JP4910811B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

この発明は画像形成装置に関し、特に、駆動機構にステッピングモータが用いられている画像形成装置に関する。

複写機やプリンタやそれらの複合機であるＭＦＰ（Multi Function Peripheral）などの画像形成装置において、駆動構成にステッピングモータが用いられている場合がある。この場合、画像形成装置では、ステッピングモータの制御方式として定電流駆動方式が採用されている。定電流方式は、始めに目標の電流が流れるまでステッピングモータに高い電圧を印加し、目標電流に到達したらステッピングモータに流れる電流を常に監視して一定の電流が流れるように高速で電圧のＯＮ／ＯＦＦを繰返すスイッチング方式のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を行なって目標電流を保つ方式である。

画像形成装置で採用されている定電流駆動方式では、装置本体の負荷が最大となった場合でもモータを脱調させずに確実に動作させるため、装置本体の負荷が最大負荷である場合の電流が定電流として設定されている。
特開２００１−１５８１３９号公報 特開２００１−１２５４３６号公報

具体的に、上述の定電流値の設定について図を用いて説明する。
図１３は、ステッピングモータを駆動させるために必要な負荷トルクの経時的変化と、設定される定電流値との関係を説明する図である。図１３を参照して、負荷トルクは、時間経過に沿って上昇していき（図１３のＡ）、また、使用初期時、耐久時（所定時間継続して印刷動作が実行されている場合）、および特定環境時やその組合わせなどの条件によって、装置本体の負荷が最大となる。そこで、従来の定電流駆動方式では、画像形成装置がそのような条件となって負荷トルクが最大となった場合であっても、また、突発変化が発生して一時的に負荷トルクが上昇した場合であっても、モータを脱調させずに確実に動作させるため、最大の負荷トルクに応じた定電流値が設定されている（図１３のＢ）。

したがって、上述のような条件にならない場合、つまり、図１３に示されるような、装置本体の負荷が最大となっていない大部分の駆動時には、必要な負荷トルクに対して過剰なモータ出力となる電流設定で動作していることになる。

モータ出力が負荷に対して過剰である場合には必要なエネルギーの他に余剰エネルギーが生じ、このエネルギーによってステッピングモータの振動が大きくなる。その結果、画像形成装置の駆動時の騒音が大きくなるという問題がある。

また、画像形成装置の駆動時の大部分で過剰なモータ出力となっていることより、画像形成装置において過剰にエネルギーを消費しているという問題がある。

さらに、余剰エネルギーが発生するためにステッピングモータや駆動電源の発熱が多くなり、冷却機構が必要となる場合があるという問題もある。

さらに具体的に、複写機やプリンタ等の画像形成装置にステッピングモータが用いられる具体的な部品ごとについてその課題を説明する。

１つの例として、ステッピングモータが印刷用紙を搬送する機構（画像を印刷用紙に定着させる機構も含む）に用いられる場合がある。印刷用紙を搬送する機構では、厚さ、表面粗さ、強度等の特性の異なる様々な種類の印刷用紙を確実に搬送する必要があり、その印刷用紙の特性の違いが、用紙を搬送する機構において必要とされる負荷トルクに影響する。特に、ローラ圧の高い、画像を印刷用紙に定着させる機構において必要とされる負荷トルクが最も影響を受けやすい。

搬送機構において小さいトルクで搬送可能な印刷用紙の特性に対応させて定電流値が設定されていると、搬送に大きいトルクが必要な特性である印刷用紙を搬送する場合に、搬送機構のトルクが不足する場合があり、適正な動作安全率が確保できない状態でのモータ駆動となってしまう場合がある。適正安全率を確保できない状態でのモータ駆動は、モータの脱調の要因になり得る。逆に、搬送に大きいトルクが必要である印刷用紙の特性に対応させて定電流値が設定されていると、小さいトルクで搬送可能な印刷用紙を搬送する場合に、ステッピングモータが必要以上の出力となって余剰トルクが発生する。そのため、上述のように、振動や発熱や騒音等の問題が発生する。

また、画像を印刷用紙に定着させる機構で用いられているローラにはグリスが塗布されている場合がある。この場合、起動時等の低温時にはグリスの特性によって非常に大きい負荷トルクが必要とされる場合がある。そのため、このような低温時に必要とされる負荷トルクに対応させて定電流値が設定されていると、通常温度の駆動時にはステッピングモータが必要以上の出力となって余剰トルクが発生する。そのため、上述のように、振動や発熱や騒音等の問題が発生する。

また、画像形成装置の駆動時に搬送機構において必要とされる負荷トルクに対して最適なモータ出力となるように定電流値が設定されている場合に紙詰まり等が発生することで突発的に必要とされる負荷トルクが増大すると、搬送機構のトルクが不足する場合があり、適正安全率を確保できない状態でのモータ駆動となってしまう場合がある。適正安全率を確保できない状態でのモータ駆動は、モータの脱調の要因になり得る。

ステッピングモータが印刷用紙を搬送する機構で用いられているときにステッピングモータの脱調が発生した場合には、その状態のままステッピングモータが引続き駆動していたり、（定着機構である場合には）ヒータが引続き駆動していたりすると、モータの破損や、その他の部品・印刷用紙等の破損につながるという問題がある。

他の例として、ステッピングモータがトナーを感光体に供給する機構に対してトナーを補給するための駆動機構に用いられている場合がある。ここでのステッピングモータの駆動に必要とされる負荷トルクは、モータ駆動の開始時の温度の影響を受ける。

具体的には、開始時に低温である場合には、常温時よりも大きな負荷トルクが必要とされる。そのため、低温時に必要とされる負荷トルクに対応させて定電流値が設定されていると、常温時にはステッピングモータが必要以上の出力となって余剰トルクが発生する。そのため、上述のように、振動や発熱や騒音等の問題が発生する。

また、トナーユニットからトナーを感光体に供給する機構に対してトナーを補給するための駆動機構に用いられているステッピングモータの駆動に必要とされる負荷トルクは、トナーユニット内のトナーの充填状態の影響も受ける。具体的には、トナーユニットが振動を受けるなどして充填されているトナーの密度が高く、いわゆる締まった状態である場合には、そのトナーをトナーを供給する機構に補給するために大きな負荷トルクが必要とされる場合がある。そのため、トナーユニット内でトナーが締まった状態である場合に必要とされる負荷トルクに対応させて定電流値が設定されていると、トナーユニット内の充填状態が通常時にはステッピングモータが必要以上の出力となって余剰トルクが発生する。そのため、上述のように、振動や発熱や騒音等の問題が発生する。

逆に、常温時やトナーユニット内の充填状態が通常時に対応させて定電流値が設定されていると、低温時やトナーユニット内でトナーが締まった状態である場合にトナー補給を行なうための駆動機構のトルクが不足する場合があり、適正な動作安全率が確保できない状態でのモータ駆動となってしまう場合がある。適正安全率を確保できない状態でのモータ駆動は、モータの脱調の要因になり得る。

ステッピングモータがトナー補給を行なうための駆動機構で用いられているときにステッピングモータの脱調が発生した場合にはトナーの補給が適切に行なわれず、トナーを供給する機構のトナーが不足した場合には、感光体表面に適切にトナー画像が形成されなくなるという問題がある。つまり、出力される画像の品質が低下するという問題がある。また、その状態のままステッピングモータが引続き駆動しているとモータの破損や、その他の部品等の破損につながるという問題がある。

他の例として、ステッピングモータが後述する感光体を駆動（回転）させる機構（以下、ＰＣ（Photo Conductor）駆動部と称する）に用いられている場合がある。この場合も上述の場合と同様に、設定されている定電流値でのトルク出力に対して突発的に必要とされる負荷トルクが増大すると、ＰＣ駆動部のトルクが不足する場合があり、適正安全率を確保できない状態でのモータ駆動となってしまう場合がある。適正安全率を確保できない状態でのモータ駆動は、モータの脱調の要因になり得る。

ステッピングモータがＰＣ駆動機構で用いられているときにステッピングモータの脱調が発生した場合には感光体の駆動が適切に行なわれず、その状態のままステッピングモータが引続き駆動していると、感光体に局所的に高圧が印加されたり、レーザビームが照射されたりして、感光体表面の疲労（破損）につながるという問題がある。

本発明はこれらの問題に鑑みてなされたものであって、ステッピングモータの駆動を定電流駆動方式で制御する際に画像形成装置において必要な負荷に対して最適なモータ出力となる電流設定をすることのできできる画像形成装置を提供することを目的とする。さらに、ステッピングモータ脱調時に適切な対処ができる画像形成装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のある局面に従うと、画像形成装置は、トナーを感光体に供給する機構と、その機構に対してトナーを補給するための機構とを含み、トナーを補給するための機構にステッピングモータが含まれ、ステッピングモータを駆動させるために、第１の電流値までステッピングモータに電流を供給するモータドライバ回路と、モータドライバ回路より、ステッピングモータに供給される電流に対応した電圧を検出する検出手段と、第１の電流値によって駆動するステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する第１判断手段と、第１判断手段での判断に用いられる第１のしきい値を記憶する第１の記憶手段と、第１の電流値を、第１のしきい値を用いて第１の判断がなされた結果算出される第２の電流値に変更する設定手段と、変更の履歴を記憶する第２の記憶手段と、ステッピングモータの脱調の発生を判断する第２判断手段と、第２判断手段での判断に用いられる第２のしきい値を記憶する第３の記憶手段と、第２のしきい値を用いて、電圧の変化と履歴とに基づいてステッピングモータの脱調が発生していることが判断されたときに、現像処理を停止させる制御を行なう制御手段とを備える。第１判断手段は、検出手段で検出された電庄値より、電圧波形の立上がり領域から変曲点を検出する変曲点検出手段を含み、電圧波形の立上がり領域における変曲点の位置と、第１のしきい値の位置とを比較することで、ステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクに対して、第１の電流値によって駆動するステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する。第２判断手段は、変曲点検出手段において電圧波形の立上がり領域より変曲点が検出されず、第２の記憶手段に設定手段において第１の電流値をそれより大きい第２の電流値に変更した履歴があり、かつ、電圧波形の立上がり領域の時間が第２のしきい値を越えない場合に、ステッピングモータの脱調が発生していると判断する。

好ましくは、上記制御手段は、処理対象の画像データの画像形成を行なうために必要なトナー量を算出する第１の算出手段と、トナー量と、トナーを感光体に供給する機構に保持されているトナー量とに基づいて、保持されているトナー量で画像データの画像形成が可能でない場合に、保持されているトナー量で画像形成が完了するよりも以前に、制御信号を出力する出力手段とを含む。

本発明の他の局面に従うと、画像形成装置は、感光体を駆動させる機構を含み、感光体を駆動させる機構にステッピングモータが含まれ、ステッピングモータを駆動させるために、第１の電流値までステッピングモータに電流を供給するモータドライバ回路と、モータドライバ回路より、ステッピングモータに供給される電流に対応した電圧を検出する検出手段と、第１の電流値によって駆動するステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する第１判断手段と、第１判断手段での判断に用いられる第１のしきい値を記憶する第１の記憶手段と、第１の電流値を、第１のしきい値を用いて第１の判断がなされた結果算出される第２の電流値に変更する設定手段と、変更の履歴を記憶する第２の記憶手段と、ステッピングモータの脱調の発生を判断する第２判断手段と、第２判断手段での判断に用いられる第２のしきい値を記憶する第３の記憶手段と、第２のしきい値を用いて、電圧の変化と履歴とに基づいてステッピングモータの脱調が発生していることが判断されたときに、感光体への作像を停止させる制御を行なう制御手段を備える。第１判断手段は、検出手段で検出された電庄値より、電圧波形の立上がり領域から変曲点を検出する変曲点検出手段を含み、電圧波形の立上がり領域における変曲点の位置と、第１のしきい値の位置とを比較することで、ステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクに対して、第１の電流値によって駆動するステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する。第２判断手段は、変曲点検出手段において電圧波形の立上がり領域より変曲点が検出されず、第２の記憶手段に設定手段において第１の電流値をそれより大きい第２の電流値に変更した履歴があり、かつ、電圧波形の立上がり領域の時間が第２のしきい値を越えない場合に、ステッピングモータの脱調が発生していると判断する。

本発明のさらに他の局面に従うと、画像形成装置は、形成されたトナー画像を印刷用紙に定着させる機構を含み、その機構にステッピングモータが含まれ、ステッピングモータを駆動させるために、第１の電流値までステッピングモータに電流を供給するモータドライバ回路と、モータドライバ回路より、ステッピングモータに供給される電流に対応した電圧を検出する検出手段と、第１の電流値によって駆動するステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する第１判断手段と、第１判断手段での判断に用いられる第１のしきい値を記憶する第１の記憶手段と、第１の電流値を、第１のしきい値を用いて第１の判断がなされた結果算出される第２の電流値に変更する設定手段と、変更の履歴を記憶する第２の記憶手段と、ステッピングモータの脱調の発生を判断する第２判断手段と、第２判断手段での判断に用いられる第２のしきい値を記憶する第３の記憶手段と、第２のしきい値を用いて、電圧の変化と履歴とに基づいてステッピングモータの脱調が発生していることが判断されたときに、上記機構に含まれる熱源への電力供給を停止させる制御を行なう制御手段を備える。第１判断手段は、検出手段で検出された電庄値より、電圧波形の立上がり領域から変曲点を検出する変曲点検出手段を含み、電圧波形の立上がり領域における変曲点の位置と、第１のしきい値の位置とを比較することで、ステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクに対して、第１の電流値によって駆動するステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する。第２判断手段は、変曲点検出手段において電圧波形の立上がり領域より変曲点が検出されず、第２の記憶手段に設定手段において第１の電流値をそれより大きい第２の電流値に変更した履歴があり、かつ、電圧波形の立上がり領域の時間が第２のしきい値を越えない場合に、ステッピングモータの脱調が発生していると判断する。

より好ましくは、変曲点検出手段は、電圧波形の立上がり点を通過する一次関数を設定する手段を含み、電圧と一次関数とを比較して変曲点を検出する。

また好ましくは、画像形成装置は第２の電流値を算出する算出手段をさらに備え、算出手段は、変曲点の位置と第１のしきい値であるねらいの位置との差を用いて第２の電流値を算出する。

また好ましくは、設定手段は、変曲点の位置が第１のしきい値であるねらいの位置よりも電圧波形の立上がり点に遠い側にある場合には、第１の電流値よりも大きい第２の電流値に変更し、変曲点の位置が第１のしきい値であるねらいの位置よりも電圧波形の立上がり点に近い側にある場合には、第１の電流値よりも小さい第２の電流値に変更する。

また好ましくは、設定手段は、変曲点検出手段において電圧波形の立上がり領域より変曲点が検出されず、かつ第２の記憶手段に設定手段において第１の電流値をそれより大きい第２の電流値に変更した履歴がある場合には、第１の電流値よりも大きい第２の電流値に変更する。

本発明にかかる画像形成装置が上記構成であることによって、定電流駆動方式でステッピングモータの駆動を制御する際に当該画像形成装置で必要な負荷に対して最適なモータ出力となるような電流が設定される。その結果、画像形成装置の駆動に必要なエネルギーに対して余剰なエネルギーの発生を抑えることができ、ステッピングモータの振動を抑えることができる。このことは、装置の省音に有効である。

また、画像形成装置の駆動時のエネルギー消費量を抑えることができる。このことは、省エネルギー対策に有効である。

また、ステッピングモータや駆動電源の発熱の抑えることができ、冷却機構を不要または簡略化することが可能になる。このことは、装置の小型化や低価格化に有効である。

また、ステッピングモータが用いられている箇所ごとに、脱調が検出された際に適切な対処を行なうことができ、モータ脱調によって引起される破損等を防ぐことができる。

以下に、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。

本実施の形態においては、本発明にかかる画像形成装置をタンデム方式のデジタルカラー複写機（以下、複写機という）で適用する場合について説明する。しかしながら、本発明にかかる画像形成装置は複写機に限定されず、駆動機構にステッピングモータが用いられる画像形成装置であれば、プリンタやファクシミリ装置やそれらの複合機であるＭＦＰ（Multi Function Peripheral）などであってもよい。また、印刷方式もタンデム方式に限定されるものではなく、さらにデジタル方式に限定されるものでもない。さらに、カラー機でなくモノクロ機であってもよい。

カラータンデム方式の画像形成装置は、各々現像器を含んだ４色の作像部が中間転写体である中間転写ベルトに沿って列設されて構成され、それぞれに形成された各色のトナー画像を上記中間転写ベルトに転写し（一次転写）、各色トナーの重ね合わせにより多色画像を形成する。さらに、中間転写ベルト上で重ね合わされた画像を印刷媒体である用紙上に転写し（二次転写）、定着工程を経て出力する。

図１は、本発明にかかる画像形成装置が適用される、本実施の形態にかかる複写機１のハードウェア構成の概略を示す模式的断面図である。複写機１は、タンデム方式のデジタルカラー複写機であって、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、およびブラック（Ｋ）の４色のトナーを順次重ね合わせることによってカラー画像を形成する。

図１を参照して、本実施の形態にかかる複写機１は、画像読取部１０と、用紙搬送部２０と、画像形成部３０と、用紙格納部４０とを含む。

画像読取部１０は、原稿をセットするための戴荷台３と、原稿台ガラス１１と、戴荷台３にセットされた原稿を原稿台ガラス１１に自動的に１枚ずつ搬送する搬送部２と、読取られた原稿を排出するための排出台４とを含む。さらに、原稿読取部１０は、図示しないスキャナを含む。スキャナは、スキャンモータによって原稿台ガラス１１と平行移動する。スキャナには、原稿を照射する露光ランプ、原稿からの反射光の向きを変える反射ミラー、反射ミラーからの光路を変えるミラー、反射光を集光するレンズ、および受光した反射光に応じて電気信号を発生する３列（Ｒ，Ｇ，Ｂ）のＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの光電変換素子が含まれる。

搬送部２によって搬送された原稿は原稿台ガラス１１上にセットされ、スキャナが原稿台ガラス１１と平行に移動するとき露光走査される。原稿からの反射光は光電変換素子によって電気信号に変換され、画像形成部３０に入力される。

画像形成部３０は、複数のローラ３２，３３，３４により弛まないように懸架され、これらのローラが図１中で反時計回り（図１中の矢印Ａ方向）に回転することで、所定速度で同方向に回転する無端ベルトである中間転写ベルト３１と、中間転写ベルト３１に沿って所定間隔で配置されるイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、およびブラック（Ｋ）各色トナーに対応する作像部２１Ｙ，２１Ｍ，２１Ｃ，２１Ｋ（これらを代表させて作像部２１とする）と、各作像部２１に含まれる現像器と、感光体と中間転写ベルト３１を介して対をなす転写ローラ２５Ｙ，２５Ｍ，２５Ｃ，２５Ｋ（これらを代表させて転写ローラ２５とする）と、中間転写ベルト３１に転写されたトナー像を用紙に転写されたトナー像が用紙に転写された後に定着させる定着器３６と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３（図２参照）などを含むコントローラ１００と、コントローラ１００で実行されるプログラムなどを記憶するメモリ１０１とを含む。

用紙格納部４０は、印刷媒体である用紙Ｓを収納する給紙カセット４１を含み、用紙搬送部２０は、給紙カセット４１から用紙Ｓを搬送するためのローラ４２，４３，３５，３７、および印刷された用紙を排出する排紙トレイ３８を含む。

コントローラ１００は、図示しない操作パネル等から入力される指示信号に基づいてメモリ１０１からプログラムを読出して実行し、上記各部を制御する。また、コントローラ１００は内部にタイマなどの計時手段を備えて、所定時間が計時されたときにプログラムを実行してもよい。なお、コントローラ１００およびメモリ１０１は画像形成部３０以外の画像読取部１０や用紙搬送部２０などに備えられてもよい。

コントローラ１００は上記プログラムを実行することで、画像読取部１０や外部装置などから入力された画像信号に対して所定の画像処理を施し、イエロー、マゼンタ、シアン、およびブラックの各色に色変換したデジタル信号を作成する。コントローラ１００で作成された、上記画像を形成するための、シアン用の画像色データ、マゼンタ用の画像色データ、イエロー用の画像色データ、およびブラック用の画像色データは、各色に応じてコントローラ１００から作像部２１の露光器に出力される。

露光器が、コントローラ１００から入力された画像データに基づいて、感光体にレーザビームを出力することで、均一に帯電された感光体の表面が画像データに応じて露光され、静電潜像が形成される。現像ローラには現像バイアス電圧が印加されて、感光体の潜像電位との間に電位差が発生する。その状態において電荷を帯びたトナーが供給されることによって、感光体の表面にトナー像が形成される。感光体の表面に形成されたトナー像は、定電圧もしくは定電流の転写ローラ２５によって、像担持体である中間転写ベルト３１に転写される。これを一次転写と言う。

中間転写ベルト３１に一次転写されたトナー像は、ローラ３４によって、給紙カセット４１から搬送された用紙Ｓに転写される。これを二次転写と言う。用紙に二次転写されたトナー像は、定着器３６によって用紙に定着され、電子写真画像として排紙トレイ３８に排紙される。

複写機１の駆動機構のうち、たとえば作像部２１内の感光体を駆動させる機構（以下、ＰＣ（Photo Conductor）駆動部と称する）や、定着器３６を駆動させる機構（以下、定着駆動部と称する）や、用紙搬送部２０のローラ４２，４３，３５，３７を駆動させる機構や、トナーユニットから作像部２１のトナーを感光体に供給する機構に対してトナーを補給するための機構（以下、トナー補給駆動部と称する）にステッピングモータが用いられ得る。図１においては、ステッピングモータＭ１が定着駆動部に用いられるステッピングモータの１つの具体例、ステッピングモータＭ２がＰＣ駆動部に用いられるステッピングモータの１つの具体例、およびステッピングモータＭ３がトナー補給駆動部に用いられるステッピングモータの１つの具体例を指している。なお、本発明においては、ステッピングモータが用いられる駆動機構は上記機構に限定されず、他の機構で用いられていてもよい。また、上記機構のいずれか１つまたは２つで用いられていてもよい。本実施の形態では、用いられるステッピングモータが２相バイポーラタイプであるものとする。

本実施の形態にかかる複写機１では、上述の定電流駆動方式でステッピングモータの駆動が制御される。図２は、ステッピングモータの駆動を制御するための駆動回路の等価回路図の具体例であって、２相バイポーラタイプのステッピングモータの駆動回路の回路図の具体例を示す図である。

図２を参照して、本実施の形態にかかるステッピングモータの駆動回路は、ＣＰＵ１３に、ステッピングモータＭに接続されたモータドライバ回路１２の入力端子が接続される。モータドライバ回路１２はＣＰＵ１３からの制御信号に従って励磁信号をステッピングモータＭに出力し、ステッピングモータＭの駆動（回転）を制御する。ステッピングモータＭのトルクはモータドライバ回路１２のＶｒｅｆ端子の電圧を変化させることで設定される。なお、図２において、モータドライバ回路１２のＶｒｅｆ端子の電圧はＣＰＵ１３からの制御信号によって設定される回路構成が示されているが、抵抗の分圧で設定される構成であってもよい。

また、モータドライバ回路１２の出力端子の一端は接地され（ＧＮＤ）、他の一端であるｓｅｎｓｅ端子は、電流検出抵抗１４と、増幅回路１５を介してＣＰＵ１３とに接続される。この回路構成によって、Ｖｒｅｆ端子の電圧と接地された端子との電圧差（Ｖｒｅｆ電位）に応じた電流がステッピングモータＭに供給される。また、ｓｅｎｓｅ端子から流出する電流と電流検出抵抗１４とで得られる、ｓｅｎｓｅ端子と接地された端子との間の電圧、つまりｓｅｎｓｅ端子の電位がＣＰＵ１３においても検出される。ＣＰＵ１３においてｓｅｎｓｅ端子の電位の変化を検出することで、ステッピングモータＭに流れる電流の変化を検出することができる。

図３を用いて、ステッピングモータＭに流れる電流（モータ電流と言う）の増減率の変化を説明する。

図３（Ａ）を参照して、ステッピングモータＭにモータドライバ回路１２より、新たに励磁信号が入力されると、または現在励磁している相から他の相に切替って励磁信号が入力されると、モータコイルに電流が流れ始め、モータ電流が増加して電流波形が上昇する。

ＣＰＵ１３は、モータ電流が設定電流まで増加したことを検出すると、モータドライバ回路１２に制御信号を出力して、モータ電流のＯＮ，ＯＦＦを繰返すような励磁信号を出力させる。その結果、モータ電流は設定電流に維持される。

モータ電流波形において、新たに励磁信号が入力され、または現在励磁している相から他の相に切替って励磁信号が入力されて、電流値が上昇を始める点を「立上がり点」と称し、立上がり点から設定電流になるまで上昇する領域を「立上がり領域」と称し、設定電流が維持されている領域を「定電流制御領域」と称する。

立上がり領域では、励磁信号が入力された直後は、モータ電流の増減率（増加率）が低く、徐々に増減率が増大する。そして、定電流制御領域に近付くにつれて増減率が低くなるという傾向があることが分かっている。なお、図３（Ａ）〜図３（Ｄ）に示された各例では、増減率は正の値で増加率であることが示されているが、ステッピングモータＭの特性や、ステッピングモータＭを駆動させるために必要な負荷トルクによっては増減率が負の値となり減少率となることがある。

さらに、上述の、増大する増減率が低くなるポイントと、装置でステッピングモータを駆動させるために必要な負荷トルクに対して現在設定されている定電流値でのモータ出力との関係について、図３（Ａ）〜図３（Ｄ）を用いて説明する。立上がり領域において増減率が変化する（増大する増減率が一旦低くなる）ポイントを「変曲点」と称する。

複写機１でステッピングモータを駆動させるために必要な負荷トルクに対して現在設定されている定電流値でのモータ出力が大きい場合、言い換えると、現在設定されている定電流値でのモータ出力に対して必要な負荷トルクが軽い場合、図３（Ｃ）に示されるように、変曲点が定電流制御領域よりも立上がり点に近い位置に発生する。

複写機１で必要な負荷トルクに対して現在設定されている定電流値でのモータ出力が適正である場合、言い換えると、現在設定されている定電流値でのモータ出力に対して必要な負荷トルクが重くなると、図３（Ｂ）に示されるように、変曲点は図３（Ｃ）に示された位置よりも定電流制御領域に近付く。

複写機１で必要な負荷トルクに対して現在設定されている定電流値でのモータ出力が小さい場合、言い換えると、現在設定されている定電流値でのモータ出力に対して必要な負荷トルクがさらに重くなると、図３（Ａ）に示されるように、変曲点は図３（Ｂ）に示された位置よりも定電流制御領域により近付き、定電流制御領域に到達するまでに発生しなくなる。

なお、複写機１で必要な負荷トルクに対して現在設定されている定電流値でのモータ出力が極めて小さい場合、言い換えると、現在設定されている定電流値でのモータ出力に対して必要な負荷トルクがさらに重くなると、図３（Ｄ）に示されるように、電流波形の立上がりから定電流制御領域に到達するまでの時間が短くなる。これは、複写機１で必要な負荷トルクに対して現在設定されている定電流値でのモータ出力が小さすぎる状態、つまり必要な負荷トルクに対して現在の定電流値の設定では適切なモータ出力の駆動ではないことを示している。これは、信頼性のない状態でのモータ駆動、脱調状態であると言える。

本実施の形態の複写機１では、以上の、変曲点と装置で必要な負荷トルクに対する現在設定されている定電流値でのモータ出力との関係より、立上がり領域での変曲点の発生位置に着目して、所定タイミングでの複写機１でステッピングモータを駆動させるために必要な負荷トルクに応じて定電流の設定値を変更する。

図４は、本実施の形態にかかる複写機１において定電流の設定値を変更するための機能構成の具体例を示すブロック図である。図４に示される機能は、ＣＰＵ１３がメモリ１０１からプログラムを読出して実行することによって主にＣＰＵ１３に形成される機能であるが、その中の少なくとも一部が図１に示されたハードウェア構成によって形成されてもよい。

図４を参照して、複写機１の定電流の設定値を変更するための機能は、制御部１３１０、モータ電流検出部１３１１、変曲点検出部１３１２、第１判断部１３１３、第１しきい値記憶部１３１４、第２判断部１３１５、第３判断部１３１６、履歴記憶部１３１７、演算部１３１８、信号出力部１３１９、および第２しきい値記憶部１３２０を含んで構成される。

モータ電流検出部１３１１は、図２に示されたモータドライバ回路１２のｓｅｎｓｅ端子と増幅回路１５を介して接続された構成によって、モータドライバ回路１２のｓｅｎｓｅ端子と接地点との間の電圧、つまりｓｅｎｓｅ端子の電位を検出する。検出された電圧は変曲点検出部１３１２に入力され、その電圧波形の変曲点が検出される。図２に示されたように、モータドライバ回路１２のｓｅｎｓｅ端子から流出する電流はステッピングモータＭに供給される電流に対応しているため、ｓｅｎｓｅ端子の電位変化による電圧波形は、モータ電流の電流波形とほぼ同様の形状である。変曲点の検出結果は、第１判断部１３１３および演算部１３１９、または第３判断部１３１７に入力される。

第１しきい値記憶部１３１４は主にメモリ１０１などに構成されて、変曲点の位置が適正な位置であるか否かを判断するために用いるしきい値を記憶する。第１判断部１３１３は、変曲点検出部１３１２においてモータ電流の電流波形に対応した電圧波形より変曲点が検出された場合に、第１しきい値記憶部１３１４に記憶されているしきい値を参照して検出された変曲点の位置が適正な位置であるか否かを判断し、判断結果を第２判断部１３１５に入力する。たとえば、図３（Ｂ）に示された位置に変曲点が検出された場合には、第１判断部１３１３は変曲点の位置が適正な位置であると判断する。また、図３（Ｂ）に示された位置よりも定電流制御領域により近付いた位置に変曲点が検出された場合や、図３（Ｃ）に示された位置に変曲点が検出された場合には、第１判断部１３１３は変曲点の位置が適正な位置でないと判断する。つまり、第１しきい値記憶部１３１４に記憶されているしきい値は、複写機１においてステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷に対してモータ出力が適切な場合にモータ電流の波形に発生する変曲点Ａの位置である、ねらいの位置ＮＡを示す値である。ねらいの位置ＮＡであるしきい値は複写機１において必要とされる負荷に対して定められるものであり、予め第１しきい値記憶部１３１４に記憶されていてもよいし、図示しない操作パネルにおいて設定操作を受付けて、操作パネルからの操作信号に基づいて第１しきい値記憶部１３１４に格納されてもよい。ねらいの位置ＮＡの具体的な決め方としては、たとえば現在設定されている定電流の設定値を値Ｉｓ、複写機１において必要とされる負荷に対する安全率を安全率Ｈ１（たとえば１０％）とすると、定電流制御領域の電流値がＩｓ／Ｈ１（安全率が１０％のときには１．１）となるような電流波形における変曲点の位置として決めることができる。図示しない操作パネルにおいてこのようにして算出された変曲点の位置をねらいの位置ＮＡとして設定する操作を受付けて、操作パネルからの操作信号に基づいて第１しきい値記憶部１３１４に格納されてもよいし、安全率Ｈ１を設定する操作を受付け、その安全率Ｈ１に基づいて予め記憶されている必要なパラメータを用いてねらいの位置ＮＡが算出されて、第１しきい値記憶部１３１４に格納されてもよい。複写機１で必要とされる付加に対して変曲点の位置がどこにあればその電圧波形のモータ出力でステッピングモータＭが安定して駆動（回転）できるかは、負荷の特徴、つまり、ステッピングモータＭのが一定速度で駆動中に突発的に負荷が変更した場合に対応できる構成とするか否かに応じて、設計者が適宜設計することができる。

第２判断部１３１５は、第１判断部１３１３において変曲点の位置が適正な位置でないと判断された場合に、複写機１で必要な負荷トルクに対してモータ出力が小さい場合であるのか、大きい場合であるのかを判断する。つまり、図３（Ａ），（Ｃ）に示された変曲点と装置で必要な負荷トルクに対するモータ出力との関係を用いて、第１しきい値記憶部１３１４に記憶されているしきい値である変曲点の位置がねらいの位置ＮＡよりも定電流制御領域に近い位置であるか立上がり点に近い位置であるかを判断し、判断結果を演算部１３１８に入力する。

履歴記憶部１３１７および第２しきい値記憶部１３２０は主にメモリ１０１などに構成される。履歴記憶部１３１７は、後述する定電流駆動方式における定電流の設定値の変更の履歴を記憶する。第２しきい値記憶部１３２０は、脱調が発生しているか否かを判断するために用いるしきい値を記憶する。第３判断部１３１６は、変曲点検出部１３１２においてモータ電流より変曲点が検出されなかった場合に、履歴記憶部１３１７に記憶されている上記履歴を参照して過去に設定値を上昇させた履歴があるか否かを判断し、その履歴がなかった場合には、その判断結果を演算部１３１８に入力する。また、第３判断部１３１６は計時部１３０９を含み、過去に設定値を上昇させた履歴があった場合には、計時部１３０９で、変曲点検出部１３１２で得られたモータ電流の電流波形に対応した電圧波形より立上がり点から定電流制御領域に達するまでの時間を計時し、その時間が第２しきい値記憶部１３２０に記憶されているしきい値を越えているか否かを判断する。越えている場合にはその判断結果は演算部１３１８に入力され、越えていない場合には脱調であると判断されて、その判断結果は制御部１３１０に入力される。

演算部１３１８は、第２判断部１３１５から入力された判断結果または第３判断部１３１６から入力された判断結果に基づき、第１しきい値記憶部１３１４に記憶されているしきい値および変曲点検出部１３１２から入力された変曲点の検出結果を用いて変更すべき設定値を算出し、その結果を信号出力部１３１９に入力する。信号出力部１３１９は入力された演算結果に従って設定値をそのように変更するための制御信号をモータドライバ回路１２に対して出力する。また、設定値がそのように変更されたことが履歴として履歴記憶部１３１７に記憶される。

制御部１３１０は信号生成部１３０８を含み、第３判断部１３１６から入力された脱調であるとの判断結果に基づき、対象としているステッピングモータが用いられている部位に応じて、信号生成部１３０８において信号出力部１３１９から必要な各部に制御信号を出力させるために制御信号を生成し、信号出力部１３１９に入力する。

図５は、上記変曲点検出部１３１２のさらに詳細な構成の具体例を示すブロック図である。また、図７は、変曲点の検出方法を説明するための図であり、電圧波形の具体例を示す図である。

図５を参照して、変曲点検出部１３１２は、サンプリング部１３２１、関数設定部１３２２、差分算出部１３２３、および変曲点認識部１３２４を含んで構成される。

関数設定部１３２２は、設定されている定電流値と、履歴記憶部１３１７に記憶されている、前回のモータ電流検出において検出された立上がり点から定電流制御領域に達するまでの時間とを用いて、立上がり点から設定された定電流値にて定電流制御領域に達するまでの一次関数の係数Ａ（傾き）を算出し、図７に示される一次関数Ｙ１（ｎ）＝Ａ＊ｔ（ｎ）を設定する。なお、ｔ（ｎ）は、立上がり点から定電流制御領域に達するまでの時間を指す。

サンプリング部１３２１はモータ電流検出部１３１１において検出された電圧より、電圧波形の立上がり点から定電流制御領域到達までの立上がり領域のｓｅｎｓｅ端子と接地点との間の電圧を所定の時間間隔でｎ回サンプリングし、サンプリングされた電圧値をＹ２（ｎ）とする。

差分算出部１３２３は、サンプリング部１３２１でサンプリングされた電圧値Ｙ２（ｎ）と、関数設定部１３２２で設定された一次関数のＹ１（ｎ）との差分Ｄ（ｎ）を算出し、その結果を変曲点認識部１３２４に入力する。変曲点認識部１３２４はｎ回分の差分Ｄ（ｎ）を比較し、差分Ｄ（ｎ）が０である点、または差分Ｄ（ｎ）が＋から−あるいは−から＋に変化する点を変曲点Ｂとして認識し、認識された変曲点Ｂの位置ＮＢを第１判断部１３１３および演算部１３１８に入力する。または、差分Ｄ（ｎ）が常に０である場合、あるいは差分Ｄ（ｎ）の正負が変化しない場合にはその旨を第３判断部１３１６に入力する。

図６は、上記演算部１３１８のさらに詳細な構成の具体例を示すブロック図である。図６を参照して、演算部１３１８は、判定部１３３１、判定幅記憶部１３３２、演算部１３３３、第１係数記憶部１３３４、および第２係数記憶部１３３５を含んで構成される。

判定幅記憶部１３３２は主にメモリ１０１などに構成されて、モータ電流に対応する電圧値を複数回サンプリングした場合の、検出された変曲点における電圧値の最大値と最小値と差分が所定範囲内であるか否かを判定するために用いるしきい値としての、判定幅を記憶する。この判定幅は予め判定幅記憶部１３３２に記憶されていてもよい。また、実験によって求められるものであってもよく、その場合、図示しない操作パネルにおいて設定操作を受付けて、操作パネルからの操作信号に基づいて判定幅記憶部１３３２に格納されてもよい。

判定部１３３１は、変曲点検出部１３１２から入力された複数回のサンプリング結果で検出された変曲点における電圧値の最大値と最小値との差分Ｈ２を算出してその差分Ｈ２と上記判定幅とを比較することで、差分Ｈ２が上記判定幅内か否かを判定する。判定結果は、算出部１３３３に入力される。

第１係数記憶部１３３４および第２係数記憶部１３３５は主にメモリ１０１などに構成されて、後述する算出部１３３３での演算に用いられる第１係数Ｋ１および第２係数Ｋ２を記憶する。第１係数Ｋ１は増減係数であり、上述の安全率Ｈ１から定められる係数である。係数Ｋ１は予め第１係数記憶部１３３４に記憶されていてもよいし、図示しない操作パネルにおいて設定操作を受付けて、操作パネルからの操作信号に基づいて第１係数記憶部１３３４に格納されてもよい。または、安全率Ｈ１と係数Ｋ１との対応関係が記憶されており、安全率Ｈ１から自動的に設定されてもよい。第２係数Ｋ２は増減係数であり、複写機１において必要とされる負荷の変動が大きい場合にその変動に応じて用いられる係数、つまり上記差分Ｈ２から定められる係数である。係数Ｋ２もまた、予め第２係数記憶部１３３５に記憶されていてもよいし、図示しない操作パネルにおいて設定操作を受付けて、操作パネルからの操作信号に基づいて第２係数記憶部１３３５に格納されてもよい。または、差分Ｈ２と係数Ｋ２との対応関係が記憶されており、差分Ｈ２から自動的に設定されてもよい。

算出部１３３３は、判定部１３３１から入力された判定結果に従って、現在設定されている定電流の値Ｉｓから変更すべき設定値Ｉを算出する。演算部１３３３で用いられる演算式の具体例として、次の演算式（１），（２）が挙げられる。

つまり、判定部１３３１において上記差分Ｈ２が上記判定幅内と判定された場合には、
Ｉ＝Ｉｓ−（ＶＡ−ＶＢ）×Ｋ１ …演算式（１）、
判定部１３３１において上記差分Ｈ２が上記判定幅内でないと判定された場合には、
Ｉ＝Ｉｓ−（ＶＡ−ＶＢ）×Ｋ１×Ｋ２ …演算式（２）、
が用いられる。ただし、
Ｉｓは現在設定されている定電流値、
ＶＡはねらいの位置ＮＡである変曲点Ａでの電圧値、
ＶＢは位置ＮＢである変曲点Ｂでの電圧値、および
Ｋ１，Ｋ２は増減係数、を指す。

図８および図９は、本実施の形態にかかる複写機１における、ステッピングモータの駆動を制御する定電流の設定値を変更するための処理の具体例を示すフローチャートである。図８および図９のフローチャートに示される処理は、ＣＰＵ１３がメモリ１０１からプログラムを読出して実行することによって実現される処理であって、所定のタイミングで実行される処理である。この所定のタイミングとは本発明において特定のタイミングに限定されないが、好ましくは、複写機１の図示しない電源スイッチが押下されて複写機１に電源が投入されたタイミング（初期動作時）、画像安定化処理時、予め設定した時間経過に応じた定期的なスパン、などのタイミングが挙げられる。なお、上記タイミングで以上の処理を行なう際には、処理に先だって、ステッピングモータＭを意図的に駆動させることが好ましい。具体的には、通紙させない状態で用紙搬送部２０のローラ４２，４３，３５，３７等を意図的に動作させることが好ましい。その際、用紙搬送等で用いられる電磁クラッチを強制的にＯＮする。

図８を参照して、始めに、モータ電流検出部１３１１は、モータドライバ回路１２のｓｅｎｓｅ端子の電圧を検出し、ステッピングモータＭに流れる電流であるモータ電流に対応する電圧波形を得る（ステップＳ１０１）。次いで、変曲点検出部１３１２は、ステップＳ１０１で検出された電圧波形より変曲点を検出する処理を実行する（ステップＳ１０３）。

ステップＳ１０３での処理の結果、モータ電流に対応した電圧波形より変曲点が検出された場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、第１判断部１３１３において、その位置が適正位置であるか否かが判断される（ステップＳ１０７）。つまり、ステップＳ１０３で検出された変曲点Ｂの位置ＮＢと、第１しきい値記憶部１３１４に記憶されている変曲点のねらいの位置ＮＡとが比較されて、それらが一致するか否かが判断される。その結果、一致すると判断された場合には（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、以降の処理がスキップされて、処理が終了する。そうでない場合には（ステップＳ１０７でＮＯ）、ステップＳ１０９で、第２判断部１３１５において、さらに変曲点Ｂの位置ＮＢがねらいの位置ＮＡよりも定電流制御領域に近い位置であるか電圧波形の立上がり点に近い位置であるか、つまり図３（Ａ）〜図３（Ｃ）に示される関係より、現在設定されている定電流値でのモータ出力が複写機１で必要な負荷トルクに対して余剰であるか否かが判断される（ステップＳ１０９）。

ステップＳ１０９で第２判断部１３１５において、変曲点Ｂの位置ＮＢがねらいの位置ＮＡよりも定電流制御領域に近い位置である、つまり現在設定されている定電流値でのモータ出力が複写機１で必要な負荷トルクに対して余剰がないと判断された場合には（ステップＳ１０９でＮＯ）、演算部１３１８において変更すべき定電流の設定値を算出するための演算が行なわれ（ステップＳ１１１）、信号出力部１３１９よりモータドライバ回路１２に対して、現在設定されている定電流値をステップＳ１１１で算出された設定値に設定電流を上げるための制御信号が出力される（ステップＳ１１３）。

ステップＳ１０９で第２判断部１３１５において、変曲点Ｂの位置ＮＢがねらいの位置ＮＡよりも電圧波形の立上がり点に近い位置である、つまり現在設定されている定電流値でのモータ出力が複写機１で必要な負荷トルクに対して余剰があると判断された場合には（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、演算部１３１８において変更すべき定電流の設定値を算出するための演算が行なわれ（ステップＳ１１５）、信号出力部１３１９よりモータドライバ回路１２に対して、現在設定されている定電流値をステップＳ１１５で算出された設定値に設定電流を下げるための制御信号が出力される（ステップＳ１１７）。

一方、上記ステップＳ１０３での処理の結果、モータ電流に対応した電圧波形より変曲点が検出されなかった場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、定電流の設定値を大きく変更しすぎて変曲点が電圧波形の立上がり点に極めて近い位置に発生している、つまり複写機１で必要とされる負荷トルクに対して現在の設定値でのモータ出力が大きすぎる場合と、変曲点が定電流領域に到達するまで確認できない、つまり現在の設定値でのモータ出力に対して複写機１で必要とされる負荷トルクが大きすぎて脱調寸前である場合との、２種類の可能性が考えられる。そこで、この場合には、過去の定電流の設定値の変更履歴より、設定値を上げる変更が行なわれていた場合には脱調寸前の状態であることを判別する。つまり、図９を参照して、第３判断部１３１６において、履歴記憶部１３１７に記憶されている履歴を参照して過去に定電流の設定値を上昇させた履歴があるか否かが判断される（ステップＳ１１９）。その結果、過去に定電流の設定値を上昇させた履歴がない場合には（ステップＳ１１９でＮＯ）、演算部１３１８において変更すべき定電流の設定値を算出するための演算が行なわれ（ステップＳ１２１）、信号出力部１３１９よりモータドライバ回路１２に対して、現在設定されている定電流値をステップＳ１２１で算出された設定値に設定電流を上げるための制御信号が出力される（ステップＳ１２３）。

ステップＳ１１９での判断において、過去に定電流の設定値を上昇させた履歴がある場合には（ステップＳ１１９でＹＥＳ）、さらに電圧波形の、励磁切換えから設定されている定電流制御領域に達するまでの時間が測定されて（ステップＳ１２５）、その時間が予め設定されている所定時間以上であるか否かが判断される（ステップＳ１２７）。

ステッピングモータＭやモータドライバ回路１２の特性に応じて設定可能な定電流値の上限値が定まる。そのため、設定値を上昇させるよう変更しても変曲点が生じない場合がある。変曲点がない電圧波形のモータ電流であってもステッピングモータＭは駆動する場合はあるが、図３（Ｄ）に示された状態である場合には、適正な安全率を確保して駆動している状態ではない。つまり、脱調寸前の状態であると言える。電圧波形の、励磁切換えから設定されている定電流制御領域に達するまでの時間を計測することで、このような状態であることは判定され得る。

モータ電流が設定されている定電流制御領域に到達するまでの時間が所定時間以内である場合には（ステップＳ１２７でＮＯ）、電圧波形は図３（Ｄ）に示された状態であり、第３判断部１３１６においてステッピングモータＭが脱調状態であることが判断されて（ステップＳ１２９）、制御部１３１０において、脱調状態に対処するために必要な制御信号が生成されて信号出力部１３１９より必要な各部に出力され（ステップＳ１３０）、処理が終了する。なお、ステップＳ１２９の判断結果は、ＣＰＵ１３において図示しない操作パネルなどに表示されてもよい。

ステップＳ１２７においてモータ電流が設定された定電流値に到達するまでの時間が所定時間以上である場合には（ステップＳ１２７でＹＥＳ）、第３判断部１３１６においてにおいて、電圧波形は図３（Ａ）に示された状態、つまり電圧波形の変曲点がより定電流制御領域に近い位置にあって定電流制御領域に吸収されてしまうことで現れておらず、現在設定されている定電流値でのモータ出力が複写機１で必要な負荷トルクに対して余剰がない状態であると判断され、演算部１３１８において変更すべき定電流の設定値を算出するための演算が行なわれて（ステップＳ１３１）、信号出力部１３１９よりモータドライバ回路１２に対して、現在設定されている定電流値をステップＳ１３１で算出された設定値に設定電流を上げるための制御信号が出力される（ステップＳ１３３）。

なお、上記ステップＳ１１１，Ｓ１１５，Ｓ１２１，Ｓ１３１では同様の演算処理が行なわれる。具体的には、上述のように、ステップＳ１０１，Ｓ１０３の処理が複数回行なわれる場合、判定部１３３１において、複数回のサンプリング結果で検出された変曲点における電圧値の最大値と最小値との差分Ｈ２が判定幅記憶部１３３２に格納されている判定幅内か否かが判定される。その結果、差分Ｈ２が上記判定幅内である場合には、複写機１において必要な負荷トルクの変動があまり大きくないと判断され、算出部１３３３において、上記演算式（１）を用いて変更する定電流値が算出される。差分Ｈ２が上記判定幅よりも大きい場合には、複写機１において必要な負荷トルクの変動が大きいと判断され、算出部１３３３において、上記演算式（２）を用いて変更する定電流値が算出される。

本実施の形態にかかる複写機１では、初期動作時や画像安定化処理時などのタイミングに、励磁切換え後の、設定されている定電流の設定値でのモータ電流の電圧波形の変曲点の位置より、現在の設定によるモータ出力が複写機１で必要とされている負荷トルクに対して適切であるか否か、つまり、定電流の設定値が適切であるか否かが判断され、その判断に応じて設定値が変更される。

このため、先述の複写機等の画像形成装置では、図１０のＡに示されるように時間経過に応じて装置でステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクが上昇しているのに対して、図１０のＣに示されるように、上記処理時に必要とされる負荷トルクに対して所定の安全率を加味した定電流値が設定される。

本実施の形態にかかる複写機１において上述の制御が行なわれることで、複写機１においてステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクに応じた定電流値が設定され、現在設定されているモータ出力を複写機１において必要とされる負荷トルクに応じて適切な出力に変更することができる。その結果、先に図１３に示されたような、必要なエネルギー以上の余剰エネルギーの消費を抑えることができる。そのため、ステッピングモータの振動を抑えることができる。その結果、複写機１の駆動時の騒音を抑えることができる。また、複写機１における消費エネルギーを抑えることができ、省エネルギーに効果的である。さらに、ステッピングモータや駆動電源の発熱を抑えることができ、複写機１に冷却機構を不要または簡略化することが可能になる。

また、上述のように、この制御を行なうことで、脱調の可能性または脱調しているか否かを判定することもできる。また、設定値の変更履歴を記憶させることで、複写機１で必要とされる負荷トルクの変動の推移が記憶される。

また、上記制御において、複写機１においてステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクに対して所定の安全率を加味した設定値に変更するよう設定値が算出されるために、必要とされる負荷トルクが突発的に変化（増加）した場合であっても、所定の変化量である場合にはステッピングモータの駆動を制御することが可能である。

具体的には、図１１に示されるように、通常、通紙した場合には、電磁クラッチが作動するために発生する負荷トルクの変動（増加）（図１１のＡ）に加えて、印刷用紙が搬送されることによる負荷トルクの変動（増加）（図１１のＢ）が発生する。このような場合であっても、上述のように所定の安全率を加味して設定値を変更するように設定値が算出されるため、定電流領域でのステッピングモータの駆動で必要とされる負荷トルクの変動に応じることができる（図１１のＣ）。また、上述のように所定のタイミングでモータ電流に応じた電圧をサンプリングして設定値を算出して定電流の設定値を変更するため、上記変動に遅れずにステッピングモータの駆動を制御することができる（図１１のＤ）。

さらに、上記ステップＳ１１１，Ｓ１２１，Ｓ１３１での演算処理においては、予め設定されている上限値と、算出された上昇させる定電流の設定値とを比較し、上限値を越えていない場合に次のステップにて設定電流を上げるようにすることが好ましい。図１２に示されるように、複写機１に異常状態（たとえば紙詰まり等）が発生すると、ステッピングモータの駆動で必要とされる負荷トルクが極端に大きくなる場合がある（図１２のＡ）。その場合、上記制御に従って定電流の設定値を大きくしすぎると、ステッピングモータの破損等につながる。そのため、ＣＰＵ１３において予め上限値（図１２のＢ）を設定し、演算部１３１８において上記演算処理において算出された設定値が上記上限値を越えたことが判断されると、信号出力部１３１９よりモータドライバ回路１２に対して、上記上限値を越えるまでは算出された設定値に変更するよう制御信号が出力され（図１２のＣ）、越えた時点で、ステッピングモータの駆動を停止させるための制御信号がモータドライバ回路１２に対して出力されることが好ましい。つまり、必要とされる負荷トルクの増加に対応してステッピングモータの駆動を停止するように制御することが好ましい。このよにすることで、実際に画像形成装置で必要とされる負荷トルクに応じた定電流の設定値を最適な値に変更する場合であっても、上限以上に大きい設定値に変更することがなく、また、必要とされる負荷トルクが急増した場合にはステッピングモータの駆動を停止させるため、ステッピングモータの破損等を防ぐことができる。

さらに、具体的に、制御対象とするステッピングモータが定着駆動部に用いられるステッピングモータＭ１、ＰＣ駆動部に用いられるステッピングモータＭ２、およびトナー補給駆動部に用いられるステッピングモータＭ３である場合について、各々、以下に詳細に説明する。

＜定着駆動部に用いられるステッピングモータＭ１＞
制御対象として定着駆動部に用いられるステッピングモータＭ１の駆動を制御する場合、モータ電流検出部１３１１はステッピングモータＭ１に接続されたモータドライバ回路１２よりモータ電流を検出し、上述の処理を行なう。その場合、制御部１３１０の信号生成部１３０８では、定着器３６内の熱源であるヒータランプ（不図示）への電力供給を停止させるための制御信号を生成し、信号出力部１３１９に入力する。その場合、上記ステップＳ１３０では、図１４に示される処理が行なわれる。すなわち、図１４を参照して、制御部１３１０の信号生成部１３０８において定着器３６内のヒータランプへの電力供給を停止させるための制御信号が生成されて（ステップＳ１４１）、ヒータランプへ電力を供給する機構に対してその制御信号を出力させるために信号出力部１３１９に対して入力される（ステップＳ１４３）。なお、上記ステップＳ１４１では、言うまでもなく、ステッピングモータＭ１の駆動を停止させるための制御信号が生成されてもよい。

上記対処は、定着駆動部にステッピングモータが用いられている場合に必要な対処の１つの具体例であり、本発明において定着駆動部にステッピングモータが用いられている場合の対処として上記対処に限定されない。つまり、上記ステップＳ１４１では、その他の機構を制御するための制御信号が生成され、出力されてもよい。

定着駆動部にステッピングモータが用いられている場合に、そのステッピングモータの駆動を制御する際に上記処理が実行されることで、たとえば印刷用紙を搬送する経路にセンサを設置するなどの脱調を検出するための特別な機構を設けることなく、定電流値を設定するための機構を利用して脱調を検出することができ、脱調が検出されると、その時点で、たとえばヒータランプへの電力の供給を素早く停止させることができる。そのため、破損や電力の消耗等を抑えることができる。

＜ＰＣ駆動部に用いられるステッピングモータＭ２＞
制御対象としてＰＣ駆動部に用いられるステッピングモータＭ２の駆動を制御する場合、モータ電流検出部１３１１はステッピングモータＭ２に接続されたモータドライバ回路１２よりモータ電流を検出し、上述の処理を行なう。その場合、制御部１３１０の信号生成部１３０８では、作像部２１内のレーザ光源（不図示）への電力供給を停止させるための制御信号を生成し、信号出力部１３１９に入力する。この場合においても、上記ステップＳ１３０で、図１４に示された処理と同様に、図１５に示された処理が行なわれる。すなわち、図１５を参照して、制御部１３１０の信号生成部１３０８において作像部２１内のレーザ光源への電力供給を停止させるための制御信号が生成されて（ステップＳ１５１）、レーザ光源へ電力を供給する機構に対してその制御信号を出力させるために信号出力部１３１９に対して入力される（ステップＳ１５３）。なお、上記ステップＳ１５１でもまた、言うまでもなく、ステッピングモータＭ２の駆動を停止させるための制御信号が生成されてもよい。

上記対処は、ＰＣ駆動部にステッピングモータが用いられている場合に必要な対処の１つの具体例であり、本発明においてＰＣ駆動部にステッピングモータが用いられている場合の対処として上記対処に限定されない。つまり、上記ステップＳ１５１では、その他の機構を制御するための制御信号が生成され、出力されてもよい。たとえば、感光体に印加する機構に対して電力供給を停止させるための制御信号が生成され、出力されてもよい。

ＰＣ駆動部にステッピングモータが用いられている場合に、そのステッピングモータの駆動を制御する際に上記処理が実行されることで、特別な機構を設けることなく定電流値を設定するための機構を利用して脱調を検出することができ、脱調が検出されると、その時点で、たとえばレーザ光源への電力の供給を素早く停止させることができる。そのため、感光体表面の疲労（破損）等を抑えることができる。

＜トナー補給駆動部に用いられるステッピングモータＭ３＞
制御対象としてトナー補給駆動部に用いられるステッピングモータＭ３の駆動を制御する場合、モータ電流検出部１３１１はステッピングモータＭ３に接続されたモータドライバ回路１２よりモータ電流を検出し、上述の処理を行なう。

図１６は、トナー補給駆動部に用いられるステッピングモータＭ３を制御する場合の、制御部１３１０のさらに詳細な構成の具体例を示すブロック図である。図１６を参照して、この場合、制御部１３１０は、第１取得部１３４１、第１算出部１３４２、第２取得部１３４３、第２算出部１３４４、および決定部１３４５をさらに含む。

第１取得部１３４１は印刷する画像に関する情報を取得する。印刷する画像に関する情報には、画像読取部１０や外部装置などから入力された画像信号および印刷枚数が含まれ、画像信号は第１算出部１３４２に、印刷枚数は決定部１３４５に入力される。

第１算出部１３４２は、対応する色について、入力された画像信号よりその画像を印刷するために必要なトナー量を算出し、第２算出部１３４５に入力する。第２取得部１３４３は、図示しないトナーを感光体に供給する機構にストックされているトナー量（トナー残量と称する）を図示しないセンサ等から取得し、その情報を第２算出部１３４４に入力する。

第２算出部１３４４は、第１算出部１３４２から入力された必要なトナー量、および第２取得部１３４３より入力されたトナー残量に基づいて、現在のトナー残量で印刷できる枚数を算出し、決定部１３４５に入力する。決定部１３４５は、第１取得部１３４１から入力された印刷枚数と、第２算出部１３４４から入力された現在のトナー残量で印刷できる枚数とを比較し、現在のトナー残量で必要な枚数が印刷できるか否かを判断する。また、印刷できない場合には、現在の印刷の状況を監視し、後述する制御信号を出力するタイミング、つまり、現在のトナー残量で印刷できる枚数まで印刷が実行されるタイミングを決定し、上記信号生成部１３０８に上記判断結果と共に入力する。

信号生成部１３０８は、決定部１３４５の判断結果に従って作像部２１での現像処理を停止させるための制御信号を生成し、決定部１３４５から入力されたタイミングに応じて出力するよう、信号出力部１３１９に入力する。

この場合、上記ステップＳ１３０で図１７に示された処理が行なわれる。すなわち、図１７を参照して、始めに第１取得部１３４１で取得された印刷する画像に関する情報より、第１算出部１３４２において、その画像を印刷するために必要なトナー量が算出される（ステップＳ１６１）。また、第２取得部１３４３において、トナーを感光体に供給する機構にストックされているトナー残量が取得される（ステップＳ１６３）。

ステップＳ１６１で算出された必要なトナー量と、ステップＳ１６３で取得されたトナー残量とに基づいて、第２算出部１３４４において現在のトナー残量で印刷できる枚数が算出され、決定部１３４５において、現在のトナー残量で必要な枚数が印刷できるか否かが判断される（ステップＳ１６５）。その結果、現在のトナー残量で必要な枚数が印刷できると判断されると（ステップＳ１５５でＹＥＳ）、以降の処理をスキップする。つまり、トナーの補給がなくとも必要な枚数の印刷が可能であるから、脱調状態であっても、画像形成処理を停止させることなく、指示された枚数の印刷が完了するまで画像形成処理を継続させる。

現在のトナー残量で必要な枚数が印刷できないと判断された場合には（ステップＳ１５５でＮＯ）、決定部１３４５において現在の印刷の状況が監視され、現在のトナー残量で印刷できる枚数まで印刷が実行されるタイミングが制御信号を出力するタイミングとして決定される（ステップＳ１６７）。または、現在のトナー残量で印刷できる枚数の所定枚数前まで印刷が実行されるタイミングが制御信号を出力するタイミングとして決定されてもよい。

信号生成部１３０８において作像部２１での現像処理を停止させるための制御信号が生成されて（ステップＳ１６９）、作像部２１の駆動を制御する機構に対してその制御信号を出力させるために信号出力部１３１９に対して入力される（ステップＳ１７１）。なお、上記ステップＳ１６９でもまた、言うまでもなく、ステッピングモータＭ３の駆動を停止させるための制御信号が生成されてもよい。また、ステッピングモータＭ３の駆動を停止させるための制御信号の生成は、ステップＳ１６５よりも前の段階で行なってもよい。

上記対処は、トナー補給駆動部にステッピングモータが用いられている場合に必要な対処の１つの具体例であり、本発明においてトナー補給駆動部にステッピングモータが用いられている場合の対処として上記対処に限定されない。つまり、上記ステップＳ１６９では、その他の機構を制御するための制御信号が生成され、出力されてもよい。

トナー補給駆動部にステッピングモータが用いられている場合に、そのステッピングモータの駆動を制御する際に上記処理が実行されることで、特別な機構を設けることなく定電流値を設定するための機構を利用して脱調を検出することができ、脱調が検出されると、その時点で、たとえば必要に応じて画像形成の処理を素早く停止させることができる。そのため、低品質の画像の出力を防ぐことができる。また、モータ等の破損を防ぐことができる。

さらに、コンピュータを画像形成装置を制御する制御装置として機能させて、上述の制御を実行させるプログラムを提供することもできる。このようなプログラムは、コンピュータに付属するフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびメモリカードなどのコンピュータ読取り可能な記録媒体にて記録させて、プログラム製品として提供することもできる。あるいは、コンピュータに内蔵するハードディスクなどの記録媒体にて記録させて、プログラムを提供することもできる。また、ネットワークを介したダウンロードによって、プログラムを提供することもできる。

なお、本発明にかかるプログラムは、コンピュータのオペレーションシステム（ＯＳ）の一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の配列で所定のタイミングで呼出して処理を実行させるものであってもよい。その場合、プログラム自体には上記モジュールが含まれずＯＳと協働して処理が実行される。このようなモジュールを含まないプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。

また、本発明にかかるプログラムは他のプログラムの一部に組込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には上記他のプログラムに含まれるモジュールが含まれず、他のプログラムと協働して処理が実行される。このような他のプログラムに組込まれたプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。

提供されるプログラム製品は、ハードディスクなどのプログラム格納部にインストールされて実行される。なお、プログラム製品は、プログラム自体と、プログラムが記録された記録媒体とを含む。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

複写機１のハードウェア構成の概略を示す模式的断面図である。 ステッピングモータの駆動を制御するための駆動回路の等価回路図の具体例を示す図である。 ステッピングモータの電圧波形における変曲点と、複写機１でステッピングモータを駆動するために必要な負荷トルクに対する現在設定されている定電流値でのモータ出力との関係を説明する図である。 複写機１において定電流の設定値を変更するための機能構成の具体例を示すブロック図である。 変曲点検出部１３１２の構成の具体例を示すブロック図である。 演算部１３１８の構成の具体例を示すブロック図である。 変曲点の検出方法を説明するための図である。 複写機１における、ステッピングモータの駆動を制御する定電流の設定値を変更するための処理の具体例を示すフローチャートである。 複写機１における、ステッピングモータの駆動を制御する定電流の設定値を変更するための処理の具体例を示すフローチャートである。 ステッピングモータを駆動させるために必要な負荷トルクの経時的変化と、設定される定電流値との関係を説明する図である。 通紙時の、ステッピングモータを駆動させるために必要な負荷トルクの経時的変化を説明する図である。 異常状態時のステッピングモータを駆動させるために必要な負荷トルクの経時的変化と、定電流の設定値との関係を説明する図である。 ステッピングモータを駆動させるために必要な負荷トルクの経時的変化と、設定される定電流値との関係を説明する図である。 ステップＳ１３０における処理の第１の具体例を示すフローチャートである。 ステップＳ１３０における処理の第２の具体例を示すフローチャートである。 トナー補給駆動部に用いられるステッピングモータＭ３の駆動を制御する場合の、制御部１３１０の構成の具体例を示すブロック図である。 ステップＳ１３０における処理の第３の具体例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 複写機、３ 戴荷台、２ 搬送部、４ 排出台、１０ 画像読取部、１１ 原稿台ガラス、１２ モータドライバ回路、１３ ＣＰＵ、１４ 電流検出抵抗、１５ 増幅回路、２０ 用紙搬送部、２１，２１Ｙ，２１Ｍ，２１Ｃ，２１Ｋ 作像部、２５，２５Ｙ，２５Ｍ，２５Ｃ，２５Ｋ 転写ローラ、３０ 画像形成部、３１ 中間転写ベルト、３２，３３，３４，３５，３７，４２，４３ ローラ、３８ 排紙トレイ、４０ 用紙格納部、４１ 給紙カセット、１００ コントローラ、１０１ メモリ、１３０８ 信号生成部、１３０９ 計時部、１３１０ 制御部、１３１１ モータ電流検出部、１３１２ 変曲点検出部、１３１３ 第１判断部、１３１４ 第１しきい値記憶部、１３１５ 第２判断部、１３１６ 第３判断部、１３１７ 履歴記憶部、１３１８ 演算部、１３１９ 信号出力部、１３２０ 第２しきい値記憶部、１３２１ サンプリング部、１３２２ 関数設定部、１３２３ 差分算出部、１３２４ 変曲点認識部、１３３１ 判定部、１３３２ 判定幅記憶部、１３３３ 演算部、１３３４ 第１係数記憶部、１３３５ 第２係数記憶部、１３４１ 第１取得部、１３４２ 第１算出部、１３４３ 第２取得部、１３４４ 第２算出部、１３４５ 決定部。

Claims (8)

1. トナーを感光体に供給する機構と、
   前記機構に対してトナーを補給するための機構とを含み、
   前記トナーを補給するための機構にステッピングモータが含まれ、
   前記ステッピングモータを駆動させるために、第１の電流値まで前記ステッピングモータに電流を供給するモータドライバ回路と、
   前記モータドライバ回路より、前記ステッピングモータに供給される電流に対応した電圧を検出する検出手段と、
   前記第１の電流値によって駆動する前記ステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する第１判断手段と、
   前記第１判断手段での判断に用いられる第１のしきい値を記憶する第１の記憶手段と、
   前記第１の電流値を、前記第１のしきい値を用いて前記第１の判断がなされた結果算出される第２の電流値に変更する設定手段と、
   前記変更の履歴を記憶する第２の記憶手段と、
   前記ステッピングモータの脱調の発生を判断する第２判断手段と、
   前記第２判断手段での判断に用いられる第２のしきい値を記憶する第３の記憶手段と、
   前記第２のしきい値を用いて、前記電圧の変化と前記履歴とに基づいて前記ステッピングモータの脱調が発生していることが判断されたときに、現像処理を停止させる制御を行なう制御手段とを備え、
   前記第１判断手段は、前記検出手段で検出された電庄値より、電圧波形の立上がり領域から変曲点を検出する変曲点検出手段を含み、
   前記第１判断手段は、前記電圧波形の立上がり領域における前記変曲点の位置と、前記第１のしきい値の位置とを比較することで、前記ステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクに対して、前記第１の電流値によって駆動する前記ステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断し、
   前記第２判断手段は、前記変曲点検出手段において前記電圧波形の立上がり領域より前記変曲点が検出されず、前記第２の記憶手段に前記設定手段において前記第１の電流値をそれより大きい前記第２の電流値に変更した履歴があり、かつ、前記電圧波形の立上がり領域の時間が前記第２のしきい値を越えない場合に、前記ステッピングモータの脱調が発生していると判断する、画像形成装置。
2. 前記制御手段は、
   処理対象の画像データの画像形成を行なうために必要なトナー量を算出する第１の算出手段と、
   前記トナー量と、前記トナーを感光体に供給する機構に保持されているトナー量とに基づいて、前記保持されているトナー量で前記画像データの画像形成が可能でない場合に、前記保持されているトナー量で前記画像形成が完了するよりも以前に、前記制御信号を出力する出力手段とを含む、請求項１に記載の画像形成装置。
3. 感光体を駆動させる機構を含み、
   前記感光体を駆動させる機構にステッピングモータが含まれ、
   前記ステッピングモータを駆動させるために、第１の電流値まで前記ステッピングモータに電流を供給するモータドライバ回路と、
   前記モータドライバ回路より、前記ステッピングモータに供給される電流に対応した電圧を検出する検出手段と、
   前記第１の電流値によって駆動する前記ステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する第１判断手段と、
   前記第１判断手段での判断に用いられる第１のしきい値を記憶する第１の記憶手段と、
   前記第１の電流値を、前記第１のしきい値を用いて前記第１の判断がなされた結果算出される第２の電流値に変更する設定手段と、
   前記変更の履歴を記憶する第２の記憶手段と、
   前記ステッピングモータの脱調の発生を判断する第２判断手段と、
   前記第２判断手段での判断に用いられる第２のしきい値を記憶する第３の記憶手段と、
   前記第２のしきい値を用いて、前記電圧の変化と前記履歴とに基づいて前記ステッピングモータの脱調が発生していることが判断されたときに、前記感光体への作像を停止させる制御を行なう制御手段を備え、
   前記第１判断手段は、前記検出手段で検出された電庄値より、電圧波形の立上がり領域から変曲点を検出する変曲点検出手段を含み、
   前記第１判断手段は、前記電圧波形の立上がり領域における前記変曲点の位置と、前記第１のしきい値の位置とを比較することで、前記ステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクに対して、前記第１の電流値によって駆動する前記ステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断し、
   前記第２判断手段は、前記変曲点検出手段において前記電圧波形の立上がり領域より前記変曲点が検出されず、前記第２の記憶手段に前記設定手段において前記第１の電流値をそれより大きい前記第２の電流値に変更した履歴があり、かつ、前記電圧波形の立上がり領域の時間が前記第２のしきい値を越えない場合に、前記ステッピングモータの脱調が発生していると判断する、画像形成装置。
4. 形成されたトナー画像を印刷用紙に定着させる機構を含み、
   前記機構にステッピングモータが含まれ、
   前記ステッピングモータを駆動させるために、第１の電流値まで前記ステッピングモータに電流を供給するモータドライバ回路と、
   前記モータドライバ回路より、前記ステッピングモータに供給される電流に対応した電圧を検出する検出手段と、
   前記第１の電流値によって駆動する前記ステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断する第１判断手段と、
   前記第１判断手段での判断に用いられる第１のしきい値を記憶する第１の記憶手段と、
   前記第１の電流値を、前記第１のしきい値を用いて前記第１の判断がなされた結果算出される第２の電流値に変更する設定手段と、
   前記変更の履歴を記憶する第２の記憶手段と、
   前記ステッピングモータの脱調の発生を判断する第２判断手段と、
   前記第２判断手段での判断に用いられる第２のしきい値を記憶する第３の記憶手段と、
   前記第２のしきい値を用いて、前記電圧の変化と前記履歴とに基づいて前記ステッピングモータの脱調が発生していることが判断されたときに、前記機構に含まれる熱源への電力供給を停止させる制御を行なう制御手段を備え、
   前記第１判断手段は、前記検出手段で検出された電庄値より、電圧波形の立上がり領域から変曲点を検出する変曲点検出手段を含み、
   前記第１判断手段は、前記電圧波形の立上がり領域における前記変曲点の位置と、前記第１のしきい値の位置とを比較することで、前記ステッピングモータを駆動させるために必要とされる負荷トルクに対して、前記第１の電流値によって駆動する前記ステッピングモータの出力が過剰であるか否かを判断し、
   前記第２判断手段は、前記変曲点検出手段において前記電圧波形の立上がり領域より前記変曲点が検出されず、前記第２の記憶手段に前記設定手段において前記第１の電流値をそれより大きい前記第２の電流値に変更した履歴があり、かつ、前記電圧波形の立上がり領域の時間が前記第２のしきい値を越えない場合に、前記ステッピングモータの脱調が発生していると判断する、画像形成装置。
5. 前記変曲点検出手段は、
   前記電圧波形の立上がり点を通過する一次関数を設定する手段を含み、
   前記電圧と前記一次関数とを比較して前記変曲点を検出する、請求項１〜４のいずれかに記載の画像形成装置。
6. 前記第２の電流値を算出する算出手段をさらに備え、
   前記算出手段は、前記変曲点の位置と前記第１のしきい値であるねらいの位置との差を用いて前記第２の電流値を算出する、請求項１〜４のいずれかに記載の画像形成装置。
7. 前記設定手段は、
   前記変曲点の位置が前記第１のしきい値であるねらいの位置よりも前記電圧波形の立上がり点に遠い側にある場合には、前記第１の電流値よりも大きい前記第２の電流値に変更し、
   前記変曲点の位置が前記第１のしきい値であるねらいの位置よりも前記電圧波形の立上がり点に近い側にある場合には、前記第１の電流値よりも小さい前記第２の電流値に変更する、請求項１〜４のいずれかに記載の画像形成装置。
8. 前記設定手段は、
   前記変曲点検出手段において前記電圧波形の立上がり領域より前記変曲点が検出されず、かつ前記第２の記憶手段に前記設定手段において前記第１の電流値をそれより大きい前記第２の電流値に変更した履歴がある場合には、前記第１の電流値よりも大きい前記第２の電流値に変更する、請求項１〜４のいずれかに記載の画像形成装置。

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