JP2007295081A - 電子制御ユニットおよびフレーム優先度設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】フレームの到着期限を超えて到着するフレームの数を最小にすることができる電子制御ユニットおよびフレーム優先度設定方法を提供する。
【解決手段】共通の通信線路に接続してフレームの送受信を行う車載ＬＡＮ通信手段と、送信対象の各フレームに、その到着期限時刻に基づく優先度を設定する優先度設定手段とを備え、前記車載ＬＡＮ通信手段が各フレームをその優先度に従った優先順位で通信線路に送信するものである。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動車に搭載されてフレームを通信線路を介して車載ＬＡＮに送信する電子制御ユニットおよびフレーム優先度設定方法に関するものであり、より詳細にはＣＡＮバスなどのバス型の車載ＬＡＮによって接続される電子制御ユニットおよびフレームを通信線路に送信するときのフレームの優先順位を定めるフレーム優先度設定方法に関する。

従来より、車両には複数の電子制御ユニットが搭載されており、その数は増加する傾向にある。そして、各電子制御ユニットは例えばＣＡＮ（Controller Area Network)などの規格に準拠する伝送線を含む通信線路（以下、ＣＡＮバスという）に接続されることにより、互いにフレームの送受信を行うことができる車載ＬＡＮを形成するようになっている。ＣＡＮバスのような共通の通信線路を用いてフレームを送受信するときには、フレームに優先度を設定し、フレームの送信時点が他の電子制御ユニットと重なったときに、一つの電子制御ユニットだけがフレームを送信するようにする必要がある。

このように適正な優先度の設定を行って、重要なフレームには高い優先度を設定することにより、重要なフレームは他のフレームよりも優先して送信することができる。また、特開２００１−１１９４１６号公報（特許文献１）には、前記優先度が低いフレームが他のフレームと衝突して送信できなかったために送信待ちとなった回数を計数し、優先順位を高める措置を行うことが提案されている。

特開２００１−１１９４１６号公報

ところが、上述した従来の方法では、同じ通信線路上にどのようなフレームが同時に送信されるのかが不明であるため、各フレームの遅延時間が保証できないという課題が残されている。つまり、特に通信負荷率が引き上げられた状態では、優先度の低いフレームであってもフレームの送信周期が短いものの場合には、前記衝突によってフレームの送信待ちが生じた場合に、その到着期限を超過したフレームが送信されてしまうことがあった。

とりわけ、ゲートウェイなどによって中継されるフレームは、送信側の電子制御ユニットと受信側の電子制御ユニットが同じバス内に配置される場合に受信側に到着するフレームに比べて遅れてしまうという問題があり、通信速度や通信方式の異なる複数の通信線路をゲートウェイによって連結してなる車載ＬＡＮを構成する場合には、フレームの到着期限時刻を保証することがさらに難しくなるという問題があった。

本発明は前述の問題を考慮に入れてなされたものであり、その目的は、フレームの到着期限を超えて到着するフレームの数を最小にすることができる電子制御ユニットおよびフレーム優先度設定方法を提供することである。

前記課題を解決するため、本発明は、
共通の通信線路に接続してフレームの送受信を行う車載ＬＡＮ通信手段と、
送信対象の各フレームに、その到着期限時刻に基づく優先度を設定する優先度設定手段とを備え、
前記車載ＬＡＮ通信手段が各フレームをその優先度に従った優先順位で通信線路に送信するものであることを特徴とする電子制御ユニット
を提供している。

前記電子制御ユニットによれば、優先度設定手段が各フレームの到着期限時刻に基づいて優先度が設定されるので、到着期限時刻が早い（小さい）順に優先度を設定することができる。なお、前記優先度は到着期限時刻だけに基づいて設定されるものであってもよいが、フレームの重要度とフレームの到着期限時刻の両方を用いて、重要度と到着時刻の両方に基づく優先度を設定するものであってもよい。

フレームに付与された識別情報が、フレームを特定するためのフレーム識別情報と、当該フレームの優先度を定める優先度識別情報とからなる場合には、前記優先度設定手段は当該優先度識別情報に前記到着期限時刻に基づく優先度を設定することができる。一方、前記識別情報のほぼすべてがフレームを特定するためのフレーム識別情報である場合には、このフレーム識別情報の上位ビットに到着期限時刻に基づく優先度を設定してなる優先度識別情報を加えることが好ましい。

前記車載ＬＡＮ通信手段は、優先度設定手段によって設定された優先度に従った優先順位でフレームを通信線路に送信するので、到着期限時刻が早いフレームは高い優先順位で送信することができる。つまり、到着期限が迫ったものであればあるほど優先的に送信されるので、到着期限時刻の保証を行うことができる。

前記通信線路に接続される全ての電子制御ユニットの間で同期される基準時刻を計測する時刻計測手段を備え、
前記優先度の設定に用いられる前記到着期限時刻は前記基準時刻に基づく絶対時刻であることが好ましい。
この場合、すべての電子制御ユニットの時刻計測手段が同じ基準時刻を計測しているので、送信するべきフレームの生成時にこの基準時刻に基づく絶対時刻で優先度を設定することができる。時刻計測手段は時刻同期をとるための時刻同期フレームによって同期させられることが好ましく、この時刻同期フレームを送信するタイミングは時刻計測手段によって計測される基準時刻が計数できる上限に達するより前の時点であることが好ましい。同期フレームは前記通信線路に接続される一つの電子制御ユニットが送信することが好ましい。

前記優先度の設定に用いられる前記到着期限時刻は到着期限までの時間的長さを表す値であり、
時間の経過に伴って送信待ちフレームの前記優先度を引き上げる優先度調節手段を有することが好ましい。
この場合、各電子制御ユニットの時刻同期をとる必要がない。

送信待ちフレームを順次一時的に記憶する送信バッファと、
送信バッファ内のフレームの送信順番をその優先度に合わせて並べ替える並べ替え処理手段とを備えることが好ましい。
この場合、一つの電子制御ユニットにおいて複数の送信待ちフレームが生じるときに、送信待ちフレームを送信バッファ内に記憶させることができると共に、並べ替え処理手段が各送信待ちフレームの送信順番をその優先度に合わせて並べ替えるので、到着期限時刻が早い順に送信処理を行うことができる。

前記車載ＬＡＮ通信手段を複数備え、
一つの車載ＬＡＮ通信手段を介して受信するフレームを他の車載ＬＡＮ通信手段を介して送信するフレームの中継機能を備えた中継処理手段を有することが好ましい。
前記電子制御ユニットはゲートウェイなどの中継処理を行うものであっても、ゲートウェイ機能を備えたＥＣＵであってもよいが、中継処理を行うことによってフレームの遅れが発生してる場合は必然的に到着期限時刻が迫るので、このフレームの優先度を引き上げることができる。つまり、中継処理を行うフレームの到着期限時刻を守ることができるように優先度を設定することができる。

さらに、本発明は、
複数の電子制御ユニットが同一の通信線路を用いてフレームの送受信を行う車載ＬＡＮにおいて、
前記電子制御ユニットから送信する各フレームに、その到着期限時刻に基づく優先度を設定することを特徴とするフレーム優先度設定方法
を提供する。

前記方法によれば、送信する各フレームの到着期限時刻が迫っているフレームを他のフレームに比べて優先して送信処理を行うことができるので、可能な限り到着期限時刻を保証するように送信処理を行うことができる。

前述したように、本発明によれば、各フレームの到着期限時刻に基づく優先度が設定されているので、到着期限時刻が迫っているフレームを他のフレームに比べて優先して送信処理を行うことができるので、通信負荷率が引き上げられた状態であっても各フレームの到着期限時刻を超えて到着するフレームを減少させることができる。すなわち、送信側の電子制御ユニットにおいて指定した遅延時間を保証することができる通信負荷率を高くすることができる。

本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
図１乃至図２は、本発明の実施形態を示し、図１に示す車載ＬＡＮ１は、本発明の第１実施形態に関係する複数の電子制御ユニット２（以下、ＥＣＵという）を、単一の通信線路３を介して接続してなるものである。なお、以下の説明において各ＥＣＵ２を区別する時には符号２Ａ，２Ｂ，２Ｃを用いる。前記通信線路３は具体的にはＣＡＮに準拠する車載ＬＡＮのバスであり、以下、ＣＡＮバス３という。

前記ＥＣＵ２は、前記ＣＡＮバス３に接続してフレームの送受信を行う車載ＬＡＮ通信手段１０と、センサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃなどの電装機器を接続してデータＤａ，Ｄｂ，Ｄｃの入出力を行うインターフェース１１と、前記車載ＬＡＮ通信手段１０およびインターフェース１１に接続されて演算処理を行う演算処理部１２（以下、ＣＰＵ１２という）と、すべてのＥＣＵ２の間で同期される基準時刻Ｔを計測する時刻計測手段１３とを備えている。

また、ＣＰＵ１２は送信対象の各フレームＦに、その到着期限時刻に基づく優先度を設定する優先度設定手段の一例として優先度設定プログラムＰａを実行可能に構成されており、送信するべきフレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃを記憶する送信バッファを備える。なお、前記フレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃは先頭部に設けたアービトレーションフィールドにフレームの優先度を示す優先度識別情報ＩＤａとフレームを特定するためのフレーム識別情報ＩＤｂとからなる識別情報ＩＤを記録し、これに続いて前記データＤａ，Ｄｂ，Ｄｃを記録するように構成されている。

前記車載ＬＡＮ通信手段１０はＣＰＵ１２に接続されて、ＣＡＮバス３を介してフレームＦを送受信するものであるから、ＣＡＮに準拠する通信プロトコルにしたがった通信を行うものＣＡＮコントローラと電気的な入出力を行うＣＡＮトランシーバとを備えるＣＡＮ通信手段である。一方、前記インターフェース１１は各センサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃから得られる例えば測定値の信号をデータＤａ，Ｄａ，ＤｃとしてＣＰＵ１２に入力したり、ＣＰＵ１２からの指示に従って図外のモータなどの制御対象に制御信号を出力するものである。

ＣＰＵ１２は前記インターフェース１１や車載ＬＡＮ通信手段１０に接続されて、車載ＬＡＮ１から受信するフレームＦを用いて制御対象を制御したり、センサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃから得られる測定値などのデータＤａ，Ｄａ，Ｄｃを用いてフレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃを生成して車載ＬＡＮ１に送信する処理を行うものである。

時刻計測手段１３はＣＰＵ１２に接続されて全てのＥＣＵ２の間で共通の絶対時刻となる前記基準時刻Ｔを計測して、ＣＰＵ１２に出力すると共に、ＣＰＵ１２からのリセット信号Ｒによって基準時刻Ｔをリセットする機能を有するものである。また、時刻計測手段１３によって計測できる時刻には上限があるので、計測する時刻が上限に達するまでにすべての時刻計測手段１３は例えば時刻同期リセット用のフレームが車載ＬＡＮ１上に送信されることにより一斉にリセットされる。

図１は、すべての時刻計測手段１３は同じ時刻Ｔ＝２０００ｍｓを指しており、センサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃからそれぞれ許容遅延時間ｔａ＝５０，５０，２００ｍｓで優先度がそれぞれ「１０」，「５」，「３」のデータＤａ，Ｄａ，Ｄｃを入力し、これらをフレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃに変換して車載ＬＡＮ１に送信する例を示している。

前記許容遅延時間ｔａは、各センサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃによって測定されたデータＤａ，Ｄａ，Ｄｃの有効期限ということもでき、測定値の種類によって異なっているが、例えばフレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃの送信周期の２０パーセントの値とすることにより、妥当な許容遅延時間ｔａを設定することができる。この場合、前記データＤａ，Ｄａ，Ｄｃの送信周期はそれぞれ２５０，２５０，１０００ｍｓである。

前記ＣＰＵ１２は前記データＤａ，Ｄｂ，Ｄｃを用いて送信フレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃを生成する場合に、前記優先度設定プログラムＰａを実行することにより、その到着期限時刻に基づく優先度を設定する。すなわち、前記時刻計測手段１３から基準時刻Ｔ（図１の場合２０００ｍｓ）を入力し、式（１）に示すように、基準時刻Ｔに前記許容遅延時間ｔａを加算して到着期限時刻Ｔｔを求めて、この到着期限時刻Ｔｔの下位に前記既存の優先度を加算して、前記優先度識別情報ＩＤａを設定する。
Ｔｔ＝Ｔ＋ｔａ … 式（１）

図１の例においては、フレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃに優先度識別情報ＩＤａとして、それぞれ「２０５０１０」，「２０５００５」，「２２０００３」が設定される。従って、フレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃの優先順位はフレームＦｂ→フレームＦａ→フレームＦｃの順番になる。

図２に示すように、前記フレームＦａ，Ｆｂ，Ｆｃが時点Ｔ１において同時に車載ＬＡＮ１に送信されようとした場合には、時点Ｔ１から始まる送信においてはフレームＦｂの優先度識別情報ＩＤａとして設定された優先度「２０５００５」が他のフレームＦａ，Ｆｃの優先度「２０５０１０」，「２２０００３」に比べて小さいので、前記車載ＬＡＮ通信手段１０はフレームＦｂを優先的にＣＡＮバス３に送信することができる。同様に、時点Ｔ２から始まる送信においてはフレームＦａがフレームＦｃよりも優先的に送信される。

上述したように、優先度設定プログラムＰａの実行によって各フレームの優先度識別情報ＩＤａが到着期限時刻Ｔｔに基づく値となっているので、優先度識別情報ＩＤａの大きさが小さい順、つまり、到着期限時刻Ｔｔが早い順に優先的にフレームＦを送信することができる。また、この優先度識別情報ＩＤａにフレームＦの到着期限時刻Ｔｔのみならず、既存の優先度「１０」，「５」，「３」も含ませているので、到着期限時刻Ｔｔが同時刻である場合は既存の優先度「１０」，「５」，「３」に応じた優先順位を定めることができる。

すなわち、本発明のＥＣＵ２を用いることにより、通信負荷率が上がったためにフレームの送信時点が他のＥＣＵ２と重なる事態が生じたときには、到着期限時刻が最も早いフレームが最も優先的に送信されるので、できるだけ全てのメッセージを到着期限時刻以内に到達させることができる。

図３，４は中継機能を有する第２実施形態にかかる電子制御ユニット２０の構成を示す図である。
図３に示すように電子制御ユニット２０に複数の車載ＬＡＮ通信手段１０ａ，１０ｂを設け、電子制御ユニット２０が一つの車載ＬＡＮ通信手段１０ａ，１０ｂを介して受信するフレームを他の車載ＬＡＮ通信手段１０ｂ，１０ａを介して送信する中継処理手段を有する場合には、電子制御ユニット２０がゲートウェイとしての機能する。従って、以下の説明では電子制御ユニット２０をゲートウェイ２０という。

ゲートウェイ２０は一方の車載ＬＡＮ通信手段１０ａを介して通信線路３ａに接続され、他方の車載ＬＡＮ通信手段１０ｂを介して通信線路３ｂに接続される。また、２１ａは車載ＬＡＮ通信手段１０ａを介して送信するべき送信待ちフレームＦを一時的に記憶する送信バッファであり、２１ｂは車載ＬＡＮ通信手段１０ｂを介して送信するべき送信待ちフレームＦを一時的に記憶する送信バッファである。なお、以下の説明において送信バッファ２１ａ，２１ｂを区別する必要がない場合は符号２１を用いる。

図３に示す例において、通信線路３ａに接続される各ＥＣＵ２Ｄ…に設けた時刻計測手段１３ａによって測定される基準時刻Ｔａは２０００ｍｓ、通信線路３ｂに接続される各ＥＣＵ２Ｅ…に設けた時刻計測手段１３ｂによって測定される基準時刻Ｔｂは２８００ｍｓである。

ゲートウェイ２０は両車載ＬＡＮ１のセグメント内における基準時刻Ｔａ，Ｔｂの差分（本例では８００ｍｓ）を求めている。これによって、ゲートウェイ２０内の優先度設定手段を構成する優先度設定プログラムＰｂは、中継元のセグメントから受信したフレームＦｄに付与された優先度識別情報ＩＤａに記録された到着期限時刻を、中継先のセグメントの基準時刻Ｔｂに合わせて調節したフレームＦｄ’を生成する。このとき現在時刻の差分Ｔｄは以下の式（２）によって求められる。
現在時刻増分Ｔｄ＝中継先セグメント内の基準時刻Ｔｂ
−中継元セグメント内の基準時刻Ｔａ …式（２）

また、ＰｃはＣＰＵ１２によって実行されることにより前記送信バッファ２１ａ，２１ｂ内のフレームＦの送信順番をその優先度に合わせて並べ替える並べ替え処理手段として機能する並べ替え処理プログラムである。

図４に示すように、送信バッファ２１内に優先度識別情報ＩＤａとして「２０４５１０」，「２１５００３」が付与されたフレームＦａ、Ｆｂが記憶されている場合に、さらに新たに優先度識別情報ＩＤａとして「２０２０３０」が付与されたフレームＦｃが送信待ちフレームとして記憶された場合を考える。ここで、前記並べ替え処理プログラムＰｃは送信バッファ２１に記憶されたフレームＦａ〜Ｆｃの送信順番をその優先度に合わせて並べ変えると、最後に記憶されたフレームＦｃが最も優先される。

上述のように構成された送信バッファ２１はゲートウェイ２０のみならず第１実施形態に示すＥＣＵ２内にも設けられてもよい。しかしながら、ゲートウェイ２０に上述のように構成された送信バッファ２１を設け、並べ替え処理手段Ｐｃを設けることにより、中継によって必然的に遅延が生じるようなフレームＦをその到着期限時刻以内に送信できるように、送信順番を適正に入れ替えることができる。
なお、その他の構成は図１、２と同じであるから、その詳細な説明を省略する。

特に、電子制御ユニットがゲートウェイ２０のようにフレームＦの中継機能を有する場合には、フレームＦの送信時点において既に到着期限時刻を超えた遅刻フレームが発生するという事態が生じることも考えられる。この場合、遅刻フレームをゲートウェイ２０またはＥＣＵ２内において廃棄することにより無駄なフレームの送信によって通信負荷率が上昇することを防止することが考えられる。

また、前記遅刻フレームを廃棄するとき、例えば、送信待ち遅刻フレーム数に閾値を設け、この閾値を超えたときに、最も遅刻しているフレームから送信待ち遅刻フレームが前記閾値以下になるまで遅刻フレームを破棄することが考えられる。あるいは、送信待ち遅刻フレーム数に２つの閾値（閾値１は閾値２よりも大きい値とする）を設け、送信待ち遅刻フレーム数が閾値１を超えたときに、最も遅刻しているフレームか遅刻フレーム数が閾値２以下になるまで遅刻フレームを廃棄することが考えられる。

図５は第３実施形態にかかる電子制御ユニット２’，２０’の構成を示す図である。本実施形態の電子制御ユニット２’，２０’はそれぞれ図１〜図４に示すＥＣＵ２およびゲートウェイ２０とほぼ同じであるから、共通する部分を同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。また、電子制御ユニット２’、２０’を、以下、それぞれＥＣＵ２’、ゲートウェイ２０’と呼ぶ。

図５にはＣＡＮバス３ａを介してＥＣＵ２Ｆ…が接続され、ＣＡＮバス３ｂを介してＥＣＵ２Ｇ…が接続され、ＣＡＮバス３ａ，３ｂ間をゲートウェイ２０’によって中継する例を示している。また、ＦｆはＥＣＵ２Ｆから送信されるフレーム、ＦｇはＥＣＵ２Ｇから送信されるフレームを示している。

本実施形態における各フレームＦｆ，Ｆｇの優先度識別情報ＩＤａには、当該フレームＦｆ，Ｆｇの到着期限までの時間的長さを示す値が記録されており、フレームＦｆ，Ｆｇの生成当時の優先度識別情報ＩＤａはそれぞれ「０５０」，「１００」である。さらに、Ｐａ’はＥＣＵ２’またはゲートウェイ２０’内のＣＰＵ１２によって実行されることにより、フレームＦｆ，Ｆｇの生成時に許容遅延ｔａに基づく到着期限の相対値を優先度識別情報ＩＤａとして設定する優先度設定手段であり、Ｐｄは前記ＣＰＵ１２によって実行されることにより、前記フレームＦｆ，Ｆｇの優先度識別情報ＩＤａの値を時間の経過に伴って減少させて送信待ちフレームＦｆ，Ｆｇの優先度を引き上げる優先度調節手段として機能する優先度調節プログラムである。

すなわち、前記各フレームＦｆ、Ｆｇの優先度識別情報ＩＤａは生成時に許容遅延時間ｔａ（フレームＦｆの場合は「０５０」、フレームＦｇの場合は「１００」）を設定し、送信待ちとなっている時間と共に減少する値であるから、到着期限時刻Ｔｔまでの時間的長さを各時点において示すものである。

図５の例では、ＥＣＵ２ＦがフレームＦｆを生成してからＣＡＮバス３ａに送信するまでに、送信待ちによって１ｍｓが経過しているので、ゲートウェイ２０’において受信されたフレームＦｆに付された優先度識別情報ＩＤａは「０４９」となる。また、ゲートウェイ２０’がフレームＦｆを中継先のＣＡＮバス３ｂに送信するときに、送信待ちによっって１ｍｓが経過しているので、ＥＣＵ２Ｇにおいて受信されたフレームＦｆに付された優先度識別情報ＩＤａは「０４８」となる。

上述のように構成された、電子制御ユニット２’、２０’では全ての電子制御ユニット２’、２０’間で同期する基準時刻を計測する時刻計測手段が不要であるから、その構成を簡単にすることができると共に、時刻同期のためのフレームを送信する必要がなくなる。

図６は、本発明の電子制御ユニット２，２’を用いて、１セグメントのＣＡＮバス３に通信負荷率８０％となる量のフレームを送信した場合における遅延時間の分布を測定した結果を示している。図６（Ａ），６（Ｂ）は横軸にフレームの作成から到着までにかかった時間を周期で除算して求めた遅延周期比、縦軸に各遅延周期比の遅延を起こしたフレーム数の分布を示す図である。なお、本実測結果を求めるに際して、遅刻フレームが生じたとしてもこれを廃棄することなく送信するようにした。

図６（Ａ）に示すように、従来の優先度を設定したフレームを送信した場合には、最悪遅延周期比が４９％であり、遅延周期比２０％を超えるフレームが多く発生することが確認できる。一方、図６（Ｂ）に示すように、本発明の到着期限時刻に基づく優先度を設定した場合には、最悪遅延周期比を２１％に抑えることができ、遅延周期比２０％（すなわち到着期限時刻）を超えるフレームはほとんど発生しないことが確認できる。

上述した各実施形態では、すべての点で例示でああるから、本発明は上述した各実施形態の構成に限定されるものではない。むしろ、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。すなわち、本発明の効果がある限りにおいて、他の成分が含まれていてもよい。

本発明の第１実施形態にかかる電子制御ユニットの構成を示す図である。 前記電子制御ユニットを用いたフレームの送信状態を説明する図である。 第２実施形態にかかる電子制御ユニットの構成を説明する図である。 前記電子制御ユニットにおける優先処理の一例を説明する図である。 第３実施形態にかかる電子制御ユニットの構成を説明する図である。 本発明による効果を検証するために行った遅延時間の測定結果を示す図である。

符号の説明

１ 車載ＬＡＮ
２，２’，２０’ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
３ 通信線路
２１ 送信バッファ
Ｐａ，Ｐａ’ 優先度設定プログラム（優先度設定手段）
Ｐｃ 並べ替え処理プログラム（並べ替え処理手段）
Ｐｄ 優先度調節プログラム（優先度調節手段）
Ｆａ，Ｆｂ… 送信フレーム

Claims (6)

1. 共通の通信線路に接続してフレームの送受信を行う車載ＬＡＮ通信手段と、
   送信対象の各フレームに、その到着期限時刻に基づく優先度を設定する優先度設定手段とを備え、
   前記車載ＬＡＮ通信手段が各フレームをその優先度に従った優先順位で通信線路に送信するものであることを特徴とする電子制御ユニット。
2. 前記通信線路に接続される全ての電子制御ユニットの間で同期される基準時刻を計測する時刻計測手段を備え、
   前記優先度の設定に用いられる前記到着期限時刻は前記基準時刻に基づく絶対時刻である請求項１に記載の電子制御ユニット。
3. 前記優先度の設定に用いられる前記到着期限時刻は到着期限までの時間的長さを表す値であり、
   時間の経過に伴って送信待ちフレームの前記優先度を引き上げる優先度調節手段を有する請求項１に記載の電子制御ユニット。
4. 送信待ちフレームを順次一時的に記憶する送信バッファと、
   送信バッファ内のフレームの送信順番をその優先度に合わせて並べ替える並べ替え処理手段とを備える請求項１乃至３の何れか１項に記載の電子制御ユニット。
5. 前記車載ＬＡＮ通信手段を複数備え、
   一つの車載ＬＡＮ通信手段を介して受信するフレームを他の車載ＬＡＮ通信手段を介して送信するフレームの中継機能を備えた中継処理手段を有する請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の電子制御ユニット。
6. 複数の電子制御ユニットが同一の通信線路を用いてフレームの送受信を行う車載ＬＡＮにおいて、
   前記電子制御ユニットから送信する各フレームに、その到着期限時刻に基づく優先度を設定することを特徴とするフレーム優先度設定方法。

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