JP4851152B2 - 接触点検出装置およびこれを用いたロボット - Google Patents
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- シート状の絶縁体のシート面に多数の開口が形成されているスペーサと、
シート状の導電体からなり、前記スペーサをはさんで配置される2枚の導電体シートと、
前記導電体シートの一方から絶縁されて該導電体シートを覆って配置される柔軟シートとを備える接触センサ複数個を前記導電体シートへ接続される配線を利用して並列または直列に接続して直流電源を備える検出回路へと接続している接触検出装置であって、
前記接触センサ2個が検出回路と並列に接続されており、各接触センサの並列分岐点と検出回路との間に配置され、前記直流電源から各接触センサへと流れる電流方向の正逆を切り替えるスイッチと、前記並列分岐点と各接触センサとの間に前記直流電源から各接触センサへと流れる電流方向に対するそれぞれの順方向が逆方向となるよう配置されたダイオードと、を備えていることを特徴とする接触検出装置。 - シート状の導電体からなり、第1の配線に接続されている共通電極を共有して、3枚の導電体シートの各シート間に前記スペーサを配置し、外側の一方の導電体シート上に前記柔軟シートを配置して2段構成とした請求項1記載の接触検出装置であって、
前記導電体シートのうち、前記スペーサの一方を介して前記共通電極の下面に配置される第1の電極シートは、複数枚の短冊状の導電体をそれらの長手方向が第1の方向に沿うよう並行に並べて配置し、隣接する導電体の長手方向の一方の端部間を抵抗により接続して端部抵抗と第1のダイオードを介して第2の配線に接続されており、
前記導電体シートのうち、前記スペーサの他方を介して前記共通電極の上面に配置される第2の電極シートは、複数枚の短冊状の導電体をそれらの長手方向が前記第1の方向に直交する第2の方向に沿うよう並行に並べて配置し、隣接する導電体の長手方向の一方の端部間を抵抗により接続して端部抵抗と第1のダイオードと逆方向を順方向とする第2のダイオードを介して前記第2の配線に接続されており、
前記第1の配線と前記第2の配線とそれぞれスイッチを介して接続され、電流方向が異なる2方向における前記第1の配線と第2の配線間の抵抗変化を測定する測定手段と、を備えていることを特徴とする接触検出装置。 - 可動部と制御機構を有するロボットであって、可動部に請求項1または2に記載の接触検出装置を備えており、前記制御機構は、接触位置情報に応じて障害物との接触を検出し、停止ないし回避動作を行わせることを特徴とするロボット。
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