JP4711041B2 - スポット溶接方法 - Google Patents
スポット溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4711041B2 JP4711041B2 JP2003300998A JP2003300998A JP4711041B2 JP 4711041 B2 JP4711041 B2 JP 4711041B2 JP 2003300998 A JP2003300998 A JP 2003300998A JP 2003300998 A JP2003300998 A JP 2003300998A JP 4711041 B2 JP4711041 B2 JP 4711041B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tip
- spot welding
- gun
- pressure
- gravity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims description 110
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 39
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Description
B={(B1+B2)+(B1−B2)cosθ}/2
の関係式より算出するようにした。
2 加圧力データ読込み部
3 スポット溶接ガン姿勢解析部
4 加圧力→たわみ量演算部
5 スポット溶接ガン
6 第1の加圧力テーブル
7 第2の加圧力テーブル
Claims (2)
- アクチュエータにより一方の電極すなわち移動側チップを加圧方向に移動させることにより、移動側チップに対向して設けられた他方の電極すなわちガンアームの先端に設けられた固定側チップとの間で被溶接物を加圧挟持し、これにより被溶接物に対して所望の溶接を施すようにされ、要求加圧力及び溶接姿勢を教示により予め与えられたロボットを用いたスポット溶接ガンにおけるスポット溶接方法において、
移動側チップの加圧方向が重力方向と同一方向になるようにしたときのスポット溶接ガンの姿勢における加圧力と移動側チップの加圧方向のガンアームのたわみ量との関係を示す第1の加圧力テーブル、及び移動側チップの加圧方向が反重力方向と同一方向になるようにしたときのスポット溶接ガンの姿勢における加圧力と移動側チップの加圧方向のガンアームのたわみ量との関係を示す第2の加圧力テーブルを予め作成し、
スポット溶接ガンの教示された姿勢における移動側チップの加圧方向と重力方向とのなす角度θ及び前記第1及び第2の加圧力テーブルに基づいてこの教示された姿勢における移動側チップの加圧方向のガンアームのたわみ量を算出し、
該たわみ量に基づいて固定側チップの位置すなわち前記教示されたロボットのアーム先端に装備されたガンアームの先端位置を移動側チップの加圧方向において補正するようにしたことを特徴とするスポット溶接方法。 - スポット溶接ガンの教示された溶接点における前記ガンアームのたわみ量Bは、
前記第1の加圧力テーブルから得られる移動側チップを重力方向に加圧したときの要求加圧力に対応したガンアームのたわみ量B1 と、
前記第2の加圧力テーブルから得られる移動側チップを反重力方向に加圧したときの要求加圧力に対応したガンアームのたわみ量B2 と、
前記スポット溶接ガンの教示された溶接点における移動側チップの加圧方向と重力方向とのなす角度θと、に基づいて、
B={(B1 +B2 )+(B1 −B2 )cos θ}/2の関係式より算出するようにしたことを特徴とする請求項1に記載のスポット溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003300998A JP4711041B2 (ja) | 2003-08-26 | 2003-08-26 | スポット溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003300998A JP4711041B2 (ja) | 2003-08-26 | 2003-08-26 | スポット溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005066654A JP2005066654A (ja) | 2005-03-17 |
JP4711041B2 true JP4711041B2 (ja) | 2011-06-29 |
Family
ID=34405750
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003300998A Expired - Fee Related JP4711041B2 (ja) | 2003-08-26 | 2003-08-26 | スポット溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4711041B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014042931A (ja) * | 2012-08-27 | 2014-03-13 | Yaskawa Electric Corp | スポット溶接装置 |
JP6062908B2 (ja) | 2014-11-06 | 2017-01-18 | ファナック株式会社 | 被加圧物へ作用する加圧力を一定とすることができるスポット溶接システム、方法、およびコンピュータプログラム |
WO2023248442A1 (ja) * | 2022-06-23 | 2023-12-28 | ファナック株式会社 | 溶接ガンの加圧力指令を補正する装置、制御装置、及び方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58181590A (ja) * | 1982-04-19 | 1983-10-24 | 株式会社小松製作所 | ロボットアームの制御装置 |
JPH07244513A (ja) * | 1994-03-03 | 1995-09-19 | Ricoh Co Ltd | ロボット制御装置 |
JPH11285849A (ja) * | 1998-02-04 | 1999-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | スポット溶接機用電極位置検出装置並びにその検出方法及びその補正方法 |
JP2002219577A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 |
-
2003
- 2003-08-26 JP JP2003300998A patent/JP4711041B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58181590A (ja) * | 1982-04-19 | 1983-10-24 | 株式会社小松製作所 | ロボットアームの制御装置 |
JPH07244513A (ja) * | 1994-03-03 | 1995-09-19 | Ricoh Co Ltd | ロボット制御装置 |
JPH11285849A (ja) * | 1998-02-04 | 1999-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | スポット溶接機用電極位置検出装置並びにその検出方法及びその補正方法 |
JP2002219577A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005066654A (ja) | 2005-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5890488B1 (ja) | ツールをワークに押付けて作業を行うロボットの制御装置 | |
US20180345493A1 (en) | Teaching position correction device and teaching position correction method | |
JP2006318419A (ja) | パラレルメカニズム機械のキャリブレーション方法 | |
JP2002059216A (ja) | 平面体の歪矯正方法及び装置 | |
JP2010231575A (ja) | ロボットのオフライン教示装置、ロボットのオフライン教示方法、及びロボットシステム | |
KR20080088165A (ko) | 로봇 캘리브레이션 방법 | |
JP4711041B2 (ja) | スポット溶接方法 | |
US6201206B1 (en) | Method of detecting abrasion quantity of welding gun electrode and welding method | |
JPWO2014129162A1 (ja) | 産業用ロボットおよび産業用ロボットのツール取り付け位置の較正方法 | |
EP0440818B1 (en) | Control device for press brake | |
JP2005125427A (ja) | ロボットの制御装置および制御方法 | |
KR100301231B1 (ko) | 로봇의작업경로자동보정방법 | |
JP4482847B2 (ja) | 定置式溶接ガンの電極摩耗検出方法及び摩耗検出装置 | |
JP2773917B2 (ja) | ベンディング装置のワーク位置決め装置 | |
KR102137615B1 (ko) | 검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법 | |
JP4646179B2 (ja) | スポット溶接方法 | |
JP2009085856A (ja) | スポット溶接装置を用いた金属板隙間計測方法およびその装置 | |
JP4708541B2 (ja) | 曲げ加工方法及び曲げ加工システム | |
JP2014180726A (ja) | 多関節ロボットのバネ定数補正装置 | |
JP2009056480A (ja) | スポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法 | |
JP5241330B2 (ja) | ロボットによる曲げ加工装置及びその方法 | |
JP3013671B2 (ja) | 三次元形状計測装置 | |
JP3359011B2 (ja) | スポット溶接ロボット | |
JP6630598B2 (ja) | 曲げ加工システム及び曲げ加工方法 | |
JP3185130B2 (ja) | クランプ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060120 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080310 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090306 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100224 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20100420 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110127 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110308 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4711041 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |