JP2016184262A - 制御装置および制御方法 - Google Patents
制御装置および制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016184262A JP2016184262A JP2015063797A JP2015063797A JP2016184262A JP 2016184262 A JP2016184262 A JP 2016184262A JP 2015063797 A JP2015063797 A JP 2015063797A JP 2015063797 A JP2015063797 A JP 2015063797A JP 2016184262 A JP2016184262 A JP 2016184262A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- control
- control calculation
- threshold
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P.I., P.I.D.
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/26—Pc applications
- G05B2219/2614—HVAC, heating, ventillation, climate control
Abstract
【解決手段】制御装置は、制御量PVと目標値SPを入力として制御演算により制御演算出力値MVを制御周期毎に算出する制御演算部1と、制御演算出力値MVが所定の閾値A以上になったときに、制御演算出力値MVを所定の操作端出力上限値Hに補正する制御演算出力補正部2と、制御演算出力補正部2から出力された制御演算出力補正値MV’を所定の操作端出力下限値L以上の値、かつ、操作端出力上限値H以下の値に制限した値を操作端出力OUTとして制御対象に出力する操作端出力上下限リミット処理部3とから構成される。
【選択図】 図4
Description
(I)整定時のPIDパラメータをオートチューニングなどの周知の方法で決定する。このとき、必要に応じて試行錯誤法でPIDパラメータを微調整する。
(II)(I)のPIDパラメータを基準として過渡時応答性が向上するようなPIDパラメータを試行錯誤法で決定する。
(III)(I)と(II)の結果を切り換える、もしくは補間するゲインスケジューリング制御の応答から試行錯誤法で微調整する。
ゲインスケジューリング制御のような制御パラメータの切り替えや補間をすることによる調整の手間を懸念して、整定時の制御安定性と過渡時の制御応答性の両立を断念していることが多々見受けられる。制御の応答性を妥協した調整結果を採用した場合には、制御対象となる装置のタクトタイムが遅延し、生産性が損なわれることになる。また、制御の安定性を妥協した調整結果を採用した場合には、制御対象となる装置による生産物の品質が損なわれることになる。
また、本発明の制御装置は、制御量と目標値を入力として制御演算により制御演算出力値を制御周期毎に算出する制御演算手段と、この制御演算手段で算出された制御演算出力値が所定の閾値B以下になったときに、前記制御演算出力値を所定の操作端出力下限値に補正する制御演算出力補正手段と、この制御演算出力補正手段で補正された制御演算出力値を前記操作端出力下限値以上の値、かつ、所定の操作端出力上限値以下の値に制限した値を操作端出力として制御対象に出力する操作端出力上下限リミット処理手段とを備えることを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の1構成例は、さらに、目標値変更または外乱印加に対応する事象に応じて、閾値Aを目標値変更用の閾値Aに切り替えるべきタイミングと、閾値Aを外乱印加用の閾値Aに切り替えるべきタイミングとを検出するタイミング検出手段を備え、前記閾値Aは、目標値変更用と外乱印加用に個別に設定され、前記制御演算出力補正手段は、前記タイミング検出手段が目標値変更用の閾値Aに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Aを目標値変更用の閾値Aに切り替え、外乱印加用の閾値Aに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Aを外乱印加用の閾値Aに切り替えるものであり、目標値変更用の閾値Aは、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値より大きく、前記操作端出力上限値より小さい値であり、外乱印加用の閾値Aは、外乱印加後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値より大きく、前記操作端出力上限値より小さい値であることを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の1構成例において、前記閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値と外乱印加後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値のうちの小さい方よりも小さい値である。
また、本発明の制御装置の1構成例は、さらに、目標値変更または外乱印加に対応する事象に応じて、閾値Bを目標値変更用の閾値Bに切り替えるべきタイミングと、閾値Bを外乱印加用の閾値Bに切り替えるべきタイミングとを検出するタイミング検出手段を備え、前記閾値Bは、目標値変更用と外乱印加用に個別に設定され、前記制御演算出力補正手段は、前記タイミング検出手段が目標値変更用の閾値Bに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Bを目標値変更用の閾値Bに切り替え、外乱印加用の閾値Bに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Bを外乱印加用の閾値Bに切り替えるものであり、目標値変更用の閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値より小さい値であり、外乱印加用の閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、外乱印加後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値より小さい値であることを特徴とするものである。
また、本発明の制御方法は、制御量と目標値を入力として制御演算により制御演算出力値を制御周期毎に算出する制御演算ステップと、この制御演算ステップで算出した制御演算出力値が所定の閾値B以下になったときに、前記制御演算出力値を所定の操作端出力下限値に補正する制御演算出力補正ステップと、この制御演算出力補正ステップで補正した制御演算出力値を前記操作端出力下限値以上の値、かつ、所定の操作端出力上限値以下の値に制限した値を操作端出力として制御対象に出力する操作端出力上下限リミット処理ステップとを含むことを特徴とするものである。
図1(A)、図1(B)、図2(A)、図2(B)は本発明の原理を説明する図であり、図1(A)は目標値変更時の本発明と従来の制御量の変化の1例を示す図、図1(B)は目標値変更時の本発明と従来の制御演算出力値の変化の1例を示す図、図2(A)は外乱印加時の本発明と従来の制御量の変化の1例を示す図、図2(B)は外乱印加時の本発明と従来の制御演算出力値の変化の1例を示す図である。図1(A)、図1(B)、図2(A)、図2(B)において、SPは目標値、PV0は単一の制御パラメータを用いる(ゲインスケジューリング無し)従来の制御装置を適用した場合の制御量、PVは本発明の制御装置を適用した場合の制御量、OUT0は従来の制御装置から出力される操作端出力、OUTは本発明の制御装置から出力される操作端出力である。
MV+<A<H ・・・(1)
一方、制御量PVが目標値SPに近い、整定時の制御安定性が望まれる状況では、制御演算出力値MV<閾値Aとなり、操作端出力OUT=MV’=MVが制御装置から出力される。したがって、制御安定性を重視して決定した1組分の制御パラメータ(PID制御の場合にはPIDパラメータ)を制御装置に設定しておけば、制御安定性を実現することができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図4は本発明の第1の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の制御装置は、制御量PVと目標値SPを入力として制御演算により制御演算出力値MVを制御周期毎に算出する制御演算部1と、制御演算出力値MVを補正した制御演算出力補正値MV’を出力する制御演算出力補正部2と、制御演算出力補正値MV’を所定の操作端出力下限値L以上の値、かつ、所定の操作端出力上限値H以下の値に制限する上下限リミット処理を実行する操作端出力上下限リミット処理部3とから構成される。
制御量PVは、図示しない計測器(例えば温度センサ)によって計測され、制御演算部1に入力される(図5ステップS1)。
目標値SPは、制御装置のユーザによって設定され、制御演算部1に入力される(図5ステップS2)。
制御演算出力補正部2は、制御演算出力値MVを補正した制御演算出力補正値MV’を出力する(図5ステップS4)。上記のとおり、制御演算出力補正部2は、制御演算出力値MV<閾値Aの場合、制御演算出力補正値MV’=MVを出力し、制御演算出力値MV≧閾値Aの場合、制御演算出力補正値MV’=Hを出力する。
IF MV’<L THEN OUT=L ・・・(2)
IF MV’>H THEN OUT=H ・・・(3)
以上のようなステップS1〜S6の処理が、例えばユーザからの指令によって制御が終了するまで(図5ステップS7においてYES)、制御周期毎に繰り返し実行される。
(a)制御整定時の制御パラメータ(PID制御の場合にはPIDパラメータ)をオートチューニングなどの周知の手法で決定する。このとき、必要に応じて、試行錯誤法で整定時の制御安定性を重視して制御パラメータを微調整する。
(b)次に、過渡時と整定時で望ましい制御応答となるように閾値Aを試行錯誤法で決定する。
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。図6は本発明の第2の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図であり、図4と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施の形態の制御装置は、制御演算部1aと、制御演算出力補正部2と、操作端出力上下限リミット処理部3とから構成される。
MV+>B>L ・・・(4)
こうして、操作端出力OUTが上昇することで制御量PVが上昇する制御系において制御量PVを降下させる制御や、操作端出力OUTが上昇することで制御量PVが降下する制御系において制御量PVを上昇させる制御においても、第1、第2の実施の形態で説明した効果を得ることができる。
第1、第2の実施の形態では、目標値変更時の閾値Aと外乱印加時の閾値Aとして同一の値を用い、また目標値変更時の閾値Bと外乱印加時の閾値Bとして同一の値を用いることを想定している。しかしながら、目標値変更時と外乱印加時で個々の制御応答の更なる向上が望まれる場合は、目標値変更用の閾値Aと外乱印加用の閾値Aとして異なる値を用い、また目標値変更用の閾値Bと外乱印加用の閾値Bとして異なる値を用いることになる。本実施の形態では、このように閾値を切り替える場合について説明する。
(b)外部機器から目標値SPの変更を通知する信号を受信したとき。
(c)目標値SPが変更されてから指定時間が経過したとき。
(d)目標値SPが変更されていないにも拘わらず偏差(SP−PV)が所定の偏差上限値以上となったとき。
(e)目標値SPが変更されていないにも拘わらず偏差(SP−PV)が所定の偏差下限値以下となったとき。
(f)外部機器から外乱印加を通知する信号を受信したとき。
Claims (12)
- 制御量と目標値を入力として制御演算により制御演算出力値を制御周期毎に算出する制御演算手段と、
この制御演算手段で算出された制御演算出力値が所定の閾値A以上になったときに、前記制御演算出力値を所定の操作端出力上限値に補正する制御演算出力補正手段と、
この制御演算出力補正手段で補正された制御演算出力値を所定の操作端出力下限値以上の値、かつ、前記操作端出力上限値以下の値に制限した値を操作端出力として制御対象に出力する操作端出力上下限リミット処理手段とを備えることを特徴とする制御装置。 - 制御量と目標値を入力として制御演算により制御演算出力値を制御周期毎に算出する制御演算手段と、
この制御演算手段で算出された制御演算出力値が所定の閾値B以下になったときに、前記制御演算出力値を所定の操作端出力下限値に補正する制御演算出力補正手段と、
この制御演算出力補正手段で補正された制御演算出力値を前記操作端出力下限値以上の値、かつ、所定の操作端出力上限値以下の値に制限した値を操作端出力として制御対象に出力する操作端出力上下限リミット処理手段とを備えることを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置において、
前記閾値Aは、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値と外乱印加後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値のうちの大きい方よりも大きく、前記操作端出力上限値より小さい値であることを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置において、
さらに、目標値変更または外乱印加に対応する事象に応じて、閾値Aを目標値変更用の閾値Aに切り替えるべきタイミングと、閾値Aを外乱印加用の閾値Aに切り替えるべきタイミングとを検出するタイミング検出手段を備え、
前記閾値Aは、目標値変更用と外乱印加用に個別に設定され、
前記制御演算出力補正手段は、前記タイミング検出手段が目標値変更用の閾値Aに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Aを目標値変更用の閾値Aに切り替え、外乱印加用の閾値Aに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Aを外乱印加用の閾値Aに切り替えるものであり、
目標値変更用の閾値Aは、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値より大きく、前記操作端出力上限値より小さい値であり、
外乱印加用の閾値Aは、外乱印加後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値より大きく、前記操作端出力上限値より小さい値であることを特徴とする制御装置。 - 請求項2記載の制御装置において、
前記閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値と外乱印加後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値のうちの小さい方よりも小さい値であることを特徴とする制御装置。 - 請求項2記載の制御装置において、
さらに、目標値変更または外乱印加に対応する事象に応じて、閾値Bを目標値変更用の閾値Bに切り替えるべきタイミングと、閾値Bを外乱印加用の閾値Bに切り替えるべきタイミングとを検出するタイミング検出手段を備え、
前記閾値Bは、目標値変更用と外乱印加用に個別に設定され、
前記制御演算出力補正手段は、前記タイミング検出手段が目標値変更用の閾値Bに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Bを目標値変更用の閾値Bに切り替え、外乱印加用の閾値Bに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Bを外乱印加用の閾値Bに切り替えるものであり、
目標値変更用の閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値より小さい値であり、
外乱印加用の閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、外乱印加後の制御整定時に前記制御演算手段で算出される制御演算出力値より小さい値であることを特徴とする制御装置。 - 制御量と目標値を入力として制御演算により制御演算出力値を制御周期毎に算出する制御演算ステップと、
この制御演算ステップで算出した制御演算出力値が所定の閾値A以上になったときに、前記制御演算出力値を所定の操作端出力上限値に補正する制御演算出力補正ステップと、
この制御演算出力補正ステップで補正した制御演算出力値を所定の操作端出力下限値以上の値、かつ、前記操作端出力上限値以下の値に制限した値を操作端出力として制御対象に出力する操作端出力上下限リミット処理ステップとを含むことを特徴とする制御方法。 - 制御量と目標値を入力として制御演算により制御演算出力値を制御周期毎に算出する制御演算ステップと、
この制御演算ステップで算出した制御演算出力値が所定の閾値B以下になったときに、前記制御演算出力値を所定の操作端出力下限値に補正する制御演算出力補正ステップと、
この制御演算出力補正ステップで補正した制御演算出力値を前記操作端出力下限値以上の値、かつ、所定の操作端出力上限値以下の値に制限した値を操作端出力として制御対象に出力する操作端出力上下限リミット処理ステップとを含むことを特徴とする制御方法。 - 請求項7記載の制御方法において、
前記閾値Aは、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算ステップで算出される制御演算出力値と外乱印加後の制御整定時に前記制御演算ステップで算出される制御演算出力値のうちの大きい方よりも大きく、前記操作端出力上限値より小さい値であることを特徴とする制御方法。 - 請求項7記載の制御方法において、
さらに、目標値変更または外乱印加に対応する事象に応じて、閾値Aを目標値変更用の閾値Aに切り替えるべきタイミングと、閾値Aを外乱印加用の閾値Aに切り替えるべきタイミングとを検出するタイミング検出ステップを含み、
前記閾値Aは、目標値変更用と外乱印加用に個別に設定され、
前記制御演算出力補正ステップは、前記タイミング検出ステップで目標値変更用の閾値Aに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Aを目標値変更用の閾値Aに切り替え、外乱印加用の閾値Aに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Aを外乱印加用の閾値Aに切り替えるステップを含み、
目標値変更用の閾値Aは、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算ステップで算出される制御演算出力値より大きく、前記操作端出力上限値より小さい値であり、
外乱印加用の閾値Aは、外乱印加後の制御整定時に前記制御演算ステップで算出される制御演算出力値より大きく、前記操作端出力上限値より小さい値であることを特徴とする制御方法。 - 請求項8記載の制御方法において、
前記閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算ステップで算出される制御演算出力値と外乱印加後の制御整定時に前記制御演算ステップで算出される制御演算出力値のうちの小さい方よりも小さい値であることを特徴とする制御方法。 - 請求項8記載の制御方法において、
さらに、目標値変更または外乱印加に対応する事象に応じて、閾値Bを目標値変更用の閾値Bに切り替えるべきタイミングと、閾値Bを外乱印加用の閾値Bに切り替えるべきタイミングとを検出するタイミング検出ステップを含み、
前記閾値Bは、目標値変更用と外乱印加用に個別に設定され、
前記制御演算出力補正ステップは、前記タイミング検出ステップで目標値変更用の閾値Bに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Bを目標値変更用の閾値Bに切り替え、外乱印加用の閾値Bに切り替えるべきタイミングであると判定した場合、使用する閾値Bを外乱印加用の閾値Bに切り替えるステップを含み、
目標値変更用の閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、目標値変更後の制御整定時に前記制御演算ステップで算出される制御演算出力値より小さい値であり、
外乱印加用の閾値Bは、前記操作端出力下限値より大きく、外乱印加後の制御整定時に前記制御演算ステップで算出される制御演算出力値より小さい値であることを特徴とする制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015063797A JP6346582B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | 制御装置および制御方法 |
US15/079,113 US20160282829A1 (en) | 2015-03-26 | 2016-03-24 | Controller and control method |
CN201610178736.7A CN106019934B (zh) | 2015-03-26 | 2016-03-25 | 控制装置及控制方法 |
TW105109338A TWI579665B (zh) | 2015-03-26 | 2016-03-25 | Control device and control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015063797A JP6346582B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | 制御装置および制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016184262A true JP2016184262A (ja) | 2016-10-20 |
JP6346582B2 JP6346582B2 (ja) | 2018-06-20 |
Family
ID=56975267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015063797A Active JP6346582B2 (ja) | 2015-03-26 | 2015-03-26 | 制御装置および制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160282829A1 (ja) |
JP (1) | JP6346582B2 (ja) |
CN (1) | CN106019934B (ja) |
TW (1) | TWI579665B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI711906B (zh) * | 2019-03-26 | 2020-12-01 | 日商阿自倍爾股份有限公司 | 控制裝置以及控制方法 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9964929B2 (en) * | 2015-05-15 | 2018-05-08 | Honeywell International Inc. | Anti-windup reference shaping filter for control |
JP7164348B2 (ja) * | 2018-07-27 | 2022-11-01 | アズビル株式会社 | 調節計 |
CN111752143B (zh) * | 2020-03-21 | 2022-10-25 | 哈尔滨工程大学 | 一种可调惯性积分控制方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014059600A (ja) * | 2012-09-14 | 2014-04-03 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
JP2015041315A (ja) * | 2013-08-23 | 2015-03-02 | アズビル株式会社 | 制御装置および制御方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08161004A (ja) * | 1994-12-09 | 1996-06-21 | Toshiba Corp | Pidコントローラ |
CN1048642C (zh) * | 1996-06-25 | 2000-01-26 | 抚顺石油化工公司石油二厂 | 气体分馏塔多参数在线优化控制方法 |
US6554198B1 (en) * | 2000-05-05 | 2003-04-29 | Automated Logic Corporation | Slope predictive control and digital PID control |
JP3881593B2 (ja) * | 2002-05-17 | 2007-02-14 | 株式会社山武 | 制御装置 |
JP2004290890A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Sumitomo Chem Co Ltd | 蒸留塔の操業支援装置、操業支援方法、操業支援プログラム、および記録媒体 |
CN200962040Y (zh) * | 2005-10-09 | 2007-10-17 | 福建顺昌虹润精密仪器有限公司 | 双回路测量显示控制仪 |
CN201413482Y (zh) * | 2008-07-22 | 2010-02-24 | 刘少华 | 防止失控的通用控制电路 |
WO2010041338A1 (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-15 | 三菱電機株式会社 | 調節装置 |
JP5627106B2 (ja) * | 2011-02-16 | 2014-11-19 | アズビル株式会社 | 制御装置および制御方法 |
JP5829066B2 (ja) * | 2011-07-11 | 2015-12-09 | アズビル株式会社 | 制御装置および方法 |
JP5923416B2 (ja) * | 2012-09-12 | 2016-05-24 | アズビル株式会社 | 制御装置 |
-
2015
- 2015-03-26 JP JP2015063797A patent/JP6346582B2/ja active Active
-
2016
- 2016-03-24 US US15/079,113 patent/US20160282829A1/en not_active Abandoned
- 2016-03-25 CN CN201610178736.7A patent/CN106019934B/zh active Active
- 2016-03-25 TW TW105109338A patent/TWI579665B/zh active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014059600A (ja) * | 2012-09-14 | 2014-04-03 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
JP2015041315A (ja) * | 2013-08-23 | 2015-03-02 | アズビル株式会社 | 制御装置および制御方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI711906B (zh) * | 2019-03-26 | 2020-12-01 | 日商阿自倍爾股份有限公司 | 控制裝置以及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20160282829A1 (en) | 2016-09-29 |
CN106019934A (zh) | 2016-10-12 |
CN106019934B (zh) | 2019-08-06 |
JP6346582B2 (ja) | 2018-06-20 |
TWI579665B (zh) | 2017-04-21 |
TW201640239A (zh) | 2016-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6346582B2 (ja) | 制御装置および制御方法 | |
JP2012103812A (ja) | マスフローコントローラ | |
US20140121853A1 (en) | Feedback control method, feedback control apparatus, and feedback control program | |
WO2016042589A1 (ja) | 制御装置 | |
KR20140049726A (ko) | 모터의 제어장치 및 모터의 제어방법 | |
WO2017043648A1 (ja) | 質量流量制御装置 | |
JP5484859B2 (ja) | 温度制御装置および温度制御方法 | |
KR20140126851A (ko) | 전류 제한 장치가 있는 서보 제어기의 무튜닝 비선형 제어 방법 | |
US10120349B2 (en) | Control device and control method | |
US10719055B2 (en) | Control device with adjustable control behavior | |
JP4974242B2 (ja) | パラメータ調整装置および調整方法 | |
JP2004086858A (ja) | 制御装置、温度調節器および熱処理装置 | |
JP2018112954A (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム | |
JP3971225B2 (ja) | フィードバック制御方法及びフィードバック制御装置 | |
JP2009187180A (ja) | 制御機器および制御方法 | |
JP6922224B2 (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム | |
JP5332763B2 (ja) | 制御装置および温度調節器 | |
JP7069702B2 (ja) | 制御システム、制御方法、制御プログラム | |
JP7257874B2 (ja) | 制御選択調節装置 | |
KR20210024128A (ko) | 제어장치 및 제어방법 | |
JP2016191981A (ja) | フィードバック制御装置、フィードバック制御方法、およびフィードバック制御プログラム | |
Takagi et al. | Adaptive control of systems with input saturation: A scheme using output derivatives of order up to relative degree | |
JP7089336B2 (ja) | 制御装置 | |
JP5691635B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6408322B2 (ja) | 可変光減衰器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170330 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180223 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180306 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180522 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180525 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6346582 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |