JP4698290B2 - 鉄道車両の車体傾斜制御システム - Google Patents

Description

この発明は、鉄道車両が曲線路(曲線軌道）を走行する際に車体を強制的に内軌側に傾
斜させることにより、高速での走行を可能にするとともに乗り心地を改善する鉄道車両の車体傾斜制御システムに関するもので、詳しくは空気バネ高さを制限するリミッター手段を備えた車体傾斜制御システムに関するものである。

本発明が対象とする車体傾斜制御システムは、車体を台車上に弾性支持する左右の空気バネへ給排気手段により加圧空気を給排気し、車両が曲線路を走行する際に車体をスムーズに傾けるものである。従来、鉄道車両では台車上に車体を空気バネを介して支持しており、加圧空気の空気バネへの給排気は一般に自動高さ調節弁（レベリングバルブともいう）により行われている。レベリングバルブは、周知のように、乗客の増減によって車体が昇降して高さが変化するのを検出し空気バネへ加圧空気を給排気することにより、台車上で車体を左右水平にかつ一定高さに保持するために備えられている。

例えば、新幹線（登録商標）用車両の場合、曲線路ではカントを設けて台車ごと内軌側へ傾斜させることにより比較的高速度での走行を可能にしている。いいかえれば、新幹線（登録商標）用車両では、とくに曲線路で車体を強制的に内軌側へ傾斜させるための車体傾斜制御システムは装備されておらず、空気バネはレべリングバルブのみによる給排気で、車高が一定になるように制御されている。

また、新幹線（登録商標）以外の車両、いわゆる在来線の車両では、例えば、レベリングバルブとは別に車体傾斜制御手段を設け、曲線路走行時にその車体傾斜制御手段からの指令信号に基づいて、左右の空気バネのうち内軌側の空気バネ内の空気を排出して中間高さから最小高さへ縮小させる一方、外軌側の空気バネへ空気を供給して中間高さから最大高さへ伸長させることにより、曲線路で車体を強制的に内軌側へ傾斜制御する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

その他の先行技術に、台車と車体間に空気バネを備えた鉄道車両において、車体傾斜専用の給排気手段を設け、高圧空気源からレベリングバルブを経由して空気バネに至る流路を遮断して専用の給排気手段より空気バネに加圧空気を供給することにより、曲線路で車体を強制的に傾斜制御するシステムがある（例えば、非特許文献１参照）。この車体傾斜制御システムでは、図５に示すように台車１０７は空気バネ１１０ａ・１１０ｂを左右にそれぞれ備えており、車体１０４が左右の空気バネ１１０ａ・１１０ｂ上に載置されている。左右の各空気バネ１１０ａ・１１０ｂは制御器１０５からの指令信号にて操作される給気弁１０２ａ・１０２ｂによって元空気だめ１０１から加圧空気が供給され、また同様に操作される排気弁１０３ａ・１０３ｂによって排気されることで、空気バネ高さが調整され車体１０４が内軌側へ傾斜させられる。つまり、図５に示される一例では、給気弁１０２ｂと排気弁１０３ａとが操作され、曲線路において外軌側の空気バネ１１０ｂに加圧空気が供給されるとともに、内軌側の空気バネ１１０ａから排気されることによって車体１０４が内軌側へ傾斜させられる。なお、図中の符号１０６ａ・１０６ｂは空気バネ高さセンサを、符号１０８は輪軸をそれぞれ示す。

また、図６は空気バネ高さを制限するためのリミッター手段の一例を示すもので、レベリングバルブ１１６の弁軸１１６ｂにてこ１１６ａの基端部が一体回転可能に取り付けられ、このてこ１１６ａに円弧状に延びるスイッチ操作片１１７が取り付けられている。一方、レベリングバルブ本体１１６ｃの下面中央にリミットスイッチ１１８が設置されてお
り、てこ１１６ａが水平な基準位置から時計方向へ所定角度回転すると、リミットスイッチ１１８に操作片１１７が当たってレベリングバルブ１１６の開度が制限され、空気バネ１１０ａ・１１０ｂ（図５参照）の高さが制限される。てこ１１６ａの先端には、図示を省略した連結棒が台車（図１参照）から上向きに設けられ、この連結棒の上端が前記てこの先端に接続されており、台車に対する車体の傾斜および上下移動に応じて両者間の距離が変わるのに合わせてレベリングバルブの開度が変化したり開閉したりする。図６中の符号１１９は空気バネ高さセンサ（エンコーダ）、１１９ｂはセンサ回転軸、１２０はセンサ駆動用ベルトである。

車体傾斜制御時には、前記自動高さ調整弁と空気バネとの間の流路を遮断弁により遮断し、前記車体傾斜制御専用の加圧空気給排気系による空気バネへの給排気を行う一方、非制御時には前記自動高さ調整弁によるメカニカルな車体姿勢制御を行うとする場合、非制御時は自動高さ調整弁により従来の車両と同等の機能、つまり乗客の増減に対応して車体高さを一定に保持する機能をもたすことが前提となる。さらに車両が曲線路を走行する際に、車体傾斜制御により外軌側の空気バネを上昇して台車に対し車体を内軌側へ傾斜させる場合、空気バネ高さの制限値が一つだけに設定された従来のリミッター手段(図８参照
）を備えた車体傾斜制御システムのように内軌側の空気バネ高さも外軌側と共通の比較的高い制限値になっていると、フェール時、つまり曲線路で車体が外軌側へ逆向きに傾斜した時に、車体が外軌側へ大きく傾斜した状態で曲線路を走行することになり、車両が転倒するおそれが生じるうえに、とくに乗客に対して大きな遠心力が作用して乗り心地を非常に悪くする。

ところで、リミッター手段は空気バネ高さが著しく大きく上昇しないように制限するもので、従来のように制限値を一つだけ設定する場合には、直線路走行時には車体を一方へ傾斜させる必要がないことから、制限値は内軌側と同様に下側制限値を選択して小さくすべきである。また正常の車体傾斜制御時には外軌側の空気バネ高さの制限値を可能な範囲内で可及的に大きくして車体を内軌側へ必要十分に傾斜させる一方、フェール時には内軌側の空気バネ高さの制限値を極力小さくして外軌側への車体の傾斜を最小限に抑制することが要求される。

なお、上記新幹線（登録商標）用車両の場合、曲線路で車体を強制的に傾斜制御する装置が装備されていないために、曲線路にさしかかる手前でいったん減速し、曲線路を通過後に増速していることから、より早く目的地に到着するためには直線路はもとより曲線路においても高速度で走行することが必須であり、しかも曲線路手前でブレーキをかけて減速することは乗り心地を悪くする上に省エネルギーの観点から見ても不利である。

この発明は上述の点に鑑みなされたもので、曲線路走行時に外軌側の空気バネ高さを必要十分に上昇させて車体を内軌側へ大きく傾斜させることにより曲線路での走行速度を上げることができる一方、車体傾斜制御のフェール時には内軌側の空気バネ高さの上昇を最小限に制限して車体を迅速に水平な姿勢に復帰させられて曲線路走行時に安全性を高めることができる、鉄道車両の車体傾斜制御システムを提供することを目的としている。

上記の目的を達成するために本発明に係る鉄道車両の車体傾斜制御システムは、台車上に左右一対の空気バネを介して車体を支持し、空気バネ高さ検出手段により左右の前記空気バネ高さを検出して前記車体を一定高さに調整する自動高さ調整弁とこの自動高さ調整弁を経由した加圧空気供給系とは別系統の車体傾斜制御専用の加圧空気給排気系とを備え、左右の前記空気バネ高さをそれぞれリミッター手段にて制限する鉄道車両の車体傾斜制御システムにおいて、前記左右のリミッター手段は、空気バネ高さに相当する下側制限値用リミッターと、これより制限値の大きい上側制限値用リミッターとで構成するとともに、曲線路の走行時に内軌側の空気バネ高さには前記下側制限値用リミッターを選択させ、逆傾斜を防止する一方、外軌側の空気バネ高さには前記上側制限値用リミッターを選択させ、過傾斜を防止する制限値選択手段を設ける
ことを特徴とするものである。

上記の構成を有する鉄道車両の車体傾斜制御システムによれば、台車上で車体を支持する左右の空気バネの高さを制限するリミッター手段が曲線路走行時に、制限値選択手段を介して外軌側では上側制限値用リミッターを選択し、内軌側では下側制限値用リミッターを選択するから、車体傾斜制御システムにより車体を内軌側へ強制的に傾斜する際には、車速に応じて車体を必要十分に傾斜させられるので、乗客に対しては遠心力の影響を最小限に抑えて乗り心地を良好にする一方、車両についてはより高速での走行を可能にしてスピードアップを図れる。しかも、万一、車体傾斜制御がフェールして曲線路で外軌側へ車体を傾斜させようとした時には、内軌側の空気バネ高さの上昇が下側制限値にて低く制限されるので、外軌側への傾斜角度が小さく抑えられる。また、車体傾斜制御がフェールすると、通常は車体傾斜制御が解除されるので、外軌側へ傾斜した車体はレベリングバルブによる姿勢制御によって速やかに水平もしくは曲線路のカントに応じて内軌側へ傾斜する。とくに、新幹線（登録商標）用車両の場合、従来と違って曲線路走行時のスピードダウン(ブレーキ作用）が緩和されるかスピードダウン(ブレーキ操作）が全く不要になることから、スピードアップだけでなく省エネルギー性にも優れた走行が確保される。

請求項２に記載のように、前記各リミッター手段が、相互に設置位置の異なるリミットスイッチと、前記自動高さ調整弁の開閉操作用てこに設けられた、前記各リミットスイッチに対応する当接部とからなっていてもよい。

請求項２記載の鉄道車両の車体傾斜制御システムによれば、曲線路走行時に車体傾斜制御専用の加圧空気給排気系を介して外軌側空気バネへ加圧空気が供給されることにより車体が内軌側へ傾斜することにより自動高さ調整弁のてこが特定方向(例えば下向き）に回
転し、所定角度回転すると当接部がリミットスイッチに当たって空気バネの上昇が制限される。

本発明に係る鉄道車両の車体傾斜制御システムは、自動高さ調整弁による空気バネへの加圧空気供給により車体高さを一定に保つ制御だけでなく、遮断弁等により切り換えられることによって車体傾斜制御専用の加圧空気供給系により左右の空気バネのうち外軌側空気バネへの加圧空気供給により、空気バネ高さが上側制限値までの範囲内で上昇し曲線路において車体の過傾斜が防止されるとともに車体をカント量以上に内軌側へ傾斜させて走行させることが可能になるので、より高速で通過でき、さらなる高速化が図れると同時に乗客に対する乗り心地も改善される。また、万一、車体傾斜制御がフェールした時には、曲線路内軌側の空気バネ高さについては下側制限値が選択されているので、車体の逆傾斜が最小限に制限され、走行上の安全性が確保される−という優れた効果がある。

以下、本発明に係る鉄道車両の車体傾斜制御システムについて実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１は本発明の鉄道車両における車体傾斜制御システムの実施例を模式的に示す車両の
前部断面図で、本例の鉄道車両１は車体傾斜制御システム１ｓを備えている。

図１に示すように、鉄道車両１は車体２と、この車体２の前後部に台車５をそれぞれ備えている。前後の各台車５上には空気バネ３が左右に設置され、車体２が空気バネ３Ｌ・３Ｒ上に載置され弾性的に支持されている。台車５の台車枠５０と車体２の底部との間は、図示を省略した牽引装置で連結されている。各台車５は車軸５１の両側に車輪５２・５２を備え、各車輪５２が軌道５５上に走行可能に載置されている。

また、鉄道車両１には、乗客の乗り降りや走行中の荷重の変動などに対し車体２の高さを一定にするための、自動高さ調整用給排気系６と、曲線路を走行する際に台車５上で車体４を内軌側へ傾斜するための、車体傾斜制御用給排気系１０とがそれぞれ配備され、さらに両給排気系６・１０に共通の車体傾斜制御手段４と車体傾斜給排気手段８とが配備されている。

自動高さ調整用給排気系６は、左右一対の空気高さ制限機構（リミッター手段）付きＬＶ（レベリングバルブ）６Ｌ・６Ｒを主要構成部材として備えている。ＬＶ６Ｌ・６Ｒは、台車枠５０の両側方における車体２の底部両側部に設置され、各ＬＶ６Ｌ・６Ｒのてこ６ａの一端と台車枠５０から側方へ水平に延設された支持具５３の先端とが、後述の上方へ延びる連結棒６ｃで接続されている。一方、車体傾斜制御給排気系１０は、左右一対の制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒを主要構成部材として備えている。

各制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒはそれぞれ対応する左又は右の空気バネ３に配管３２で直接接続され、各ＬＶ６Ｌ・６Ｒはそれぞれ対応するＬＶ遮断弁（切換弁）７Ｌ・７Ｒおよび対応する配管３２を介して左又は右の空気バネ３に接続されている。各ＬＶ６Ｌ・６Ｒおよび各制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒは、いずれも元空気だめとしてのエアタンク１５に配管３３で接続されている。なお、車体傾斜給排気手段８はＬＶ遮断弁７Ｌ・７Ｒおよび制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒで構成され、ＬＶ遮断弁７Ｌ・７Ｒが閉鎖されると、制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒが車体傾斜制御手段４によって開閉制御される。また、ＬＶ遮断弁７Ｌ・７Ｒが開放されると、制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒは閉鎖されるようになっており、これらの開閉制御は車体傾斜制御手段４によって選択的に行われる。

車体傾斜制御手段４は、鉄道車両１が曲線路を走行する際にＬＶ遮断弁７Ｌ・７Ｒを閉鎖する。そして、曲線路のデータに基づいて制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒを開閉制御し、車体２を内軌側へ傾動する車体傾斜制御を行う。具体的には、左右の空気バネ３・３のうち外軌側の空気バネ３へだけエアタンク１５から加圧空気を供給したり、あるいは同時に内軌側の空気バネ３の空気を排出したりして左右の空気バネ３Ｌ・３Ｒの高さを調整（変更）することにより、車体２を内軌側へ強制的に傾動させ、曲線路走行時の、とくに車体２に作用する遠心力を低減し、乗客の乗り心地を改善すると同時に、走行速度を低下させないで曲線路を走行させることにより、スピードアップを図ることができる。

こうして鉄道車両１が曲線路を通過すると、ＬＶ遮断弁７Ｌ・７Ｒを開放すると同時に制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒを閉鎖する。ＬＶ遮断弁７Ｌ・７Ｒが開放され、かつ制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒが閉鎖された状態では、自動高さ調整用給排気系６としての左右のＬＶ６Ｌ・６Ｒが、てこ６ａの回転角と回転方向に応じて左右の空気バネ３Ｌ・３Ｒへエアタンク１５から加圧空気を供給したり、空気バネ３Ｌ・３Ｒの空気を排出したりして車体２を一定高さおよび水平に維持する、車体２の自動高さ調整が行われる。

自動高さ調整用給排気系６は、ＬＶ（高さ制御弁）６Ｒ・６ＬとこれらのＬＶ６Ｒ・６Ｌの弁軸６ｂに基端が一体回転可能に固定されたてこ６ａのほか、てこ６ａと台車枠５０の支持具５３を接続する連結棒６ｃとを備え、車体２の荷重が変化しても台車５と車体２
間の距離（間隔）が一定になるように、言い換えれば空気バネ３・３の高さが常に一定になるようにＬＶ６Ｒ・６Ｌによりメカ的に給排気制御される。また、自動高さ調整用給排気系６は空気バネ高さ検出手段２０を具備するが、高さ検出手段２０には本例では、ビルトインタイプの一対のロータリエンコーダ２０Ｌ・２０Ｒが用いられており、各エンコーダは、図２（ｂ）に示すようにＬＶ６の弁軸６ｂ上に一連に並べて装着され、それぞれ弁軸６ｂと一体回転する。これらのロータリエンコーダ２０Ｌ・２０Ｒによる左右の空気バネ３Ｌ・３Ｒの高さ検出は、ＬＶ遮断弁７Ｌ・７Ｒを閉鎖した状態、つまり車体傾斜制御用給排気系１０の動作時にも同様に機能する。

なお、車体傾斜制御手段４への鉄道車両１の走行時における曲線路に関するデータ（例えば、曲線路の開始位置、曲線半径、カント量）、走行方向（上り・下り）などの車両走行に関するデータは、本例ではＡＴＣを利用して送受信により行われ、また鉄道車両１の位置補正信号および走行速度信号が軌道上の外部機器あるいは鉄道車両１内の計器などから車体傾斜制御手段４に逐次入力され、曲線路の曲率半径や曲線路のカント量や鉄道車両１の走行速度などを勘案して車体傾斜制御手段４にて車体２の必要な傾斜角度が決定され、車体２が傾斜制御される。

ところで、図２は本発明の特徴部分である空気バネ３の高さを制限するリミッター手段９の一実施例を示すもので、本例では図２のように各ＬＶ６Ｒ・６Ｌのてこ６ａに長さの異なる円弧状の操作片６４・６５を相対向する方向に取り付け、各操作片６４・６５の先端に位置する当接部６４ａ・６５ａに対応するリミットスイッチ６６・６７を各ＬＶ６Ｒ・６Ｌの本体６ｄに位置を変えて取り付けている。また、各リミットスイッチ６６・６７には、２つのリミットスイッチ６６・６７のうち有効な方(言い換えれば制限値）を選択
する制限値選択手段６８を接続している。なお、本例では、下側制限値用リミッターが操作片６４の先端に位置する当接部６４ａとこれに対応するリミットスイッチ６６で、また上側制限値用リミッターが操作片６５の先端に位置する当接部６５ａとこれに対応するリミットスイッチ６７とで構成される。

上記制限値選択手段６８（図１参照）は、例えばレートジャイロ(角速度センサ)を内蔵し、軌道上を走行する台車５の水平面に対する傾きを検知する。これにより、曲線路では鉄道車両１の内軌側と外軌側とを選別し、内軌側の空気バネ３に対しては制限値の小さい下側制限値（リミットスイッチ６６）を、外軌側の空気バネ３に対しては制限値の大きい上側制限値（リミットスイッチ６７）をそれぞれ選択させる。また、直線路では内外軌両側の空気バネ３に対して制限値の小さい下側制限値（リミットスイッチ６６）を選択させる。

このように空気バネ３の高さを制限するリミッター手段９を２種類のリミッターにして構成したことにより、例えば、車体傾斜制御により車体２が曲線路の内軌側へ傾斜した状態で、外軌側の空気バネ３の高さをリミットスイッチ６７により上側制限値に制限して車体２の過傾斜を防止したり、逆傾斜（車体傾斜制御のフェール）時の車体姿勢を内軌側の空気バネ３の高さをリミットスイッチ６６により下側制限値に制限し傾斜角の小さな範囲内に拘束して走行安全性を向上したりすることができる。要するに、２つのリミットスイッチ６６・６７のうち有効な方を軌道の状況に応じて制限値選択手段６８により選択させることで、過傾斜と逆傾斜の車体姿勢の制限量を変えたり、車体傾斜制御を行わない通常の走行（ＬＶ６Ｒ・６Ｌによる自動高さ調整）時には制限値の小さいリミットスイッチ６６を動作させたりすることができる。

図３および図４は空気バネ高さを制限するリミッター手段の他の実施例を示すもので、図３に示すように当接部６４ａ・６５ａを円周方向に位置を変えて形成した共通の操作片６４’をてこ６ａの一方にだけ取り付け、各ＬＶ６Ｒ・６Ｌの本体６ｄに当接部６４ａ・６５ａに対応する２つのリミットスイッチ部６６ａ・６７ａを上下に位置をずらせて備え
た共通のリミットスイッチ６６’を設けることにより、同様の作用をさせることもできる。また、図４に示すように共通の当接部６４ａを備えた操作片６４をてこ６ａの一方にだけ取り付け、各ＬＶ６Ｒ・６Ｌの本体６ｄに２つのリミットスイッチ６６・６７を前後に位置をずらせて設けることにより、同様の作用をさせることもできる。なお、リミッター手段９はリミットスイッチ６６・６７に限らず、例えば近接センサ、レーザセンサであってもよい。

以上のようにして本実施例に係る鉄道車両の車体傾斜制御システムが構成されるが、この制御システムによる車体傾斜動作について説明する。

図１または図２において、鉄道車両１が曲線路の開始位置にくると、１系の車体傾斜制御手段４からの指令を受けてＬＶ遮断弁７Ｌ・７ＲによりＬＶ６Ｒ・６Ｌから空気バネ３・３への配管３１が遮断され、同時に制御給排気弁１０Ｌ・１０Ｒを介してエアタンク１５から外軌側の空気バネ３への加圧空気の供給が行われる。本例では、制御を容易にするため、内軌側の空気バネ３からの排気は行わないようにしている。しかし、実際には外軌側の空気バネ３へ加圧空気を供給して伸長させ空気バネ高さの高くすると同時に、内軌側の空気バネ３内の空気を排出して収縮させ空気バネ高さを下げることによって車体傾斜制御する方法を採ることもできる。ただし、こうした制御は曲線路において鉄道車両１を高速で走行させる場合であり、走行速度があらかじめ設定した速度より遅い場合には車体傾斜制御用給排気系１０では左右（内軌側と外軌側）の空気バネ３・３の高さを制御しない、いわゆるＬＶ６Ｒ・６Ｌによる通常の車体２の自動高さ調整が行われる。

本発明に係る車体傾斜制御システムは在来線に比べて高速走行する新幹線（登録商標）用車両に搭載するのに最適で、曲線路走行時の乗り心地を改善し、曲線路へ進入する際のブレーキ操作を不要にして高速化と省エネルギー化を図ることができる。

本発明に係る鉄道車両の車体傾斜制御システムの実施例を模式的に示す車両の前部断面図で、図１（ａ）は車体の自動高さ調整状態を表し、図１（ｂ）は車体傾斜制御状態を表す。 空気バネ高さを制限するリミッター手段９の一実施例を示すもので、図２（ａ）は正面図、同（ｂ）は左側面図である。 空気バネ高さを制限するリミッター手段９の別の実施例を示す正面図である。 空気バネ高さを制限するリミッター手段９のさらに別の実施例を示す正面図である。 車体傾斜制御システムの従来例を模式的に示す車両の前部断面図である。 空気バネ高さを制限するためのリミッター手段の従来例を示すもので、図６（ａ）は正面図、同（ｂ）は左側面図である。

符号の説明

１ 鉄道車両
１ｓ車体傾斜制御システム
２ 車体
３ 空気バネ
４ 車体傾斜制御手段
５ 台車
６ 自動高さ調整用給排気系
６ａてこ
６ｂ弁軸
６ｃ連結棒
６Ｌ・６Ｒ ＬＶ（レベリングバルブ・自動高さ調整弁）
７Ｌ・７Ｒ ＬＶ遮断弁（切換弁）
８ 車体傾斜給排気手段
９ リミッター手段
１０ 車体傾斜制御用給排気系
１０Ｌ・１０Ｒ 制御給排気弁
１５ エアタンク
２０ 空気バネ高さ検出手段（ロータリエンコーダ・レゾルバ）
３１〜３３ 配管
５０ 台車枠
６４・６５ 操作片
６４ａ・６５ａ当接部（リミッター）
６６・６７ リミットスイッチ（リミッター）
６８ 制限値選択手段（リミッター選択手段）

Claims (2)

1. 台車上に左右一対の空気バネを介して車体を支持し、空気バネ高さ検出手段により左右の前記空気バネ高さを検出して前記車体を一定高さに調整する自動高さ調整弁とこの自動高さ調整弁を経由した加圧空気供給系とは別系統の車体傾斜制御専用の加圧空気給排気系とを備え、左右の前記空気バネ高さをそれぞれリミッター手段にて制限する鉄道車両の車体傾斜制御システムにおいて、
   前記左右のリミッター手段は、空気バネ高さに相当する下側制限値用リミッターと、これより制限値の大きい上側制限値用リミッターとで構成するとともに、
   曲線路の走行時に内軌側の空気バネ高さには前記下側制限値用リミッターを選択させ、逆傾斜を防止する一方、外軌側の空気バネ高さには前記上側制限値用リミッターを選択させ、過傾斜を防止する制限値選択手段を設けることを特徴とする鉄道車両の車体傾斜制御システム。
2. 前記各リミッター手段が、それぞれ設置位置の異なるリミットスイッチと、前記自動高さ調整弁の開閉操作用てこに設けた、前記各リミットスイッチに対応する当接部とからなることを特徴とする請求項１記載の鉄道車両の車体傾斜制御システム。

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