能である。また、リニアアクチュエータ３０の配置を比較すると、右側にリニアアクチュエータ３０を配置した場合に比べて、左側に配置した方が左右振動の低減効果が大きいことが分かる。

床への伝達力を比較すると、右側の減衰係数を可変とした場合に比べ左側の減衰係数を可変とした場合の方が床への伝達力が大きくなり、外槽９の左右振動への効果と異なる。一方、ばね定数、減衰係数を可変と場合、右側に対し左側にリニアアクチュエータを設けた方が外槽９の左右振動、床への伝達力ともに小さくなる。特に左右振動に関しては、振動低減効果が大きい。このように、リニアアクチュエータ３０を１本のみ設ける場合、左側に設ける方が、振動低減効果が大きくなる。

本実施形態ではドラムの回転方向を反時計回りとしたが、ドラムの回転方向が時計回りの場合、実施形態中の左右を入れ替える必要がある。

先述のように、ばね定数が小さいほど外槽９や筺体１への伝達力が小さくなり、筺体１の振動や床への伝達力も小さくなる。一方、コイルばね１７ａとコイルばね１８ａは、ドラム内に衣類や水が入った際の沈み込み量を所定の範囲内に抑えるため、所定値以上のばね定数が必要となる。そこで、コイルばねのばね定数は衣類や水が入ったときに必要なばね定数とし、リニアアクチュエータ３０に負のばね定数を与えることで、合計のばね定数を低下させる。このようにすることで、衣類や水などがドラム内に投入された時の沈み込みの抑制と振動の低減の両立が可能となる。

また、本実施形態では、リニアアクチュエータ３０の推力をばね定数、減衰係数を用いて制御しているが、必ずしもばね定数、減衰係数として制御する必要はない。例えば、低速時に減衰係数を大きくし、高速時に減衰係数を小さくする制御を行う代わりに、低速時に速度と逆向きの力を発生させ、高速時には低速時に対して推力を小さくする、もしくは速度と同じ向きの推力を発生させるようにしてもよい。

<<第２実施形態>>
図１１は、第２実施形態に係るドラム式洗濯機１００Ａの正面から見た断面図である。本実施形態の特徴は、外槽９を支持するための吊りばね４１ａ、４１ｂが外槽上部に配置されていることである。このようにすることで、外槽９が前後方向に倒れることを抑制する補助ばねが不要となる。また、吊りばね４１ａ、４１ｂにより外槽９の重量を支持することにより、リニアアクチュエータ４２と機械減衰機構４３と同軸にコイルばねを配置する必要がなくなる。従って、リニアアクチュエータ４２と機械減衰機構４３は略上下方向に設置する必要はなく、傾けて設置することが可能である。

第２実施形態においても、吊りばね４１ａ、４１ｂとリニアアクチュエータ４２、機械減衰機構４３の接続位置が離れているものの、筺体１への伝達力が筺体１の上下振動、左右振動に与える傾向は同様である。従って、外槽９や筺体１の振動を低減するためには、図１１に示すようにドラムの回転方向が反時計回りの場合、左側にリニアアクチュエータ４２、右側に機械減衰機構４３を設けることが望ましい。

なお、機械的な減衰を付与する機構と電気的に減衰を付与する機構は１本ずつとする必要はない。

図１２は、その他の実施形態に係るドラム式洗濯機１００Ｂの内部構造を示すために筺体の一部を切断して示した正面断面図である。図１２に示すように、リニアアクチュエータ４２と機械減衰機構４３，４４を有する構造となっており、機械減衰機構４４は外槽後方で水平方向に傾けて設置している。このように、機械減衰を付与することで、停電などでリニアアクチュエータ４２が動作しなかった場合においても、減衰力が確保しやすくなる。ここで、本実施形態では、リニアアクチュエータ４２と同じ側に機械減衰機構４４を設けているが、必ずしもそのようにする必要はなく、機械減衰機構４４を機械減衰機構４３と同じ側に設けてもよい。

以上、本実施形態のドラム式洗濯機１００の概要を再度説明する。
本実施形態のドラム式洗濯機１００は、衣類を収容するドラム８と、該ドラム８を内包する外槽９と、該外槽９を収容する筺体１と、ドラム８を回転駆動する駆動機構１０と、外槽９の下部を支持する複数の弾性支持機構とを有し、該弾性支持機構の内のひとつはリニアアクチュエータ３０とし、他は機械的な減衰を生じる機械減衰機構１８ｂであることを特徴とする。これによれば、本発明によれば、運転中に停電が発生した場合でも適切に運転を終了することができる。すなわち、リニアアクチュエータ３０が駆動しなかった場合でも振動の増加を抑制することができる。

ドラム式洗濯機１００において、リニアアクチュエータ３０は脱水時のドラムの回転方向に対して衣類が下がる側に設け、機械減衰機構１８ｂの内少なくとも１本は脱水時のドラムの回転方向に対して衣類が持ち上がる側に設ける。すなわち、リニアアクチュエータ３０は、脱水の回転に対して下向きの速度を持つ側に設置することになる。

リニアアクチュエータ３０の数が多いほど、振動低減効果も大きくなると考えられるが、その分コストも大きくなってしまうため、より少ない数で大きな振動低減効果を得ることが重要である。

また、振動低減効果が大きい位置にのみリニアアクチュエータ３０を設けることで、コスト抑制を抑制しながら大きな振動低減効果を得ることが可能である。

また、ドラム式洗濯機１００は、リニアアクチュエータ３０を制御する制御部を有し、 制御部は、リニアアクチュエータ３０の推力を変位もしくは速度の少なくとも一方に比例して制御するとよい。

また、制御部は、変位比例ゲイン（ｋ：ばね定数）が正の値のときに、前記リニアアクチュエータの長さが短くなったときに伸びる方向に力を作用する旨の値とするとよい。

また、制御部は、速度比例ゲイン（ｃ；減衰係数）が正の値のときに、リニアアクチュエータ３０の速度と逆向きの力を発生させる場合、速度比例ゲインを負の値とするとよい。

また、制御部は、外槽共振回転速度のように回転速度が低い場合は、回転速度が高い場合に比べて前記リニアアクチュエータの推力、もしくは速度比例ゲインを大きくするとよい。

１ 筺体
２ ドア
８ ドラム
９ 外槽
１０ 駆動機構
１６ 外槽振動センサ
１７ 弾性支持機構
１７ａ コイルばね
１８ 弾性支持機構
１８ａ コイルばね
１８ｂ 機械減衰機構
３０ リニアアクチュエータ
３９ 変位センサ
４２ リニアアクチュエータ
４３，４４ 機械減衰機構
１００，１００Ａ，１００Ｂ ドラム式洗濯機

Claims (8)

1. 衣類を収容するドラムと、該ドラムを内包する外槽と、該外槽を収容する筺体と、前記ドラムを回転駆動する駆動機構と、前記外槽の下部を支持する複数の弾性支持機構とを有し、
   該弾性支持機構の内のひとつはリニアアクチュエータとし、他は機械的な減衰を生じる機械減衰機構であることを特徴とするドラム式洗濯機。
2. 請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
   前記リニアアクチュエータは、脱水時のドラムの回転方向に対して衣類が下がる側に設け、前記機械減衰機構の内少なくとも１本は、脱水時のドラムの回転方向に対して衣類が持ち上がる側に設ける
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
3. 請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
   前記機械減衰機構が、油圧式のダンパもしくは摩擦式のダンパである
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
4. 請求項２に記載のドラム式洗濯機において、
   前記機械減衰機構が、油圧式のダンパもしくは摩擦式のダンパである
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載のドラム式洗濯機において、
   前記リニアアクチュエータを制御する制御部を有し、
   前記制御部は、前記リニアアクチュエータの推力を変位もしくは速度の少なくとも一方に比例して制御する
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
6. 請求項５に記載のドラム式洗濯機において、
   前記制御部は、変位比例ゲインが正の値のときに、前記リニアアクチュエータの長さが短くなったときに伸びる方向に力を作用する旨の値とする
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
7. 請求項５に記載のドラム式洗濯機において、
   前記制御部は、速度比例ゲインが正の値のときに、前記リニアアクチュエータの速度と逆向きの力を発生させる場合、速度比例ゲインを負の値とする
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
8. 請求項５に記載のドラム式洗濯機において、
   前記制御部は、外槽共振回転速度のように回転速度が低い場合は、回転速度が高い場合に比べて前記リニアアクチュエータの推力、もしくは速度比例ゲインを大きくする
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。

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