JP4754656B2 - ライブラリ装置 - Google Patents

Description

本件は、複数の記憶媒体を１つずつ収容する複数のセルと、記憶媒体が取出し自在に収容され、収容された記憶媒体をアクセスする媒体ドライブと、複数のセルと媒体ドライブの相互間で記憶媒体の受け渡しを行う媒体受渡装置とを備えたライブラリ装置に関する。

近年、情報技術の発展とともに、情報を電子データの形式で記憶する記憶媒体に関する技術も急速に発展している。記憶媒体の中でも、光磁気ディスクや磁気テープなどといった、大容量の記憶媒体は、その大きな記憶能力を利用してデータのバックアップのために使用されることが多い。特に、銀行や証券の取引情報などのように、時々刻々と変化する情報について継続的にデータのバックアップが行われる場合には、生成されるバックアップ用のデータ（バックアップデータ）は大量となる。このような場合、大容量の記憶媒体を複数用いて、記憶媒体へのバックアップデータの書き込みと、バックアップデータの書き込みが行われた記憶媒体の保管とが行われることが一般的である。ここで、従来より、こうした大量のバックアップデータの管理に適した装置としてライブラリ装置が知られており、特許文献１〜特許文献４では、種々のライブラリ装置が提案されている。

ライブラリ装置は、複数の記憶媒体を１つずつ収容する複数のセルと、収容された記憶媒体にアクセス（データの書き込みおよびデータの再生）を行うドライブと、セルとドライブとの間で記憶媒体の受け渡しを行うロボットとを備えている。ロボットは、記憶媒体を収容する収容部を備えており、所望の記憶媒体をセルから取り出して収容部に収容してドライブまで運搬し、ドライブでのアクセス後に再び記憶媒体を運搬してセルに戻す。ライブラリ装置では、このようにして、大量のデータが次々と記憶媒体に書き込まれて上記の複数のセルに保管されるため、大量のバックアップデータの管理が効率よく行われる。

ここで、従来のライブラリ装置では、セルとドライブは、セルに収容される記憶媒体の向き（置き方）とドライブに収容される記憶媒体の向き（置き方）とが同じ向きになるように、セルとドライブの向きをそろえてフレーム（筺体の一部）に固定されていることが多い。このときのセルやドライブの向きとしては、記憶媒体の置き方に応じて横向きと縦向きのいずれか一方が採用されることが一般的である。

図１および図２は、従来のライブラリ装置におけるセルやドライブの配置の一例を表した図である。

図１は、横置きを採用した従来のライブラリ装置におけるセルやドライブの配置の一例を表した図であり、図２は、縦置きを採用した従来のライブラリ装置におけるセルやドライブの配置の一例を表した図である。

図１の配置では、記憶媒体１の置き方として横置きが採用されており、図１には、フレーム１０１’内に、４つのセル２に横置きで収容された記憶媒体１や、ドライブ３の収容部３ａに横置きで収容された記憶媒体１が示されている。このように記憶媒体１の置き方として横置きが採用されたことに対応して、セル２とドライブ３は横向きで配置されている。

一方、図２の配置では、記憶媒体１の置き方として縦置きが採用されており、図２には、フレーム２０１’内に、４つのセル２に縦置きで収容された記憶媒体１や、ドライブ３の収容部３ａに縦置きで収容された記憶媒体１が示されている。このように記憶媒体１の置き方として縦置きが採用されたことに対応して、セル２とドライブ３は縦向きで配置されている。

図１および図２の配置のいずれでも、不図示のロボットが、所望の記憶媒体をセルから取り出して収容部に収容してドライブまで運搬し、ドライブでのアクセス後に再び記憶媒体を運搬してセルに戻すことで、バックアップデータの管理が効率よく行われる。

近年、ライブラリ装置の分野では、ライブラリ装置のフレームとしては、市場に出回っている規格化されたフレームを採用し、そのフレーム内に、セル、ドライブ、およびロボットといった部材や装置を設けることが多くなってきている。このように、規格化されたフレームがライブラリ装置のフレームとして採用された場合には、セルとドライブの向きがそろうようにセルとドライブが配置されると、無駄なスペースができてしまうことがある。

例えば、図１の配置では、フレーム１０１’内部に、図１の左側にスペース５が存在しており、このスペース５は、図１の左右方向の幅が狭すぎて横向きにセル２やドライブ３を配置することができないスペースとなっている。また、図２の配置では、フレーム２０１’内部に、図５の下側にスペース５’が存在しており、このスペース５’は、図２の上下方向の幅が狭すぎて縦向きにセル２やドライブ３を配置することができないスペースとなっている。

ライブラリ装置の分野では、それほど大きな装置体積を必要とせずに大量の情報を保持することができるライブラリ装置に対する要求が高まってきており、限られた装置体積内でより多くの記憶媒体を収容できるように、セルやドライブを高密度に配置する工夫が求められている。図１のスペース５や図２のスペース５’のような無駄なスペースが存在すると、こうした高密度の配置が困難となる。

セルやドライブの向きを縦向きと横向きを混在させて配置することでセルやドライブの配置の高密度化を図るとともに、このような向きの混在に対応して、モータなどを用いた駆動機構によりロボットに収容部の向きを変える機能を別途設けることも考えられる。しかしながら、このような駆動機構を設けると、この駆動機構を制御する新たな制御機構も必要となり、コストの上昇を招くおそれがある。
特開２０００−２２２０３９号公報 特開平１０−６４１４４号公報 特開昭６１−２９２２６２号公報 特開昭６１−７３２６７号公報

上記事情に鑑み、本件は、大型化やコスト上昇を回避するとともに大量の情報を保持することができるライブラリ装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するライブラリ装置の基本形態は、
フレームと、
上記フレームに設けられ、各々が、記憶媒体を取出し自在に第１の置き方又は該第１の置き方とは異なる第２の置き方で収容する複数のセルと、
上記フレームに設けられ、上記セルに収容された記憶媒体をアクセスする媒体ドライブと、
上記記憶媒体を取出し自在に収容する収容部を有し、該収容部を上記複数のセルおよび上記媒体ドライブの相互間を移動させて、該複数のセルおよび該媒体ドライブの相互間で該記憶媒体の受渡しを行う媒体受渡装置とを備え、
上記媒体ドライブが、上記記憶媒体を、上記第１の置き方と上記第２の置き方とのうちの、上記複数のセルのうちの少なくとも１個のセルに収容される記憶媒体の置き方である第１タイプの置き方とは異なるもう一方の第２タイプの置き方で収容するものであって、
上記媒体受渡装置が、さらに、
上記収容部を、上記記憶媒体を上記第１の置き方と上記第２の置き方とのうちの一方の置き方および他方の置き方でそれぞれ収容する第１の姿勢および第２の姿勢の間で回動自在に支持する支持部材と、
上記支持部材を、上記収容部が上記複数のセルおよび上記媒体ドライブにそれぞれ対向する位置に移動させる移動制御機構と、
上記複数のセルそれぞれと上記収容部との間、および上記媒体ドライブと上記収容部との間で上記記憶媒体を受け渡す媒体受渡機構と、
上記収容部を上記第１の姿勢に向けて付勢する付勢部材と、
上記収容部が所定の位置まで移動してきた際に該収容部に干渉し該収容部を上記付勢部材による付勢力に抗して上記第１の姿勢から上記第２の姿勢に回動させる姿勢変更部材とを備えている。

この基本形態によれば、媒体受渡機構の収容部は、干渉位置で干渉部材による干渉を受ける状況では第２の姿勢をとり、干渉部材による干渉を受けない状況では第１の姿勢をとることとなり、記憶媒体が第１の置き方であるか第２の置き方であるかに応じて姿勢を変化させることができる。このため、この基本形態では、セルや媒体ドライブの配置の高密度化を図るためにセルや媒体ドライブの中に記憶媒体を第１の置き方で収容するものと第２の置き方で収容するものとが混在していても、セルや媒体ドライブの相互間での記憶媒体の受渡しは、支障なく実行される。また、収容部の姿勢の変化は、収容部が上記の所定の位置に移動するかどうかで決定され、姿勢を変化させるための駆動機構やその制御機構を別途設ける必要がない。このため、この基本形態では、駆動機構やその制御機構を設けることによるコスト上昇も回避されている。

以上説明したように、ライブラリ装置の上記基本形態によれば、大型化やコスト上昇を回避するとともに大量の情報を保持することができるライブラリ装置が実現している。

従来のライブラリ装置におけるセルやドライブの配置を表した図である。 従来のライブラリ装置におけるセルやドライブの配置を表した図である。 第１実施形態のライブラリ装置の外観斜視図である。 図３のライブラリ装置におけるセルやドライブの配置を表した図である。 図３および図４に示すセルを表した図である。 図３および図４に示す記憶媒体を表した図である。 図６の記憶媒体を収容したセルを表した図である。 図３に示すロボットを表した図である。 図８のパート（ｂ）に示すロボットを、ハンド部およびハンドベースを含む部分と、ロボットベースおよび水平方向移動用モータを含む部分とに分離して表した図である。 図９の上側に示す、ハンド部およびハンドベースを含む部分を表した図である。 図１０に示す部分の構成を表した分解図である。 ハンド部、プレート、およびハンドベースを、図１０の下側（裏側）から見た図である。 ハンド部が回動して縦向きの状態となったときの様子を表した図である。 ロボットベース内の図９の水平方向移動用モータの回転駆動により、ハンド部が姿勢を変える様子を表した図である。 第２実施形態のライブラリ装置の外観斜視図である。 図１５のライブラリ装置におけるセルやドライブの配置を表した図である。 図１５に示すロボットを表した図である。 図１７の上側に示す、ハンド部およびハンドベースを表した図である。 ハンド部とハンドベースと分けて表した分解図である。 横向きの状態のハンド部を表した図である。 ハンド部が、図２０に示す横向きの状態から、図１８に示す縦向きの状態に至る間の回動中の様子を表した図である。 ハンド部が縦向きの状態から横向きの状態に移行する様子を表した図である。 ハンド部が縦向きの状態から横向きの状態に移行する様子を表した図である。 ハンド部が縦向きの状態から横向きの状態に移行する様子を表した図である。 ハンド部が横向きの状態から縦向きの状態に移行する様子を表した図である。 ハンド部が横向きの状態から縦向きの状態に移行する様子を表した図である。 ハンド部が横向きの状態から縦向きの状態に移行する様子を表した図である。

以下、基本形態について上述したライブラリ装置に対する具体的な実施形態について図面を参照して説明する。具体的な実施形態として、以下では、第１実施形態と第２実施形態との２つの実施形態について説明する。

まず、第１実施形態について説明する。

図３は、第１実施形態のライブラリ装置１００の外観斜視図である。

第１実施形態のライブラリ装置１００には、フレーム１０１の内側に、記憶媒体を横置きに収容する横向きのセル２ａと、記憶媒体を縦置きに収容する縦向きのセル２ｂとが、複数備えられており、それぞれのセルに記憶媒体が１つずつ収容される。この図では、横向きのセル２ａに収容された記憶媒体１が示されている。なお、横向きのセル２ａと、縦向きのセル２ｂとで符合を使い分けているが、これらは、向きが異なる点を除けば同じセルである。また、ライブラリ装置１００には、２つのドライブ３が設けられており、これらのドライブ３は、記憶媒体が横置きの状態で収容される横向きのドライブである。ここで、複数のセル２ａ，２ｂ、および２つのドライブ３は、フレーム１０１に固定されている。また、ライブラリ装置１００には、セル２ａ，２ｂとドライブ３との間で記憶媒体の受渡しを行うロボット４も備えられている。

図４は、図３のライブラリ装置１００におけるセルやドライブの配置を表した図である。

図４に示すように、ライブラリ装置１００では、記憶媒体１の置き方として横置きと縦置きとの両方が採用されており、図４には、フレーム１０１内に、横向きのセル２ａに横置きで収容された記憶媒体１や、縦向きのセル２ｂに縦置きで収容された記憶媒体１が示されている。また、この図４には、２つの横向きのドライブ３のうちの図の左側のドライブ３において収容部３ａ内で横置きで収容された記憶媒体１も示されている。

図４に示すように、第１実施形態のライブラリ装置１００は、横向きのセル２ａの方が縦向きのセル２ｂよりも数が多いライブラリ装置であって、横向きのセル２ａをフレーム１０１内にできるだけたくさん配置したときに、余ったスペースに縦向きのセル２ｂを配置することでセルの高密度化が図られているライブラリ装置である。ここで、縦向きのセル２ｂは、ライブラリ装置１００の片側（図４の左側）に集中して配置されている。

図５は、図３および図４に示すセル２ａを表した図、図６は、図３および図４に示す記憶媒体１を表した図、図７は、図６の記憶媒体１を収容したセル２ａを表した図である。

図５に示すように、セル２ａは、トレイの形状を備えている。なお、上述したように、図３および図４に示す、横向きのセル２ａと縦向きのセル２ｂとは、向きが異なる点を除けば同じセルであり、縦向きのセル２ｂも、図５に示すトレイの形状を備えている。図６に示すように、記憶媒体１は、厚みのある四角形の板の形状を備えている。ここで、上述の横置きとは、記憶媒体１の、板状に広がった面（図６では水平方向に広がった面）が、図３のライブラリ装置１００中において図３の左右方向および奥行き方向に平行な状態で記憶媒体１が置かれているときの記憶媒体１の置き方を指す。また、上述の縦置きとは、記憶媒体１の、板状に広がった面（図６では水平方向に広がった面）が、図３の上下方向および奥行き方向に平行な状態で記憶媒体１が置かれているときの記憶媒体１の置き方を指す。図７に示すように、図５のセル２ａに図６の記憶媒体１が収容される際には、トレイ状のセル２ａに、記憶媒体１がすっぽり収容される。

次に、図３に示すロボット４について説明する。

図８は、図３に示すロボット４を表した図である。

図８のパート（ａ）は、図３の右手前側から左奥側に向かってロボット４を見たときのロボット４の概観図であり、図８のパート（ｂ）は、図３の左奥側から右手前側に向かってロボット４を見たときのロボット４の概観図である。

図８のパート（ａ）に示すように、ロボット４は、ハンド部６、ハンドベース１０、およびロボットベース１８を備えている。

ハンド部６は、セル２ａ，２ｂとドライブ３との間で記憶媒体１を運搬する役割や、セル２ａ，２ｂからの記憶媒体１の取出しやセル２ａ，２ｂへの記憶媒体１の収容、および、ドライブ３からの記憶媒体１の取出しやドライブ３への記憶媒体１の収容を行う役割を果たす。図８のパート（ｂ）に示すように、ハンド部６は、記憶媒体１を収容する収容部６ａを有しており、この収容部６ａは、ハンド部６外部に開口している。ここで、この収容部６ａの開口は、図３に示す、セル２ａ，２ｂとドライブ３が配列されている方（図８のパート（ａ）の右奥側の方向であって図８のパート（ｂ）の左手前側の方向）を向いている。このハンド部６は、後述するように、ハンドベース１０に対し、図８の上下方向、および右手前側と左奥側とを結ぶ方向の２方向に広がった平面内で回動自在な状態で支持されている。図８のパート（ｂ）に示すように、ロボットベース１８上には、ガイドレール７が設けられており、ハンドベース１０は、このガイドレール７上を、ハンド部６とともに図８のパート（ｂ）の両矢印の方向に移動する。ロボット４には、このようなハンドベース１０の移動を実現するための駆動機構として、水平方向移動用モータ９とベルト８が設けられている。ベルト８は、水平方向移動用モータ９の回転部９ａとローラ９ｂとに張架されており、ベルト８の一部は、ハンドベース１０の下部の接続部１０ａに固定されている。水平方向移動用モータ９の回転部９ａが回転すると、ベルト８が、ローラ９ｂを回転させながら回転部９ａの回転に従動し、この従動により、ハンドベース１０がガイドレール７上を移動する。

図９は、図８のパート（ｂ）に示すロボット４を、ハンド部６およびハンドベース１０を含む部分と、ロボットベース１８および水平方向移動用モータ９を含む部分とに分離して表した図である。

図９の上側に示す、ハンド部６およびハンドベース１０を含む部分は、上記のハンドベース１０の駆動機構によって移動する部分であり、図９の下側に示す、ロボットベース１８および水平方向移動用モータ９を含む部分は、ハンドベース１０の移動の際に、ハンドベース１０に対して相対的に静止している部分である。なお、図９には、ロボットベース１８には、ガイドレール７の延びている方向に沿って設けられた側壁１８ａが示されており、さらに、この側壁１８ａのガイドレール７側の面上にガイドレール７の方向と平行に設けられた溝部１９も示されている。この溝部１９の働きについては後述する。

このように、ロボットベース１８は、図３の水平方向には移動しないが、図３の上下方向に移動することができる。ここで、この上下方向の移動機構について説明する。図３のロボットベース１８は、２つの把持部２８１を有しており、この把持部２８１は、２本の支柱２８０に、上下方向に移動自在な状態で接続されている。ロボットベース１８の下面には、上下方向移動用モータ２８２が固定されており、上下方向移動用モータ２８２の回転部２８３は、図３の右側の支柱２８０に接している。このような構成により、上下方向移動用モータ２８２の回転部２８３が図の両矢印Ｒ方向に回転すると、ロボットベース１８が、２本の支柱２８０に沿って図の上下方向に移動する。この上下方向の移動では、ハンド部６やハンドベース１０は、ロボットベース１８とともに図３の上下方向に移動する。

ロボット４では、ロボットベース１８が図３の上下方向に移動し、さらに、ハンドベース１０がロボットベース１８上を移動することで、ハンド部６が所望のセル２ａ，２ｂ、ドライブ３に接近することができ、この接近した状態で所望のセル２ａ，２ｂ、ドライブ３と、ハンド部６との間で記憶媒体１の受け渡しが実行される。ここで、後述するように、ハンド部６は、ガイドレール７の延びている方向および図８の上下方向に広がった面内で回動することができ、上記の受け渡しの際には、その所望のセル２ａ，２ｂ、ドライブ３の向きが横向きであるか縦向きであるかに応じて、記憶媒体１を横置きの状態で収容する横向きの姿勢と、記憶媒体１を縦置きの状態で収容する縦向きの姿勢のいずれかの姿勢をとる。図８では、この２つの姿勢のうち、ハンド部６が横向きの姿勢をとっている状態が示されている。

ここで、ロボット４と２本の支柱２８０とを合わせたものが、基本形態で上述したライブラリ装置における媒体受渡装置の一例に相当する。また、ハンドベース１０とプレート１５とを合わせたものが、基本形態で上述したライブラリ装置における支持部材の一例に相当し、２本の支柱２８０、上下方向移動用モータ２８２、ベルト８、ローラ９ｂ、および水平方向移動用モータ９を合わせたものが、基本形態で上述したライブラリ装置における移動制御機構の一例に相当する。また、ハンド部６が、基本形態で上述したライブラリ装置における媒体受渡機構の一例に相当し、収容部６ａが、基本形態で上述したライブラリ装置における収容部の一例に相当する。

次に、図９の上側に示す、ハンド部６およびハンドベース１０を含む部分について説明する。

図１０は、図９の上側に示す、ハンド部６およびハンドベース１０を含む部分を表した図であり、図１１は、図１０に示す部分の構成を表した分解図である。

図１０に示す、ハンド部６およびハンドベース１０を含む部分は、上述した、ハンド部６およびハンドベース１０に加え、図１１に示すプレート１５を備えており、図１０に示す部分は、ハンドベース１０の上にプレート１５が重なり、さらに、プレート１５の上にハンド部６が重なった構成を備えている。

図１１に示すように、ハンド部６は、図１１の右方を向いた側面に、この側面に垂直に突き出したピン１３を備えている。また、ハンド部６は、プレート１５側を向いた底面（図１１の下側の面）に、図１１の下方に向かって突き出している凸部６ａを備えている。ここで、この凸部６ａには、図１１の右奥側と左手前側を結ぶ方向に凸部６ａを貫通する貫通孔６０ａが形成されている。

プレート１５は、図１０および図１１の左手前側に延びる部分が２つに分岐しており、２本のスライダ部１５ａを形成している。この２本のスライダ部１５ａは、図９の上側部分（図１０に示す部分）が図９の下側部分の上に配置される際には、図８のパート（ｂ）に示すように、図８のパート（ｂ）のガイドレール７を挟み込むようにして配置される。これにより、図９の上側部分（図１０に示す部分）が、ガイドレール７の延びている方向にのみロボットベース１８上を移動できる状態が実現する。プレート１５では、図１１に示すように２本のスライダ部１５ａが分岐する付近に、図１１の上側に向かって突出した板状の突出板部１５ｂが形成されており、突出板１５ｂの図１１の左手前側を向いた面上には、図１１の左手前側に突出したロックピン１６が備えられている、このロックピン１６は、ハンド部６が図１０に示すような横向きの状態でプレート１５上に配置される際には、図１１の二点鎖線の両矢印で示すように、ハンド部６の凸部６ａに設けられている貫通孔６０ａに差し込まれる。また、プレート１５には、２本の溝がそれぞれ形成された２本のガイド溝部１４ａが設けられており、これら２本のガイド溝部１４ａは、プレート１５の右奥側の縁付近から２本のスライダ部１５の先端付近にまで直線上に延びている。２本のガイド溝部１４ａの各溝にはガイドピン１４が差し込まれて、差し込まれたガイドピン１４はハンドベース１０と接続されている。なお、図１１では、ガイド溝部１４ａに差し込まれたガイドピン１４のヘッド部のみが図示されており、ハンドベース１０の、ガイドピン１４が接続される部分は、図１１では、プレート１５の下側になっていて見えない部分である。このガイドピン１４の存在により、プレート１５がハンドベース１０に対して相対的に移動できる方向が、ガイド溝部１４ａが延びている方向に沿った、図１１の両矢印方向に限定される。

ハンドベース１０には、図１１に示すように、プレート１５の両側に、図１１の上下方向、およびガイド溝部１４ａの延びる方向に広がってプレート１５を間に挟んで向かい合った２つの板状部分を有しており、この２つの板状部分のうちの右側の板状部分には、湾曲した形状の孔が形成された湾曲孔部１３ａが設けられている。この湾曲孔部１３ａの孔には、図１１の三点鎖線の両矢印で示すように、ハンド部６のピン１３が左側から右側に向かって差し込まれる。ここで、図１０のように、ハンド部６が、ハンドベース１０およびプレート１５に対し横向きの状態となっているときには、ピン１３は、図１０に示すように、湾曲孔部１３ａの上部に位置している。

また、ハンドベース１０では、プレート１５の両側に、回動用スプリング１２が１つずつ備えられており、これら回動用スプリング１２は、それぞれ、ハンドベース１０の一部である軸１１に巻きついている。これら２つの回動用スプリング１２は、いずれも、一端は軸１１に固定され、他端は、図１１の一点鎖線の両矢印で示すように、ハンド部６の底面に接続されている。これら２つの回動用スプリング１２により、ハンド部６は、軸１１を回動軸として図の矢印Ａ方向に回動するように付勢されている。ここで、図１０のようなハンド部６が横向きの状態では、この付勢力は、ハンド部６を、ハンドベース１０およびプレート１５に対し横向きの状態に保持する力となる。

ここで、回動用スプリング１２が、基本形態で上述したライブラリ装置における付勢部材の一例に相当する。

図１２は、ハンド部６、プレート１５、およびハンドベース１０を、図１０の下側（裏側）から見た図である。

図１２のパート（ａ）に示すように、図１０に示す、ハンド部６、プレート１５、およびハンドベース１０の下側（裏側）には、２つの押し付け用スプリング１７が設けられている。押し付け用スプリング１７の一端は、ハンドベース１０の一部であるスプリング接続部１０ａに接続されており、押し付け用スプリング１７の他端は、プレート１５の末端部分であるプレート末端部１５ｃに接続されている。この押し付け用スプリング１７の弾性力により、スプリング接続部１０ａとプレート末端部１５ｃとの間には、互いに接近しようとする力（縮まろうとする力）が働く。この力により、プレート１５がハンドベース１０から外れにくくなる。この結果、図１１のロックピン１６が貫通孔６０ａから抜けにくくなり、ロックピン１６が貫通孔６０ａに差し込まれた状態が安定化する。

ここで、図１２のパート（ａ）に示す状態で、プレート１５を、ハンドベース１０に対して相対的に図１２のパート（ａ）に示す矢印Ｙ方向に押す外力がかかると、この外力によって２つのプレート末端部１５ｃが、２つの押し付け用スプリング１７を矢印Ｂ方向に引き伸ばしながら矢印Ｙ方向に移動し、図１２のパート（ｂ）に示す状態が実現する。図１２のパート（ｂ）の状態では、図１２のパート（ｂ）に示すように、ロックピン１６は、貫通孔６０ａから抜けた状態となる。

このように、ロックピン１６が貫通孔６０ａから抜けた状態で、さらに別の外力により、図１０のピン１３が湾曲孔部１３ａに沿って図１０の矢印ｘ_１方向に押し下げられると、このピン１３の押し下げに伴ってハンド部６は、図１０の矢印ｘ_２方向に回動し、縦向きの状態となる。

図１３は、ハンド部６が回動して縦向きの状態となったときの様子を表した図である。

ロックピン１６が貫通孔６０ａから抜けた状態で、さらに、ピン１３が図１０の状態から押し下げられると、ハンド部６は図１０の状態から９０度回動し、縦向きの状態が実現する。このときには、ピン１３は、図１３に示すように湾曲孔部１３ａの最下部に達している。ハンド部６が縦向きの状態は、ピン１３の押し下げを行う力が持続している間、維持される。

ここで、第１実施形態のライブラリ装置１００では、ロボットベース１８内で図８のパート（ｂ）のハンド部６、プレート１５、およびハンドベース１０が水平方向移動用モータ９によって水平方向に移動する際の勢いを利用して、上述の、プレート１５をハンドベース１０に対して相対的に図１２のパート（ａ）の矢印Ｙ方向に押す外力や、図１０のピン１３を湾曲孔部１３ａに沿って図１０の矢印ｘ_１方向に押し下げる外力の２種類の外力を発生させる。こうすることで、第１実施形態のライブラリ装置１００では、ハンド部６（あるいは収容部６ａ）の姿勢（向き）を変化させるための新たなモータやその制御機構を備える必要がなく、コスト上昇が回避されている。

以下では、ロボットベース１８内の水平方向移動用モータ９の回転駆動により、ハンド部６が姿勢を変える様子について説明する。

図１４は、ロボットベース１８内の図９の水平方向移動用モータ９の回転駆動により、ハンド部６が姿勢を変える様子を表した図である。

この図１４では、図３のロボット４を、ライブラリ装置１００の正面側（図８のパート（a）の左手前側）から見たときに、ハンドベース１０の移動とともに、ハンド部６の姿勢が変化していく様子が段階的に示されている。図９に示すようにロボットベース１８の側壁１８ａには溝部１９が設けられており、この図１４では、側壁１８ａについては、溝部１９で上下方向に２つに分断された断面が示されている。なお、この図では、ロボットベース１８の底面部分については、図示が省略されている。また、図１４では、プレート１５については、ロボットベース１８の側壁１８ａに重ねて図示されている。

図１４のパート（ａ）には、横向きのハンドベース１０が、プレート１５とハンド部６とを乗せて、図９の水平方向移動用モータ９の回転駆動力により図１４のパート（ａ）の左向きの矢印方向に移動しているときの様子が示されている。ここで、図１４のパート（ａ）の状態は、移動方向を向いたプレート１５の先端部が、ロボットベース１８の移動方向の壁１８ｂ（以下、側壁１８ａと区別して正面壁１８ｂと呼ぶ）に接触する直前の状態である。ここで、図１４のパート（ａ）では、ハンドベース１０、プレート１５、およびハンド部６の背後に設けられている、横向きのセル２ａおよび縦向きのセル２ｂが、点線で示されている。図１４のパート（ａ）に示すように、縦向きのセル２ｂは、側壁１８ａの背後に集中して存在している。

ハンドベース１０の移動に伴いプレート１５の先端部が、ロボットベース１８の移動方向の正面壁１８ｂに接触すると、プレート１５は、これ以上、図１４のパート（ａ）の左方向に移動することができなくなり、プレート１５の位置が固定されたまま、ハンドベース１０が、ハンド部６を載せて図の左方向に移動する。

図１４のパート（ｂ）には、このときの状態が示されている。図１２の説明で上述したようにプレート１５とハンドベース１０との間には押し付け用スプリング１７が設けられており、ハンドベース１０は、プレート１５の先端部とロボットベース１８の正面壁１８ｂとの接触後、図１４のパート（ｂ）に示すように、押し付け用スプリング１７を伸ばしながら移動を続ける。この結果、プレート１５のロックピン１６は、図１４のパート（ｂ）に示すように、ハンド部６の凸部６ａに設けられている貫通孔６０ａから抜け出た状態となる。さらに、ハンドベース１０の移動に伴い、ハンド部６のピン１３が、ロボットベース１８の側壁１８ａの縁１８０ａに接触する。そして、ハンドベース１０が移動を続けようとする力で、ピン１３は、プレート１５の湾曲孔部１３ａに沿って、図１４のパート（ｂ）の矢印Ｚ_１方向に押し下げられる。

図１４のパート（ｃ）には、ピン１３が、プレート１５の湾曲孔部１３ａに沿って押し下げられたときの状態が示されている。図１０の説明で上述したように、ピン１３が押し下げられることにより、ハンド部６は、図１４のパート（ｃ）では不図示の回動用スプリング１２（図１１参照）の付勢力に逆らって図１４のパート（ｃ）の矢印Ｚ_２方向に回動する。

図１４のパート（ｄ）には、ピン１３が、完全に押し下げられたときの状態が示されている。ピン１３が、完全に押し下げられると、図１４のパート（ｄ）に示すように、ハンド部６は、縦向きの姿勢となる。このとき、ピン１３は、この図に示すように、溝部１９の上側の縁に引っ掛かっており、これにより、縦向きの姿勢が安定して維持される。この姿勢で、ハンド部６は、縦向きのセル２ｂに接近し、縦向きのセル２ｂとの間で、記憶媒体１の受け渡しを実行する。

縦向きのセル２ｂとの記憶媒体１の受け渡し終了後、ハンドベース１０が図１４のパート（ｄ）の右方向に移動すると、この移動により、ピン１３が、ロボットベース１８の側壁１８ａの溝部１９から外れ、さらに、ロボットベース１８の側壁１８ａの縁１８０ａからも離れることとなる。そして、ハンド部６は、不図示の回動用スプリング１２（図１１参照）の付勢力により、図１４のパート（ｃ）の矢印Ｚ_２方向とは逆方向に回動して再び図１４のパート（ａ）の横向きの姿勢に戻る。そして、この横向きの姿勢で、横向きのセル２ａやドライブ３との間で、記憶媒体１の受け渡しを実行する。

ここで、ロボットベース１８の側壁１８ａが、基本形態で上述したライブラリ装置における姿勢変更部材の一例に相当する。また、ハンド部６のピン１３が、ロボットベース１８の側壁１８ａの縁１８０ａに接触するときの、図１４のパート（ｂ）に示す、ハンド部６（および収容部６ａ）の位置が、基本形態で上述したライブラリ装置における所定の位置の一例に相当する。また、第１実施形態のライブラリ装置１００では、ハンド部６について、横向きの姿勢が、基本形態で上述したライブラリ装置における第１の姿勢の一例に相当し、縦向きの姿勢が、基本形態で上述したライブラリ装置における第２の姿勢の一例に相当する。

以上説明したように、第１実施形態のライブラリ装置１００では、ロボット４のハンド部６（あるいは収容部６ａ）は、ロボットベース１８の側壁１８ａと接触している状況では縦向きの姿勢をとり、側壁１８ａと接触していない状況では横向きの姿勢をとることとなり、記憶媒体１の受け渡しの相手となる、ドライブ３やセル２ａ、２ｂの向きに応じて姿勢を変化させることができる。このため、第１実施形態のライブラリ装置１００では、記憶媒体１を横置きで収容するセル２ａと、記憶媒体１を縦置きで収容するセル２ｂとが混在していても、セル２ａ，２ｂやドライブ３の相互間での記憶媒体１の受渡しは、支障なく実行される。また、ハンド部６（あるいは収容部６ａ）の姿勢の変化は、ハンド部６のピン１３がロボットベース１８の側壁１８ａと接触する位置に移動するかどうかで決定され、姿勢を変化させるための駆動機構やその制御機構を別途設ける必要がない。このため、第１実施形態のライブラリ装置１００では、駆動機構やその制御機構を設けることによるコスト上昇も回避されている。

次に、第２実施形態について説明する。

図１５は、第２実施形態のライブラリ装置２００の外観斜視図であり、図１６は、図１５のライブラリ装置２００におけるセルやドライブの配置を表した図である。

図１５および図１６において、図３および図４の構成要素と同じ構成要素については同一の符号を付し、重複説明は省略する。

第２実施形態のライブラリ装置２００には、フレーム２０１の内側に、記憶媒体を横置きに収容する横向きのセル２ａと、記憶媒体を縦置きに収容する縦向きのセル２ｂとが、複数備えられており、さらに、記憶媒体１が横置きの状態で収容される２つの横向きのドライブ３も備えられている。ここで、複数のセル２ａ，２ｂ、および２つのドライブ３は、フレーム２０１に固定されている。また、ライブラリ装置２００には、セル２ａ，２ｂとドライブ３との間で記憶媒体の受渡しを行うロボット４０が備えられている。

図１６に示すように、第２実施形態のライブラリ装置２００は、縦向きのセル２ｂの方が横向きのセル２ａよりも数が多いライブラリ装置であって、縦向きのセル２ｂをフレーム２０１内にできるだけたくさん配置したときに、余ったスペースに横向きのセル２ａを配置することで、セルの高密度化が図られているライブラリ装置である。ここで、横向きのセル２ａおよび横向きのドライブ３は、ライブラリ装置２００の下方（図４の下側）に集中して配置されている。

次に、図１５に示すロボット４０について説明する。

図１７は、図１５に示すロボット４０を表した図である。

図１７は、図１５の右手前側から左奥側に向かってロボット４０を見たときのロボット４０の概観図である。

図１７に示すように、ロボット４０は、ハンド部２０、ハンドベース２１、およびロボットベース１８０を備えている。

ハンド部２０は、セル２ａ，２ｂとドライブ３との間で記憶媒体１を運搬する役割や、セル２ａ，２ｂからの記憶媒体１の取出しやセル２ａ，２ｂへの記憶媒体１の収容、および、ドライブ３からの記憶媒体１の取出しやドライブ３への記憶媒体１の収容を行う役割を果たす。図１７に示すように、ハンド部２０は、記憶媒体１を収容する収容部２０ａを有している。この収容部２０ａは、図の左奥側に向かってハンド部２０外部に開口しており、この収容部２０ａの開口は、図１６に示す、セル２ａ，２ｂとドライブ３が配列されている方（図１６の左奥側の方向であって図８のパート（ｂ）の左手前側の方向）を向いている。このハンド部２０は、後述するように、ハンドベース２１に対し、図１７の上下方向、および左手前側と右奥側とを結ぶ方向の２方向に広がった平面内で回動自在な状態で支持されている。図１７に示すように、ロボットベース１８０上には、ガイドレール７が設けられており、ハンドベース２１は、このガイドレール７上を、ハンド部２０とともに図１７の両矢印Ｑの方向に移動する。ロボット４０には、このようなハンドベース２１の移動を実現するための駆動機構として、水平方向移動用モータ９とベルト８が設けられている。ベルト８は、水平方向移動用モータ９の回転部９ａとローラ９ｂとに張架されており、ベルト８の一部は、ハンドベース２１の下部の接続部２１ａに固定されている。水平方向移動用モータ９の回転部９ａが回転すると、ベルト８が、ローラ９ｂを回転させながら回転部９ａの回転に従動し、これにより、ハンドベース２１が、このガイドレール７上をハンド部２０とともに図の両矢印Ｑ方向に移動する。

ここで、ロボットベース１８０は、図１７の上下方向に移動することができる。以下、この上下方向の移動機構について説明する。ロボットベース１８０は、２つの把持部２８１を有しており、この把持部２８１は、２本の支柱２８０に、上下方向に移動自在な状態で接続されている。ロボットベース１８の下面には、上下方向移動用モータ２８２が固定されており、上下方向移動用モータ２８２の回転部２８３は、図１７の左側の支柱２８０に接している。このような構成により、上下方向移動用モータ２８２の回転部２８３が図の両矢印Ｐ方向に回転すると、ロボットベース１８０が図１７の上下方向に移動する。この上下方向の移動では、ハンド部２０やハンドベース２１は、ロボットベース１８０とともに支柱２８０に沿って図１７の上下方向に移動する。

ロボット４０では、ロボットベース１８０が図１７の上下方向に移動し、さらに、ハンドベース２１がロボットベース１８０上を移動することで、ハンド部２０が所望のセル２ａ，２ｂ、ドライブ３に接近することができ、この接近した状態で所望のセル２ａ，２ｂ、ドライブ３と、ハンド部２０との間で記憶媒体１の受け渡しが実行される。ここで、後述するように、ハンド部２０は、ガイドレール７の延びている方向および図１７の上下方向に広がった面内で回動することができ、上記の受け渡しの際には、その所望のセル２ａ，２ｂ、ドライブ３の向きが横向きであるか縦向きであるかに応じて、記憶媒体１を横置きの状態で収容する横向きの姿勢と、記憶媒体１を縦置きの状態で収容する縦向きの姿勢のいずれかの姿勢をとる。図１７では、この２つの姿勢のうち、ハンド部２０が縦向きの姿勢をとっている状態が示されている。

ここで、ロボット４０と２本の支柱２８０とを合わせたものが、基本形態で上述したライブラリ装置における媒体受渡装置の一例に相当する。また、ハンドベース２１が、基本形態で上述したライブラリ装置における支持部材の一例に相当し、２本の支柱２８０、上下方向移動用モータ２８２、ベルト８、ローラ９ｂ、および水平方向移動用モータ９を合わせたものが、基本形態で上述したライブラリ装置における移動制御機構の一例に相当する。また、ハンド部２０が、基本形態で上述したライブラリ装置における媒体受渡機構の一例に相当し、収容部２０ａが、基本形態で上述したライブラリ装置における収容部の一例に相当する。

次に、図１７に示す、ハンド部２０およびハンドベース２１について説明する。

図１８は、図１７の上側に示す、ハンド部２０およびハンドベース２１を表した図であり、図１９は、ハンド部２０とハンドベース２１と分けて表した分解図である。

ハンドベース２１には、図１８に示すように、ハンド部２０を間に挟んで向かい合った２つの板状部分を有しており、この２つの板状部分のうちの右側の板状部分には、湾曲した形状の孔が形成された湾曲孔部２４ａが設けられている。この湾曲孔部２４ａの孔には、図１９の三点鎖線の両矢印で示すように、ハンド部２０のピン２４が左側から右側に向かって差し込まれる。ここで、図１０のように、ハンド部２０が、ハンドベース２１およびプレート１５に対し横向きの状態となっているときには、ピン２４は、図１８に示すように、湾曲孔部２４ａの下部に位置している。また、ハンドベース２１には、回動軸２６を中心に回動するロックアーム２５が設けられている。ロックアーム２５はＬ字型をしており、Ｌ字の折れ曲がり部分に回動軸２６が位置し、この折れ曲がり部分から２本の腕が延びている。これら２本の腕のうち、図１８および図１９の上方向に延びた腕の先端部２５ａは鉤状となっている。以下、この鉤状の先端部２５ａを鉤状先端部２５ａと呼ぶ。ハンド部２０が、図１８および図１９に示す縦向きの状態では、鉤状先端部２５ａは、図１８に示すように、湾曲孔部２４ａから右方に突き出したピン２４に引っ掛かっている。ここで、ロックアーム２５の２本の腕のうち、図１８および図１９の横方向に延びた腕には引っ張りスプリング２７が接続されており、この引っ張りスプリング２７の弾性力で、この横方向に延びた腕が下方向に引っ張られている。これにより、回動軸２６を中心としてロックアーム２５を図の時計回り方向に回動させるトルクが発生し、鉤状先端部２５ａがピン２４に引っ掛かった状態が維持される。

ハンド部２０は、第１接続部２０ａおよび第２接続部２０ｂを備えており、第１接続部２０ａは、図１８および図１９に示すように、第２接続部２０ｂを間に挟んでハンド部２０の両側に１つずつ設けられており、これら２つの第１接続部２０ａには、いずれも貫通孔が設けられている。一方、第２接続部２０ｂは、貫通孔が設けられた２つの出っ張り部２００ｂを備えており、第２接続部２０ｂは、２つの出っ張り部２００ｂのうちの１つの出っ張り部２００ｂの貫通孔が、２つの第１接続部２０ａのうちの１つの第１接続部２０ａの貫通孔と向かい合う位置に配置されている。図１８に示すように、第１接続部２０ａの貫通孔、および第２接続部２０ｂの出っ張り部２００ｂの貫通孔には、ハンドベース２１の一部である軸２２が挿通されており、これにより、ハンド部２０が、ハンドベース２１に、軸２２を回動軸として回動自在に接続される。ここで、軸２２には、回動用スプリング２３が巻きついており、回動用スプリング２３の一端は軸２２に固定され、他端は、図１９の一点鎖線の両矢印で示すように、ハンド部２０に接続されている。この回動用スプリング２３により、ハンド部２０は、軸２２を回動軸として図の矢印ａ方向に回動するように付勢されている。従って、図１８および図１９に示すようにハンド部２０が縦向きの状態ではハンド部２０を横向きにしようとする力が働くこととなるが、上述したロックアーム２５の鉤状先端部２５ａがピン２４に引っ掛かることにより、縦向きの状態が維持される。この回動用スプリング１２が、基本形態で上述したライブラリ装置における付勢部材の一例に相当する。

ここで、図１８の横方向に延びたロックアーム２５の腕の先端部２５ｂに対して図１８のｘ_１方向に外力が加えられると、この外力に伴うトルクにより、鉤状先端部２５ａが図１８のｘ_２方向に移動してピン２４と鉤状先端部２５ａとの引っ掛かりが解除された状態となる。この状態では、回動用スプリング２３の付勢力により、ピン２４が湾曲孔部２４ａ内を上方に移動しながらハンド部２０全体が図１８のｘ_３方向に回動する。これにより、ハンド部２０の姿勢は横向きとなる。

図２０は、横向きの状態のハンド部２０を表した図である。

ハンド部２０の姿勢が完全に横向きとなった状態では、ピン２４は、図２０に示すように、湾曲孔部２４ａの湾曲孔部１３ａの最上部に達する。ここで、図２０の状態で、ハンド部２０の奥側の縁に対し、太い矢印ｘ_４方向に新たに外力が加わると、この新たに外力により、ハンド部２０は、湾曲孔部２４ａ内でピン２４を図２０のｘ_６方向に移動させながら、図２０のｘ_５方向に回動する。

図２１は、ハンド部２０が、図２０に示す横向きの状態から、図１８に示す縦向きの状態に至る間の回動中の様子を表した図である。

図２０に示す横向きの状態から、図１８に示す縦向きの状態に至るまでハンド部２０が回動する際には、ピン２４は湾曲孔部２４ａ内を下方に移動し、その移動中に、ロックアーム２５の鉤状先端部２５ａに接触する。鉤状先端部２５ａは、接触時のピン２４の勢いによって一旦図２１のｘ_７方向に回動し、ピン２４が湾曲孔部１３ａの最下部に達する頃には、引っ張りスプリング２７の弾性力により今度はｘ_７方向と反対方向に回動する。このようにｘ_７方向と反対方向に回動することにより、鉤状先端部２５ａは、ピン２４と引っ掛かり、再び、図１８の状態に戻る。

ここで、第２実施形態のライブラリ装置２００では、図１７のハンド部２０およびハンドベース２１が上下方向移動用モータ２８２によって上下方向に移動する力を利用して、上述した、図１８のロックアーム２５の横方向に延びた腕の先端部２５ｂに対して加えられる外力や、図２０のハンド部２０の奥側の縁に対て加えられる外力を発生させる。こうすることで、第２実施形態のライブラリ装置２００では、ハンド部２０（あるいは収容部２０ａ）の姿勢（向き）を変化させるための新たなモータやその制御機構を備える必要がなく、コスト上昇が回避されている。

以下では、上下方向移動用モータ２８２の回転駆動により、ハンド部２０が姿勢を変える様子について説明する。

まず、ハンド部２０が、縦向きの状態から横向きの状態に移行する様子について説明する。

図２２〜図２４は、ハンド部２０が縦向きの状態から横向きの状態に移行する様子を表した図である。

図２２は、図１５のロボット４０を、ライブラリ装置２００の正面側（図１５の右手前側）から見たときの図である。上述したように、ロボット４０が有するロボットベース１８０は、上下方向移動用モータ２８２の回転駆動により、支柱２８０に沿って移動し、これによりハンド部２０およびハンドベース２１が上下方向に移動する。図２２では、縦向きのハンド部２０が、縦向きのセル２ｂとの間で記憶媒体１（図２２では不図示、図１６参照）の引き渡しを行った後、横向きのセル２ａやドライブ３との間で記憶媒体１の引き渡しを行うために、矢印で示す下方向に移動しているときの様子が示されている。この図２２に示すように、フレーム２０１の側壁上には、ガイドローラ３０とブロック２９とが設けられている。ここで、ブロック２９は、上下方向について、横向きのセル２ａやドライブ３が位置している付近に設けられており、下方向に移動する縦向きのハンド部２０は、やがてブロック２９に接触する。

図２３は、縦向きのハンド部２０が、ブロック２９に接触したときの様子を表す図である。

縦向きのハンド部２０が下方向に移動するにつれ、ハンド部２０が有するロックアーム２５の先端部２５ｂがブロック２９に接触する。この接触によりロックアーム２５に対し、回動軸２６を中心とする反時計回りのトルクが加えられ、このトルクで、ロックアーム２５の鉤状先端部２５ａと、ハンド部２０が有するピン２４との間の引っ掛かりが解除される。この状態では、回動用スプリング２３の付勢力により、ピン２４が湾曲孔部２４ａ内を図の矢印方向に移動しながらハンド部２０全体が反時計回りに回動する。

図２４は、ブロック２９に接触したハンド部２０が回動して横向きになった様子を表す図である。

ロックアーム２５の鉤状先端部２５ａがピン２４から外れると、図２４に示すように、ハンド部２０が回動して横向きとなる。このときのハンド部２０の、上下方向についての高さは、ドライブ３（および図２４では不図示の横向きのセル２ａ）とほぼ同じ高さとなっている。横向きになったハンド部２０は、ハンドベース２１がロボットベース１８０上を移動することで、所望の横向きのセル２ａ（図２４では不図示、図２２参照）やドライブ３に接近することができ、この接近した状態で所望の横向きのセル２ａやドライブ３と、ハンド部２０との間で記憶媒体１の受け渡しが実行される。なお、この受け渡しの前には、図２２の上下方向移動用モータ２８２によりハンドベース２１が、必要に応じて図２４の上下方向に移動し、これにより、ハンドベース２１の高さが、所望の横向きのセル２ａ（図２４では不図示、図２２参照）やドライブ３の高さに合わせて調整される。

次に、ハンド部２０が、横向きの状態から縦向きの状態に移行する様子について説明する。

図２５〜図２７は、ハンド部２０が横向きの状態から縦向きの状態に移行する様子を表した図である。

図２５では、横向きのハンド部２０が、横向きのセル２ａやドライブ３との間で記憶媒体１の引き渡しを行った後、縦向きのセル２ｂとの間で記憶媒体１の引き渡しを行うために、矢印で示す上方向に移動しているときの様子が示されている。上方向に移動する縦向きのハンド部２０は、やがてガイドローラ３０に接触する。

図２６は、横向きのハンド部２０が、ガイドローラ３０に接触したときの様子を表す図である。

横向きのハンド部２０が上方向に移動するにつれ、図２６に示すように、ハンド部２０の縁がガイドローラ３０に接触する。この接触によりハンド部２０に対し、ハンド部２０を時計回りに回動させようするトルクが加えられ、ハンド部２０は、湾曲孔部２４ａ内でピン２４を図２６の矢印方向に移動させながら、時計回りに回動する。このハンド部２０の回動の際には、湾曲孔部２４ａ内を下方に移動するピン２４は、その移動中に、ロックアーム２５の鉤状先端部２５ａに接触し、図２１の説明で上述したようにして、再度、ピン２４と引っ掛かった状態が実現する。

図２７は、ガイドローラ３０に接触したハンド部２０が回動して縦向きになった様子を表す図である。

ロックアーム２５の鉤状先端部２５ａがピン２４と引っ掛かかると、図２７に示すように、ハンド部２０の縦向きの姿勢が安定化する。縦向きになったハンド部２０は、ハンドベース２１がロボットベース１８０上を移動することで、所望の縦向きのセル２ｂ（図２７では不図示、図２２参照）に接近することができ、この接近した状態で所望の縦向きのセル２ｂと、ハンド部２０との間で記憶媒体１の受け渡しが実行される。なお、この受け渡しの前には、図２２の上下方向移動用モータ２８２によりハンドベース２１が、必要に応じて図２４の上下方向に移動し、これにより、ハンドベース２１の高さが、所望の縦向きのセル２ｂの高さに合わせて調整される。

ここで、ガイドローラ３０およびロックアーム２５を合わせたものが、基本形態で上述したライブラリ装置における姿勢変更部材の一例に相当する。また、ガイドローラ３０と接触するときのハンド部６（および収容部６ａ）の位置（図２５と図２６参照）が、基本形態で上述したライブラリ装置における所定の位置の一例に相当する。また、第２実施形態のライブラリ装置２００では、ハンド部６について、横向きの姿勢が、基本形態で上述したライブラリ装置における第１の姿勢の一例に相当し、縦向きの姿勢が、基本形態で上述したライブラリ装置における第２の姿勢の一例に相当する。

以上説明したように、第２実施形態のライブラリ装置２００では、ロボット４０のハンド部２０（あるいは収容部２０ａ）は、ロックアーム２５と引っ掛かっている状況では縦向きの姿勢をとり、ロックアーム２５との引っ掛かりが解除された状況では横向きの姿勢をとることとなり、記憶媒体１の受け渡しの相手となる、ドライブ３やセル２ａ、２ｂの向きに応じて姿勢を変化させることができる。このため、第２実施形態のライブラリ装置２００では、記憶媒体１を横置きで収容するセル２ａと、記憶媒体１を縦置きで収容するセル２ｂとが混在していても、セル２ａ，２ｂやドライブ３の相互間での記憶媒体１の受渡しは、支障なく実行される。また、ハンド部２０（あるいは収容部２０ａ）の姿勢の変化は、ハンド部２０が、ブロック２９やガイドローラ３０の位置に移動するかどうかで決定され、姿勢を変化させるための駆動機構やその制御機構を別途設ける必要がない。このため、第２実施形態のライブラリ装置２００では、駆動機構やその制御機構を設けることによるコスト上昇も回避されている。

以上が第１実施形態および第２実施形態の説明である。

以上の第１実施形態および第２実施形態では、横向きのセル２ａと縦向きのセル２ｂのうち、いずれか一方が多数となっているライブラリ装置について説明したが、上述したライブラリ装置の基本形態では、同程度の数の横向きのセル２ａと縦向きのセル２ｂが混在しているライブラリ装置であってもよい。

また、以上の第１実施形態および第２実施形態では、ドライブ３は、横向きのドライブであったが、上述したライブラリ装置の基本形態では、横向きのドライブと縦向きのドライブとが混在していてもよい。

ここで、以上説明した実施形態を踏まえて、上述したライブラリ装置の基本形態の取り得る形態や好ましい形態について説明する。

上述したライブラリ装置の基本形態において、「上記第１の置き方は横置きであって、上記第２の置き方は縦置きである」という形態は好ましい形態である。

このような形態によれば、セルや媒体ドライブの中に、記憶媒体を横置きで収容するものと、縦置きで収容するものとが混在していても、これらセルや媒体ドライブの相互間での記憶媒体の受渡しは、支障なく実行される。

また、上記の好ましい形態は、「上記移動制御機構が、横方向および縦方向のうちの第１の方向に延び上記支持部材の該第１の方向への移動を案内する第１の案内部材と、横方向および縦方向のうちの第２の方向に延び上記第１の案内部材を該第２の方向に案内する第２の案内部材と、上記支持部材を上記第１の方向に移動させる第１のモータと、上記第１の案内部材を上記第２の方向に移動させる第２のモータとを備え、上記所定の位置が上記第１の案内部材の一方の端部に固定された位置であって上記姿勢変更部材が上記第１の案内部材の、該所定の位置に備えられたものであり、さらに、上記所定の位置に向かって進行して上記支持部材に当接する当接部を備えた」形態であってもよい。

上述の第１実施形態におけるライブラリ装置１００では、図８の水平方向移動用モータ９が、上記の第１のモータの一例に相当し、ロボットベース１８が、上記の第１の案内部材の一例に相当している。また、図３の上下方向移動用モータ２８２が、上記の第２のモータの一例に相当し、２本の支柱２８０が、上記の第２の案内部材の一例に相当し、図１４の正面壁１８ｂが、上記の当接部の一例に相当している。このように、第１実施形態におけるライブラリ装置１００では、当接部を備えた上記の形態が実現している。

また、当接部を備えた上記の形態において、「上記支持部材が、上記収容部を回動自在に支持し上記第１のモータにより駆動される第１の支持部材と、上記第１の支持部材を載置し上記第１の案内部材により案内されるとともに上記所定の位置に向かって進行してきたときに上記当接部に当接する第２の支持部材と、上記第１の支持部材を、上記第２の支持部材上で上記所定の位置から離れる方向に付勢する第２の付勢部材とを備え、上記所定の位置に向かって上記収容部が進行してきたときに上記第２の支持部材が上記当接部に当接して更なる進行が阻止され、上記第１の支持部材が上記第２の付勢部材による付勢に抗して更に進行し上記収容部が上記姿勢変更部材の干渉を受けて該収容部の姿勢が上記第１の姿勢から上記第２の姿勢に回動するものである」という形態はさらに好ましい形態である。

このような形態によれば、支持部材は、第１のモータにより第１の方向に移動し、第２のモータにより第２の方向に移動する。ここで、支持部材の第１の方向への移動は、支持部材のうちの第１の支持部材が第１のモータの駆動力を受けることで実行され、この移動で支持部材のうちの第２の支持部材が当接部に当接して移動できなくなったときに、収容部が姿勢変更部材の干渉を受けて第１の姿勢から第２の姿勢に回動する。このような形態では、第１の姿勢から第２の姿勢の変更が、支持部材の第１の方向への移動の際の、第２の支持部材の当接部への当接と、収容部に対する姿勢変更部材の干渉によって簡単に実現する。上述の第１実施形態におけるライブラリ装置１００では、ハンドベース１０が、上記の第１の支持部材の一例に相当し、プレート１５が、上記の第２の支持部材の一例に相当している。実際、第１実施形態では、プレート１５が正面壁１８ｂに接触して移動できなくなったときに、図１４のロックピン１６がハンド部６から外れ、さらに側壁１８ａがピン１３を押し下げることにより、ハンド部６の姿勢が横向きから縦向きに変更される。このように、上述の第１実施形態では、上記のさらに好ましい形態が実現している。

また、上述したライブラリ装置の基本形態において、「上記姿勢変更部材が、上記フレームに設けられたものであって、上記媒体受渡装置がさらに、上記支持部材に支持され、上記収容部が上記所定の位置に移動し上記姿勢変更部材の干渉を受けて上記第１の姿勢から上記第２の姿勢に回動した該収容部に係止して該収容部を該第２の姿勢に保持する係止部材と、上記フレームに設けられ、上記支持部材とともに移動してきた上記係止部材に干渉して該係止部材による上記収容部の係止を解除させる係止解除部材とを備えた」という形態も好ましい形態である。

このような形態によれば、係止部材により収容部の姿勢が第２の姿勢に維持され、係止解除部材、および基本形態の付勢部材により収容部の姿勢が第２の姿勢から第１の姿勢に戻される。このような形態では、第１の姿勢から第２の姿勢の変更が、支持部材の移動の際の、収容部の係止の解除によって簡単に実現する。上述の第２実施形態におけるライブラリ装置２００では、ロックアーム２５が、上記の係止部材の一例に相当し、ブロック２９が、上記の係止解除部材の一例に相当する。実際、第２実施形態では、図２３および図２４の説明で上述したように、ハンド部２０の移動の際にロックアーム２５の先端部２５ｂがブロック２９と接触することにより、ロックアーム２５の鉤状先端部２５ａと、ハンド部２０のピン２４との引っ掛かりが解除されて、ハンド部６の姿勢が縦向きから横向きに変更される。このように、上述の第２実施形態では、係止部材を備えた上記の好ましい形態が実現している。

Claims (5)

1. フレームと、
   前記フレームに設けられ、各々が、記憶媒体を取出し自在に第１の置き方又は該第１の置き方とは異なる第２の置き方で収容する複数のセルと、
   前記フレームに設けられ、前記セルに収容された記憶媒体をアクセスする媒体ドライブと、
   前記記憶媒体を取出し自在に収容する収容部を有し、該収容部を前記複数のセルおよび前記媒体ドライブの相互間を移動させて、該複数のセルおよび該媒体ドライブの相互間で該記憶媒体の受渡しを行う媒体受渡装置とを備え、
   前記媒体ドライブが、前記記憶媒体を、前記第１の置き方と前記第２の置き方とのうちの、前記複数のセルのうちの少なくとも１個のセルに収容される記憶媒体の置き方である第１タイプの置き方とは異なるもう一方の第２タイプの置き方で収容するものであって、
   前記媒体受渡装置が、さらに、
   前記収容部を、前記記憶媒体を前記第１の置き方と前記第２の置き方とのうちの一方の置き方および他方の置き方でそれぞれ収容する第１の姿勢および第２の姿勢の間で回動自在に支持する支持部材と、
   前記支持部材を、前記収容部が前記複数のセルおよび前記媒体ドライブにそれぞれ対向する位置に移動させる移動制御機構と、
   前記複数のセルそれぞれと前記収容部との間、および前記媒体ドライブと前記収容部との間で前記記憶媒体を受け渡す媒体受渡機構と、
   前記収容部を前記第１の姿勢に向けて付勢する付勢部材と、
   前記収容部が所定の位置まで移動してきた際に該収容部に干渉し該収容部を前記付勢部材による付勢力に抗して前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に回動させる姿勢変更部材とを備えたものであることを特徴とするライブラリ装置。
2. 前記第１の置き方は横置きであって、前記第２の置き方は縦置きであることを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
3. 前記移動制御機構が、横方向および縦方向のうちの第１の方向に延び前記支持部材の該第１の方向への移動を案内する第１の案内部材と、横方向および縦方向のうちの第２の方向に延び前記第１の案内部材を該第２の方向に案内する第２の案内部材と、前記支持部材を前記第１の方向に移動させる第１のモータと、前記第１の案内部材を前記第２の方向に移動させる第２のモータとを備え、
   前記所定の位置が前記第１の案内部材の一方の端部に固定された位置であって前記姿勢変更部材が前記第１の案内部材の、該所定の位置に備えられたものであり、さらに、前記所定の位置に向かって進行して前記支持部材に当接する当接部を備えたものであることを特徴とする請求項２記載のライブラリ装置。
4. 前記支持部材が、前記収容部を回動自在に支持し前記第１のモータにより駆動される第１の支持部材と、前記第１の支持部材を載置し前記第１の案内部材により案内されるとともに前記所定の位置に向かって進行してきたときに前記当接部に当接する第２の支持部材と、前記第１の支持部材を、前記第２の支持部材上で前記所定の位置から離れる方向に付勢する第２の付勢部材とを備え、
   前記所定の位置に向かって前記収容部が進行してきたときに前記第２の支持部材が前記当接部に当接して更なる進行が阻止され、前記第１の支持部材が前記第２の付勢部材による付勢に抗して更に進行し前記収容部が前記姿勢変更部材の干渉を受けて該収容部の姿勢が前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に回動するものであることを特徴とする請求項３記載のライブラリ装置。
5. 前記姿勢変更部材が、前記フレームに設けられたものであって、
   前記媒体受渡装置がさらに、
   前記支持部材に支持され、前記収容部が前記所定の位置に移動し前記姿勢変更部材の干渉を受けて前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に回動した該収容部に係止して該収容部を該第２の姿勢に保持する係止部材と、
   前記フレームに設けられ、前記支持部材とともに移動してきた前記係止部材に干渉して該係止部材による前記収容部の係止を解除させる係止解除部材とを備えたことを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。

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