JP4887204B2 - 全閉位置学習方法及び車両動作制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の動作制御に係り、特に、アクセルペダルの全閉位置学習処理における誤学習の抑制、車両動作の信頼性向上等を図ったものに関する。

従来、この種の装置としては、例えば、アクセルペダルの最小位置、すなわち、アクセルペダルが踏み込まれていない状態におけるアクセルペダルの開度を検出するセンサの出力値を記憶すると共に、センサの出力値が、直近の記憶値よりも所定定数より小さく、かつ、その状態が所定時間以上連続した場合に、その値を、アクセルペダルの最小位置に対応する新たな記憶値とする、いわゆるアクセル開度の学習機能を備えることによって、アクセルペダルの最小位置に対するセンサ出力値が変動しても的確な車両動作制御の確保等が行えるようにしたものなどが種々提案されている（例えば、特許文献１等参照）。

特開平１０−１０３０９０号公報（第４−５頁、図１−図７）

しかしながら、上述のようなアクセル開度の学習機能と言えども、万全ということはなく、例えば、学習値が記憶されるハードウェアとしての記憶素子の動作不良等によって学習値が正しく更新されず、誤学習状態が継続する可能性がある。特に、上述の従来の学習機能にあっては、学習値が誤学習されたものか否かの機能を有していないため、アクセル開度の誤学習が原因で燃料噴射などに不都合が生じても、その原因がアクセル開度の誤学習によるものであると認識することが困難であるという不都合を生ずる虞がある。

本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、アクセルペダルの全閉位置の誤学習を確実に検出すると共に、誤学習に起因する不都合の発生を抑制し、車両動作のさらなる信頼性の向上を図ることのできる全閉位置学習方法及び車両動作制御方法及び車両動作制御装置を提供するものである。

上記本発明の目的を達成するため、本発明に係る全閉位置学習方法は、
アクセルペダルセンサにより検出されるアクセルペダルの全閉位置に対応する検出値の学習、更新を行う全閉位置学習処理ルーチンが実行されるよう構成されてなる車両動作制御装置における全閉位置学習方法であって、
前記全閉位置学習処理ルーチンを２つ独立して実行し、その一方を、その学習値が車両の実際の動作制御に供される実制御用の全閉位置学習処理ルーチンとし、他方を、その学習値と前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の比較によって前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の適否監視を行う監視用の全閉位置学習処理ルーチンとし、
前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回る場合には、本来の燃料噴射量を超える燃料噴射が実行され得る誤学習状態であると判定し、
前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回り、双方の偏差が所定値を越える場合に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの実行を禁止せしめると共に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値へ収斂せしめ、
前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされない場合に、ハードウェアにおける何らかの異常発生として、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチ及び監視用の全閉位置学習処理ルーチンの双方の実行を禁止せしめると共に、所定の代替値を学習値に代えて、車両の動作制御に供するよう構成されてなるものである。
また、上記本発明の目的を達成するため、本発明に係る車両動作制御装置は、
アクセルペダルセンサにより検出されるアクセルペダルの全閉位置に対応する検出値の学習、更新を行う全閉位置学習処理ルーチンが実行されるよう構成されてなる車両動作制御装置であって、
前記全閉位置学習処理ルーチンが２つ独立して実行可能に設けられ、当該２つの全閉位置学習処理ルーチンの内の一方は、その学習値が車両の実際の動作制御に供される実制御用の全閉位置学習処理ルーチンとされる一方、他方の全閉位置学習処理ルーチンは、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の適否の監視を行う監視用の全閉位置学習処理ルーチンとされ、
前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回る場合には、本来の燃料噴射量を超える燃料噴射が実行され得る誤学習状態であると判定し、
前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回り、双方の偏差が所定値を越える場合に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの実行が禁止されると共に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値へ収斂せしめ、
前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされない場合に、ハードウェアにおける何らかの異常発生として、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチ及び監視用の全閉位置学習処理ルーチンの双方の実行も禁止せしめると共に、所定の代替値を学習値に代えて、車両の動作制御に供するよう構成されてなるものである。

本発明によれば、実制御用の全閉位置学習処理ルーチンと監視用の全閉位置学習処理ルーチンとを平行して実行させて、監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を基準として、実制御用の全閉位置学習処理ルーチンにおける誤学習の発生を判定できるようにしたので、従来と異なり、全閉位置の誤学習を確実に把握することができ、しかも、誤学習の発生と判定された場合には、アクセルペダルセンサの検出値により認識されるアクセル開度が小さくなる方向へ学習値のシフトが行われるよう構成したので、従来と異なり、アクセルペダルの全閉位置にも関わらず、アクセルペダルセンサの検出値が、アクセルペダルがその全閉位置よりも踏み込まれている位置に相当すると認識され、その結果、不必要な燃料噴射が行われるようなことが確実に回避され、信頼性の高い車両動作が確保できるという効果を奏するものである。
また、実制御用の全閉位置学習処理ルーチンにおいて誤学習が生じたと判定された場合には、その処理ルーチンの実行を禁止するようにしたので、安全性の確実な確保がなされる。

以下、本発明の実施の形態について、図１乃至図３を参照しつつ説明する。
なお、以下に説明する部材、配置等は本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
最初に、本発明の実施の形態における車両動作制御装置の一構成例について、図１を参照しつつ説明する。
この車両動作制御装置は、電子制御ユニット（図１においては「ＥＣＵ」と表記）１を中心にして、アクセルペダル１１の踏み込み量を検出し、踏み込み量に応じたアナログ信号を出力するよう構成されてなる開度センサ（アクセルペダルセンサ）２と、この開度センサ２の出力信号をアナログ・ディジタル変換し、電子制御ユニット１へ入力するアナログ・ディジタル変換器（図１においては「Ａ／Ｄ」と表記）３とを備えて構成されたものとなっている。

本発明の実施の形態における開度センサ２は、アクセルペダル１１の踏み込み量に応じたアナログ電圧信号を出力するよう構成された公知のものであり、アクセルペダル１１が踏み込まれていない状態、換言すれば、アクセル全閉位置において、その出力電圧Ｖｓとして所定電圧Ｖｓ０を出力し、アクセルペダル１１が全閉位置から踏み込まれるにしたがって、出力電圧Ｖｓは上昇し、アクセルペダル１１の踏み込み量が最大（アクセル全開位置）の場合、出力電圧Ｖｓも最大値を出力するよう構成されたものである。

電子制御ユニット１は、例えば、公知・周知の構成を有してなるマイクロコンピュータ（図示せず）を中心に、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶素子（図示せず）を備えると共に、入力インターフェイス回路（図示せず）や出力インターフェイス回路（図示せず）を主たる構成要素として構成されたものとなっている。
かかる電子制御ユニット１は、上述の開度センサ２の検出値や、図示されないエンジン回転数を検出する回転センサの検出値などの種々のセンサの検出信号や、車両動作状態に関する種々の情報を基に、燃料噴射装置４における燃料噴射動作の制御や、車両動作に必要な種々の制御を行うものとなっている。
さらに、本発明の実施の形態において、電子制御ユニット１は、後述するように、アクセルペダル１１の全閉位置学習処理が実行されると共に、この学習処理の誤学習抑制のための誤学習抑制処理が実行されるものとなっている。

図２には、電子制御ユニット１おいて実行される全閉位置学習処理の手順を示すフローチャートが示されており、以下、同図を参照しつつ、その内容について説明する。
処理が開始されると、アクセルペダル１１の全閉位置学習処理が実行される（図２のステップＳ１００，Ｓ２００参照）。
ここで、アクセルペダル１１の全閉位置とは、アクセルペダル１１が踏み込まれていない状態における位置をいうものである。

アクセルペダル１１の踏み込み量は、開度センサ２の出力信号として表されるが、通常、開度センサ２の最小出力値を、アクセルペダル１１の全閉位置に対応させる一方、開度センサ２の最大出力値を、アクセルペダル１１の最大踏み込み位置に対応させて、車両の動作制御に供するようにしている。
開度センサ２を車両に実装した場合、配線の影響などによっての最小出力値が開度センサ単体の場合と偏差を生じたり、また、実装直後にそのような偏差はなくとも、開度センサ２の経年変化等によって、その後に偏差を生ずるようなこともある。

そのため、例えば、開度センサ２単体における最小出力値を、アクセルペダル１１の全閉位置として、電子制御ユニット１に予め記憶させて車両の動作制御に用いるとした場合に、上述のような偏差が生ずると、アクセルペダル１１の正しい踏み込み量を認識することができなくなり、所望の動作制御が達成できなくなる畏れがある。
かかる不都合を回避するため、電子制御ユニット１においては、一定条件の下、アクセルペダル１１の全閉位置における開度センサ２の出力値を読み込み、その値が、既に記憶されている全閉位置に対する開度センサ２の出力値と異なる場合には、新たに読み込まれた値を全閉位置に対する開度センサ２の出力値と認識する学習処理が行われるものとなっている。

このようなアクセルペダル１１の全閉位置学習処理自体は、従来から行われている処理手順によるものであり、そのような従来の処理手順に基づくもので十分で、特段に、本発明独自の処理を含むものではないが、本発明の実施の形態においては、２系統の全閉位置学習処理が平行して、すなわち、実際には、いわゆるタイムシェアリング的に実行されるものとなっている点が、従来と異なる点である。

本発明の実施の形態において実行される２系統の全閉位置学習処理、すなわち、独立した２つの全閉位置学習処理は、一方を便宜的に実制御ルーチン、他方を監視用ルーチンと称し、実制御ルーチンは、その学習値が、通常の学習値とされ、燃料噴射量の算出などの車両動作の制御に実際に用いられるものとなっているのに対して、監視用ルーチンにおける学習値は、実制御ルーチンの誤学習の有無を判定するための基準、換言すれば、監視用の比較基準、すなわち、学習基準値としての意義を有するものとなっている（詳細は後述）。

実制御用ルーチン、監視用ルーチンそれぞれが実行された後、実制御用ルーチンにおけるアクセルペダル１１の全閉位置の学習値ＬV1と監視用ルーチンにおけるアクセルペダル１１の全閉位置の学習値ＬV2との偏差が、所定値αを越えるものとなっているか否かが判定されることとなる（図２のステップＳ３０２参照）。なお、ここで、所定値αは、実制御用ルーチンにおけるアクセルペダル１１の全閉位置の学習値ＬV1が異常であると判定するに適する値という観点で定められるものであるが、如何なる値が適切かは、実制御用ルーチンと監視用ルーチンの実行速度や、開度センサ２の感度等の具体的な条件によって種々異なるものであるので、上述のような具体的な条件下における実験やシュミレーション結果等に基づいて定めるのが好適である。
そして、ステップＳ３０２において、ＬV2−ＬV1＞αではないと判定された場合（ＮＯの場合）は、実制御用ルーチンの学習値は異常ではないとして実制御用ルーチンと監視用ルーチンの実行が継続されることとなる。

一方、ステップＳ３０２において、ＬV2−ＬV1＞αであると判定された場合（ＹＥＳの場合）、すなわち、実制御用ルーチンの学習値が監視用ルーチンの学習値より低く、しかも双方の差が所定値αを越えたと判定された場合には、かかる差の発生が所定時間経過しているか否かが判定されることとなる（図２のステップＳ３０４参照）。

ここで、ＬV2−ＬV1＞αの状態が定時間経過しているか否かを判定するのは、例えば、ノイズ等の原因によりＬV2−ＬV1＞αの状態が突発的に、極低い頻度で生じたような場合には、後述するような学習値の異常と扱わないようにし、動作の安定性、信頼性の確保等を図るためである。
そして、ステップＳ３０４において、所定時間経過したと判定された場合には、実制御用ルーチンの実行が強制的に禁止されることとなる（図２のステップＳ３０６参照）。

ここで、実制御用ルーチンの学習値ＬV1が監視用ルーチンの学習値ＬV2より低く、しかもその差が所定値αを越える場合を検出する意義について、図３を参照しつつ説明する。
まず、図３において、符号Ａが付された矢印は、本発明の実施の形態の開度センサ２単体での正常動作状態における出力信号の変化範囲を示しており、その最小出力値は、グランド電位より所定電圧Ｖ1だけ高く、また、最大出力値、すなわち、アクセルペダル１１が全開位置にある場合の出力値は、電源電圧（例えば、５Ｖ）よりも所定電圧Ｖ2だけ低いものとなっている。開度センサ２の出力特性をこのように設定するのは、例えば、電源電圧が多少変動しても確実に検出値が得られるようにする等の観点に基づくものである。

また、実制御用ルーチン及び監視用ルーチンのいずれにおいても、全閉位置の学習値の許容範囲、すなわち、学習レンジが定められている。これは、標準的な全閉位置の学習値に比して、極端に大きな学習値、又は、極端に小さな学習値を用いる状態は、正常な車両動作の確保等の観点から好ましくないからである。
この学習レンジは、例えば、図３において符号Ｄが付された矢印で表された範囲とされるもので、その下限値は、開度センサ２単体における最小値（同図の符号Ａが付された矢印参照）より若干大きい所定値に設定される一方、上限値（図３において符号Ｃの箇所）は、所定の代替値とされる。

この所定の代替値は、後述するステップＳ３１６で、実制御用ルーチン及び監視用ルーチンのそれぞれの学習値に代えて用いられるものと同一のものである。本発明の実施の形態において、車両の始動時における実制御用ルーチン及び監視用ルーチンの開始の際に次述するように設定されるものとなっている。
すなわち、図示されないイグニッションスイッチがオンとされた際、全閉位置の学習に先立ち、電子制御ユニット１の所定の記憶領域に予め記憶されている代替値が、学習レンジの最大値として初期設定されるようになっている。
したがって、このように学習レンジが設定されることにより、全閉位置の学習値として取り込まれた開度センサ２の検出値が、学習レンジの上限、又は、下限を越える場合には、学習値は、学習レンジの上限、又は、下限に規制されることとなる。

かかる前提の下、監視用ルーチンによるアクセルペダル１１の全閉位置の学習値ＬV2に対して、例えば、何らかの原因により実制御用ルーチンの全閉位置の学習値ＬV1が、監視用ルーチンの学習値ＬV2よりも低いとする（図３の符号Ｂの箇所参照）。そして、監視用ルーチンの学習値ＬV2がアクセルペダル１１の全閉位置に正しく対応したものであるとした場合に、学習値ＬV1を車両の動作制御に用いるとすると、電子制御ユニット１においては、アクセルペダル１１の本来の全閉位置において、既にアクセルペダル１１がある程度踏み込まれた状態と認識された等価な状態となり、本来燃料噴射がなされるべきではないにも関わらず、不要な燃料噴射が行われることとなり、車両動作の安全確保の観点等から好ましくない。

本発明の実施の形態においては、このようなことを考慮し、実制御用ルーチンの学習値ＬV1が監視用ルーチンの学習値ＬV2より低く、しかもその差が所定値αを越える場合を検出することで車両動作の安全確保等を図るものである。

再び、図２の説明に戻れば、ステップＳ３０６の処理後、実制御用ルーチンにおけるアクセルペダル１１の全閉位置の学習値ＬV1が、強制的に監視用ルーチンの学習値ＬV2に置き換えられ、学習値の引き上げがなされることとなる（図２のステップＳ３０８参照）。
なお、学習値の引き上げは、即座に行う場合に限られる必要はなく、徐々に段階的に、又は、徐々に連続的に、それぞれ引き上げられるようにしても良いものである。

そして、学習値の引き上げ開始から所定時間経過したと判定された場合（ＹＥＳの場合）にステップＳ３１２の処理へ進むこととなる（図２のステップＳ３１０参照）。なお、ここでの所定時間は、ステップＳ３０４における所定時間とは別個のものである。
ステップＳ３１２においては、実制御用ルーチンにおける学習値ＬV1と監視用ルーチンの学習値ＬV2が一致しない（ＬV1≠ＬV2）状態にあるか否かが判定されることとなる。
ここで、学習値の引き上げ（図２のステップＳ３０８参照）を行ったにも関わらず、ＬV1≠ＬV2となる場合の原因としては、例えば、学習値ＬV1が記憶されるＲＡＭ等の半導体記憶素子自体が何らかの原因で正常動作せず、その記憶データが書き換えられないような状態の発生や、半導体記憶素子周辺のハードウェアの故障などが考えられる。

ステップＳ３１２において、ＬV1≠ＬV2ではないと判定された場合（ＮＯの場合）には、実制御用ルーチンにおける学習値ＬV1の監視用ルーチンにおける学習値ＬV2への引き上げが正常に行われたとして、後述するステップＳ３１８の処理へ進むこととなる。

一方、ステップＳ３１２において、ＬV1≠ＬV2である、すなわち、実制御用ルーチンにおける学習値ＬV1と監視用ルーチンにおける学習値ＬV2が一致しないと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、上述したような何らかの故障状態にあるとして、次述するステップＳ３１４の処理へ進むこととなる。
ステップＳ３１４においては、実用制御ルーチン及び監視用ルーチンの処理実行が強制的に禁止され、次いで、実用制御ルーチンにおける学習値ＬV1及び監視用ルーチンにおける学習値ＬV2が、所定の代替値に強制的に切り替えられて、一連の処理が終了されることとなる（図２のステップＳ３１６参照）。なお、代替値は、先に述べたような学習値ＬV1、学習値ＬV2が記憶される半導体記憶素子の故障に起因する学習値の引き上げができなくなることなどを考慮して、別個の記憶素子に記憶させておき、このステップ３１６においては、それを読み出して用いるようにするのが好適である。

一方、ステップＳ３１８においては、監視用ルーチンが実行されて現時点における学習値ＬV2が演算算出されることとなる。
次いで、現時点の学習値ＬV2が、前回、すなわち、直近の学習値ＬV2より大であるか否かが判定され（図２のステップＳ３２０参照）、現時点の学習値ＬV2が、前回の学習値ＬV2より大であると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、次述するステップＳ３２２の処理へ進むこととなる。一方、現時点の学習値ＬV2は、前回の学習値ＬV2より大ではないと判定された場合（ＮＯの場合）には、後述するステップＳ３２４の処理へ進むこととなる。

ステップＳ３２２においては、ステップＳ３１８において求められた学習値ＬV2への更新がなされ、先のステップＳ３０８の処理へ戻ることとなる。
一方、ステップＳ３２４においては、前回の学習値ＬV2が保持されて、先のステップＳ３０８の処理へ戻ることとなる。
このように、最新の学習値ＬV2が直近の学習値を上回る場合にのみ学習値の更新を行うとするのは、先に図３を参照しつつ説明したように、そのような場合は、車両動作の安全性を阻害するようなことが生じ難いからである。

本発明の実施の形態における車両動作制御装置の構成例を示す構成図である。 図１に示された車両動作制御装置を構成する電子制御ユニットにおいて実行されるアクセルペダルの全閉位置学習処理における誤学習抑制処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における開度センサの出力信号のレベルと２つの全閉位置学習処理における学習値との関係を模式的に示した模式図である。

符号の説明

１…電子制御ユニット
２…開度センサ
３…アナログ・ディジタル変換器
１１…アクセルペダル

Claims (6)

1. アクセルペダルセンサにより検出されるアクセルペダルの全閉位置に対応する検出値の学習、更新を行う全閉位置学習処理ルーチンが実行されるよう構成されてなる車両動作制御装置における全閉位置学習方法であって、
   前記全閉位置学習処理ルーチンを２つ独立して実行し、その一方を、その学習値が車両の実際の動作制御に供される実制御用の全閉位置学習処理ルーチンとし、他方を、その学習値と前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の比較によって前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の適否監視を行う監視用の全閉位置学習処理ルーチンとし、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回る場合には、本来の燃料噴射量を超える燃料噴射が実行され得る誤学習状態であると判定し、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回り、双方の偏差が所定値を越える場合に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの実行を禁止せしめると共に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値へ収斂せしめ、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされない場合に、ハードウェアにおける何らかの異常発生として、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチ及び監視用の全閉位置学習処理ルーチンの双方の実行を禁止せしめると共に、所定の代替値を学習値に代えて、車両の動作制御に供することを特徴とする全閉位置学習方法。
2. 実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされた場合に、以後、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を車両の動作制御に供すると共に、当該監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が直近の学習値よりも大きい場合にのみ学習値を更新せしめることを特徴とする請求項１記載の全閉位置学習方法。
3. アクセルペダルセンサにより検出されるアクセルペダルの全閉位置に対応する検出値の学習、更新を行う全閉位置学習処理ルーチンが実行されるよう構成されてなる車両動作制御装置であって、
   前記全閉位置学習処理ルーチンが２つ独立して実行可能に設けられ、当該２つの全閉位置学習処理ルーチンの内の一方は、その学習値が車両の実際の動作制御に供される実制御用の全閉位置学習処理ルーチンとされる一方、他方の全閉位置学習処理ルーチンは、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の適否の監視を行う監視用の全閉位置学習処理ルーチンとされ、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回る場合には、本来の燃料噴射量を超える燃料噴射が実行され得る誤学習状態であると判定し、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回り、双方の偏差が所定値を越える場合に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの実行が禁止されると共に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値へ収斂せしめ、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされない場合に、ハードウェアにおける何らかの異常発生として、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチ及び監視用の全閉位置学習処理ルーチンの双方の実行も禁止せしめると共に、所定の代替値を学習値に代えて、車両の動作制御に供するよう構成されてなることを特徴とする車両動作制御装置。
4. 実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされた場合に、以後、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を車両の動作制御に供すると共に、当該監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が直近の学習値よりも大きい場合にのみ学習値を更新せしめるよう構成されてなることを特徴とする請求項３記載の車両動作制御装置。
5. アクセルペダルセンサにより検出されるアクセルペダルの全閉位置に対応する検出値の学習、更新を行う全閉位置学習処理ルーチンが実行されるよう構成されてなる車両動作制御装置において実行される全閉位置学習プログラムであって、
   前記全閉位置学習処理ルーチンを、その学習値が車両の実際の動作制御に供される実制御用の全閉位置学習処理ルーチンとして実行せしめるステップと、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンとは別個に、全閉位置学習処理ルーチンを、その学習値と前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の比較によって前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の適否監視を行う監視用の全閉位置学習処理ルーチンとして実行するステップと、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回るか否かを判定するステップと、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を下回ると判定された場合に、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの実行を禁止せしめるステップと、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの実行禁止に伴い、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値へ収斂せしめるステップと、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされたか否かを判定するステップと、
   実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になさないと判定された場合に、ハードウェアにおける何らかの異常発生として、前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチ及び監視用の全閉位置学習処理ルーチンの双方を実行禁止とするステップと、
   前記実制御用の全閉位置学習処理ルーチ及び監視用の全閉位置学習処理ルーチンの双方の実行禁止に伴い、所定の代替値を学習値に代えて、車両の動作制御に供するステップと、
   を具備してなることを特徴とする全閉位置学習プログラム。
6. 実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされたと判定された場合に、以後、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値を車両の動作制御に供するステップと、
   実制御用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値の監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値への収斂が所定時間内になされたと判定され以後、前記監視用の全閉位置学習処理ルーチンの学習値が、直近の学習値よりも大きい場合にのみ当該監視用の全閉位置学習処理ルーチンにおける学習値を更新せしめるステップと、
   を具備してなることを特徴とする請求項５記載の全閉位置学習プログラム。

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