JP5332763B2 - 制御装置および温度調節器 - Google Patents
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Description
この実施形態によると、干渉の度合いを示す行列の逆行列の各行における各項の総和に基づいて、補正の要否を判定するので、逆行列の行に、例えば、負の絶対値の大きな要素が生じてその行の各項の総和が負になるような場合には、補正をすることが可能となる。
図1は、本発明の一つの実施形態の温度調節器を備える温度制御システムの概略構成図であり、上述の図11に対応する部分には、同一の参照符号を付す。
判定部7および補正部8等は、上述のマイクロコンピュータによって構成される。
図7は、本発明の他の実施形態の温度調節器を備える温度制御システムの概略構成図であり、上述の図1に対応する部分には、同一の参照符号を付す。
上述の各実施形態では、干渉行列Gpの逆行列Gp−1に基づいて、補正の要否を判定したので、補正が必要な場合には、再度、補正した逆行列Gp’−1を算出しなければならず、演算処理が増大することになる。
となる。
が成り立ち、補正が必要となり、補正係数mを、干渉行列Gpの干渉項に乗じて補正する。ここでは、干渉項の値を、比例定数k=1と同じ程度に干渉を弱めるように補正している。
本発明は、温度制御に限らず、圧力、流量、速度あるいは液位などの他の物理状態の制御に適用することもできる。
2 制御対象
3,3’ PID制御部
4 非干渉化部
7 判定部
8 補正部
Claims (8)
- 制御対象の物理状態をそれぞれ検出する複数の検出手段からの複数の検出出力に基づいて、複数の操作量をそれぞれ演算する物理状態制御手段と、前記複数の操作量を、干渉の度合いを示す行列の逆行列に基づいて、それぞれ変換する非干渉化手段とを備える制御装置であって、
前記非干渉化手段の前記逆行列を補正する補正手段と、前記補正手段による補正の要否を判定する判定手段とを備え、
前記非干渉化手段は、前記補正手段で補正された補正逆行列を用いて前記複数の操作量をそれぞれ変換し、
前記補正手段は、前記干渉の度合いを示す行列を干渉の度合いを小さくする方向に補正した補正行列に対する逆行列を、前記補正逆行列とし、
前記補正手段は、前記干渉の度合いを示す行列の対角項以外の項に、予め定めた0以上1未満の係数を乗じて前記補正行列とすることを特徴とする制御装置。 - 前記判定手段は、前記干渉の度合いを示す行列または前記干渉の度合いを示す行列の逆行列に基づいて、前記補正の要否を判定する請求項1に記載の制御装置。
- 制御対象の温度をそれぞれ検出する複数の温度検出手段からの複数の検出温度に基づいて、複数の操作量をそれぞれ演算する温度制御手段と、前記複数の操作量を、干渉の度合いを示す行列の逆行列に基づいて、それぞれ変換する非干渉化手段とを備える温度調節器であって、
前記非干渉化手段の前記逆行列を補正する補正手段と、前記補正手段による補正の要否を判定する判定手段とを備え、
前記非干渉化手段は、前記補正手段で補正された補正逆行列を用いて前記複数の操作量をそれぞれ変換し、
前記補正手段は、前記干渉の度合いを示す行列を干渉の度合いを小さくする方向に補正した補正行列に対する逆行列を、前記補正逆行列とし、
前記補正手段は、前記干渉の度合いを示す行列の対角項以外の項に、予め定めた0以上1未満の係数を乗じて前記補正行列とすることを特徴とする温度調節器。 - 前記判定手段による判定結果を、外部に出力する出力部を備える請求項3に記載の温度調節器。
- 前記判定手段は、前記干渉の度合いを示す行列または前記干渉の度合いを示す行列の逆行列に基づいて、前記補正の要否を判定する請求項3または4に記載の温度調節器。
- 前記判定手段は、前記干渉の度合いを示す行列の各行における対角項以外の項の総和と、その行における対角項との比に基づいて、前記補正の要否を判定する請求項5に記載の温度調節器。
- 前記判定手段は、前記干渉の度合いを示す行列の逆行列に、予め定めた閾値以上の絶対値の項が含まれるか否かに基づいて、前記補正の要否を判定する請求項5に記載の温度調節器。
- 前記判定手段は、前記干渉の度合いを示す行列の逆行列の各行における各項の総和に基づいて、前記補正の要否を判定する請求項5または7に記載の温度調節器。
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