JP4673749B2 - 車両用通信制御ユニットおよび車両用通信制御システム - Google Patents
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Description
前記のように衝突が発生した場合には、CANバスの通信帯域が圧迫され、通信品質の低下につながる、また、IDの優先度に基づいて調停を行うと、優先度の低いECUは送信の機会が得られにくいという問題がある。
この種の装置では送信機会の均等化は図れるが、衝突を回避するものではなく、前述のように衝突が発生した場合、CANバスの通信帯域が圧迫され通信品質の低下につながるという問題は残る。
FlexRay(登録商標)では車載LANに接続される各ECU間で同期するクロックを用いて、通信サイクル内の通信を時分割制御することが規定されている。
さらに、特表2004−536538号公報(特許文献2)においては、LANによって接続された各ECUのクロックを同期させるために、受信メッセージの予測受信時点と実際の受信時点との差に基づいて時間ずれを補正し各ECU間での時間同期をより厳密に行う方法が示されている。
また、前記特許文献2に開示されているものはFlexRay(登録商標)などのタイムトリガープロトコル(TTP)が規定された車載LANにおいて用いられ、基本的にイベントトリガー制御を行うCANなどの車載LANには用いることができず、汎用性がない等の問題がある。
前記複数のECUのうちの1つのECUに送信タイミング集計・設定・管理部を付設して通信制御ユニットとし、
該通信制御ユニットとするECUは前記他の複数の各ECUから送信される周期的メッセージの送信時間を受信し、前記送信タイミング集計・設定・管理部で前記受信結果を集計して各ECUから送信されるメッセージが他のECUから送信されるメッセージの送信開始時点から送信終了時点までの時間と重ならないように送信タイミングを調整し、該設定した送信タイミングを前記他の各ECUに送信して各ECUから設定した送信タイミングでメッセージを送信させる構成とし、かつ、
前記送信タイミング集計・設定・管理部による送信タイミングの調整は起動時の初期設定で行うと共に、初期設定後における前記ECUの増減に応じて送信タイミングの再調整と再設定を行っている車両用通信制御ユニットを提供している。
具体的には、車両用通信制御ユニットが備える送信タイミング集計・設定・管理部において、各ECUの周期的メッセージの送信時間を集計し、各ECUから送信される周期的メッセージの送信開始時点が、他のECUから送信される周期的メッセージの送信終了時点以降となるように、各ECUが送信する周期的メッセージの送信開始時点を調整することにより送信タイミングを設定・管理している。
さらに、設定した送信タイミングを各ECUに送信して、各ECUにおいて送信タイミングを設定させることで、送信される周期的メッセージの衝突を回避できる。
また、送信時間には、前記周期的メッセージを各ECUが送信する場合に、周期的メッセージの送信開始時点から次回の送信開始時点までを示す送信間隔と、送信されるメッセージのビット長により必要となる周期的メッセージの送信開始時点から送信終了時点までの時間が含まれている。
送信タイミング集計・設定・管理部を前記バス型車載LAN内の一つのECUに設ける構成とすれば、別ユニットを必要とせず、低コストとなる利点がある。
前記のように初期設定後に前記バス型車載LANにECUが追加された場合には、追加されたECUの送信時間を集計し、各ECUの送信タイミングを再設定することにより、バス型車載LANに接続される各ECUから送信される周期的メッセージが衝突しないように制御することができる。
一方、初期設定後に前記バス型車載LANからECUが削除された場合にも、送信タイミングを再設定することにより、車載LAN内の通信帯域を効率よく利用することができる。
前記各ECUは、時間同期手段と、周期的メッセージの送信タイミングを管理する送信タイミング管理手段を備え、該送信タイミング管理手段は前記車両用通信制御ユニットから受信する調整された送信タイミングに基づいて送信タイミングを管理している車両用通信制御システムを提供している。
前記のように各ECUが時間同期手段を備えることで、各ECUの時間計測部がずれることなく同期され、各ECUに前記送信タイミングが設定された後、各ECUから送信される周期的メッセージを正確に衝突しないように制御することができる。
尚、前記時間同期手段による各ECU間における時間計測部の同期は、時間の経過とともに誤差が生じるおそれがあるため、定期的に時間計測部の同期が行われるように時間同期処理部を設定することが好ましい。
前記構成とすることにより、各ECUは周期的メッセージを送信時間が重なることなく送信することができる。
車載LAN内での通信において事実上、標準となっているCAN規格に準拠する通信とすることにより、汎用性に優れた構成となる。
図1は本発明の第1実施形態に係る車両用通信制御ユニット10を備えた車両用通信制御システム30の構成を示す図である。
本実施形態に係る車両用通信制御システム30は、バス型の車載LAN網40に、複数のECU20(以下、各ECU20を区別するときはECU20A、20B…と称す)と、1つの車両用通信制御ユニット10(以下、通信制御ユニット10と略称する)を接続している。本実施形態では前記通信制御ユニット10は、LAN網40に接続されているECU20のうちの1つに、送信タイミング集計・設定・管理部11を設けることにより、通信制御ユニットとしている。
他の各ECU20には、通信制御用に、通信処理部24と、時間計測部21と時間同期処理部22を備える時間同期手段と、送信タイミング管理手段23とを備えている。
前記送信時間Sa、Sb…Szには、周期的メッセージの送信開始時点から次回の送信開始時点までを示す送信間隔Ia、Ib…Izと、送信されるメッセージのビット長により必要とされる周期的メッセージの送信開始時点TSa、TSb…TSzから送信終了時点TFa、TFb…TFzの時間が含まれている。
尚、各ECU20および車両用通信制御ユニット10から送信される周期的メッセージのビット長が同じ長さの場合には、送信開始時点TSa、TSb…TSzから送信終了時点TFa、TFb…TFzが特定できるため、送信開始時点TSa、TSb…TSzと送信間隔Ia、Ib…Izを受信することにより、送信タイミングSTを調整することも可能である。
さらに、設定された送信タイミングSTを通信処理部24から各ECU20に送信して、各ECU20から設定した送信タイミングSTで周期的メッセージを送信させる構成としている。
前記送信タイミングSTには、周期的にメッセージを送信する各ECU20の送信開始時点TSa、TSb…TSzをずらす時間Oa、Ob…Ozが示さる。本実施形態では通信制御ユニット10はECU20の1つに設けているため、当該通信制御ユニット10からの送信開始時間も含まれる。
さらに、各ECU20および通信制御ユニット10が備える前記時間同期手段は、時間計測部21と時間同期処理部22を有し、所定の時点において時間計測部21を同期させるメッセージCa、Cb…Csを送信し、各ECU20および車両用通信制御ユニット10の時間同期処理部22は前記同期させるメッセージCa、Cb…Csの受信に伴って時間計測部21を同期させている。
尚、前記時間同期処理部22による各ECU間における時間計測部21の同期は、時間の経過とともに誤差が生じるおそれがあるため、定期的に時間計測部21の同期が行われるように時間同期処理部22を設定することが好ましい。
X方向は時間の経過を示す。ECU20Aの周期的メッセージの送信間隔Iaは20ms間隔に設定されており送信開始時点TSaは0ms時点となり、0ms時点において最初の周期的メッセージMa1が送信される設定となっている。ECU20Bの送信タイミングSTが設定される前の周期的メッセージの送信間隔Ibは40ms間隔に設定されており送信開始時点TSbは0ms時点となり、0ms時点において最初の周期的メッセージMb1が送信される設定となっている。
即ち、ECU20Bの周期的メッセージの送信開始時点TSbがECU20Aの送信終了時点TFaと重ならないように送信開始時点TSbをずらす時間Obを10msとし最初の周期的メッセージMb1の送信を10msの時点において行うように設定することによりECU20Aの周期的メッセージMa1…とECU20Bの周期的メッセージMb1…が衝突せずに周期的に送信を行うことができることとなる。
尚、図2で示す車両用通信制御ユニット10の周期的メッセージMz1…に関しても前記ECU20Bと同様に送信タイミングが設定されるため、説明は省略する。
さらに、本実施形態では各ECU20および車両用通信制御ユニット10の各周期的メッセージのビット長により必要となる送信開始時点から送信終了時点までの時間を略同時間として図示しているが、周期的メッセージのビット長が異なる場合は、各周期的メッセージの送信終了時点に合わせて周期的メッセージの送信開始時点を他のECUから送信される周期的メッセージの送信終了時点以降となるように送信開始時点をずらす時間Oa、Ob…Ozを設定すれば、車載LAN内の通信帯域を効率よく利用することができる。
車載LAN内での通信において事実上、標準となっているCAN規格に準拠する通信とすることにより、汎用性に優れた構成となる。
第1実施形態との相違点は、各ECU20の製造時点において送信タイミングを設定する構成となっている。
本実施形態に係る通信制御システム31は、他のECUとは別に専用の通信制御ユニット10’を設け、複数のECU20と共に仮設車載LAN網41に接続している。
前記構成とすることにより、例えば、車載LANをパッケージとして提供する場合に予め各ECU20に最適な送信タイミングSTを設定しておくことができる。
尚、各ECU20は受信した送信タイミングSTを記憶するための不揮発性メモリを備えている。
あるいは同一構成の車載LANにおいて各ECU20および車両用通信制御ユニット10を個々に提供することも可能となる。
本実施形態では、図1に示す車両用通信制御システム30においてECU20Xがバス型車載LANの構築後に追加される構成となっている。
ECU20Xが追加されることにより、ECU20Xの時間計測部21の同期と各ECU20および通信制御ユニット10の送信タイミングを再設定する必要が生じる。
本実施形態では、このような場合に第1実施形態と同様に再度、各ECU20および通信制御ユニット10の時間計測部21を同期させ、車両用通信制御ユニット10が各ECU20および通信制御ユニット10の送信時間Sa、Sb…Sx、Szを集計し、送信タイミングSTを集計・調整・設定し、各ECU20および通信制御ユニット10の送信タイミング管理手段23において送信タイミングSTを再設定する構成としている。
尚、ECUの追加の時点に限らず、バス型車載LANからECUが削除された時点においても本実施形態を適用することにより車載LAN内の通信帯域を効率よく利用することができる。
11 送信タイミング集計・設定・管理部
20 ECU
21 時間計測部
22 時間同期処理部
23 送信タイミング管理手段
24 通信処理部
30 車両用通信制御システム(第1実施形態)
31 車両用通信制御システム(第1実施形態第1変形例)
32 車両用通信制御システム(第1実施形態第2変形例)
40 車載LAN網
41 仮設車載LAN網
Ca… 同期させるメッセージ
Sa… 送信時間
Ia… 周期的メッセージの送信間隔
TSa… 周期的メッセージの送信開始時点
TFa… 周期的メッセージの送信終了時点
Ma… 周期的メッセージ
ST 送信タイミング
Claims (3)
- 複数のECU同士を車載LAN網を介して相互に送受信可能に接続しているバス型車載LANに接続され、
前記複数のECUのうちの1つのECUに送信タイミング集計・設定・管理部を付設して通信制御ユニットとし、
該通信制御ユニットとするECUは前記他の複数の各ECUから送信される周期的メッセージの送信時間を受信し、前記送信タイミング集計・設定・管理部で前記受信結果を集計して各ECUから送信されるメッセージが他のECUから送信されるメッセージの送信開始時点から送信終了時点までの時間と重ならないように送信タイミングを調整し、該設定した送信タイミングを前記他の各ECUに送信して各ECUから設定した送信タイミングでメッセージを送信させる構成とし、かつ、
前記送信タイミング集計・設定・管理部による送信タイミングの調整は起動時の初期設定で行うと共に、初期設定後における前記ECUの増減に応じて送信タイミングの再調整と再設定を行っている車両用通信制御ユニット。 - 請求項1に記載の車両用通信制御ユニットとするECUを、複数のECU同士を車載LAN網を介して相互に送受信可能に接続しているバス型車載LANに接続し、
前記車両用通信制御ユニットとするECUを含め前記各ECUは、時間同期手段と、周期的メッセージの送信タイミングを管理する送信タイミング管理手段を備え、該送信タイミング管理手段は前記車両用通信制御ユニットとするECUから受信する調整された送信タイミングに基づいて送信タイミングを管理している車両用通信制御システム。 - 前記バス型車載LAN内での通信がCAN規格に準拠する通信である請求項2に記載の車両用通信制御システム。
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