JP4780421B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
(1)複数の制御チャンネルnのうちの1つをマスタチャンネルとし、残りをスレーブチャンネルとしたとき、マスタチャンネルのプロセス量(PVm)をスレーブチャンネルの目標値(SVs)としてPID制御を行う構成であるが、この構成では、一般に、図5Aに示すように、マスタチャンネルを制御するPID制御部への目標値(SVm)がステップ的(1型)である一方、マスタチャンネルに追従するスレーブチャンネルのPID制御部では、マスタチャンネルのプロセス量(PVm)がスレーブチャンネルの目標値(SVs)となるため、目標値の型がステップ的(1型)とならないから、1型の制御器である通常のPID制御器では原理的に昇温過程のスレーブチャンネルの目標値(SVs)にスレーブチャンネルのプロセス量(PVs)を一致させることはできない。
スタプラントPR1に接続されている。
if (SVn−PVn<PBn)
then{BIASn=SVn−PVn} else{BIASn=PBn}… 式1
SVcn=PV1+BIASn … 式2
PVn≧SVn−k1×PBn … 式3
BIASn=BIASn+k2×(PV1−PVn) … 式4
k2=τ/Tin … 式5
PV1n’=PV1−SV1+SVn … 式6
1a、3a、5a、7a 減算部
1b、3b、5b、7b PID演算部
3、5、7 スレーブ制御部
9 昇温管理部
11 被加熱物
a1、a2、a3、a4 操作部
CH1 マスタチャンネル
CH2、CH3、CH4 スレーブチャンネル
h1、h2、h3、h4 ヒータ
PR1 マスタプラント
PR2、PR3、PR4 スレーブプラント
s1、s2、s3、s4 センサ
Claims (5)
- 複数の制御チャンネルを有する制御装置における設定目標値変更時の応答速度が最も遅い制御チャンネルをマスタチャンネルとし、このマスタチャンネルの制御用目標値に対して当該マスタチャンネルのプロセス量をフィードバックPID制御するマスタ制御部と、
他のチャンネルをスレーブチャンネルとし、このスレーブチャンネルの制御用目標値に対して当該スレーブチャンネルのプロセス量をフィードバックPID制御するスレーブ制御部と、
前記設定目標値変更時に、前記マスタチャンネルのプロセス量から前記マスタチャンネルの設定目標値を減算し、これに個々の前記スレーブチャンネルの設定目標値を加算したプロセス量を前記スレーブチャンネルの追従すべき前記マスタチャンネルのプロセス量とし、前記スレーブチャンネルの追従すべき前記マスタチャンネルのプロセス量にバイアス量を加算した値を昇温時のスレーブチャンネルの制御用目標値として昇温管理する昇温管理部と、
を具備することを特徴とする制御装置。 - 前記昇温管理部は、前記設定目標値変更時に、個々の前記スレーブチャンネルの設定目標値と当該スレーブチャンネルのプロセス量との偏差を求め、当該偏差が当該スレーブチャンネルのPID制御における比例動作の強さを表す量である比例帯設定値よりも小さいとき、当該偏差量を当該スレーブチャンネルの前記バイアス量とし、当該偏差が当該スレーブチャンネルの前記比例帯設定値以上のとき、当該チャンネルの前記比例帯設定値を当該スレーブチャンネルの前記バイアス量とする請求項1記載の制御装置。
- 前記昇温管理部は、個々の前記スレーブチャンネルにおいて、当該スレーブチャンネルのプロセス量が、当該スレーブチャンネルのPID制御における比例動作の強さを表す量である比例帯設定値に所定の定数を乗じた値を個々の前記スレーブチャンネルの設定目標値から減算した値以上となったとき、個々の前記スレーブチャンネルの設定目標値を前記スレーブチャンネルの制御用目標値としてフィードバックPID制御する請求項1記載の制御装置。
- 前記昇温管理部は、前記プロセス量の目標値到達過程において、前記スレーブチャンネルのプロセス量が、追従すべき前記マスタチャンネルのプロセス量を追い越したとき、前記バイアス量を減少させて前記スレーブチャンネルの追い越しを修正する請求項1〜3のいずれか1記載の制御装置。
- 前記昇温管理部は、追従すべき前記マスタチャンネルのプロセス量から当該スレーブチャンネルのプロセス量を減算した値に所定の定数を乗算して得られた修正量で前記バイアス量を減少させて修正する請求項4記載の制御装置。
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