JP4898770B2 - ケーブルリールの制御装置、ケーブルリールの制御方法、及び、タイヤ式クレーン - Google Patents
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Description
本発明は、走行車両に設けられ、外部との接続を行うケーブルを巻回するドラムと、該ドラムを回転駆動させるモータとを有し、前記走行車両の走行に伴って前記ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行うケーブルリールを制御するケーブルリールの制御装置であって、前記ドラムから延出された前記ケーブルの変位を測定する変位測定手段と、該変位測定手段で測定された前記ケーブルの変位に基づいて該ケーブルに作用する張力値を演算する張力演算手段と、前記ケーブルに作用する張力として予め設定された張力設定値と対応する基準トルク値を、前記張力演算手段で演算された前記張力値と前記張力設定値との差分から求められるトルク補正値で補正して、前記モータで発生すべきトルクであるトルク指令値を演算し、出力するモータトルク演算手段とを備えることを特徴としている。
また、本発明のケーブルリールの制御方法では、変位測定ステップ、張力演算ステップ及びモータトルク演算ステップを行うことで、ケーブルリールによって走行する走行車両と外部との間で、作用する張力を安定させつつ、ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行うことができる。
本発明のタイヤ式クレーンでは、上記制御装置を備えることで、ケーブルが引っ張られて外部との接続が外れたり、弛んでクレーン本体との接触や混線等が発生してしまうことなく、ケーブルにより外部と接続された状態で好適にクレーン本体を走行させることができる。
以下、本発明に係るタイヤ式クレーンの第1の実施形態を、図1〜図6を参照して説明する。図1は、本発明に係るタイヤ式クレーン(Rubber Tired Gantry Crane)の全体図である。
吊下機構9は、図示しない給電部より受電することにより、コンテナCを積み降ろしするように作動する。より具体的に、吊下機構9は、梁部8のガイドレール8aに沿って走行可能なトロリ9aと、コンテナCを把持するスプレッダー9bと、トロリ9aからスプレッダー9bを吊り下げている吊下ロープ9cと、該吊下ロープ9cの巻上げ及び巻出しを行う巻上機9dと、トロリ9a、スプレッダー9b及び巻上機9dの作動を制御する吊下機構制御部(図示せず)とを備えている。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。図6は、本発明の第2の実施形態を示したものである。この実施形態において、前述した実施形態で用いた部材と共通の部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。
3 クレーン本体
4 走行給電ケーブル(ケーブル)
5 ケーブルリール
6 走行手段
6a タイヤ
5a ドラム
5b モータ
20 制御装置
21 変位測定手段
23 当接部材
24 移動量検出部
30 張力演算手段
31 モータトルク演算手段
35 基準トルク演算部
36 トルク補正値演算部
37 トルク指令値演算部
D 変換データ
Claims (10)
- 走行車両に設けられ、外部との接続を行うケーブルを巻回するドラムと、該ドラムを回転駆動させるモータとを有し、前記走行車両の走行に伴って前記ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行うケーブルリールを制御するケーブルリールの制御装置であって、
前記ドラムから延出された前記ケーブルの変位を測定する変位測定手段と、
該変位測定手段で測定された前記ケーブルの変位に基づいて該ケーブルに作用する張力値を演算する張力演算手段と、
前記ケーブルに作用する張力として予め設定された張力設定値と対応する基準トルク値を、前記張力演算手段で演算された前記張力値と前記張力設定値との差分から求められるトルク補正値で補正して、前記モータで発生すべきトルクであるトルク指令値を演算し、出力するモータトルク演算手段とを備えることを特徴とするケーブルリールの制御装置。 - 請求項1に記載のケーブルリールの制御装置において、
前記張力演算手段は、前記ケーブルの変位と作用する張力との関係を示す変換データを予め有し、該変換データ及び前記ケーブルの変位に基づいて前記張力値を演算することを特徴とするケーブルリールの制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載のケーブルリールの制御装置において、
前記張力演算手段は、前記ドラムに巻回されている前記ケーブルの巻取半径を取得し、取得した該巻取半径及び前記ケーブルの変位に基づいて前記張力値を演算することを特徴とするケーブルリールの制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のケーブルリールの制御装置において、
前記モータトルク演算手段は、前記ドラムに巻回されている前記ケーブルの巻取半径を取得し、前記張力設定値に該巻取半径を乗算して前記基準トルク値を演算する基準トルク演算部と、
前記巻取半径を取得し、前記張力値と前記張力設定値との差分に前記巻取半径を乗算して前記トルク補正値を演算するトルク補正値演算部と、
前記基準トルク値を前記トルク補正値で補正して前記トルク指令値を求めるトルク指令値演算部とを有することを特徴とするケーブルリールの制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のケーブルリールの制御装置において、
前記変位測定手段は、前記走行車両に移動可能に支持され、前記ドラムから延出された前記ケーブルに当接される当接部材と、
該当接部材の移動量を前記ケーブルの変位として検出する移動量検出部とを有することを特徴とするケーブルリールの制御装置。 - 走行車両に設けられ、外部との接続を行うケーブルを巻回するドラムと、該ドラムを回転駆動させるモータとを有し、前記走行車両の走行に伴って前記ケーブルの巻き取り及び巻き出しを行うケーブルリールを制御するケーブルリールの制御方法であって、
前記ドラムから延出された前記ケーブルの変位を測定する変位測定ステップと、
張力演算手段が、測定された前記ケーブルの変位に基づいて該ケーブルに作用する張力である張力値を演算する張力演算ステップと、
モータトルク演算手段が、前記ケーブルに作用する張力として予め設定された張力設定値と対応する基準トルク値を、前記張力演算ステップで演算された前記張力値と前記張力設定値との差分から求められるトルク補正値で補正して、前記モータで発生すべきトルクであるトルク指令値を演算し、出力するモータトルク演算ステップとを備えることを特徴とするケーブルリールの制御方法。 - 請求項6に記載のケーブルリールの制御方法において、
前記張力演算ステップでは、前記張力演算手段が、前記ケーブルの変位と作用する張力との関係を示す変換データを予め有するものとして、該変換データ及び前記ケーブルの変位に基づいて前記張力値を演算することを特徴とするケーブルリールの制御方法。 - 請求項6または請求項7に記載のケーブルリールの制御方法において、
前記張力演算ステップでは、前記張力演算手段が、前記ドラムに巻回されている前記ケーブルの巻取半径を取得し、取得した該巻取半径及び前記ケーブルの変位に基づいて前記張力値を演算することを特徴とするケーブルリールの制御方法。 - 請求項6から請求項8のいずれか1項に記載のケーブルリールの制御方法において、
前記モータトルク演算ステップでは、前記モータトルク演算手段が、前記ドラムに巻回されている前記ケーブルの巻取半径を取得して前記張力値に該巻取半径を乗算して基準トルク値を演算するとともに、前記張力値と前記張力設定値との差分に前記巻取半径を乗算して前記トルク補正値を演算し、前記基準トルク値を前記トルク補正値で補正して前記トルク指令値を求めることを特徴とするケーブルリールの制御方法。 - 請求項1から請求項5のいずれかに記載のケーブルリールの制御装置と、
該制御装置によって前記モータが制御されるケーブルリールと、
前記制御装置及び前記ケーブルリールが設けられ、タイヤによる走行手段によって走行可能なクレーン本体とを備えることを特徴とするタイヤ式クレーン。
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