JP7322693B2 - ネットワークシステム、及び制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、ネットワーク上の複数の制御装置が時刻を同期するネットワークシステム及び制御装置に関する。

特許文献１に記載の通信装置は、同期メッセージを通信するための複数のスロットを生成して、ネットワーク上の他の通信装置と自身に対して各スロットを割り当てている。そして、上記通信装置は、ネットワークを介して、割り当てたスロットを用いて同期メッセージを送受信するとともに、同期メッセージ以外の他のデータを所定周期ごとに伝送している。さらに、上記通信装置は、タイムスロットの周期と所定周期とが非倍数関係となるように、タイムスロットの周期を制御している。

特開２０１５－２０７９８６号公報

上記通信装置は、タイムスロットの周期と所定周期とを非倍数関係とすることにより、ネットワークにおいて、同期メッセージの送信時刻と他のデータの送信時刻とが重なる確率を低下させている。しかしながら、上記確率をゼロにすることはできていない。そのため、上記通信装置では、同期メッセージの送信時と他のメッセージの送信時とが重なることによって、同期メッセージが遅延し、適切に時刻同期が実行されない可能性がある。

本開示は、複数の制御装置間において優れた時刻同期精度を実現することが可能なネットワークシステム及び制御装置を提供する。

本開示の１つの局面は、ネットワーク（１１，１２，１３）及び中継装置を介して通信する複数の制御装置（２１，２２，２３）を備えたネットワークシステム（１０）である。複数の制御装置の各々は、所定の周期で繰り返す同期通信区間（ＰＡ，ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）において、複数の制御装置のうちの他の制御装置と時刻同期するための同期通信を実行し、且つ、同期通信以外の通信の実行を一時的に停止する。

本開示の１つの局面によれば、同期通信区間においては、同期通信以外の通信の実行が一時的に停止される。そのため、同期通信におけるパケットの送信と、同期通信以外の通信におけるパケットの送信とが重なることを回避することができる。ひいては、同期通信におけるパケットの遅延を回避し、優れた時刻同期精度を実現することができる。

本開示の別の１つの局面は、ネットワーク（１１，１２，１３）及び中継装置を介して他の制御装置（２１，２２，２３）と通信する制御装置（２１，２２，２３）である。制御装置は、所定の周期で繰り返す同期通信区間（ＰＡ，ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）において、他の制御装置と時刻同期するための同期通信を実行し、且つ、同期通信以外の通信の実行を一時的に停止する。

本開示の別の１つの局面によれば、上述したネットワークシステムと同様の効果を奏する。

本開示の他の別の１つの局面は、ネットワーク（１１，１２，１３）及び中継装置（３０）を介して通信する複数の制御装置（２１，２２，２３）を備えたネットワークシステム（１０）である。複数の制御装置の各々には、所定の周期で繰り返す同期通信区間（ＰＡ，ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）と同期通信区間の各々の間の区間である通常通信区間とが設定されている。同期通信区間では、複数の制御装置のうちの他の制御装置と時刻同期するための同期通信を実行し、且つ、同期通信以外の通信の実行を一時的に停止する。通常通信区間では、同期通信以外の通信を実行し、且つ、同期通信の実行を一時的に停止する。
本開示の他の別の１つの局面によれば、上述したネットワークシステムと同様の効果を奏する。

第１実施形態に係るネットワークシステムの全体構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るネットワーク上のＥＣＵの構成を示すブロック図である。 中継装置のキューを示す図である。 ネットワークにおける時刻同期パケットの送受信を示すシーケンス図である。 ネットワークにおける制御パケットの送受信を示すシーケンス図である。 第３のＥＣＵによる、第１，第２のＥＣＵから受信した制御パケットの処理の一例を示す図である。 ネットワークにおいて時刻同期パケットが遅延した場合における、時刻同期パケット及び制御パケットの送受信を示すシーケンス図である。 ネットワークにおいて時刻同期パケットが遅延した場合における、第３のＥＣＵによる、第１，第２のＥＣＵから受信した制御パケットの処理の一例を示す図である。 第１実施形態に係る、時刻同期パケット送信区間と時刻同期パケット送信区間後における制御パケットの送受信とを示すシーケンス図である。 第１実施形態に係る時刻同期パケット送信区間及び制御パケット送信区間の区間情報一例を示す図である。 第１実施形態に係るマスタによる時刻同期処理及びスレーブによる時刻同期処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る第１，第２のＥＣＵによる制御パケット送信処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る第３のＥＣＵによる制御パケット受信処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る時刻同期パケットの送受信と制御パケット送信区間とを示すシーケンス図である。 第３実施形態に係る時刻同期パケットの送受信と制御パケット送信区間とを示すシーケンス図である。

以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１．ネットワークシステムの構成＞
まず、本実施形態に係るネットワークシステム１０について、図１を参照して説明する。ネットワークシステム１０は、複数の車載センサを備える自動運転システム又は高度運転支援システムを備える車両に搭載されている。

ネットワークシステム１０は、第１の電子制御装置（以下、ＥＣＵ）２１と、第２のＥＣＵ２２と、第３のＥＣＵ２３と、中継装置３０と、信号線１１，１２，１３と、を備える。

信号線１１は、第１のＥＣＵ２１と中継装置３０とを接続し、信号線１２は、第２のＥＣＵ２２と中継装置３０とを接続する。信号線１３は、第３のＥＣＵ２３と中継装置３０とを接続する。信号線１１，１２，１３は、イーサネット通信用の信号線であり、イーサネットネットワークを構築している。なお、イーサネットは登録商標である。

第１のＥＣＵ２１、第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３は、それぞれ、ＣＰＵ、クロック、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＩ／Ｏ備え、各種機能を実現する。第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２は、互いに異なる車載センサに接続されている。例えば、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２は、ミリ波レーダとカメラや、ミリ波レーダと赤外線レーザなど、互いに異なる種類のセンサに接続されている。あるいは、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２は、車両の前方と後方又は車両の左側と右側に搭載されたミリ波レーダなど、互に異なる位置に搭載された同種のセンサに接続されている。本実施形態では、第１のＥＣＵ２１は、ミリ波レーダに接続されており、第２のＥＣＵ２２は、カメラに接続されている。

第３のＥＣＵ２３は、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２から受信した複数のセンサのセンサデータに基づいて、車両周囲の物体を認識する認識処理などを実行する。第３のＥＣＵ２３による処理結果は、自動運転システム又は高度運転支援システムにおいて車両を制御するために用いられる。

中継装置３０は、第１のＥＣＵ２１、第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３のいずれかから受信したパケットを、第１のＥＣＵ２１、第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３のいずれかへ転送する。

次に、第１のＥＣＵ２１の構成について、図２を参照して説明する。第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３の基本的な構成は、第１のＥＣＵ２１と同様であるため、説明を省略する。

第１のＥＣＵ２１は、受信処理部１２１と、アプリケーション実行部１２２と、時刻同期部１２３と、送信処理部１２４と、送信タイミング制御部１２５の機能を備える。
受信処理部１２１は、ネットネットワークを介してパケットを受信する。パケットは、時刻同期パケットと制御パケットの２種類のパケットを含む。時刻同期パケットは、第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３を同期させるためのパケットであり、時刻同期通信において送受信される。制御パケットは、時刻同期通信以外の通信で送受信されるパケットである。例えば、制御パケットは、ミリ波レーダにより取得されたミリ波データや、カメラにより取得されたカメラデータを含む。時刻同期パケットのデータ量は数百バイトである。一方、制御パケットのデータ量は、時刻同期パケットよりも格段に大きく数メガバイトである。

受信処理部１２１は、制御パケットを受信した場合は、制御パケットをアプリケーション実行部１２２へ出力し、時刻同期パケットを受信した場合は、時刻同期パケットを時刻同期部１２３へ出力する。

アプリケーション実行部１２２は、取得した制御パケットを用いて、予め記憶されているアプリケーションを実行し、実行結果を送信処理部１２４へ出力する。
時刻同期部１２３は、取得した時刻同期パケットを用いて、ネットワークシステム１０上の他のＥＣＵとの時刻同期処理を実行し、応答用の時刻同期パケット又は同期した時刻を送信処理部１２４及へ出力する。さらに、時刻同期部１２３は、同期した時刻を送信タイミング制御部１２５へ出力する。

送信タイミング制御部１２５は、取得した時刻に基づいて、送信処理部１２４から制御パケット又は時刻同期パケットを送信するタイミングを制御する。
送信処理部１２４は、応答用の時刻同期パケット、又はアプリケーション実行部１２２による実行結果と同期した時刻とを含む制御パケットを、ネットネットワークを介して他のＥＣＵへ送信する。

中継装置３０は、図３に示すように、キュー３１を備える。中継装置３０は、時刻同期パケット又は制御パケットを受信すると、受信したパケットをキュー３１の一番上に積む。また、中継装置３０は、キュー３１の一番下のパケットを取り出して、パケットの宛先へ転送する。

＜２．動作＞
＜２－１．時刻同期パケットの送受信＞
次に、ネットワークシステム１０における時刻同期パケットの送受信について、図４を参照して説明する。第３のＥＣＵ２３は、第１のＥＣＵ２１から受信したミリ波データと、第２のＥＣＵ２２から受信したカメラデータとを統合して認識処理を行う。そのため、第１のＥＣＵ２１、第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３の時刻を同期させる必要がある。

本実施形態における時刻同期では、第３のＥＣＵ２３をマスタ、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２をスレーブとする。そして、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２は、第３のＥＣＵ２３が備えるクロックの時刻である基準時刻を取得し、取得した基準時刻に応じて自身のクロックの時刻を修正する。

マスタとスレーブとの間では、時刻を同期させるため３つの時刻同期パケットが送受信される。具体的には、図３に示すように、まず、Ｓ１０において、第３のＥＣＵ２３が、中継装置３０へ時刻Ｔ１を入れたＳｙｎｃパケットを送信する。時刻Ｔ１は、第３のＥＣＵ２３がＳｙｎｃパケットを送った時刻である。

Ｓ１１において、中継装置３０が、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２へ、マルチキャストでＳｙｎｃパケットを送信する。
続いて、Ｓ１２において、第２のＥＣＵ２２が、Ｓｙｎｃパケットの受信に応じて、中継装置３０へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信し、Ｓ１３において、中継装置３０が、第３のＥＣＵ２３へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信する。

続いて、Ｓ１４において、第３のＥＣＵ２３が、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットの受信に応じて、中継装置３０へ時刻Ｔ５を入れたＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを送信する。時刻Ｔ５は、第３のＥＣＵ２３がＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット（すなわち、中継装置３０を介した第２のＥＣＵ２２が送信したＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット）を受信した時刻である。さらに、Ｓ１５において、中継装置３０が、第２のＥＣＵ２２へＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを送信する。以上により、第２のＥＣＵ２２は、第３のＥＣＵ２３がＳｙｎｃパケットを送信した時刻Ｔ１と、第３のＥＣＵ２３がＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット（すなわち、中継装置３０を介した第２のＥＣＵ２２が送信したＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット）を受信した時刻Ｔ５を取得する。

さらに、Ｓ１６において、第１のＥＣＵ２１が、Ｓｙｎｃパケットの受信に応じて、中継装置３０へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信し、Ｓ１７において、中継装置３０が、第３のＥＣＵ２３へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信する。

続いて、Ｓ１８において、第３のＥＣＵ２３が、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットの受信に応じて、中継装置３０へ時刻Ｔ７を入れたＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを送信する。時刻Ｔ７は、第３のＥＣＵ２３がＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット（すなわち、中継装置３０を介した第１のＥＣＵ２１が送信したＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット）を受信した時刻である。さらに、Ｓ１９において、中継装置３０が、第１のＥＣＵ２１へＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを送信する。以上により、第１のＥＣＵ２１は、第３のＥＣＵ２３がＳｙｎｃパケットを送信した時刻Ｔ１と、第３のＥＣＵ２３がＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット（すなわち、中継装置３０を介した第１のＥＣＵ２１が送信したＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット）を受信した時刻Ｔ７を取得する。

第１のＥＣＵ２１は、取得した時刻Ｔ１，Ｔ７と、第１のＥＣＵ２１がＳｙｎｃパケットを受信した時刻Ｔ３と、第１のＥＣＵ２１がＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信した時刻Ｔ６とを用いて、第３のＥＣＵ２３との時間差ΔＴｉ１を算出する。具体的には、時間差ΔＴｉ１は、ΔＴｉ１＝Ｔ１－Ｔ３－ＰＤ１と表される。ＰＤ１は、第３のＥＣＵ２３と第１のＥＣＵ２１との間の伝送時間であり、ＰＤ１＝（（Ｔ７－Ｔ１）－（Ｔ６－Ｔ３））／２で表される。第１のＥＣＵ２１は、算出した時間差ΔＴｉ１を用いて、自身の時刻を修正する。

同様に、第２のＥＣＵ２２は、取得した時刻Ｔ１，Ｔ５と、第２のＥＣＵ２２がＳｙｎｃパケットを受信した時刻Ｔ２と、第２のＥＣＵ２２がＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信した時刻Ｔ４とを用いて、第３のＥＣＵ２３との時間差ΔＴｉ２を算出する。具体的には、時間差ΔＴｉ２は、ΔＴｉ２＝Ｔ１－Ｔ２－ＰＤ２と表される。ＰＤ２は、第３のＥＣＵ２３と第２のＥＣＵ２２との間の伝送時間であり、ＰＤ２＝（（Ｔ５－Ｔ１）－（Ｔ４－Ｔ２））／２で表される。第２のＥＣＵ２２は、算出した時間差ΔＴｉ２を用いて、自身の時刻を修正する。

＜２－２．制御パケットの送受信＞
次に、ネットワークシステム１０における制御パケットの送受信について、図５及び図６を参照して説明する。

まず、Ｓ３１において、第１のＥＣＵ２１が、時刻Ｔ１０の時点のミリ波データと時刻Ｔ１０とを含む制御パケットを中継装置３０へ送信し、中継装置３０が、空のキュー３１に、ミリ波データと時刻Ｔ１０とを含む制御パケットを格納する。

続いて、Ｓ３２において、中継装置３０が、キュー３１からミリ波データと時刻Ｔ１０とを含む制御パケットを取り出して、第３のＥＣＵ２３へ送信する。これにより、キュー３１は空になる。

続いて、Ｓ３３において、第１のＥＣＵ２１が、時刻Ｔ１１の時点のミリ波データと時刻Ｔ１１とを含む制御パケットを中継装置３０へ送信し、中継装置３０が、空のキュー３１に、ミリ波データと時刻Ｔ１１とを含む制御パケットを格納する。

続いて、Ｓ３４において、第２のＥＣＵ２２が、時刻Ｔ１０の時点のカメラデータと時刻Ｔ１０とを含む制御パケットを中継装置３０へ送信する。そして、中継装置３０が、キュー３１に格納されているミリ波データと時刻Ｔ１１とを含む制御パケットの上に、カメラデータと時刻Ｔ１０とを含む制御パケットを積む。

続いて、Ｓ３５において、中継装置３０が、キュー３１から、ミリ波データと時刻Ｔ１とを含む制御パケットを取り出して、第３のＥＣＵ２３へ送信する。これにより、キュー３１に格納されているパケットは、カメラデータと時刻Ｔ１０とを含む制御パケットのみになる。

続いて、Ｓ３６において、中継装置３０が、キュー３１から、カメラデータと時刻Ｔ１０とを含む制御パケットを取り出して、第３のＥＣＵ２３へ送信する。これにより、キュー３１は空になる。

この場合、図６に示すように、第３のＥＣＵ２３は、時刻Ｔａに、時刻Ｔ１０のミリ波データを含む制御パケットを受信し、時刻Ｔｂに、時刻Ｔ１１のミリ波データを含む制御パケットを受信し、時刻Ｔｃに、時刻Ｔ１０のカメラデータを含む制御パケットを受信する。そして、第３のＥＣＵ２３は、時刻Ｔｄに、同じ時刻Ｔ１０のミリ波データとカメラデータとを統合して、物体認識処理を行う。

＜２－３．時刻同期パケットのキューイング遅延＞
ネットワーク上で、時刻同期パケットの送信と制御パケットの送信が重なると、中継装置３０のキュー３１において、制御パケットの上に時刻同期パケットが積まれ、時刻同期パケットのキューイング遅延が生じることがある。以下に、時刻同期パケットのキューイング遅延が生じる一例について、図７を参照して説明する。

まず、Ｓ４１において、第３のＥＣＵ２３が、中継装置３０へＳｙｎｃパケットを送信する。続いて、Ｓ４２において、中継装置３０が、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２へ、マルチキャストでＳｙｎｃパケットを送信する。

続いて、Ｓ４３において、第２のＥＣＵ２２が、時刻Ｔ２０の時点のカメラデータと時刻Ｔ２０とを含む制御パケットを中継装置３０へ送信する。
続いて、Ｓ４４において、第１のＥＣＵ２１が、Ｓｙｎｃパケットの受信に応じて、中継装置３０へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信する。中継装置３０のキュー３１には、カメラデータと時刻Ｔ２０とを含む制御パケットの上に、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットが積まれる。

続いて、Ｓ４５において、中継装置３０が、キュー３１の一番下に格納されているカメラデータと時刻Ｔ２０とを含む制御パケットを、第３のＥＣＵ２３へ送信する。
続いて、Ｓ４６において、中継装置３０が、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを第３のＥＣＵ２３へ送信する。ここでは、時刻同期パケットの送信と制御パケットの送信とが重なったため、中継装置３０が、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを受信してから送信するまでに、遅延ΔＴｘが生じている。時刻同期パケットに比べて制御パケットはデータ量が格段に大きいため、時刻同期パケットの送信と制御パケットの送信とが重なった場合に、時刻同期パケットに大きなキューイング遅延が生じることがある。一方、第１のＥＣＵ２１からの時刻同期パケットの送信と、第２のＥＣＵ２２からの時刻同期パケットの送信とが重なった場合は、時刻同期パケットのキューイング遅延が抑制される。

続いて、Ｓ４７において、第３のＥＣＵ２３が、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット（すなわち、中継装置３０を介した第１のＥＣＵ２１が送信したＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケット）の受信に応じて、中継装置３０へ受信時刻を入れたＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを送信する。このときの受信時刻には、遅延ΔＴｘのずれが含まれている。

続いて、Ｓ４８において、中継装置３０が、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを第１のＥＣＵ２１へ送信する。そして、第１のＥＣＵ２１は、第３のＥＣＵ２３との時間差ΔＴｉ１を算出するが、ここで算出される時間差ΔＴｉ１は、遅延ΔＴｘの影響を受ける。そのため、時間差ΔＴｉ１を用いて修正した第１のＥＣＵ２１の時刻には基準時刻とのずれが含まれる。

続いて、Ｓ４９において、第１のＥＣＵ２１は、時刻Ｔ２０の時点のミリ波データと時刻Ｔ２０とを含む制御パケットを中継装置３０へ送信する。この時刻Ｔ２０は、時刻同期パケットの遅延に伴うずれが含まれており、実際の基準時刻はＴ２１である。

続いて、Ｓ５０において、中継装置３０は、ミリ波データと時刻Ｔ２０とを含む制御パケットを、第３のＥＣＵ２３へ送信する。
続いて、Ｓ５１において、第１のＥＣＵ２１は、時刻Ｔ２１の時点のミリ波データと時刻Ｔ２１とを含む制御パケットを中継装置３０へ送信する。この時刻Ｔ２１は、時刻同期パケットの遅延に伴うずれが含まれており、実際の基準時刻はＴ２２である。

続いて、Ｓ５２において、第２のＥＣＵ２２は、時刻Ｔ２１の時点のカメラデータと時刻Ｔ２１とを含む制御パケットを中継装置３０へ送信する。この時刻Ｔ２１は、基準時刻と同期した時刻である。このとき、中継装置３０のキュー３１には、ミリ波データと時刻Ｔ２１とを含む制御パケットの上に、カメラデータと時刻Ｔ２１を含む制御パケットが積まれる。

続いて、Ｓ５３において、中継装置３０が、キュー３１の一番下に格納されるミリ波データと時刻Ｔ２１とを含む制御パケットを、第３のＥＣＵ２３へ送信する。
続いて、Ｓ５４において、中継装置３０が、キュー３１から、カメラデータと時刻Ｔ２１とを含む制御パケットを取り出して、第３のＥＣＵ２３へ送信する。これにより、キュー３１は空になる。

この場合、図８に示すように、第３のＥＣＵ２３は、時刻Ｔａａに、時刻Ｔ２０のカメラデータを含む制御パケットを受信し、時刻Ｔｂｂに、実際には時刻Ｔ２１のミリ波データを、時刻Ｔ２０のミリ波データを含む制御パケットとして受信する。また、第３のＥＣＵ２３は、時刻Ｔｃｃに、実際には時刻Ｔ２２のミリ波データを、時刻Ｔ２１のミリ波データを含む制御パケットとして受信し、時刻Ｔｄｄに、時刻Ｔ２１のカメラデータを含む制御パケットを受信する。そして、第３のＥＣＵ２３は、時刻Ｔｅｅに、時刻Ｔ２１のミリ波データとして受信した実際には時刻Ｔ２２のミリ波データと、時刻Ｔ２１のカメラデータとを統合して、物体認識処理を行う。

すなわち、時刻同期パケットの遅延に伴い第１のＥＣＵ２１の内部クロックがずれたことにより、第３のＥＣＵ２３は、実際には異なる時刻の２種類のデータを同じ時刻のデータとして統合して、物体認識処理を行うことになる。例えば、車両が１００ｋｍ／ｈで走行している状況下で、１秒ずれたカメラデータとミリ波レーダを統合した場合、２７ｍ位置がずれたカメラデータとミリ波レーダとを統合することになる。そのため、車両の周囲の物体を正確に認識できなくなる。

＜２－４．時刻同期パケット及び制御パケットの送信区間＞
中継装置３０に、制御パケットよりも時刻同期パケットを優先して転送する機能や、遅延ΔＴｘを記録する機能を追加することで、時刻同期精度を向上させることができる。しかしながら、このような機能を中継装置３０に追加する場合、中継装置３０のコストが増加する。

そこで、本実実施形態では、図９に示すように、ネットワークシステム１０において、時刻同期パケット送信区間ＰＡと、制御パケット送信区間ＰＢとを分けて、時刻同期パケットの送信と制御パケットの送信とが重ならないようにする。時刻同期パケット送信区間ＰＡでは、制御パケットの送信を禁止する。なお、時刻同期パケット送信区間ＰＡは、本開示の同期通信区間に相当し、制御パケット送信区間ＰＢは、本開示の通常通信区間に相当する。

図９に示すように、時刻同期パケット送信区間ＰＡにおいて、ミリ波レーダから第１のＥＣＵ２１に時刻Ｔ３１の時点のミリ波データの入力があっても、第１のＥＣＵ２１は、時刻同期パケット送信区間ＰＡでは、制御パケットを送信しない。第１のＥＣＵ２１は、制御パケット送信区間ＰＢになった後に、ミリ波データと時刻Ｔ３１とを含む制御パケットを、中継装置３０へ送信する。

時刻同期パケット送信区間ＰＡ、及び制御パケット送信区間ＰＢは、第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３において同一の時刻に設定されている。すなわち、時刻同期パケット送信区間ＰＡの開始時刻と終了時刻は、第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３において同一の時刻に設定されている。時刻同期パケット送信区間ＰＡの開始時刻は、制御パケット送信区間ＰＢの終了時刻と一致し、時刻同期パケット送信区間ＰＡの終了時刻は、制御パケット送信区間ＰＢの開始時刻と一致する。また、時刻同期パケット送信区間ＰＡ及び制御パケット送信区間ＰＢは、予め周期的に繰り返し設定されている。

例えば、図１０に示すように、時刻同期パケット送信区間ＰＡ及び制御パケット送信区間ＰＢは、１秒周期で設定される。具体的には、３つの時刻同期パケット送信区間ＰＡは、それぞれ、０．０００（ｓ）－０．０１０（ｓ）,１．０００（ｓ）－１．０１０（ｓ），ｎ．０００（ｓ）－ｎ．０１０（ｓ）の区間に設定されている。ｎは０又は正の整数である。時刻同期パケット送信区間ＰＡの各区間の長さは、０．０１０（ｓ）に設定されている。また、３つの制御パケット送信区間ＰＢは、それぞれ、０．０１０（ｓ）－１．０００（ｓ），１．０１０（ｓ）－２．０００（ｓ），ｎ．０１０－ｎ＋１．０００（ｓ）の区間に設定されている。制御パケット送信区間ＰＢの各区間の長さは、０．９９０（ｓ）に設定されている。

なお、制御パケット送信区間ＰＢの長さは、第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３の各々が備える内部クロックの精度に応じて設定される。時刻同期パケット送信区間ＰＡにおいて同期した第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３の時刻は、各ＥＣＵの内部クロックの精度に応じて、制御パケット送信区間ＰＢにおいてずれが生じ得る。制御パケット送信区間ＰＢが長いほど、第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３の間において大きな時刻のずれが生じ得る。そのため、第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３の間で、次の周期の時刻同期パケット送信区間ＰＡのタイミングが重なるように、各ＥＣＵの内部クロックの精度に応じて、制御パケット送信区間ＰＢの長さを設定する。

＜３．処理＞
＜３－１．時刻同期処理＞
次に、第１のＥＣＵ２１及び第３のＥＣＵ２３が実行する時刻同期処理について、図１１のフローチャートを参照して説明する。第２のＥＣＵ２２が実行する時刻同期処理は、第１のＥＣＵ２１が実行する時刻同期処理と同様であるため、説明を省略する。図１１において、破線は、各ＥＣＵ内のデータの流れを示し、鎖線は、ＥＣＵ間での時刻同期パケットの流れを示す。

まず、Ｓ７０では、第３のＥＣＵ２３が、現時点が時刻同期パケット送信区間ＰＡか否か判定する。現時点が時刻同期パケット送信区間ＰＡであると判定した場合は、Ｓ７１の処理へ進む。現時点が時刻同期パケット送信区間ＰＡでないと判定した場合は、Ｓ７０の処理を繰り返し実行する。

続いて、Ｓ７１では、第３のＥＣＵ２３が、送信時刻として現在時刻Ｔ４１を入れたＳｙｎｃパケットを、中継装置３０を介して第１のＥＣＵ２１へ送信する。
続いて、Ｓ７２では、第３のＥＣＵ２３が、第１のＥＣＵ２１から中継装置３０を介してＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを受信し、受信時刻Ｔ４４を記憶する。

続いて、Ｓ７３では、第３のＥＣＵ２３が、Ｓ７２において記憶した受信時刻Ｔ４４を入れたＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを、中継装置３０を介して第１のＥＣＵ２１へ送信し、Ｓ７０の処理へ戻る。

一方、Ｓ８０では、第１のＥＣＵ２１が、現時点が時刻同期パケット送信区間ＰＡか否か判定する。このとき、第１のＥＣＵ２１は、１つ前の周期の時刻同期処理において第３のＥＣＵ２３と同期させた時刻を用いて、現時点が時刻同期パケット送信区間ＰＡか否か判定する。そして、現時点が時刻同期パケット送信区間ＰＡであると判定した場合は、Ｓ８１の処理へ進む。現時点が時刻同期パケット送信区間ＰＡでないと判定した場合は、Ｓ８０の処理を繰り返し実行する。

Ｓ８１では、第１のＥＣＵ２１が、第３のＥＣＵ２３から中継装置３０を介してＳｙｎｃパケットを受信し、Ｓｙｎｃパケット内の送信時刻Ｔ４１を記憶するとともに、Ｓｙｎｃパケットの受信時刻Ｔ４２を記憶する。

続いて、Ｓ８２では、第１のＥＣＵ２１が、中継装置３０を介して第３のＥＣＵ２３へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信し、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットの送信時刻Ｔ４３を記憶する。

続いて、Ｓ８３では、第１のＥＣＵ２１が、第３のＥＣＵ２３から中継装置３０を介してＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを受信し、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケット内の受信時刻Ｔ４４を記憶する。

続いて、Ｓ８４では、第１のＥＣＵ２１が、送信時刻Ｔ４１、受信時刻Ｔ４２、送信時刻Ｔ４３、及び受信時刻Ｔ４４を用いて、第３のＥＣＵ２３との時間差ΔＴｉ１を算出する。そして、第１のＥＣＵ２１は、算出した時間差ΔＴｉ１を自身の内部クロックに反映させ、Ｓ８０の処理へ戻る。

＜３－２．制御パケット送信処理＞
次に、第１のＥＣＵ２１が実行する制御パケット送信処理について、図１２のフローチャートを参照して説明する。第２のＥＣＵ２２が実行する制御パケット送信処理は、第１のＥＣＵ２１が実行する制御パケット送信処理と同様であるため、説明を省略する。図１２において、破線は、第１のＥＣＵ２１内におけるデータの流れを示す。第１のＥＣＵ２１は、以下のＳ９０～Ｓ９２の処理と、Ｓ１００～Ｓ１２０の処理を並列に実行する。

まず、Ｓ９０では、第１のＥＣＵ２１は、センサから出力された新しいセンサデータがあるか否か判定する。新しいセンサデータがあると判定した場合は、Ｓ９１の処理へ進み、新しいセンサデータがないと判定した場合は、Ｓ９０の処理を繰り返し実行する。

続いて、Ｓ９１では、新しいセンサデータに、新しいセンサデータを取得した時刻情報を付与する。ここで付与する時刻は、時刻同期処理によって第３のＥＣＵ２３の時刻と同期させた時刻である。

続いて、Ｓ９２では、Ｓ９１において時刻情報を付与したセンサデータを送信バッファに格納し、Ｓ９０の処理へ戻る。
一方、Ｓ１００では、第１のＥＣＵ２１は、同期させた時刻を用いて、現時点が制御パケット送信区間ＰＢか否か判定する。現時点が制御パケット送信区間ＰＢであると判定した場合は、Ｓ１１０の処理へ進む。現時点が制御パケット送信区間ＰＢでないと判定した場合は、Ｓ１００の処理を繰り返し実行する。

Ｓ１１０では、第１のＥＣＵ２１は、送信バッファ内にセンサデータがあるか否か判定する。送信バッファ内にセンサデータがあると判定した場合は、Ｓ１２０の処理へ進み、送信バッファ内にセンサデータがないと判定した場合は、Ｓ１００の処理へ戻る。

Ｓ１２０では、送信バッファからセンサデータを取り出し、センサデータとセンサデータに付与された時刻とを含む制御パケットを、中継装置３０へ送信し、Ｓ１００の処理へ戻る。

＜３－３．制御パケット受信処理＞
次に、第３のＥＣＵ２３が実行する制御パケット受信処理について、図１３のフローチャートを参照して説明する。図１３において、破線は、第３のＥＣＵ２３内におけるデータの流れを示す。第３のＥＣＵ２３は、以下のＳ２００～Ｓ２１０の処理と、Ｓ３００～Ｓ３４０の処理を並列に実行する。

まず、Ｓ２００では、第３のＥＣＵ２３は、中継装置３０を介して受信した制御パケットがあるか否か判定する。受信した制御パケットがあると判定した場合は、Ｓ２１０の処理へ進み、受信した制御パケットが無いと判定した場合は、Ｓ２００の処理を繰り返し実行する。

続いて、Ｓ２１０では、第３のＥＣＵ２３は、受信した制御パケット内のセンサデータを、センサデータの取得時刻と紐付けて受信バッファに格納し、Ｓ２００の処理へ戻る。
一方、Ｓ３００では、第３のＥＣＵ２３は、変数ｔに「１」を設定する。

続いて、Ｓ３１０では、第３のＥＣＵ２３は、受信バッファ内に時刻ｔのセンサデータがあるか否か判定する。時刻ｔのセンサデータがあると判定した場合は、Ｓ３２０の処理へ進み、時刻ｔのセンサデータがないと判定した場合は、Ｓ３１０の処理を繰り返し実行する。

続いて、Ｓ３２０では、第３のＥＣＵ２３は、受信バッファから時刻ｔのセンサデータを取り出す。受信バッファに複数の時刻ｔのセンサデータが格納されている場合は、複数のセンサデータを取り出す。

続いて、Ｓ３３０では、Ｓ３２０において取り出した時刻ｔのセンサデータを使用した所定の処理を実行する。Ｓ３２０において複数のセンサデータを取り出した場合は、複数のセンサデータを統合して所定の処理を実行する。所定の処理は、物体認識処理や自動運転処理である。

続いて、Ｓ３４０では、第３のＥＣＵ２３は、変数ｔをｔ＋１に更新して、Ｓ３１０の処理へ戻る。
＜４．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（１）時刻同期パケット送信区間ＰＡにおいては、制御パケットの送信が一時的に停止される。そのため、時刻同期パケットの送信と、制御パケットの送信とが重なることを回避することができる。ひいては、時刻同期パケットの遅延を回避し、優れた時刻同期精度を実現することができる。

（２）第１のＥＣＵ２１、第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３の間において、時刻同期パケット送信区間ＰＡが同一時刻に設定されているため、ネットワークにおいて、時刻同期パケットの送信と制御パケットの送信とが重なることを確実に回避することができる。

（３）前回の周期の時刻同期パケット送信区間ＰＡにおいて同期させた時刻を用いて、今回の周期の時刻同期パケット送信区間ＰＡを判定するため、第１のＥＣＵ２１、第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３が、略同じタイミングで時刻同期パケット送信区間ＰＡを開始することができる。したがって、特に優れた時刻同期精度を実現することができる。

（４）時刻同期パケット送信区間ＰＡ中に制御パケットの送信要求が発生した場合には、時刻同期パケット送信区間ＰＡの終了後に、送信要求が発生した制御パケットが送信される。これにより、優れた時刻同期精度を実現しつつ、制御パケットを送信することができる。

（５）ネットワークシステム１０では、複数の車載センサにより検出されたセンサデータが統合されて、車両周囲の物体が認識される。そのため、各センサデータを送信するＥＣＵ間で高精度に時刻同期させることにより、車両周囲の物体の認識精度を上げることができる。

（６）第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２から送信される制御パケットに同期された時刻が付与されるため、第３のＥＣＵ２３は、同時刻のセンサデータを適切に統合して処理することができる。

（第２実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

上述した第１実施形態では、１つの時刻同期パケット送信区間ＰＡにおいて、３つの時刻同期パケットＳｙｎｃ、Ｄｅｌａｙ－Ｒｅｑ及びＤｅｌａｙＲｅｓｐを送受信することで複数のＥＣＵ間にて時刻同期を実現した。これに対し、第２実施形態では、時刻同期パケット送信区間ＰＡを３つの分割区間に分け、時刻同期パケットの種類ごとに、異なる分割区間において時刻同期パケットを送受信することで複数のＥＣＵ間にて時刻同期を実現する点で、第１実施形態と相違する。

具体的には、図１４に示すように、時刻同期パケット送信区間ＰＡを、第１分割区間ＰＡ１と、第２分割区間ＰＡ２と、第３分割区間ＰＡ３の３つの区間に分割する。各分割区間ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３の前後には、制御パケット送信区間ＰＢが設定されている。

第１分割区間ＰＡ１では、第３のＥＣＵ２３から、中継装置３０を介して、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２へＳｙｎｃパケットを送信する。第２分割区間ＰＡ２では、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２から、中継装置３０を介して、第３のＥＣＵ２３へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信する。第３分割区間ＰＡ３では、第３のＥＣＵ２３から、中継装置３０を介して、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２へＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを送信する。

＜２．効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の効果（１）～（６）に加え、以下の効果が得られる。

（７）時刻同期送信区間を複数の分割区間に分け、各分割区間の前後に、制御パケット送信区間ＰＢを設定することにより、制御パケットの送信が停止される期間を短くすることができる。ひいては、優れた時刻同期精度を実現するとともに、制御パケットの遅延を抑制することができる。

（第３実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

上述した第１実施形態では、１つの時刻同期パケット送信区間ＰＡにおいて、第１のＥＣＵ２１と第３のＥＣＵ２３との時刻同期通信と、第２のＥＣＵ２２と第３のＥＣＵ２３との時刻同期通信とを行った。これに対し、第３実施形態では、時刻同期パケット送信区間ＰＡを複数の分割区間に分け、第１のＥＣＵ２１と第３のＥＣＵ２３との時刻同期通信と、第２のＥＣＵ２２と第３のＥＣＵ２３との時刻同期通信を、異なる分割区間で行う。すなわち、スレーブのＥＣＵは、互いに異なる分割区間において時刻同期通信を行う。

具体的には、図１５に示すように、時刻同期パケット送信区間ＰＡを、第１分割区間ＰＡ１１と、第２分割区間ＰＡ１２と、第３分割区間ＰＡ１３の３つの区間に分割する。各分割区間ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３の前後には、制御パケット送信区間ＰＢが設定されている。

第１分割区間ＰＡ１１では、第３のＥＣＵ２３から、中継装置３０を介して、第１のＥＣＵ２１及び第２のＥＣＵ２２へＳｙｎｃパケットを送信する。
第２分割区間ＰＡ１２では、第１のＥＣＵ２１と第３のＥＣＵ２３との間の時刻同期通信を行う。すなわち、第２分割区間ＰＡ１２では、第１のＥＣＵ２１から、中継装置３０を介して、第３のＥＣＵ２３へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信し、第３のＥＣＵ２３から、中継装置３０を介して、第１のＥＣＵ２１へＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを送信する。第２分割区間ＰＡ１２では、第２のＥＣＵ２２は、時刻同期パケット及び制御パケットの双方を送信しない。

第３分割区間ＰＡ１３では、第２のＥＣＵ２２と第３のＥＣＵ２３との間の時刻同期通信を行う。すなわち、第２分割区間ＰＡ１２では、第２のＥＣＵ２２から、中継装置３０を介して、第３のＥＣＵ２３へＤｅｌａｙ－Ｒｅｑパケットを送信し、第３のＥＣＵ２３から、中継装置３０を介して、第２のＥＣＵ２２へＤｅｌａｙ－Ｒｅｓｐパケットを送信する。第３分割区間ＰＡ１３では、第１のＥＣＵ２１は、時刻同期パケット及び制御パケットの双方を送信しない。

以上説明した第３実施形態によれば、上述した第１及び第２の実施形態の効果（１）～（７）と同様の効果が得られる。
（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（ａ）上記実施形態では、第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２をスレーブ、第３のＥＣＵ２３をマスタとしたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、第１のＥＣＵ２１又は第２のＥＣＵ２２をマスタとしてもよい。また、ネットワークシステム１０が備えるＥＣＵの台数は、２台でもよいし、４台以上でもよい。

（ｂ）上記実施形態では、ネットワークシステム１０のネットワークをイーサネットワークとしたが、ネットワークはイーサネットワークに限られるものではない。例えば、ネットワークはＣＡＮ（登録商標）ネットワークでもよい。ＣＡＮネットワークにおいて送受信される制御パケットのデータ量は、イーサネットワークにおいて送受信される制御パケットのデータ量に比べて小さい。そのため、ＣＡＮネットワークでは、時刻同期パケットの送信と制御パケットの送信とが重なることによる時刻同期パケットの遅延の影響は、イーサネットワークに比べて小さい。しかしながら、本開示をＣＡＮネットワークに適用することで、ＣＡＮネットワークにおける時刻同期精度を向上させることができる。

（ｃ）本開示に記載の第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。第１のＥＣＵ２１，第２のＥＣＵ２２及び第３のＥＣＵ２３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

１０…ネットワークシステム、１１，１２，１３…信号線、２１…第１のＥＣＵ、２２…第２のＥＣＵ、２３…第３のＥＣＵ、ＰＡ…時刻同期パケット送信区間、ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３…分割区間。

Claims (10)

1. ネットワーク（１１，１２，１３）及び中継装置（３０）を介して通信する複数の制御装置（２１，２２，２３）を備えたネットワークシステム（１０）であって、
   前記複数の制御装置の各々は、所定の周期で繰り返す同期通信区間（ＰＡ，ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）において、前記複数の制御装置のうちの他の制御装置と時刻同期するための同期通信を実行し、且つ、前記同期通信以外の通信の実行を一時的に停止し、
   前記同期通信区間は、前記複数の制御装置において同一の時刻に設定されており、
   前記複数の制御装置の各々は、前回の周期の前記同期通信区間における前記同期通信によって同期された時刻を用いて、今回の周期の前記同期通信区間か否かを判定する、
   ネットワークシステム。
2. 前記複数の制御装置の各々は、前記同期通信区間中に、前記同期通信以外の通信の要求が発生した場合には、前記同期通信区間の終了後に、要求が発生した前記同期通信以外の通信を実行する、
   請求項１に記載のネットワークシステム。
3. ネットワーク（１１，１２，１３）及び中継装置（３０）を介して通信する複数の制御装置（２１，２２，２３）を備えたネットワークシステム（１０）であって、
   前記複数の制御装置の各々は、所定の周期で繰り返す同期通信区間（ＰＡ，ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）において、前記複数の制御装置のうちの他の制御装置と時刻同期するための同期通信を実行し、且つ、前記同期通信以外の通信の実行を一時的に停止し、
   前記複数の制御装置の各々は、前記同期通信区間中に、前記同期通信以外の通信の要求が発生した場合には、前記同期通信区間の終了後に、要求が発生した前記同期通信以外の通信を実行する、
   ネットワークシステム。
4. 前記同期通信区間は、複数の分割区間（ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）から構成されており、
   前記複数の制御装置において、各分割区間の前後には、前記同期通信以外の通信が実行可能な通常通信区間（ＰＢ）が設定されている、
   請求項１～３のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
5. ネットワーク（１１，１２，１３）及び中継装置（３０）を介して通信する複数の制御装置（２１，２２，２３）を備えたネットワークシステム（１０）であって、
   前記複数の制御装置の各々は、所定の周期で繰り返す同期通信区間（ＰＡ，ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）において、前記複数の制御装置のうちの他の制御装置と時刻同期するための同期通信を実行し、且つ、前記同期通信以外の通信の実行を一時的に停止し、
   前記同期通信区間は、複数の分割区間（ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）から構成されており、
   前記複数の制御装置において、各分割区間の前後には、前記同期通信以外の通信が実行可能な通常通信区間（ＰＢ）が設定されている、
   ネットワークシステム。
6. 前記同期通信は、複数種類の時刻同期パケットの送受信を含み、
   前記複数の制御装置の各々は、前記複数種類の時刻同期パケットの種類ごとに、前記複数の分割区間（ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３）のうちの異なる分割区間において、前記時刻同期パケットを送信する
   請求項４又は５に記載のネットワークシステム。
7. 前記複数の制御装置は、前記同期通信において、基準時刻を取得し、取得した基準時刻に応じて自身の時刻を修正する複数のスレーブ制御装置（２１，２２）を含み、
   前記複数のスレーブ制御装置は、互いに前記複数の分割区間（ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）のうちの異なる分割区間において、前記同期通信を行う、
   請求項４又は５に記載のネットワークシステム。
8. 前記複数の制御装置は、車両に搭載されており、
   前記同期通信以外の通信は、車載センサにより検出されたセンサデータの送受信を含む、
   請求項１～７のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
9. 前記同期通信により同期された時刻は、前記同期通信以外の通信において送信されるデータに付与される、
   請求項１～８のいずれか１項に記載のネットワークシステム。
10. ネットワーク（１１，１２，１３）及び中継装置（３０）を介して他の制御装置（２１，２２，２３）と通信する制御装置（２１，２２，２３）であって、
    所定の周期で繰り返す同期通信区間（ＰＡ，ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３，ＰＡ１１，ＰＡ１２，ＰＡ１３）において、前記他の制御装置と時刻同期するための同期通信を実行し、且つ、前記同期通信以外の通信の実行を一時的に停止し、
    前記同期通信区間は、前記他の制御装置と同一の時刻に設定されており、
    前回の周期の前記同期通信区間における前記同期通信によって同期された時刻を用いて、今回の周期の前記同期通信区間か否かを判定する、
    制御装置。

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