JP4738324B2

JP4738324B2 - 車両通信装置及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: JP4738324B2
Application number: JP2006353201A
Authority: JP
Inventors: 勝利矢野; 淳河合; 浩山田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2006-12-27
Filing date: 2006-12-27
Publication date: 2011-08-03
Anticipated expiration: 2026-12-27
Also published as: DE102007045970B4; US20080158009A1; US7633407B2; DE102007045970A1; JP2008165427A

Description

本発明は、他の車両と通信する車載型の車両通信装置、及び該車両通信装置を実現するためのコンピュータプログラムに関し、特に走行時の安全性を損なうことなく車両間通信を実現する車両通信装置及びコンピュータプログラムに関する。

現在、複数の車両間で、運転者の意思（メッセージ）等の情報を送受信することにより、相互に情報を交換して安全で円滑な交通を実現することを目的とした通信方法が検討されている（例えば特許文献１）。

図２２は、車両間の通信方法の一例を概念的に示す説明図である。図２２中１０００は、走行中の第１車両であり、第１車両１０００の周囲には、４台の第２車両２０００，２０００，…が走行している。図２２に示す状況において、例えば第１車両１０００に搭載されているモニタには、周囲を走行する第２車両２０００，２０００，…が表示されており、図２２に示す状況から第１車両１０００が、右側へ車線変更する場合、第１車両１０００の運転者は、第１車両１０００の右後方を走行している第２車両２０００（図２２に向かって右上の車両）をメッセージの送信先として選択し、選択した第２車両２０００に対し、「右側へ車線変更しますので、注意して下さい。」等のメッセージを送信する操作を行う。第２車両２０００では、受信したメッセージを、文字、画像、音声等の方法で出力することにより、第２車両２０００の運転者は、第１車両１０００の動作を認識し、円滑な交通を実現する。
特開平９−９６１２５号公報

しかしながら従来の車両間の通信方法では、メッセージの送信先となる車両を選択する操作、送信するメッセージを入力する操作等の操作を行う場合、運転者はモニタを視認し、操作のために片手を用いることになるので、運転者が操作に気を取られるため、注意力が分散し、危険な状態になるという問題がある。

また音声認識を利用して、車両の選択及びメッセージの入力を行うことも考えられるが、走行中は走行ノイズ等の環境ノイズにより、音声の認識精度が低下するという問題がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、運転操作に関する情報、走行に関する情報、走行している道路に関する情報を元に、自車両の状況を検出し、検出した状況に基づいて通知すべき通知情報及び他車両の存在有無を確認すべき方向を自動的に決定し、決定した方向の他の車両の存在を特定した上で、決定した通知情報を自動的に送信することにより、運転者の操作を不要とし、運転時の安全性を向上させることが可能な車両通信装置及び該車両通信装置を実現するためのコンピュータプログラムの提供を目的とする。

第１発明に係る車両通信装置は、他の車両を検出すべく配設された複数の車両検出装置を備えた車両に搭載され、検出した他の車両への通知情報の送信及び他の車両からの通知情報の受信を行う通信手段と、受信した通知情報を出力する出力手段とを備える車両通信装置において、運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報のうち少なくとも運転操作に関する情報を含む一又は複数の情報を検出する情報検出手段と、該情報検出手段が検出する情報及び自車両の状況を予め関連付けたテーブルに基づいて、前記情報検出手段が検出した情報から自車両の状況を検出する状況検出手段と、該状況検出手段が検出する状況及び他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く車両検出装置を予め関連付けたテーブルに基づいて、前記状況検出手段が検出した状況から他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く車両検出装置を決定する方向決定手段と、該方向決定手段により決定された前記車両検出装置による検出にて取得した車両検出情報に基づいて、通知情報を送信すべき他の車両の車両識別情報を検出する車両識別情報検出手段と、前記状況検出手段が検出する自車両の状況及び他の車両へ通知すべき通知情報を予め関連付けたテーブルに基づいて、自車両の状況から他の車両へ通知する通知情報を決定する通知情報決定手段とを備え、前記通信手段は、前記車両識別情報検出手段が検出した車両識別情報を送信先となる他の車両の通信識別子として、前記通知情報決定手段が決定した通知情報を送信する様に構成してあることを特徴とする。

第２発明に係る車両通信装置は、第１発明において、前記車両検出装置は、自車両の周囲を撮影すべく配設された複数台の撮影装置であり、前記方向決定手段は、他の車両の検出に用いる撮影装置を決定する様に構成してあり、前記車両識別情報検出手段は、前記方向決定手段が決定した撮影装置により撮影された画像に基づいて、他の車両のナンバープレートに示された車両番号を車両識別情報として検出する様に構成してあることを特徴とする。

第３発明に係る車両通信装置は、第１発明又は第２発明において、前記状況検出手段は、運転操作に関する情報として、方向指示器操作及び／又は前照灯点滅操作を検出する様に構成してあることを特徴とする。

第４発明に係る車両通信システムは、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前記状況検出手段は、走行に関する情報として、走行速度及び／又は後方の車両との距離を検出する様に構成してあることを特徴とする。

第５発明に係る車両通信システムは、第１発明乃至第４発明のいずれかにおいて、前記状況検出手段は、道路に関する情報として、走行している車線位置、道路区分及び他の車道との位置関係の少なくとも一つを検出する様に構成してあることを特徴とする。

第６発明に係るコンピュータプログラムは、他の車両を検出すべく配設された複数の車両検出装置を備えた車両に搭載され、検出した他の車両への通知情報の送信及び他の車両からの通知情報の受信を行う通信手段と、受信した通知情報を出力する出力手段を備えるコンピュータに、他の車両と通信させるコンピュータプログラムにおいて、コンピュータに、運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報のうち少なくとも運転操作に関する情報を含む一又は複数の情報を検出させる手順と、コンピュータに、検出する情報及び自車両の状況を予め関連付けたテーブルに基づいて、検出した情報から自車両の状況を検出させる手順と、コンピュータに、検出する自車両の状況及び他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く車両検出装置を予め関連付けたテーブルに基づいて、検出した自車両の状況から他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く車両検出装置を決定させる手順と、コンピュータに、決定された前記車両検出装置による検出にて取得した車両検出情報に基づいて、通知情報を送信すべき他の車両の車両識別情報を検出させる手順と、コンピュータに、自車両の状況及び他の車両へ通知すべき通知情報を予め関連付けたテーブルに基づいて、自車両の状況から他の車両へ通知する通知情報を決定させる手順と、コンピュータに、検出した車両識別情報を送信先となる他の車両の通信識別子として、決定した通知情報を前記通信手段に送信させる手順とを実行させることを特徴とする。

本発明に係る車両通信装置及びコンピュータプログラムでは、自動的に通知情報及び該通知情報の送信先となる他の車両を決定することにより、運転者の操作を不要とし、運転時の安全性を向上させることが可能である。

本発明に係る車両通信装置及びコンピュータプログラムは、ＣＣＤカメラ等の複数台の撮影装置を、他の車両を検出する検出装置として車両の周囲に配設し、方向指示器操作、前照灯点滅操作等の運転操作に関する情報、走行速度、後方の車両との車間距離等の走行に関する情報、及び走行している車線位置、道路区分、他の車道との位置関係等の道路に関する情報を元に自車両の状況を検出し、検出した状況に基づき所定のテーブルを参照して、通知すべき通知情報及び他車両の存在有無を確認すべき方向を決定し、決定した方向の車両を検出する撮影装置を決定し、決定した撮影装置により検出した車両へ、通知情報を送信する。

この構成により、本発明では、自動的に通知情報及び自車両の状況に基づいて他車両の存在有無を確認すべき方向を決定するため、通知情報の決定、通知先となる車両の決定等の運転者の操作を不要とすることができるので、操作のために注意力が分散することを防止して危険な状況となることを回避し、運転時の安全性を向上させることが可能である等、優れた効果を奏する。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。

図１は、本発明の車両通信装置を用いた車両システムの構成例を示すブロック図であり、図２は、本発明の車両通信装置の構成例を示すブロック図である。図１中１は、車両であり、車両１には、車載型のコンピュータを用いた車両通信装置１０と、周囲の他の車両を撮影すべく車両１の周囲に配設されたＣＣＤカメラ等の複数台の撮影装置２０，２０，…と、車両１を運転する運転者の操作に関する情報を検出する操作検出装置３０と、車両１の走行に関する情報を検出する走行検出装置４０と、車両１が走行している道路の環境に関する情報を検出する環境検出装置５０とを備える車両通信システムが構築されている。なお各種装置は、ＣＡＮ等の仕様に基づく車内通信網、各種通信線等の通信媒体にて通信可能に接続されている。

次に本発明の車両通信装置の構成について説明する。図２に例示する様に、車両通信装置１０は、装置全体を制御するＣＰＵ等の制御手段１１と、本発明の車両通信装置用のコンピュータプログラム１００を記録しているＲＯＭ、ハードディスク等の記録手段１２と、ＲＡＭ等の記憶手段１３とを備えており、記録手段１２に記録したコンピュータプログラム１００を記憶手段１３に記憶して制御手段１１により実行することで、車載型のコンピュータは、本発明の車両通信装置１０として作動する。また記録手段１２の記録領域の一部は、操作検出装置３０、走行検出装置４０及び環境検出装置５０が検出した情報を記録する検出情報テーブル（検出情報ＴＢＬ）１２ａ、検出した情報に基づいて自車両の状況を決定する状況決定テーブル（状況決定ＴＢＬ）１２ｂ、検出した自車両の状況に基づいて他車両の存在有無を確認すべき方向を決定する方向決定テーブル（方向決定ＴＢＬ）１２ｃ、自車両の状況に基づいて、通知情報を決定する通知情報決定テーブル(通知情報決定ＴＢＬ)１２ｄ等の各種テーブルとして用いられている。

さらに車両通信装置１０は、操作検出装置３０、走行検出装置４０及び環境検出装置５０と接続する第１接続手段１４と、撮影装置２０，２０，…に接続する第２接続手段１５と、第２接続手段１５が受信した各撮影装置２０，２０，…からの映像情報の中で解析する映像情報を選択する選択手段１６と、選択手段１６が選択した映像情報を解析して通知情報の通知先となる他の車両を決定する車両決定手段１７と、他の車両と通信する通信手段１８と、受信した情報を運転者に通知するスピーカ、モニタ等の情報出力手段１９とを備えている。

図１に戻り、撮影装置２０，２０，…は、車両１の前方を撮影する位置、後方を撮影する位置、右前方を撮影する位置、左前方を撮影する位置、右後方を撮影する位置及び左後方を撮影する位置に配設されている。これらの撮影装置２０，２０，…が撮影した映像は、映像情報として車両通信装置１０へ送信される。各撮影装置２０，２０，…には、夫々撮影装置識別情報が割り当てられており、各撮影装置２０，２０，…から送信される夫々の映像情報には、送信元を示す情報として撮影装置識別情報が付与されている。

操作検出装置３０は、所定の時間間隔で、車両１が備える各種スイッチ、各種レバー、ハンドル、アクセル、ギア等の運手者が操作する操作系の機構の動作の状況を検出し、検出した状況を示す操作情報を車両通信装置１０へ送信する。送信される操作情報とは、方向指示器（ウインカー）操作、前照灯点滅（パッシング）操作、ハンドル操作、アクセル操作、ギアシフト操作、非常点滅灯（ハザード）操作等の運転操作に関する状況を示す情報である。図１では、便宜上、１台の操作検出装置３０を記載しているが、複数台の操作検出装置３０，３０，…を用いる様にしても良い。なお状況の検出方法としては、例えば前照灯を操作するレバーの動きを検出しても良く、また前照灯の通電状況を検出する様にしても良い。

走行検出装置４０は、所定の時間間隔で、車両１に搭載された速度計、車両１後部に配設された後方車両との車間距離を所定の電磁波を用いて検出する車間距離検出計等の計器に基づき、車両１が備える走行速度、後方の車両との車間距離等の走行に関する状況を検出し、検出した状況を示す走行情報を車両通信装置１０へ送信する。図１では、便宜上、１台の走行検出装置４０を記載しているが、複数台の走行検出装置４０，４０，…を用いる様にしても良い。

環境検出装置５０は、所定の時間間隔で、車両１が走行している車線位置、道路区分、歩道との位置関係、他の車道との位置関係等の状況を、ＧＰＳに基づく現在地及び地図情報に基づいて検出し、検出した状況を示す道路情報を車両通信装置１０へ送信する。車線位置とは、走行車線、追い越し車線、右折車線、中央車線、右車線、左車線等の車線に関する情報である。道路区分とは、高速道路、一般道路等の道路の区分に関する情報である。歩道との位置関係とは、横断歩道上、横断歩道の手前、一般歩道に並行する位置等の歩道との位置関係を示す情報である。他の車道との位置関係とは、走行している車道と異なる車道、即ち他の車道と交差する交差点内、交差点の手前、他の車道との合流地点、合流地点の手前等の他の車道との位置関係を示す情報である。

次に本発明の車両通信装置１０の処理について説明する。車両通信装置１０では、処理の実行に際し、検出状況テーブル１２ａ、状況決定テーブル１２ｂ、方向決定テーブル１２ｃ及び通知情報決定テーブル１２ｄを用いる。

図３は、本発明の車両通信装置１０が備える検出状況テーブル１２ａの記録内容の一例を概念的に示す図表である。検出状況テーブル１２ａには、操作検出装置３０が検出する各操作系の機構の動作の情報、走行検出装置４０が検出する走行に関する情報、環境検出装置５０が検出する道路環境に関する状況等の情報が記録される。

各操作系の機構の動作の情報の例として、図３では、方向指示器操作の情報及び前照灯点滅操作の情報を示している。方向指示器操作の情報は、ｂｉｔ０及びｂｉｔ１の２ビットのデータにて示される。ｂｉｔ０が「０」である場合、左側の指示器の点滅操作を示し、「１」である場合、右側の指示器の点滅操作を示す。ｂｉｔ１が「０」である場合、オフ操作を示し、「１」である場合、オン操作を示す。なおｂｉｔ０及びｂｉｔ１の初期値は夫々「０」である。前照灯点滅操作の情報は、ｂｉｔ０の１ビットのデータにて示される。ｂｉｔ０が「１」である場合、操作を行ったことを示し、「０」である場合、操作を行っていないことを示す。なおｂｉｔ０の初期値は「０」である。

走行に関する情報の例として、図３では、走行速度及び後方の車両との車間距離の情報を示している。走行速度の情報は、「ｋｍ／ｈ」単位の数値を１６ビットのデータを用いて示される。なお各ビットの初期値は「０」である。車間距離の情報は、「ｃｍ」単位の数値を３２ビットのデータを用いて示される。なお各ビットの初期値は「０」である。

道路環境に関する情報の例として、図３では、道路区分、他の車道との位置関係（走行位置）及び車線位置の状況を示している。道路区分の情報は、２ビットのデータにて示されており、一般道路は「０１」として示され、高速道路は「１０」として示され、一般道路及び高速道路以外の道路は「００」として示される。なお初期値は「００」である。走行位置の情報は、２ビットのデータにて示されており、交差点内は「０１」として示され、交差点手前３０ｍ以内は「１０」として示され、交差点内及び交差点手前３０ｍ以内以外の情報は「１１」として示される。なお初期値は「００」である。車線位置の情報は、３ビットのデータにて示されており、右車線は「００１」として示され、中央車線は「０１０」として示され、左車線は「０１１」として示され、右折車線は「１００」として示されている。なお初期値は、「０００」である。

図４は、本発明の車両通信装置１０が備える状況決定テーブル１２ｂの記録内容の一例を概念的に示す図表である。状況決定テーブル１２ｂは、操作検出装置３０、走行検出装置４０及び環境検出装置５０が検出した情報に基づいて自車両の状況を決定するためのテーブルであり、図４に示す例では、運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報の関係から数字として車両の状況を導出している。

車両の状況を示す数字として、「０」は「通知不要」を示し、「１」は「車線変更・右」、「２」は「車線変更・左」、「３」は「交差点・右折」、「４」は「交差点・左折」、「５」は「車線譲渡１」、「６」は「右折準備」、「７」は「左折準備」、そして「８」は「車線譲渡２」、「９」は「車線譲渡３」を示す。

例えば右側の方向指示器を点滅させる操作を行い、車両１の速度が５ｋｍ／ｈ以下であり、一般道の交差点内で右折車線にいる場合、車両１の状況を示す数字として「３」が導出される。数字「３」には、「交差点・右折」を示す状況が対応付けられていることから、他の車両へ通知する通知情報としては、「交差点・右折」であることを示す通知情報、例えば「この交差点を右折します。」というメッセージを示す通知情報が送信される。

また走行している道路に関する情報を示す各項目には、第１状況変数（ｘ）が割り当てられている。例えば高速道路の左車線の第１状況変数（ｘ）は「１」であり、交差点内の中央車線の第１状況変数（ｘ）は「６」である。さらに運転操作に関する情報及び走行に関する情報の組合せには、第２状況変数（ｙ）が割り当てられている。例えば左側の指示器を点滅される方向指示器操作と走行速度が５ｋｍ／ｈ以下との組合せの第２状況変数（ｙ）は「２」である。この様に割り当てられた第１状況変数（ｘ）及び第２状況変数（ｙ）は、状況の組合せから状況決定テーブル１２ｂ内で車両１の状況を示す数字を導出する際の変数として用いられる。なお車両１の状況を示す数字に基づいて、車両１の状況を通知する通知情報が決定される。

図５は、本発明の車両通信装置１０が備える方向決定テーブル１２ｃの記録内容の一例を概念的に示す図表であり、図６は、本発明の車両通信装置１０が備える方向決定テーブル１２ｃにて示される方向の一例を示す説明図である。図５に例示した方向決定テーブル１２ｃは、運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報の関係から状況決定テーブル１２ｂを用いて導出した車両１の状況を示す数字に対応付けて、撮影装置識別情報及び該撮影装置識別情報にて識別される撮影装置２０の撮影範囲の領域を示している。また図６（ａ）は、車両１の周囲に配設された各撮影装置２０，２０，…の撮影範囲を示している。なお四角付き数字として「１」を付した撮影装置２０は、車両１の前方を撮影する位置に配設されており、「２」を付した撮影装置２０は、後方を撮影する位置に配設されており、「３」を付した撮影装置２０は、右前方を撮影する位置に配設されており、「４」を付した撮影装置２０は、左前方を撮影する位置に配設されており、「５」を付した撮影装置２０は、右後方を撮影する位置に配設されており、「６」を付した撮影装置２０は、左後方を撮影する位置に配設されている。図６（ｂ）は、撮影装置２０の撮影範囲内の有効範囲を示しており、図６（ｂ）内の丸付き数字は、図５の方向決定テーブル１２ｃに示された撮影範囲の領域に対応している。例えば車両１の状況を示す数字が「１」である「車線変更・右」の場合、撮影装置識別情報は、「５」であり、有効範囲を示す数字は「２」である。従って車両１の右側後方に配設された撮影装置２０の撮影範囲中、中央部が有効範囲であり、中央部に撮影されている他の車両が通知情報の通知先として決定される。また例えば車両１の状況を示す数字が「４」である「交差点左折」の場合、撮影装置識別情報が「２」及び有効範囲が「２」と、撮影装置識別情報が「５」及び有効範囲が「２」とが対応付けられている。この様な場合、複数箇所の領域に位置する他の車両が通知情報の通知先として決定される。

図７は、本発明の車両通信装置１０が備える通知情報決定テーブル１２ｄの記録内容の一例を概念的に示す図表である。図７に例示した通知情報決定テーブル１２ｄは、運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報の関係から状況決定テーブル１２ｂを用いて導出した車両１の状況を示す数字に対応付けて、他の車両に通知する通知メッセージを示している。例えば車両１の状況を示す数字が「３」である「交差点・右折」の場合、他車両に通知するメッセージは「この交差点を右折します。」とすることを意味している。

次に本発明の車両通信システムが備える各種装置の処理について説明する。操作検出装置３０、走行検出装置４０及び環境検出装置５０は、検出した状況を示す状況情報を車両通信装置１０へ送信する。

図８は、本発明の車両通信装置にて用いられる状況情報のパケットフォーマットの一例を概念的に示す説明図である。図８（ａ）は、状況情報のパケットフォーマットを示しており、図８（ａ）に示す様に状況情報の送受信に用いられるパケットには、１バイトの属性識別子格納フィールドと、１バイトの情報識別子格納フィールドと、１バイトのデータ長格納フィールドと、可変長のデータフィールドとが確保されている。

属性識別子格納フィールドには、送信元の装置に対応する状況情報の属性を示すデータが格納されており、操作検出装置３０から送信される各操作系の機構に関する状況情報には属性として「０ｘ０１」が格納され、走行検出装置４０から送信される走行に関する状況情報には属性として「０ｘ０２」が格納され、環境検出装置５０から送信される道路環境に関する状況情報には属性として「０ｘ０３」が格納される。

情報識別子格納フィールドには、状況情報の種類を示すデータが格納されており、方向指示器操作に関する状況情報では「０ｘ０１」が格納され、前照灯点滅操作に関する状況情報では「０ｘ０２」が格納される。また走行速度に関する状況情報では「０ｘ０３」が格納され、車間距離に関する状況情報では「０ｘ０４」が格納される。さらに道路区分に関する状況情報では「０ｘ０５」が格納され、他の車道との位置関係に関する状況情報では「０ｘ０６」が格納され、車線位置に関する状況情報では「０ｘ０７」が格納される。

データ長格納フィールドには、可変長であるデータフィールドに格納されるデータのデータ長を示すデータが格納される。データフィールドには、図３を用いて説明したデータそのものが格納される。

図８（ｂ）及び図８（ｃ）は、図８（ａ）に示したパケットフォーマットで送受信される状況情報の具体例を示している。図８（ｂ）は、属性識別子格納フィールドが「０ｘ０１」、情報識別子格納フィールドが「０ｘ０１」、データ長格納フィールドが「０ｘ０２」、そしてデータフィールドが「１０」であることから、操作検出装置３０から送信された方向指示器操作として右側の指示器の点滅操作としてオン操作を行ったことを示す状況情報であることを示している。図８（ｃ）は、属性識別子格納フィールドが「０ｘ０２」、情報識別子格納フィールドが「０ｘ０３」、データ長格納フィールドが「０ｘ１０」、そしてデータフィールドが「０００００００００１１１１０００」であることから、走行検出装置４０から送信された走行速度として１２０ｋｍ／ｈを示す状況情報であることを示している。

本発明の車両通信装置１０は、車両１が備える操作検出装置３０、走行検出装置４０及び環境検出装置５０により検出する状況をトリガとして様々な処理を実行する。先ず本発明の車両通信装置１０は、操作検出装置３０、走行検出装置４０及び環境検出装置５０が検出した様々な状況を示す情報から、状況決定テーブル１２ｂに基づいて自車両の状況を検出する。さらに本発明の車両通信装置１０は、検出した自車両の状況から、方向決定テーブル１２ｃに基づいて他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く撮影装置２０を決定する。状況決定テーブル１２ｂに基づく自車両の状況の検出及び方向決定テーブル１２ｃに基づく撮影装置２０の決定の具体的な処理の例について説明する。

図９は、本発明の車両通信装置１０の属性及び種別判定処理の一例を示すフローチャートである。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、第１接続手段１４にて状況情報を受信したか否かを判定し（Ｓ１０１）、状況情報を受信したと判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、受信した状況情報の属性を判定する（Ｓ１０２）。ステップＳ１０２では、属性識別子格納フィールドに格納されているデータに基づいて判定し、格納されているデータが「０ｘ０１」の場合、操作検出装置３０から送信された運転操作に関する状況を示す操作情報であると判定し、「０ｘ０２」の場合、走行検出装置４０から送信された走行に関する状況を示す走行情報であると判定し、「０ｘ０３」の場合、環境検出装置５０から送信された道路に関する状況を示す道路情報であると判定する。

ステップＳ１０１において、状況情報を受信していないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を繰り返す。

ステップＳ１０２において、状況情報が操作情報であると判定した場合（Ｓ１０２：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、受信した操作情報に係る状況情報の種類を判定する（Ｓ１０３）。ステップＳ１０３では、情報識別子格納フィールドに格納されているデータに基づいて判定し、格納されているデータが「０ｘ０１」の場合、方向指示器操作に関する状況情報であると判定し、「０ｘ０２」の場合、前照灯点滅操作に関する状況情報であると判定する。

ステップＳ１０３において、状況情報が方向指示器操作に関する状況情報であると判定した場合（Ｓ１０３：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、方向指示器操作に関する状況を解析する第１解析処理を開始する（Ｓ１０４）。

ステップＳ１０３において、状況情報が前照灯点滅操作に関する状況情報であると判定した場合（Ｓ１０３：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、前照灯点滅操作に関する状況を解析する第２解析処理を開始する（Ｓ１０５）。

ステップ１０２において、状況情報が走行情報であると判定した場合（Ｓ１０２：２）、車両通信制置１０は、制御手段１１の制御により、受信した走行情報に係る状況情報の種類を判定する（Ｓ１０６）。ステップＳ１０６では、情報識別子格納フィールドに格納されているデータに基づいて判定し、格納されているデータが「０ｘ０３」の場合、走行速度に関する状況情報であると判定し、「０ｘ０４」の場合、車間距離に関する状況情報であると判定する。

ステップＳ１０６において、状況情報が走行速度に関する状況情報であると判定した場合（Ｓ１０６：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、走行速度に関する状況を解析する第３解析処理を開始する（Ｓ１０７）。

ステップＳ１０６において、状況情報が車間距離に関する状況情報であると判定した場合（Ｓ１０６：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、車間距離に関する状況を解析する第４解析処理を開始する（Ｓ１０８）。

ステップＳ１０２において、状況情報が道路情報であると判定した場合（Ｓ１０２：３）、車両通信装置１は、制御手段１１の制御により、受信した道路情報に係る状況情報の種類を判定する（Ｓ１０９）。ステップＳ１０９では、情報識別子格納フィールドに格納されているデータに基づいて判定し、格納されているデータが「０ｘ０５」の場合、道路区分に関する状況情報であると判定し、「０ｘ０６」の場合、他の車道との位置関係に関する状況情報であると判定し、「０ｘ０７」の場合、車線位置に関する状況情報であると判定する。

ステップＳ１０９において、状況情報が道路区分に関する状況情報であると判定した場合（Ｓ１０９：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、道路区分に関する状況を解析する第５解析処理を開始する（Ｓ１１０）。

ステップＳ１０９において、状況情報が他の車道との位置関係に関する状況情報であると判定した場合（Ｓ１０９：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、位置関係に関する状況を解析する第６解析処理を開始する（Ｓ１１１）。

ステップＳ１０９において、状況情報が車線位置に関する状況情報であると判定した場合（Ｓ１０９：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、車線位置に関する状況を解析する第７解析処理を開始する（Ｓ１１２）。この様にして属性及び種別判定処理が実行される。

図１０は、本発明の車両通信装置１０の第１解析処理の一例を示すフローチャートである。第１解析処理は、図９を用いて説明した属性及び種別判定処理のステップＳ１０４にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、受信した状況情報にて示される方向指示器の操作がオン操作及びオフ操作のいずれの操作であるかを判定する（Ｓ２０１）。ステップＳ２０１では、データフィールドに格納されているデータに基づいて判定し、ｂｉｔ１として格納されているデータが「０」である場合、オフ操作であると判定し、「１」である場合、オン操作であると判定する。

ステップＳ２０１において、オフ操作であると判定した場合（Ｓ２０１：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０に夫々「０」及び「０」を記録し（Ｓ２０２）、通知情報の送信を行わずに第１解析処理を終了する。

ステップＳ２０１において、オン操作であると判定した場合（Ｓ２０１：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、左右どちらの指示器に対する点滅操作かを判定する（Ｓ２０３）。ステップＳ２０３では、データフィールドに格納されているデータに基づいて判定し、ｂｉｔ０として格納されているデータが「０」である場合、左側の指示器の点滅操作であると判定し、「１」である場合、右側の指示器の点滅操作であると判定する。

ステップＳ２０３において、右側の方向指示器の点滅操作であると判定した場合（Ｓ２０３：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０に夫々「１」及び「１」を記録し（Ｓ２０４）、第２状況変数決定処理を行う（Ｓ２０５）。ステップＳ２０５の第２状況変数決定処理とは、状況決定テーブル１２ｂにて用いられる第２状況変数（ｙ）を決定する処理である。第２状況変数決定処理については後述する。

ステップＳ２０３において、左側の方向指示器の点滅操作であると判定した場合（Ｓ２０３：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０に夫々「１」及び「０」を記録し（Ｓ２０６）、ステップＳ２０５へ進み、第２状況変数決定処理を行う（Ｓ２０５）。

ステップＳ２０５の第２状況変数決定処理を実行後、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）が「−１」であるか否かを判定する（Ｓ２０７）。第２状況変数（ｙ）に「−１」が設定される状況とは、他の車両へ通知情報を通知する必要がない場合であり、例えば後方の車両との車間距離が３ｍ以上の場合である。なお図４の状況決定テーブル１２ｂには、第２状況変数（ｙ）が「−１」である場合の項目を除いて例示している。

ステップＳ２０７において、第２状況変数（ｙ）が「−１」である場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、ステップＳ２０２へ進み、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０に夫々「０」及び「０」を記録し（Ｓ２０２）、通知情報の送信を行わずに第１解析処理を終了する。この場合のステップＳ２０２の処理は、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０の初期化処理である。

ステップＳ２０７において、第２状況変数（ｙ）が「−１」以外の数字である場合（Ｓ２０７：ＮＯ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数決定処理を行う（Ｓ２０８）。ステップＳ２０８の第１状況変数決定処理とは、状況決定テーブル１２ｂにて用いられる第１状況変数（ｘ）を決定する処理である。第１状況変数決定処理については後述する。

ステップＳ２０８の第１状況変数決定処理を実行後、通信通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）が「−１」であるか否かを判定する（Ｓ２０９）。第１状況変数（ｘ）に「−１」が設定される状況とは、他の車両へ通知情報を通知する必要がない場合であり、例えば私有地、車線が設定されていない駐車場、私道等の場所で走行している場合である。なお図４の状況決定テーブル１２ｂには、第１状況変数（ｘ）が「−１」である場合の項目を除いて例示している。

ステップＳ２０９において、第１状況変数（ｘ）が「−１」である場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、ステップＳ２０２へ進み、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０に夫々「０」及び「０」を記録し（Ｓ２０２）、通知情報の送信を行わずに、第１解析処理を終了する。この場合のステップＳ２０２の処理は、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０の初期化処理である。

ステップＳ２０９において、第１状況変数（ｘ）が「−１」以外の数字である場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報並びに状況決定テーブル１２ｂに基づいて、車両１の状況を導出する（Ｓ２１０）。ステップＳ２１０では、車両１の状況を導出する処理として、状況決定テーブル１２ｂから、第１状況変数（ｘ）及び第２状況変数（ｙ）の組合せに対応する数字を、車両１の状況を示す数字として抽出する処理を行う。例えば第１状況変数（ｘ）が「３」であり、第２状況変数（ｙ）が「１」である場合、車両１の状況を示す数字は「５」となる。なお制御手段１１では、車両１の状況を示す数字を状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］として取り扱う。例えばＡ［３］［１］＝５となる。

さらに車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、導出した車両１の状況に基づいて通知情報の送信の要否を判定する（Ｓ２１１）。ステップＳ２１１において、車両１の状況を示す数字が「０」である場合、即ち状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］＝０の場合、通知情報の送信は不要と判定し、「０」以外の数字である場合、通知情報の送信を要すると判定する。

ステップＳ２１１において、通知情報の送信は不要である（Ａ［ｘ］［ｙ］＝０）と判定した場合（Ｓ２１１：ＮＯ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、ステップＳ２０２へ進み、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０に夫々「０」及び「０」を記録し（Ｓ２０２）、通知情報の送信を行わずに第１解析処理を終了する。この場合のステップＳ２０２の処理は、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０の初期化処理である。

ステップＳ２１１において、通知情報の送信を要すると判定した場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、車両１の状況を示す数字（Ａ［ｘ］［ｙ］）及び方向決定テーブル１２ｃに基づいて撮影装置２０を識別する撮影装置識別情報及び撮影装置２０の撮影範囲内の有効範囲となる領域を決定する（Ｓ２１２）。ステップＳ２１２の処理は、検出した車両１の状況に基づいて、他車両の存在有無を確認すべき方向を決定する処理である。

そして車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、通知情報の決定、通知情報の送信先の決定及び通知情報の送信を行う通知情報送信処理を開始し（Ｓ２１３）、ステップＳ２０２へ進み、検出状況テーブル１２ａの方向指示器点滅操作に係るｂｉｔ１及びｂｉｔ０に夫々「０」及び「０」を記録し（Ｓ２０２）、第１解析処理を終了する。ステップＳ２１３にて通知情報送信処理の実行に際し、車両１の状況を示す状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］、並びにステップＳ２１２にて決定した撮影装置識別情報及び有効範囲を示す変数は、記憶手段１３に記憶され、通知情報送信処理を実行するプログラムモジュールに渡される。そして車両通信装置１は、各種変数を通知情報送信処理のプログラムモジュールに渡した後、ステップＳ２０２にて検出状況テーブル１２ａを初期化する。この様にして第１解析処理が実行される。

図１１は、本発明の車両通信装置１０の第２解析処理の一例を示すフローチャートである。第２解析処理は、図９を用いて説明した属性及び種別判定処理のステップＳ１０５にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、受信した状況情報にて示される前照灯点滅操作の有無を判定する（Ｓ３０１）。ステップＳ３０１では、データフィールドに格納されているデータに基づいて判定し、ｂｉｔ０として格納されているデータが「１」である場合、操作を行ったと判定し、「０」である場合、操作を行っていないと判定する。

ステップＳ３０１において、操作を行っていないと判定した場合（Ｓ３０１：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０に「０」を記録し（Ｓ３０２）、通知情報の送信を行わずに、第２解析処理を終了する。

ステップＳ３０１において、操作を行ったと判定した場合（Ｓ３０１：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０に「１」を記録し（Ｓ３０３）、第２状況変数決定処理を行う（Ｓ３０４）。

ステップＳ３０４の第２状況変数決定処理を実行後、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）が「−１」であるか否かを判定する（Ｓ３０５）。

ステップＳ３０５において、第２状況変数（ｙ）が「−１」である場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、ステップＳ３０２へ進み、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０に「０」を記録し（Ｓ３０２）、通知情報の送信を行わずに、第２解析処理を終了する。この場合のステップＳ３０２の処理は、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０の初期化処理である。

ステップＳ３０５において、第２状況変数（ｙ）が「−１」以外の数字である場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数決定処理を行う（Ｓ３０６）。

ステップＳ３０６の第１状況変数決定処理を実行後、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）が「−１」であるか否かを判定する（Ｓ３０７）。

ステップＳ３０７において、第１状況変数（ｘ）が「−１」である場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、ステップＳ３０２へ進み、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０に夫々「０」を記録し（Ｓ３０２）、通知情報の送信を行わずに、第２解析処理を終了する。この場合のステップＳ３０２の処理は、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０の初期化処理である。

ステップＳ３０７において、第１状況変数（ｘ）が「−１」以外の数字である場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報並びに状況決定テーブル１２ｂに基づいて、車両１の状況を導出する（Ｓ３０８）。ステップＳ３０８では、車両１の状況を導出する処理として、状況決定テーブル１２ｂから、第１状況変数（ｘ）及び第２状況変数（ｙ）の組合せに対応する数字を、車両１の状況を示す数字として抽出する処理を行う。なお車両１の状況を示す数字は状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］として取り扱われる。

さらに車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、導出した車両１の状況に基づいて通知情報の送信の要否を判定する（Ｓ３０９）。ステップＳ３０９において、車両１の状況を示す数字が「０」である場合、即ち状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］＝０の場合、通知情報の送信は不要と判定し、「０」以外の数字である場合、通知情報の送信を要すると判定する。

ステップＳ３０９において、通知情報の送信は不要である（Ａ［ｘ］［ｙ］＝０）と判定した場合（Ｓ３０９：ＮＯ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、ステップＳ３０２へ進み、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０に「０」を記録し（Ｓ３０２）、通知情報の送信を行わずに第２解析処理を終了する。この場合のステップＳ３０２の処理は、検出状況テーブル１２ａの初期化処理である。

ステップＳ３０９において、通知情報の送信を要すると判定した場合（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、車両１の状況を示す数字（Ａ［ｘ］［ｙ］）及び方向決定テーブル１２ｃに基づいて撮影装置２０を識別する撮影装置識別情報及び撮影装置２０の撮影範囲内の有効範囲となる領域を決定する（Ｓ３１０）。

そして車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、通知情報の決定、通知情報の送信先の決定及び通知情報の送信を行う通知情報送信処理を開始し（Ｓ３１１）、ステップＳ３０２へ進み、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０に「０」を記録し（Ｓ３０２）、第２解析処理を終了する。ステップＳ３１１にて通知情報送信処理の実行に際し、車両１の状況を示す状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］、並びにステップＳ３１０にて決定した撮影装置識別情報及び有効範囲を示す変数は、記憶手段１３に記憶され、通知情報送信処理を実行するプログラムモジュールに渡される。そして各種変数を通知情報送信処理のプログラムモジュールに渡した後、ステップＳ３０２にて検出状況テーブル１２ａを初期化する。この様にして第２解析処理が実行される。

図１２は、本発明の車両通信装置１０の第３解析処理の一例を示すフローチャートである。第３解析処理は、図９を用いて説明した属性及び種別判定処理のステップＳ１０７にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、受信した状況情報のデータフィールドに格納されているデータに基づく走行速度を、検出状況テーブル１２ａの走行速度に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ１５に記録し（Ｓ４０１）、第３解析処理を終了する。

図１３は、本発明の車両通信装置１０の第４解析処理の一例を示すフローチャートである。第４解析処理は、図９を用いて説明した属性及び種別判定処理のステップＳ１０８にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、受信した状況情報のデータフィールドに格納されているデータに基づく車間距離を、検出状況テーブル１２ａの車間距離に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ３１に記録し（Ｓ５０１）、第４解析処理を終了する。

図１４は、本発明の車両通信装置１０の第５解析処理の一例を示すフローチャートである。第５解析処理は、図９を用いて説明した属性及び種別判定処理のステップＳ１１０にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、受信した状況情報のデータフィールドに格納されているデータに基づく道路区分を、検出状況テーブル１２ａの道路区分に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ１に記録し（Ｓ６０１）、第５解析処理を終了する。

図１５は、本発明の車両通信装置１０の第６解析処理の一例を示すフローチャートである。第６解析処理は、図９を用いて説明した属性及び種別判定処理のステップＳ１１１にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、受信した状況情報のデータフィールドに格納されているデータに基づく位置関係を、検出状況テーブル１２ａの位置関係に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ１に記録し（Ｓ７０１）、第６解析処理を終了する。

図１６は、本発明の車両通信装置１０の第７解析処理の一例を示すフローチャートである。第７解析処理は、図９を用いて説明した属性及び種別判定処理のステップＳ１１２にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、受信した状況情報のデータフィールドに格納されているデータに基づく車線位置を、検出状況テーブル１２ａの車線位置に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ２に記録し（Ｓ８０１）、第７解析処理を終了する。

図１７及び図１８は、本発明の車両通信装置１９の第１状況変数決定処理の一例を示すフローチャートである。第１状況変数決定処理は、図１０を用いて説明したステップＳ２０８又は図１１を用いて説明したステップＳ３０６にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａに基づいて道路区分を判定する（Ｓ９０１）。

ステップＳ９０１において、道路区分が一般道路及び高速道路以外であると判定した場合（Ｓ９０１：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「０」に決定し（Ｓ９０２）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０１において、道路区分が高速道路であると判定した場合（Ｓ９０２：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａに基づいて車線位置を判定する（Ｓ９０３）。

ステップＳ９０３において、車線位置が左車線であると判定した場合（Ｓ９０３：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「１」に決定し（Ｓ９０４）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０３において、車線位置が中央車線であると判定した場合（Ｓ９０３：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「２」に決定し（Ｓ９０５）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０３において、車線位置が右車線であると判定した場合（Ｓ９０３：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「３」に決定し（Ｓ９０６）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０３において、車線位置が左車線、中央車線及び右車線のいずれでもないと判定した場合（Ｓ９０３：４）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「−１」に決定し（Ｓ９０７）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０１において、道路区分が一般道路であると判定した場合（Ｓ９０１：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａに基づいて他の車道との位置関係（走行位置）を判定する（Ｓ９０８）。

ステップ９０８において、交差点内であると判定した場合（Ｓ９０８：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの車線位置に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ２に基づいて車線位置を判定する（Ｓ９０９）。

ステップＳ９０９において、車線位置が右折車線であると判定した場合（Ｓ９０９：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「４」に決定し（Ｓ９１０）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０９において、車線位置が左車線であると判定した場合（Ｓ９０９：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「５」に決定し（Ｓ９１１）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０９において、車線位置が中央車線であると判定した場合（Ｓ９０９：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「６」に決定し（Ｓ９１２）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０９において、車線位置が右車線であると判定した場合（Ｓ９０９：４）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「７」に決定し（Ｓ９１３）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０９において、車線位置が右折車線、左車線、中央車線及び右車線のいずれでもないと判定した場合（Ｓ９０９：５）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「−１」に決定し（Ｓ９１４）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０８において、交差点手前３０ｍ以内であると判定した場合（Ｓ９０８：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの車線位置に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ２に基づいて車線位置を判定する（Ｓ９１５）。

ステップＳ９１５において、車線位置が右折車線であると判定した場合（Ｓ９１５：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「−１」に決定し（Ｓ９１６）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９１５において、車線位置が左車線であると判定した場合（Ｓ９１５：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「８」に決定し（Ｓ９１７）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９１５において、車線位置が中央車線であると判定した場合（Ｓ９１５：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「９」に決定し（Ｓ９１８）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９１５において、車線位置が右車線であると判定した場合（Ｓ９１５：４）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「１０」に決定し（Ｓ９１９）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９１５において、車線位置が右折車線、左車線、中央車線及び右車線のいずれでもないと判定した場合（Ｓ９１５：５）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「−１」に決定し（Ｓ９２０）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９０８において、交差点内及び交差点手前３０ｍ以内のいずれでもないと判定した場合（Ｓ９０８：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの車線位置に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ２に基づいて車線位置を判定する（Ｓ９２１）。

ステップＳ９２１において、車線位置が右折車線であると判定した場合（Ｓ９２１：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「−１」に決定し（Ｓ９２２）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９２１において、車線位置が左車線であると判定した場合（Ｓ９２１：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「１１」に決定し（Ｓ９２３）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９２１において、車線位置が中央車線であると判定した場合（Ｓ９２１：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「１２」に決定し（Ｓ９２４）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９２１において、車線位置が右車線であると判定した場合（Ｓ９２１：４）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「１３」に決定し（Ｓ９２５）、第１状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ９２１において、車線位置が右折車線、左車線、中央車線及び右車線のいずれでもないと判定した場合（Ｓ９２１：５）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第１状況変数（ｘ）を「−１」に決定し（Ｓ９２６）、第１状況変数決定処理を終了する。

図１９及び図２０は、本発明の車両通信装置１０の第２状況変数決定処理の一例を示すフローチャートである。第２状況変数決定処理は、図１０を用いて説明したステップＳ２０５又は図１１を用いて説明したステップＳ３０４にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの前照灯点滅操作に係るｂｉｔ０に基づいて前照灯点滅操作の有無を判定する（Ｓ１００１）。

ステップＳ１００１において、前照灯点滅操作を行っていないと判定した場合（Ｓ１００１：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの走行速度に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ１５に基づいて走行速度を判定する（Ｓ１００２）。ステップＳ１００２の走行速度の判定とは、走行速度が５ｋｍ／ｈ以下或いは４０ｋｍ／ｈ以上又はそれら以外の数値のいずれにあたるかを判定する処理である。

ステップＳ１００２において、走行速度が５ｋｍ／ｈ以下であると判定した場合（Ｓ１００２：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの方向指示器操作に係るｂｉｔ１に基づいて方向指示器操作を判定する（Ｓ１００３）。ステップＳ１００３の方向指示器操作の判定とは、オン操作が行われたか、オフ操作が行われていたかを判定する処理である。なお判定は検出状況テーブル１２ａに基づいて行われるので、操作が行われていない場合、ｂｉｔ１のデータが「０」であるのでオフ操作と判定する。

ステップＳ１００３において、オン操作が行われたと判定した場合（Ｓ１００３：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの方向指示器操作に係るｂｉｔ０に基づいて左右どちらの指示器に対する点滅操作かを判定する（Ｓ１００４）。

ステップＳ１００４において、右側の方向指示器の点滅操作が行われたと判定した場合（Ｓ１００４：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「０」に決定し（Ｓ１００５）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１００４において、左側の方向指示器の点滅操作が行われたと判定した場合（Ｓ１００４：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「２」に決定し（Ｓ１００６）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１００３において、オフ操作が行われたと判定した場合（Ｓ１００３：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「−１」に決定し（Ｓ１００７）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１００２において、走行速度が４０ｋｍ／ｈ以上であると判定した場合（Ｓ１００２：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの方向指示器操作に係るｂｉｔ１に基づいて方向指示器操作を判定する（Ｓ１００８）。

ステップＳ１００８において、オン操作が行われたと判定した場合（Ｓ１００８：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの方向指示器操作に係るｂｉｔ０に基づいて左右どちらの指示器に対する点滅操作かを判定する（Ｓ１００９）。

ステップＳ１００９において、右側の方向指示器の点滅操作が行われたと判定した場合（Ｓ１００９：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「１」に決定し（Ｓ１０１０）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１００９において、左側の方向指示器の点滅操作が行われたと判定した場合（Ｓ１００９：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「３」に決定し（Ｓ１０１１）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１００８において、オフ操作が行われたと判定した場合（Ｓ１００８：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「−１」に決定し（Ｓ１０１２）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１００２において、走行速度が５ｋｍ／ｈ以下でも４０ｋｍ／ｈ以上でもないと判定した場合（Ｓ１００２：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「−１」に決定し（Ｓ１０１３）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１００１において、前照灯点滅操作を行ったと判定した場合（Ｓ１００１：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの走行速度に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ１５に基づいて走行速度を判定する（Ｓ１０１４）。

ステップＳ１０１４において、走行速度が５ｋｍ／ｈ以下であると判定した場合（Ｓ１０１４：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「５」に決定し（Ｓ１０１５）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１０１４において、走行速度が４０ｋｍ／ｈ以上であると判定した場合（Ｓ１０１４：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、検出状況テーブル１２ａの車間距離に係るｂｉｔ０〜ｂｉｔ３１に基づいて後方の車両との車間距離を判定する（Ｓ１０１６）。ステップＳ１０１６の車間距離の判定とは、車間距離が３ｍ未満及び３ｍ以上のいずれかを判定する処理である。

ステップＳ１０１６において、車間距離が３ｍ未満であると判定した場合（Ｓ１０１６：１）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「４」に決定し（Ｓ１０１７）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１０１６において、車間距離が３ｍ以上であると判定した場合（Ｓ１０１６：２）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「−１」に決定し（Ｓ１０１８）、第２状況変数決定処理を終了する。

ステップＳ１０１４において、走行速度が５ｋｍ／ｈ以下でも４０ｋｍ／ｈ以上でもないと判定した場合（Ｓ１０１４：３）、車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、第２状況変数（ｙ）を「−１」に決定し（Ｓ１０１９）、第２状況変数決定処理を終了する。

本発明の車両通信装置１０は、上述した処理により検出した自車両の状況及び決定した撮影装置２０に基づいて、決定された撮影装置２０による撮影にて取得した車両識別情報を検出し、また自車両の状況から、通知情報決定テーブル１２ｄに基づいて通知情報を決定し、車両識別情報に基づき通知情報を送信する。この様にして通知情報を送信する具体的な処理の例について説明する。

図２１は、本発明の車両通信装置１０の通知情報送信処理の一例を示すフローチャートである。通知情報送信処理は、図１０を用いて説明したステップＳ２１３又は図１０を用いて説明したステップＳ３１１にて起動する処理である。車両通信装置１０は、コンピュータプログラム１００を実行する制御手段１１の制御により、車両１の状況を示す状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］、並びに撮影装置識別情報及び有効範囲を示す変数を受け付ける（Ｓ１１０１）。

そして車両通信装置１０は、制御手段１１の生魚により、受け付けた撮影装置識別情報にて識別される撮影装置２０が撮影した映像を示す映像情報を、選択手段１６により選択し（Ｓ１１０２）、選択した映像情報にて示される画像の中で、受け付けた変数にて示される有効範囲の画像を、車両決定手段１７にて解析し、通知情報の送信先となる他の車両を検出する（Ｓ１１０３）。ステップＳ１１０３は、有効範囲の画像に映っている他の車両のナンバープレートから、他の車両の登録番号を検出する（読み取る）処理であり、検出した登録番号に基づいて通知情報の送信先となる他の車両が決定される。なお読み取った登録番号をデータ送信先の車両識別情報として設定することにより、通知情報の送信を行うことができる。この様に送信先となる他の車両の登録番号を読み取り、情報を送信する処理は、例えば特開平０９−９８１２５号公報に記載されている。

そして車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、通知情報決定テーブル１２ｄに基づいて、受け付けた状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］から通知すべき通知情報を決定する（Ｓ１１０４）。ステップＳ１１０４は、状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］と、通知情報となるメッセージとを対応付けて記録してある通知情報決定テーブル１２ｄを参照することにより行われる。例えば図７に示した例では、Ａ［ｘ］［ｙ］＝１である場合、予め対応付けて記録されている「右側へ車線変更しますので、注意して下さい。」というメッセージを通知情報として決定することになる。なお他の車両へ状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］へ状況変数のみを送信し、受信した他の車両において、状況変数Ａ［ｘ］［ｙ］をメッセージに変換する様にしても良い。

そして車両通信装置１０は、制御手段１１の制御により、ステップＳ１１０３にて決定した他の車両へ、ステップＳ１１０４にて決定した通知情報を、通信手段１８から送信する（Ｓ１１０５）。ステップＳ１１０５として送信される通知情報には、メッセージだけでなく、必要に応じて送信先となる他の車両の車両識別情報、送信元となる車両１の車両識別情報、車両の種別、現在位置、車両速度、進行方向、シフトポジション、制動灯の状態、方向指示器の状態、非常点滅表示灯の状態灯の様々な情報が含まれる。車両の種別とは、大型車、普通車等の車両１の種別である。現在位置とは、例えばＧＰＳにて導出される緯度及び経度並びに高度である。進行方向とは、例えばＧＰＳにて導出される方位であり、真北を基準とした角度として示される。この様にして通知情報送信処理が実行される。なお撮影装置識別情報及び撮影装置２０の撮影範囲内の有効範囲となる領域が複数である場合、全ての撮影装置識別情報及び領域に対して、同様の処理が実行される。

そして通信情報を受信した他の車両は、受信した通信情報に基づき情報出力手段１９を介して、音声及び映像の出力等の処理を実行する。

前記実施の形態では、撮影装置を用いて他の車両を検出する形態を示したが、本発明はこれに限らず、画像解析以外の方法、予め通信する複数の車両間で識別情報を登録しておき、相互に無線通信を行うことで識別情報及び互いの位置関係を検出する等、様々な方法に展開することが可能である。

また運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報についても前記実施の形態にて例示した状況だけでなく、様々な状況をトリガとして適用することが可能である。

本発明の車両通信装置を用いた車両システムの構成例を示すブロック図である。本発明の車両通信装置の構成例を示すブロック図である。本発明の車両通信装置が備える検出情報テーブルの記録内容の一例を概念的に示す図表である。本発明の車両通信装置が備える状況決定テーブルの記録内容の一例を概念的に示す図表である。本発明の車両通信装置が備える方向決定テーブルの記録内容の一例を概念的に示す図表である。本発明の車両通信装置が備える方向決定テーブルにて示される方向の一例を示す説明図である。本発明の車両通信装置が備える通知情報決定テーブルの記録内容の一例を概念的に示す図表である。本発明の車両通信装置にて用いられる状況情報のパケットフォーマットの一例を概念的に示す説明図である。本発明の車両通信装置の属性及び種別判定処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第１解析処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第２解析処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第３解析処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第４解析処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第５解析処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第６解析処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第７解析処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第１状況変数決定処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第１状況変数決定処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第２状況変数決定処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の第２状況変数決定処理の一例を示すフローチャートである。本発明の車両通信装置の通知情報送信処理の一例を示すフローチャートである。車両間の通信方法の一例を概念的に示す説明図である。

符号の説明

１車両
１０車両通信装置
１２ａ検出状況テーブル
１２ｂ状況決定テーブル
１２ｃ方向決定テーブル
１２ｄ通知情報決定テーブル
１６選択手段
１７車両決定手段
２０撮影装置
３０操作検出装置
４０走行検出装置
５０環境検出装置
１００コンピュータプログラム

Claims

他の車両を検出すべく配設された複数の車両検出装置を備えた車両に搭載され、検出した他の車両への通知情報の送信及び他の車両からの通知情報の受信を行う通信手段と、受信した通知情報を出力する出力手段とを備える車両通信装置において、
運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報のうち少なくとも運転操作に関する情報を含む一又は複数の情報を検出する情報検出手段と、
該情報検出手段が検出する情報及び自車両の状況を予め関連付けたテーブルに基づいて、前記情報検出手段が検出した情報から自車両の状況を検出する状況検出手段と、
該状況検出手段が検出する状況及び他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く車両検出装置を予め関連付けたテーブルに基づいて、前記状況検出手段が検出した状況から他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く車両検出装置を決定する方向決定手段と、
該方向決定手段により決定された前記車両検出装置による検出にて取得した車両検出情報に基づいて、通知情報を送信すべき他の車両の車両識別情報を検出する車両識別情報検出手段と、
前記状況検出手段が検出する自車両の状況及び他の車両へ通知すべき通知情報を予め関連付けたテーブルに基づいて、自車両の状況から他の車両へ通知する通知情報を決定する通知情報決定手段と
を備え、
前記通信手段は、前記車両識別情報検出手段が検出した車両識別情報を送信先となる他の車両の通信識別子として、前記通知情報決定手段が決定した通知情報を送信する様に構成してある
ことを特徴とする車両通信装置。
前記車両検出装置は、自車両の周囲を撮影すべく配設された複数台の撮影装置であり、
前記方向決定手段は、他の車両の検出に用いる撮影装置を決定する様に構成してあり、
前記車両識別情報検出手段は、前記方向決定手段が決定した撮影装置により撮影された画像に基づいて、他の車両のナンバープレートに示された車両番号を車両識別情報として検出する様に構成してある
ことを特徴とする請求項１に記載の車両通信装置。
前記状況検出手段は、運転操作に関する情報として、方向指示器操作及び／又は前照灯点滅操作を検出する様に構成してあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両通信装置。
前記状況検出手段は、走行に関する情報として、走行速度及び／又は後方の車両との距離を検出する様に構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両通信装置。
前記状況検出手段は、道路に関する情報として、走行している車線位置、道路区分及び他の車道との位置関係の少なくとも一つを検出する様に構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載に車両通信装置。
他の車両を検出すべく配設された複数の車両検出装置を備えた車両に搭載され、検出した他の車両への通知情報の送信及び他の車両からの通知情報の受信を行う通信手段と、受信した通知情報を出力する出力手段を備えるコンピュータに、他の車両と通信させるコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータに、運転操作に関する情報、走行に関する情報及び走行している道路に関する情報のうち少なくとも運転操作に関する情報を含む一又は複数の情報を検出させる手順と、
コンピュータに、検出する情報及び自車両の状況を予め関連付けたテーブルに基づいて、検出した情報から自車両の状況を検出させる手順と、
コンピュータに、検出する自車両の状況及び他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く車両検出装置を予め関連付けたテーブルに基づいて、検出した自車両の状況から他の車両の存在有無を確認すべき方向を向く車両検出装置を決定させる手順と、
コンピュータに、決定された前記車両検出装置による検出にて取得した車両検出情報に基づいて、通知情報を送信すべき他の車両の車両識別情報を検出させる手順と、
コンピュータに、自車両の状況及び他の車両へ通知すべき通知情報を予め関連付けたテーブルに基づいて、自車両の状況から他の車両へ通知する通知情報を決定させる手順と、
コンピュータに、検出した車両識別情報を送信先となる他の車両の通信識別子として、決定した通知情報を前記通信手段に送信させる手順と
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。