JPH10103090A - アクセルペダル最小位置認識方法 - Google Patents
アクセルペダル最小位置認識方法Info
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- JPH10103090A JPH10103090A JP26160096A JP26160096A JPH10103090A JP H10103090 A JPH10103090 A JP H10103090A JP 26160096 A JP26160096 A JP 26160096A JP 26160096 A JP26160096 A JP 26160096A JP H10103090 A JPH10103090 A JP H10103090A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- accelerator pedal
- minimum
- sensor
- recognizing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 アクセルペダルセンサの示す値をモニタし、
アクセルペダルが踏まれていない事を判断し、その時の
センサ値をそのセンサのゼロ点（アクセルペダル最小位
置）とすることにより、アクセルペダルセンサのゼロ点
補正をおこない、アクセルペダルの踏み込み量を高精度
に読み取る。 【解決手段】 アクセルペダルセンサの出力値が、現在
学習している最小値より定数Ａ以上小さい値Ｋ１を連続
して一定時間Ｔ１の間示したとき、（現在の学習値−Ｋ
１）の値をアクセルペダル最小位置として新たに認識す
る。他の態様として、アクセルペダルセンサの出力値
が、現在学習している最小値より定数Ａ以上小さい値Ｋ
２を示したとき、現在学習している最小値から、Ｆ（Ｋ
２）、例えば、min(一定値Ｋ３，Ｋ２) （ただし、min
は、二つの引数の小さい方を選択する関数）を減じた値
をアクセルペダル最小位置として新たに認識する。
アクセルペダルが踏まれていない事を判断し、その時の
センサ値をそのセンサのゼロ点（アクセルペダル最小位
置）とすることにより、アクセルペダルセンサのゼロ点
補正をおこない、アクセルペダルの踏み込み量を高精度
に読み取る。 【解決手段】 アクセルペダルセンサの出力値が、現在
学習している最小値より定数Ａ以上小さい値Ｋ１を連続
して一定時間Ｔ１の間示したとき、（現在の学習値−Ｋ
１）の値をアクセルペダル最小位置として新たに認識す
る。他の態様として、アクセルペダルセンサの出力値
が、現在学習している最小値より定数Ａ以上小さい値Ｋ
２を示したとき、現在学習している最小値から、Ｆ（Ｋ
２）、例えば、min(一定値Ｋ３，Ｋ２) （ただし、min
は、二つの引数の小さい方を選択する関数）を減じた値
をアクセルペダル最小位置として新たに認識する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクセルべダル最
小位置認識方法に関し、特に、アクセルペダルの操作量
を検出するアクセルペダルセンサからの出力値に基づき
エンジン出力を調節するエンジン制御システムにおける
アクセルペダルの最小位置を随時更新して認識していく
ための方法に関する。
小位置認識方法に関し、特に、アクセルペダルの操作量
を検出するアクセルペダルセンサからの出力値に基づき
エンジン出力を調節するエンジン制御システムにおける
アクセルペダルの最小位置を随時更新して認識していく
ための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車のエンジン制御システムにおい
て、アクセルペダルの位置を検出するためにアクセルペ
ダル指示部に設けたアクセルペダルセンサの出力値を読
み取り、その値に応じてエンジン出力を調節するエンジ
ン制御システムが知られている。このようなエンジン制
御システムにおいて、アクセルペダルが開放の時はアイ
ドリング制御を行う必要があり、アクセルペダルが開放
の位置、すなわち、最小の位置にあるかどうかの判断は
重要である。
て、アクセルペダルの位置を検出するためにアクセルペ
ダル指示部に設けたアクセルペダルセンサの出力値を読
み取り、その値に応じてエンジン出力を調節するエンジ
ン制御システムが知られている。このようなエンジン制
御システムにおいて、アクセルペダルが開放の時はアイ
ドリング制御を行う必要があり、アクセルペダルが開放
の位置、すなわち、最小の位置にあるかどうかの判断は
重要である。
【０００３】そのような制御システムとして、アクセル
ペダルの操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
検出操作量の最小値を学習する最小操作量学習手段と、
学習値が基準とされた検出操作量に応じてエンジンのス
ロットル弁を開閉制御する弁開閉制御手段と、アクセル
ペダルの無操作状態を検出する無操作状態検出手段とを
有する車両用アクセル制御装置において、アクセルペダ
ルが無操作状態で検出操作量が所定期間に亘り一定のと
きに、該期間中における検出操作量へ学習値を変更する
ようにしたものが提案されている（特開昭６１−２７９
７４３号公報参照）。
ペダルの操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
検出操作量の最小値を学習する最小操作量学習手段と、
学習値が基準とされた検出操作量に応じてエンジンのス
ロットル弁を開閉制御する弁開閉制御手段と、アクセル
ペダルの無操作状態を検出する無操作状態検出手段とを
有する車両用アクセル制御装置において、アクセルペダ
ルが無操作状態で検出操作量が所定期間に亘り一定のと
きに、該期間中における検出操作量へ学習値を変更する
ようにしたものが提案されている（特開昭６１−２７９
７４３号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、センサ出力値
はノイズを含み、またゼロ点も変動するものであるか
ら、ある瞬間のセンサ値だけをもとに状態を判断する方
法では、アクセルペダルが開放状態かどうかを確実に判
断することは困難である。また、従来、このゼロ点補正
には、センサ特性から定まるセンサ最小値が用いられて
いたが、自動車のアクセルペダルセンサのようにセンサ
特性が動的に変化する状況では、高精度でゼロ点を判断
することが困難であった。
はノイズを含み、またゼロ点も変動するものであるか
ら、ある瞬間のセンサ値だけをもとに状態を判断する方
法では、アクセルペダルが開放状態かどうかを確実に判
断することは困難である。また、従来、このゼロ点補正
には、センサ特性から定まるセンサ最小値が用いられて
いたが、自動車のアクセルペダルセンサのようにセンサ
特性が動的に変化する状況では、高精度でゼロ点を判断
することが困難であった。
【０００５】前記特開昭６１−２７９７４３号公報に記
載のアクセル制御方法は、アクセルペダルの無操作状態
を検出する無操作状態検出手段を用い、アクセルペダル
が無操作状態において、アクセル操作量検出手段の検出
操作量が所定期間に亘り一定のときに、該期間中におけ
る検出操作量へ学習値を変更するようにしたものであ
り、アクセル操作量検出手段の取り付け作業が容易化で
きるメリットがあるが、それまでの学習値と該期間中に
おける検出操作量との量的関係についての配慮がないこ
とから、センサ特性の動的変化に対しては的確に対処す
ることが困難であり、また、センサ出力値のノイズやゼ
ロ点変動に対する配慮がないことから、運転者の行動
（挙動）を学習値に反映させることはできない。
載のアクセル制御方法は、アクセルペダルの無操作状態
を検出する無操作状態検出手段を用い、アクセルペダル
が無操作状態において、アクセル操作量検出手段の検出
操作量が所定期間に亘り一定のときに、該期間中におけ
る検出操作量へ学習値を変更するようにしたものであ
り、アクセル操作量検出手段の取り付け作業が容易化で
きるメリットがあるが、それまでの学習値と該期間中に
おける検出操作量との量的関係についての配慮がないこ
とから、センサ特性の動的変化に対しては的確に対処す
ることが困難であり、また、センサ出力値のノイズやゼ
ロ点変動に対する配慮がないことから、運転者の行動
（挙動）を学習値に反映させることはできない。
【０００６】本発明の目的は、自動車の使用環境が変動
すること等に起因するセンサ特性の動的に変化に対して
も適切に追従して学習値を更新可能としたアクセルペダ
ル最小位置認識方法を得ることにあり、また、本発明の
他の目的は、アクセル無操作状態検出手段のような特別
の手段を用いることなく、アクセルペダルセンサの示す
センサ値の挙動から総合的に判断して運転者がアクセル
ペダルを開放している（アクセル無操作状態）ことを推
測し、それに基づき学習値を更新可能としたアクセルペ
ダル最小位置認識方法を得ることにある。
すること等に起因するセンサ特性の動的に変化に対して
も適切に追従して学習値を更新可能としたアクセルペダ
ル最小位置認識方法を得ることにあり、また、本発明の
他の目的は、アクセル無操作状態検出手段のような特別
の手段を用いることなく、アクセルペダルセンサの示す
センサ値の挙動から総合的に判断して運転者がアクセル
ペダルを開放している（アクセル無操作状態）ことを推
測し、それに基づき学習値を更新可能としたアクセルペ
ダル最小位置認識方法を得ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】たとえば、運転者が人間
であることから、アクセルペダルを一定位置に踏み込ん
だまま長時間保持する、ということは現実にはありえな
い。本発明は、このような運転車の挙動特性をも参酌し
て、運転者がアクセルペダルを踏んでいない状態を推測
し、その時のセンサ値に基づいてアクセルペダル最小位
置として新たに認識することを基本的特徴とする。
であることから、アクセルペダルを一定位置に踏み込ん
だまま長時間保持する、ということは現実にはありえな
い。本発明は、このような運転車の挙動特性をも参酌し
て、運転者がアクセルペダルを踏んでいない状態を推測
し、その時のセンサ値に基づいてアクセルペダル最小位
置として新たに認識することを基本的特徴とする。
【０００８】すなわち、運転者がアクセルペダルを踏む
場合、一定位置に保持しようとしてもある程度の変動が
ある。一方、アクセルペダルを踏んだ状態から運転者が
足を離すと、スプリングの作用によりアクセルペダルは
最小ストッパの位置に戻り、再び運転者がアクセルペダ
ルを踏むまではその位置を保持する。最小ストッパの位
置にあるときには、アクセルペダル位置がスプリングと
ストッパにより機械的に固定されているため、その位置
は安定している。そこで、本発明では、アクセル無操作
状態検出手段を用いることなく、センサ値の変動の様子
で、運転者がアクセルペダルを踏んでいる状態かそうで
ないかを判断しようとする。すなわち、本発明の一つの
態様は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペ
ダルセンサからの出力値に基づきエンジン出力を調節す
るようにしたエンジン制御システムにおけるアクセルペ
ダルの最小位置認識方法であって、アクセルペダルセン
サの出力値が、現在学習している最小値より定数Ａ以上
小さい値Ｋ１を連続して一定時間Ｔ１の間示したとき、
（現在の学習値−Ｋ１）の値をアクセルペダル最小位置
として新たに認識することを特徴とするアクセルペダル
最小位置認識方法である。
場合、一定位置に保持しようとしてもある程度の変動が
ある。一方、アクセルペダルを踏んだ状態から運転者が
足を離すと、スプリングの作用によりアクセルペダルは
最小ストッパの位置に戻り、再び運転者がアクセルペダ
ルを踏むまではその位置を保持する。最小ストッパの位
置にあるときには、アクセルペダル位置がスプリングと
ストッパにより機械的に固定されているため、その位置
は安定している。そこで、本発明では、アクセル無操作
状態検出手段を用いることなく、センサ値の変動の様子
で、運転者がアクセルペダルを踏んでいる状態かそうで
ないかを判断しようとする。すなわち、本発明の一つの
態様は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペ
ダルセンサからの出力値に基づきエンジン出力を調節す
るようにしたエンジン制御システムにおけるアクセルペ
ダルの最小位置認識方法であって、アクセルペダルセン
サの出力値が、現在学習している最小値より定数Ａ以上
小さい値Ｋ１を連続して一定時間Ｔ１の間示したとき、
（現在の学習値−Ｋ１）の値をアクセルペダル最小位置
として新たに認識することを特徴とするアクセルペダル
最小位置認識方法である。
【０００９】すなわち、アクセルペダルセンサ値が、一
定値を長時間示したときは、アクセルペダルが開放状態
にあると一応判断される。しかし、センサ値にはノイズ
が混入するものであり、その値は一定ではない。また、
ノイズ値は通常は一定限度Ａ内の変動である。従って、
アクセルペダルセンサ値が一定値を継続しない場合であ
ってその変動幅が一定範囲以内である場合には、その変
動はノイズと判定し、更新は行わない。そして、現在記
憶している学習値より定数Ａ以上小さい値Ｋ１を連続し
て一定時間Ｔ１の間示したときに、（現在の学習値−Ｋ
１）の値をアクセルペダル最小位置として新たに認識す
るようにする。
定値を長時間示したときは、アクセルペダルが開放状態
にあると一応判断される。しかし、センサ値にはノイズ
が混入するものであり、その値は一定ではない。また、
ノイズ値は通常は一定限度Ａ内の変動である。従って、
アクセルペダルセンサ値が一定値を継続しない場合であ
ってその変動幅が一定範囲以内である場合には、その変
動はノイズと判定し、更新は行わない。そして、現在記
憶している学習値より定数Ａ以上小さい値Ｋ１を連続し
て一定時間Ｔ１の間示したときに、（現在の学習値−Ｋ
１）の値をアクセルペダル最小位置として新たに認識す
るようにする。
【００１０】本発明の他の態様では、アクセルペダルセ
ンサの出力値が、一定時間の間平均減少率が定められた
帯域幅内で一様に減少し、次に、一定時間の間増加率ま
たは減少率が一定帯域幅以内という条件が満たされたと
き、アクセルペダル最小位置更新カウンタに一定値を加
算し、アクセルペダル最小位置更新カウンタの値が既定
値に達したとき、アクセルペダル最小位置と認識する、
アクセルペダル最小位置認識方法 アクセルペダルセン
サの出力値が、現在学習している最小値より定数Ａ以上
小さい値Ｋ２を示したとき、現在学習している最小値か
ら、Ｆ（Ｋ２）を減じた値をアクセルペダル最小位置と
して新たに認識することを特徴とする。関数Ｆ（Ｋ２）
は種々はあり得るが、例えば、Ｆ（Ｋ２）＝min(一定値
Ｋ３，Ｋ２) （ただし、min は二つの引数の小さい方を
選択する関数）、または、Ｆ（Ｋ２）＝Ｋ２／２、など
が考えられる。
ンサの出力値が、一定時間の間平均減少率が定められた
帯域幅内で一様に減少し、次に、一定時間の間増加率ま
たは減少率が一定帯域幅以内という条件が満たされたと
き、アクセルペダル最小位置更新カウンタに一定値を加
算し、アクセルペダル最小位置更新カウンタの値が既定
値に達したとき、アクセルペダル最小位置と認識する、
アクセルペダル最小位置認識方法 アクセルペダルセン
サの出力値が、現在学習している最小値より定数Ａ以上
小さい値Ｋ２を示したとき、現在学習している最小値か
ら、Ｆ（Ｋ２）を減じた値をアクセルペダル最小位置と
して新たに認識することを特徴とする。関数Ｆ（Ｋ２）
は種々はあり得るが、例えば、Ｆ（Ｋ２）＝min(一定値
Ｋ３，Ｋ２) （ただし、min は二つの引数の小さい方を
選択する関数）、または、Ｆ（Ｋ２）＝Ｋ２／２、など
が考えられる。
【００１１】すなわち、アクセルペダルセンサ値が、一
定値（ノイズを無視して）を長時間示したときは、アク
セルペダルが開放状態にあると一応判断される。しか
し、センサ特性が動的に変化する状況下では、「一定
値」の値が前の学習値よりも大きく隔離している場合も
起こり得る。その場合に、学習値を更新しようとする
と、変化幅が大きすぎ制御が乱れる。それを防ぐため
に、上記のような制御は有効である。また、アクセルペ
ダル最大位置にあるストッパにアクセルペダルが押し付
けられている場合もセンサ値は安定しており、この場合
には、単にアクセルペダルセンサ値が所定期間にわたり
一定であることをもって、アクセルペダル最小位置と判
断することはできない。このためにも、センサ値が最小
位置として可能性のある一定範囲内である場合にのみこ
の判断を行うことは有効である。
定値（ノイズを無視して）を長時間示したときは、アク
セルペダルが開放状態にあると一応判断される。しか
し、センサ特性が動的に変化する状況下では、「一定
値」の値が前の学習値よりも大きく隔離している場合も
起こり得る。その場合に、学習値を更新しようとする
と、変化幅が大きすぎ制御が乱れる。それを防ぐため
に、上記のような制御は有効である。また、アクセルペ
ダル最大位置にあるストッパにアクセルペダルが押し付
けられている場合もセンサ値は安定しており、この場合
には、単にアクセルペダルセンサ値が所定期間にわたり
一定であることをもって、アクセルペダル最小位置と判
断することはできない。このためにも、センサ値が最小
位置として可能性のある一定範囲内である場合にのみこ
の判断を行うことは有効である。
【００１２】本発明のさらに他の態様では、アクセルペ
ダルセンサの出力値が、一定時間の間平均減少率が定め
られた帯域幅内で一様に減少し、次に、一定時間の間増
加率または減少率が一定帯域幅以内という条件が満たさ
れたとき、アクセルペダル最小位置更新カウンタに一定
値を加算し、アクセルペダル最小位置更新カウンタの値
が既定値に達したとき、アクセルペダル最小位置と認識
することを特徴とする。
ダルセンサの出力値が、一定時間の間平均減少率が定め
られた帯域幅内で一様に減少し、次に、一定時間の間増
加率または減少率が一定帯域幅以内という条件が満たさ
れたとき、アクセルペダル最小位置更新カウンタに一定
値を加算し、アクセルペダル最小位置更新カウンタの値
が既定値に達したとき、アクセルペダル最小位置と認識
することを特徴とする。
【００１３】すなわち、アクセルペダルがストッパに衝
突する場合は、衝突の直前と直後ではセンサ値は不連続
に変化する。運転者のアクセルペダル操作ではこのよう
な不連続は生じない。上記の態様は、この相違を利用し
てアクセルペダルが開放位置にあることを判断するもの
であり、センサ値が次第に減少したのち一定値で安定し
た場合、減少期間と一定期間が滑らかに接続していない
場合、この一定区間は、最小ストッパ位置にあると推定
する。
突する場合は、衝突の直前と直後ではセンサ値は不連続
に変化する。運転者のアクセルペダル操作ではこのよう
な不連続は生じない。上記の態様は、この相違を利用し
てアクセルペダルが開放位置にあることを判断するもの
であり、センサ値が次第に減少したのち一定値で安定し
た場合、減少期間と一定期間が滑らかに接続していない
場合、この一定区間は、最小ストッパ位置にあると推定
する。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、アクセルペダル最小位置認
識方法を添付のブロック図を参照しながら、幾つかの好
ましい実施の形態に基づいて詳細に説明する。図１は本
発明によるアクセルペダル最小位置認識方法の全体の流
れを示すブロック図の一例である。
識方法を添付のブロック図を参照しながら、幾つかの好
ましい実施の形態に基づいて詳細に説明する。図１は本
発明によるアクセルペダル最小位置認識方法の全体の流
れを示すブロック図の一例である。
【００１５】まず、アクセルペダル入力部100 は、Ａ／
Ｄ変換機101 を用いてアクセルペダルセンサ102 からセ
ンサ値103(Si) を読み込み、ゼロ点補正を行ってアクセ
ルペダル値150 としてその値（アクセルペタル値）をエ
ンジン制御部200 に伝える。ここで、ゼロ点補正は、(S
i - Sl) の式で計算た結果をアクセルペダル値150 とす
るものである。なお、Slはアクセルペダル最小学習値11
0 である。エンジン制御部200 はアクセルペダル値150
を使ってエンジン出力を制御する。エンジン制御部200
の処理内容は従来知られたものであり、説明は省略す
る。
Ｄ変換機101 を用いてアクセルペダルセンサ102 からセ
ンサ値103(Si) を読み込み、ゼロ点補正を行ってアクセ
ルペダル値150 としてその値（アクセルペタル値）をエ
ンジン制御部200 に伝える。ここで、ゼロ点補正は、(S
i - Sl) の式で計算た結果をアクセルペダル値150 とす
るものである。なお、Slはアクセルペダル最小学習値11
0 である。エンジン制御部200 はアクセルペダル値150
を使ってエンジン出力を制御する。エンジン制御部200
の処理内容は従来知られたものであり、説明は省略す
る。
【００１６】アクセルペダル入力部100 はアクセルペダ
ルセンサ102 からセンサ値(Si)を読み込むとき、図２に
示す処理を同時に行う。図２において、各ブロックの内
容は以下のとおりである。先ず、210 で、Ｘ（現在記憶
しているアクセルペダル最小学習値110 −センサ値(S
i)) を計算する。220 ではその結果を判定し、Ｘが定数
値Ａより大きい時のみ230 に進む。230 では、学習カウ
ンタに１を加える。240 では学習カウンタがしきい値Th
（一定時間Ｔ１で定まる値）より大きいかどうか判定す
る。大きいときには、新しい最小学習値が得られたとし
て、250 でアクセルペダル最小学習値110 にセンサ値10
3 をセットする。
ルセンサ102 からセンサ値(Si)を読み込むとき、図２に
示す処理を同時に行う。図２において、各ブロックの内
容は以下のとおりである。先ず、210 で、Ｘ（現在記憶
しているアクセルペダル最小学習値110 −センサ値(S
i)) を計算する。220 ではその結果を判定し、Ｘが定数
値Ａより大きい時のみ230 に進む。230 では、学習カウ
ンタに１を加える。240 では学習カウンタがしきい値Th
（一定時間Ｔ１で定まる値）より大きいかどうか判定す
る。大きいときには、新しい最小学習値が得られたとし
て、250 でアクセルペダル最小学習値110 にセンサ値10
3 をセットする。
【００１７】第２の実施例では、図２の処理中、ブロッ
ク250 で、アクセルペダル最小学習値110 に、min(定数
Ｋ３、Ｋ２）（Ｋ２＝現在記憶しているペダル最小値よ
り定数Ａ以上小さい値）をセットする。ここで、関数mi
n は、二つの引数の小さい方を選択するものである。こ
のことは、新しいアクセルペダル最小学習値110 の値が
得られた場合でも、急激な値の変更をさけ、一定値ずつ
目的の値に近づける方法をとるという意味である。定数
Ｋ３の値は、運転者にとって違和感の少ない値を実験的
に決定する。また、他の方法として、Ｋ２値の１／２値
あるいは１／３値をセットするなどの方法でも急激な値
の変更をさけることは可能である。
ク250 で、アクセルペダル最小学習値110 に、min(定数
Ｋ３、Ｋ２）（Ｋ２＝現在記憶しているペダル最小値よ
り定数Ａ以上小さい値）をセットする。ここで、関数mi
n は、二つの引数の小さい方を選択するものである。こ
のことは、新しいアクセルペダル最小学習値110 の値が
得られた場合でも、急激な値の変更をさけ、一定値ずつ
目的の値に近づける方法をとるという意味である。定数
Ｋ３の値は、運転者にとって違和感の少ない値を実験的
に決定する。また、他の方法として、Ｋ２値の１／２値
あるいは１／３値をセットするなどの方法でも急激な値
の変更をさけることは可能である。
【００１８】第３の実施例を図３に示す。本実施例で
は、アクセルペダルセンサの値が一定期間の間一定幅内
であることを検出するために、アクセルペダルセンサ値
103 をセンサ前回値105 に記憶する。具体的には、310
で、センサ値103 からセンサ前回値105 を減じて結果を
Ｐと置く。320 で、-a =< P =< bであれば、センサ値の
変動幅が一定値以内と判断し、330 で連続カウンタＣに
C を加える。340 でＣがしきい値Th（一定時間Ｔ１で定
まる値）に達したかどうか判定し、達した場合には、35
0 でアクセルペダル最小学習値110 にセンサ値103 をセ
ットする。また、320 で、-a =< P =< bでなかったとき
には360 で連続カウンタＣをゼロとする。
は、アクセルペダルセンサの値が一定期間の間一定幅内
であることを検出するために、アクセルペダルセンサ値
103 をセンサ前回値105 に記憶する。具体的には、310
で、センサ値103 からセンサ前回値105 を減じて結果を
Ｐと置く。320 で、-a =< P =< bであれば、センサ値の
変動幅が一定値以内と判断し、330 で連続カウンタＣに
C を加える。340 でＣがしきい値Th（一定時間Ｔ１で定
まる値）に達したかどうか判定し、達した場合には、35
0 でアクセルペダル最小学習値110 にセンサ値103 をセ
ットする。また、320 で、-a =< P =< bでなかったとき
には360 で連続カウンタＣをゼロとする。
【００１９】第４の実施例を図４に示す。本実施例で
は、センサ値103 が現在記憶しているアクセルペダル最
小学習値110 に対して、連続して大きい状態、または連
続して小さい状態を検出しようとし、連続して大きい状
態を検出したときには、アクセルペダル最小学習値110
を増加し、連続して小さい状態を検出したときには、ア
クセルペダル最小学習値110 を減少する。図４で、ブロ
ック410 ではセンサ値103 とアクセルペダル最小学習値
110 を比較する。センサ値103 の方が大きいときにはOv
erCounter を定数Ｋ１だけ加算し（ブロック420)、Unde
rCouteをゼロクリアする（ブロック430)。センサ値103
の方が小さいときにはUnderCounterを定数Ｋ２だけ加算
し（ブロック440)、OverCouterをゼロクリアする（ブロ
ック450 ）。OverCounter がしきい値を超えたとき、ア
クセルペダル最小学習値110 を更新し、OverCounter を
ゼロクリアする( ブロック460 、465)。UnderCounterが
しきい値を超えたとき、アクセルペダル最小学習値110
を更新し、UnderCounterをゼロクリアする( ブロック47
0 、475)。
は、センサ値103 が現在記憶しているアクセルペダル最
小学習値110 に対して、連続して大きい状態、または連
続して小さい状態を検出しようとし、連続して大きい状
態を検出したときには、アクセルペダル最小学習値110
を増加し、連続して小さい状態を検出したときには、ア
クセルペダル最小学習値110 を減少する。図４で、ブロ
ック410 ではセンサ値103 とアクセルペダル最小学習値
110 を比較する。センサ値103 の方が大きいときにはOv
erCounter を定数Ｋ１だけ加算し（ブロック420)、Unde
rCouteをゼロクリアする（ブロック430)。センサ値103
の方が小さいときにはUnderCounterを定数Ｋ２だけ加算
し（ブロック440)、OverCouterをゼロクリアする（ブロ
ック450 ）。OverCounter がしきい値を超えたとき、ア
クセルペダル最小学習値110 を更新し、OverCounter を
ゼロクリアする( ブロック460 、465)。UnderCounterが
しきい値を超えたとき、アクセルペダル最小学習値110
を更新し、UnderCounterをゼロクリアする( ブロック47
0 、475)。
【００２０】この実施例によるアクセルペダル最小学習
値110 の変更の効果の一例を図５に示す。図５で、L1は
センサ値103 の時間的変化、L2はアクセルペダル最小学
習値110 の時間的変化、L3、L4はアクセルペダル最小学
習値110 に対する変化幅のしきい値の時間的変化をあら
わす。図５に示すように、アクセルペダル最小学習値11
0 はセンサ値103 に従って大きくなることも小さくなる
こともありうる。すなわち、センサ値103 は時間Ａ以降
連続してアクセルペダル最小学習値110 を一定値Ｘ以上
下回り、時間Ｂにおいてその連続時間がしきい値Txに一
致したため、アクセルペダル最小学習値110 は減少す
る。L3, L4も同時に変化する。さらにセンサ値103 は時
間Ｃ以降連続してアクセルペダル最小学習値110(L1) を
一定値Ｘ以上上回り、時間Ｄにおいてその連続時間がし
きい値Txに一致したため、アクセルペダル最小学習値11
0 は増加する。
値110 の変更の効果の一例を図５に示す。図５で、L1は
センサ値103 の時間的変化、L2はアクセルペダル最小学
習値110 の時間的変化、L3、L4はアクセルペダル最小学
習値110 に対する変化幅のしきい値の時間的変化をあら
わす。図５に示すように、アクセルペダル最小学習値11
0 はセンサ値103 に従って大きくなることも小さくなる
こともありうる。すなわち、センサ値103 は時間Ａ以降
連続してアクセルペダル最小学習値110 を一定値Ｘ以上
下回り、時間Ｂにおいてその連続時間がしきい値Txに一
致したため、アクセルペダル最小学習値110 は減少す
る。L3, L4も同時に変化する。さらにセンサ値103 は時
間Ｃ以降連続してアクセルペダル最小学習値110(L1) を
一定値Ｘ以上上回り、時間Ｄにおいてその連続時間がし
きい値Txに一致したため、アクセルペダル最小学習値11
0 は増加する。
【００２１】第５の実施例を図６、図７に示す。本実施
例では、センサ値103 の変化率を利用する。アクセルペ
ダルをある程度踏み込んだ状態から開放すると、スプリ
ングによりアクセルペダルは元の位置にもどり、ストッ
パに衝突して、場合により跳ね返ったのちストッパ位置
で停止する。このときのセンサ値103 の値の変化は、ス
トッパに衝突するまでの動作とストッパに衝突した後の
動作の接続地点で、滑らかでない動きを示す。この特徴
を捕らえるのが本実施例である。
例では、センサ値103 の変化率を利用する。アクセルペ
ダルをある程度踏み込んだ状態から開放すると、スプリ
ングによりアクセルペダルは元の位置にもどり、ストッ
パに衝突して、場合により跳ね返ったのちストッパ位置
で停止する。このときのセンサ値103 の値の変化は、ス
トッパに衝突するまでの動作とストッパに衝突した後の
動作の接続地点で、滑らかでない動きを示す。この特徴
を捕らえるのが本実施例である。
【００２２】すなわち、図６において、ブロック500 で
センサ値103 が減少中かどうかを判定する。センサ値10
3 にはノイズが混入しているから、センサ値103 のサン
プリング時間間隔が短いと、連続した２回のサンプリン
グ結果は、アクセルペダルの動作を正しく反映しない。
従って本実施例では、センサ値103 の時間的変化をSn(
n = 1, 2, 3, ...i, ...) とすれば、SiとSi-k(kはここ
では2)の差で減少かどうかを判定している。このk の値
は、1 以上の整数である。ブロック500 で減少中と判断
すると、505 でReturnCounter に定数step1 を加える。
次の510, 515,520, 525は、センサ値103 をセンサ値バ
ッファSBufに保存するための処理である。このセンサ値
バッファSBufは、もっとも最近の複数個（本実施例では
６個）のセンサ値103 を保存し、センサ値103 の平均的
減少速度を計算するために用いる。具体的には、510 で
変数RCに1 を加算し、515 でRCが６より大きいかの判定
を行う。RCが６より大きいときにはRCに１をセットする
（ブロック520 ）。以上の510, 515, 520 の処理でRCは
順に１から６までの値を繰り返す。センサ値バッファSB
ufには、その配列のRC番目の値としてセンサ値103 を記
憶する（ブロック525 ）。
センサ値103 が減少中かどうかを判定する。センサ値10
3 にはノイズが混入しているから、センサ値103 のサン
プリング時間間隔が短いと、連続した２回のサンプリン
グ結果は、アクセルペダルの動作を正しく反映しない。
従って本実施例では、センサ値103 の時間的変化をSn(
n = 1, 2, 3, ...i, ...) とすれば、SiとSi-k(kはここ
では2)の差で減少かどうかを判定している。このk の値
は、1 以上の整数である。ブロック500 で減少中と判断
すると、505 でReturnCounter に定数step1 を加える。
次の510, 515,520, 525は、センサ値103 をセンサ値バ
ッファSBufに保存するための処理である。このセンサ値
バッファSBufは、もっとも最近の複数個（本実施例では
６個）のセンサ値103 を保存し、センサ値103 の平均的
減少速度を計算するために用いる。具体的には、510 で
変数RCに1 を加算し、515 でRCが６より大きいかの判定
を行う。RCが６より大きいときにはRCに１をセットする
（ブロック520 ）。以上の510, 515, 520 の処理でRCは
順に１から６までの値を繰り返す。センサ値バッファSB
ufには、その配列のRC番目の値としてセンサ値103 を記
憶する（ブロック525 ）。
【００２３】ブロック500 でセンサ値103 が減少中と判
定されなかったときには、センサが戻る過程からストッ
パに衝突する状態にちょうど遷移した、またはすでに遷
移している可能性がある。後述のように、すでにセンサ
が戻る過程がいったん終了している場合には、変数Stop
State が１である。そこで、変数StopState がすでに１
であるなら（ブロック530 ）、センサ値103 が前回の値
と今回の値とでどれだけ変化したかを判定する（ブロッ
ク535 ）。変化量が停止バンド幅Ｂより小さければ540
に進み、センサ値103 が停止中とみなすことが出来る連
続時間を数えるカウンタStopCounter に一定値Step2 を
加える。ブロック545 ではこのStopCounter がしきい値
に達したかを判定する。しきい値に達したときには、学
習値更新処理550 を行う。550 の処理内容は後述する。
ブロック555 では、初期値ゼロを変数RCとStopState に
セットする。
定されなかったときには、センサが戻る過程からストッ
パに衝突する状態にちょうど遷移した、またはすでに遷
移している可能性がある。後述のように、すでにセンサ
が戻る過程がいったん終了している場合には、変数Stop
State が１である。そこで、変数StopState がすでに１
であるなら（ブロック530 ）、センサ値103 が前回の値
と今回の値とでどれだけ変化したかを判定する（ブロッ
ク535 ）。変化量が停止バンド幅Ｂより小さければ540
に進み、センサ値103 が停止中とみなすことが出来る連
続時間を数えるカウンタStopCounter に一定値Step2 を
加える。ブロック545 ではこのStopCounter がしきい値
に達したかを判定する。しきい値に達したときには、学
習値更新処理550 を行う。550 の処理内容は後述する。
ブロック555 では、初期値ゼロを変数RCとStopState に
セットする。
【００２４】ブロック530 の判定でStopState が１でな
いときは、センサが戻る過程からストッパに衝突する状
態に遷移していないのであるから、まず560 でReturnCo
unter の値が６より大きいかどうかを判定する。６より
大きければセンサの減少区間が十分（本実施例では６個
のデータがバッファに記録された状態）であるから、St
opstate を０にして、以後の停止区間の監視の準備を行
う。停止区間の監視の処理については、ブロック535 か
ら550 の部分であり、上述の通りである。570では、ブ
ロック535 で行われるセンサ値103 の変化幅のテストの
ために、最新のセンサ値103 の値を保存する。
いときは、センサが戻る過程からストッパに衝突する状
態に遷移していないのであるから、まず560 でReturnCo
unter の値が６より大きいかどうかを判定する。６より
大きければセンサの減少区間が十分（本実施例では６個
のデータがバッファに記録された状態）であるから、St
opstate を０にして、以後の停止区間の監視の準備を行
う。停止区間の監視の処理については、ブロック535 か
ら550 の部分であり、上述の通りである。570では、ブ
ロック535 で行われるセンサ値103 の変化幅のテストの
ために、最新のセンサ値103 の値を保存する。
【００２５】ブロック550 の処理内容の実施例を図７に
示す。まず、上記減少区間での減少速度を求める。本実
施例では、処理を簡単にするため、センサ値バッファSB
ufに記録された全６点の連続したセンサ値103 から、最
初の３点と最後の3 点を取り出し、それぞれの平均をと
り、両平均値から減少速度を求める。まずブロック600
で、Sbuf[1], Sbuf[2], Sbuf[3] の平均値を計算し、V0
とする。次に605 でSbuf[4], Sbuf[5], Sbuf[6] の平均
値を計算し、V1とする。目的とする減少速度をV = (V0
- V1)/(t*3) と計算する（610 ）。ここでt はサンプリ
ング時間周期である。次に615 でV が規定幅内かどうか
の判定をする。ここで規定幅内に無ければ、以下の処理
はスキップする。規定幅内にあれば、次に学習値を変更
する（620 ）。
示す。まず、上記減少区間での減少速度を求める。本実
施例では、処理を簡単にするため、センサ値バッファSB
ufに記録された全６点の連続したセンサ値103 から、最
初の３点と最後の3 点を取り出し、それぞれの平均をと
り、両平均値から減少速度を求める。まずブロック600
で、Sbuf[1], Sbuf[2], Sbuf[3] の平均値を計算し、V0
とする。次に605 でSbuf[4], Sbuf[5], Sbuf[6] の平均
値を計算し、V1とする。目的とする減少速度をV = (V0
- V1)/(t*3) と計算する（610 ）。ここでt はサンプリ
ング時間周期である。次に615 でV が規定幅内かどうか
の判定をする。ここで規定幅内に無ければ、以下の処理
はスキップする。規定幅内にあれば、次に学習値を変更
する（620 ）。
【００２６】本実施例では、簡単のため、単に停止区間
の最後のセンサ値103(Si) を学習値とする方法を示して
いるが、このほか、上述のセンサ値バッファSBufの働き
をするバッファを用いてその記憶内容の平均値を用いる
方法が考えられる。その場合の処理手順はすでに記述し
た内容から明らかである。
の最後のセンサ値103(Si) を学習値とする方法を示して
いるが、このほか、上述のセンサ値バッファSBufの働き
をするバッファを用いてその記憶内容の平均値を用いる
方法が考えられる。その場合の処理手順はすでに記述し
た内容から明らかである。
【００２７】
【発明の効果】アクセルペダル最小位置認識方法によれ
ば、アクセルペダルセンサの示す値のゼロ点を動作中に
更新することができるため、温度、バッテリ電圧、その
他のゼロ点変動要因により、ダイナミックにゼロ点が変
化する場合にも追随してアクセルペダル最小位置認識す
ることができる。それにより、アクセルペダル踏み込み
量を常時正確に測定することができる。
ば、アクセルペダルセンサの示す値のゼロ点を動作中に
更新することができるため、温度、バッテリ電圧、その
他のゼロ点変動要因により、ダイナミックにゼロ点が変
化する場合にも追随してアクセルペダル最小位置認識す
ることができる。それにより、アクセルペダル踏み込み
量を常時正確に測定することができる。
【図１】本発明のシステム構成図
【図２】本発明の第１の実施例のフローチャート
【図３】本発明の第３の実施例のフローチャート
【図４】本発明の第４の実施例のフローチャート
【図５】本発明の第４の実施例の特性図。
【図６】本発明の第５の実施例のフローチャート
【図７】本発明の第５の実施例の一部分の詳細フローチ
ャート
ャート
100・・・アクセルペダル入力部、101・・・Ａ／Ｄ変換器、10
2・・・アクセルペダルセンサ、103・・・センサ値、 110・・・
アクセルペダル最小学習値、 200・・・ エンジン制御部
2・・・アクセルペダルセンサ、103・・・センサ値、 110・・・
アクセルペダル最小学習値、 200・・・ エンジン制御部
Claims (4)
- 【請求項１】 アクセルペダルの操作量を検出するアク
セルペダルセンサからの出力値に基づきエンジン出力を
調節するようにしたエンジン制御システムにおけるアク
セルペダルの最小位置認識方法であって、アクセルペダ
ルセンサの出力値が、現在学習している最小値より定数
Ａ以上小さい値Ｋ１を連続して一定時間Ｔ１の間示した
とき、（現在の学習値−Ｋ１）の値をアクセルペダル最
小位置として新たに認識することを特徴とするアクセル
ペダル最小位置認識方法。 - 【請求項２】 アクセルペダルの操作量を検出するアク
セルペダルセンサからの出力値に基づきエンジン出力を
調節するようにしたエンジン制御システムにおけるアク
セルペダルの最小位置認識方法であって、アクセルペダ
ルセンサの出力値が、現在学習している最小値より定数
Ａ以上小さい値Ｋ２を示したとき、現在学習している最
小値から、Ｆ（Ｋ２) （ただし、Ｆは任意の関数）を減
じた値をアクセルペダル最小位置として新たに認識する
ことを特徴とするアクセルペダル最小位置認識方法。 - 【請求項３】 アクセルペダルの操作量を検出するアク
セルペダルセンサからの出力値に基づきエンジン出力を
調節するようにしたエンジン制御システムにおけるアク
セルペダルの最小位置認識方法であって、アクセルペダ
ルセンサの出力値が、現在学習している最小値より定数
Ａ以上小さい値Ｋ１を連続して一定変化幅内で一定時間
Ｔ１の間示したとき、または、現在記憶している最小値
より定数Ａ以上大きい値Ｋ１を連続して一定変化幅内で
一定時間Ｔ１の間示したとき、（現在の学習値−Ｆ（Ｋ
１））の値、または、（現在の学習値＋Ｆ（Ｋ２））の
値（ただし、Ｆは任意の関数）をアクセルペダル最小位
置として新たに認識することを特徴とするアクセルペダ
ル最小位置認識方法。 - 【請求項４】 アクセルペダルの操作量を検出するアク
セルペダルセンサからの出力値に基づきエンジン出力を
調節するようにしたエンジン制御システムにおけるアク
セルペダルの最小位置認識方法であって、アクセルペダ
ルセンサの出力値が、一定時間の間平均減少率が定めら
れた帯域幅内で一様に減少し、次に、一定時間の間増加
率または減少率が一定帯域幅以内という条件が満たされ
たとき、アクセルペダル最小位置更新カウンタに一定値
を加算し、アクセルペダル最小位置更新カウンタの値が
既定値に達したとき、アクセルペダル最小位置と認識す
る、アクセルペダル最小位置認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26160096A JPH10103090A (ja) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | アクセルペダル最小位置認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26160096A JPH10103090A (ja) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | アクセルペダル最小位置認識方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10103090A true JPH10103090A (ja) | 1998-04-21 |
Family
ID=17364165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26160096A Pending JPH10103090A (ja) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | アクセルペダル最小位置認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10103090A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008133236A1 (ja) | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Bosch Corporation | 全閉位置学習方法及び車両動作制御装置 |
| US8515653B2 (en) | 2007-12-11 | 2013-08-20 | Bosch Corporation | Drive control method of flow rate control valve in common rail type fuel injection control apparatus and common rail type fuel injection control apparatus |
| WO2013164946A1 (ja) * | 2012-05-01 | 2013-11-07 | ヤンマー株式会社 | エンジン回転数制御装置 |
| KR101333850B1 (ko) * | 2012-11-05 | 2013-11-27 | 엘에스엠트론 주식회사 | 클러치 페달의 위치 보정 장치 및 방법 |
| CN105934725A (zh) * | 2014-01-27 | 2016-09-07 | 本田技研工业株式会社 | 操作构件的操作量检测装置以及具备该操作构件的操作量检测装置的电子驻车制动控制单元 |
| CN106218553A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-12-14 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 加速踏板传感器最小电压学习方法、装置及整车控制器 |
| CN106337751A (zh) * | 2016-08-25 | 2017-01-18 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 加速踏板零点位置自适应学习方法和装置 |
| CN108839559A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-20 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种加速踏板零点位置自适应学习方法、装置及车辆 |
| CN109204152A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 长城汽车股份有限公司 | 汽车电动侧踏控制方法及系统和具有该系统的汽车 |
| CN113043968A (zh) * | 2019-12-27 | 2021-06-29 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆踏板信号基准值自适应调整方法及装置 |
| CN113063605A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-07-02 | 云度新能源汽车股份有限公司 | 一种电子油门信号的零位校准方法 |
-
1996
- 1996-10-02 JP JP26160096A patent/JPH10103090A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8234053B2 (en) | 2007-04-23 | 2012-07-31 | Bosch Corporation | Fully-closed position learning method and vehicle motion control apparatus |
| WO2008133236A1 (ja) | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Bosch Corporation | 全閉位置学習方法及び車両動作制御装置 |
| US8515653B2 (en) | 2007-12-11 | 2013-08-20 | Bosch Corporation | Drive control method of flow rate control valve in common rail type fuel injection control apparatus and common rail type fuel injection control apparatus |
| US9494094B2 (en) | 2012-05-01 | 2016-11-15 | Yanmar Co., Ltd. | Engine rotational speed control device |
| WO2013164946A1 (ja) * | 2012-05-01 | 2013-11-07 | ヤンマー株式会社 | エンジン回転数制御装置 |
| JP2013231410A (ja) * | 2012-05-01 | 2013-11-14 | Yanmar Co Ltd | エンジン回転数制御装置 |
| KR101333850B1 (ko) * | 2012-11-05 | 2013-11-27 | 엘에스엠트론 주식회사 | 클러치 페달의 위치 보정 장치 및 방법 |
| CN105934725A (zh) * | 2014-01-27 | 2016-09-07 | 本田技研工业株式会社 | 操作构件的操作量检测装置以及具备该操作构件的操作量检测装置的电子驻车制动控制单元 |
| US9963130B2 (en) | 2014-01-27 | 2018-05-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Device for detecting amount of operation of operation member and electronic parking brake control unit provided with the device |
| CN106218553A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-12-14 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 加速踏板传感器最小电压学习方法、装置及整车控制器 |
| CN106337751A (zh) * | 2016-08-25 | 2017-01-18 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 加速踏板零点位置自适应学习方法和装置 |
| CN109204152A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 长城汽车股份有限公司 | 汽车电动侧踏控制方法及系统和具有该系统的汽车 |
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| CN113043968A (zh) * | 2019-12-27 | 2021-06-29 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆踏板信号基准值自适应调整方法及装置 |
| CN113063605A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-07-02 | 云度新能源汽车股份有限公司 | 一种电子油门信号的零位校准方法 |
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