JP5308536B2 - 送信メッセージ送信タイミング設定方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の電子装置間や電子装置内部における複数の回路相互間などにおいて授受される種々の周期を有したメッセージの送信タイミングの設定に係り、特に、通信負荷の均等化等を図ったものに関する。

従来、例えば、電子制御装置を備えて構成される車両装置においては、各制御部相互における各種の送信メッセージの授受には、車載ＬＡＮ網として知られているＣＡＮを介する構成が公知・周知となっている（例えば、特許文献１等参照）。
ところで、かかるＣＡＮ通信においては、通常、予め設定された複数の所定周期で、各部からの複数の送信メッセージが一斉にＣＡＮドライバへ送信され、このＣＡＮドライバを介してそれぞれ目的の部署へ送出されるようになっている。

しかしながら、各々の送信メッセージは、それぞれ相互の関連なく独立のタイミングでＣＡＮドライバへ送出されるようになっているため、偶然に複数の送信メッセージが集中し、ＣＡＮドライバの送信能力を超えることがあるが、その場合、ＣＡＮドライバの送信能力の範囲内で順次送信が行われるため、待ち状態となる送信メッセージが発生し、そのため、送信周期にバラツキを生じさせてしまう。このような送信周期のバラツキは、本来、一定周期での送信メッセージの受信を予定してる受信側における各種の演算処理の演算精度の悪化や、回路動作のタイミングのずれ等の影響を招くという問題がある。

このような問題を解決する手法としては、例えば、ＣＡＮドライバなどの周辺回路の機能を充実させ、送信メッセージの停滞を極力軽減することが考えられるが、周辺回路の増設は、構成の複雑化と共に装置の高価格化を招くこととなり、必ずしも適切な方策とは言えない。

また、先の特許文献１には、ＣＡＮ通信における送信メッセージの衝突を防ぐため、送信タイミングを調整して設定・管理するためのユニットを備えるものが開示されているが、かかる発明においては、送信タイミングを調整、設定等のための専用のユニットを新たに設ける構成であるため、装置構成を複雑化し、装置の高価格化を招くだけでなく、複数の送信メッセージ同士の衝突を確かに回避することはできるが、通信負荷の均等化を図るという視点に基づくものではなく、必ずしも満足できるものではない。
特開２００７−１８４８３３号公報

本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、新たな回路を設けることなく、送信メッセージ数を極力減らすことなく、通信負荷の均等化を図ることのできる送信メッセージ送信タイミング設定方法を提供するものである。

本発明の形態によれば、送信周期が区々に予め定められた複数の送信メッセージの送信タイミングの割り付けを行う送信メッセージ送信タイミング設定方法であって、
前記送信メッセージを送信周期毎に、所定の周期グループ分け条件によって定まる送信メッセージ数を最大とする送信周期別グループに区分し、
前記区分された送信周期別グループについて任意に順を定めると共に、前記各々の送信周期別グループに包含される送信メッセージについて任意に順を定めた後、
前記区分された送信周期別グループ数に相当する送信グリットを定め、当該送信グリットに対して、送信周期別グループ順に、一つの送信メッセージを前記定められた順にしたがって一つ選択し、当該選択された送信メッセージを割り付けることを、全ての送信周期別グループの送信メッセージの割り付けが終了するまで繰り返し行うことで、複数の送信メッセージの送信タイミングの割り付けを行うよう構成されてなる送信メッセージ送信タイミング設定方法が提供される。

本発明によれば、装置の設計段階で、複数の送信メッセージの通信負荷を均等に分散できるようそれぞれの送信タイミングを設定するため、通信負荷軽減のためのバッファ回路等のハードウェアの付加を不要とすると共に、送信メッセージの送信制御を行うマイクロコンピュータに代表される回路が、比較的処理能力の低位のものであっても良く、送信メッセージの通信負荷の軽減等のため高い処理能力の回路を必要とせず、装置の簡素化、低価格化を図ることができるという効果を奏するものである。

本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法が適用されるネットワークの一例である車両動作制御装置の一構成例を示す構成図である。 本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法による送信タイミングの設定手順を説明するフローチャートである。 本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法を用いた送信タイミングの設定の具体例を説明する説明図である。

１−１〜１−ｎ…電子制御ユニット
２…ＣＡＮバス

以下、本発明の実施の形態について、図１乃至図３を参照しつつ説明する。
なお、以下に説明する部材、配置等は本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
最初に、本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法について概括的に説明する。
本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法は、例えば、車両動作制御装置に用いられるＣＡＮ(Controller Area Network)通信において各部で授受される送信メッセージの送信タイミングを、通信負荷の均等化、送信メッセージ数の極端な減少を回避を図りつつ、装置設計の段階で設定するための手法を提示するものである。

図１は、かかる本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法が適用される装置構成例として、車両動作制御装置Ｓの概略構成例が示されており、以下、同図について説明する。
車両動作制御装置Ｓは、複数の電子制御ユニット（図１においては、「ＥＣＵ−１」、「ＥＣＵ−ｎ」と表記）１−１〜１−ｎが設けられており、これらは、必要に応じて相互に送信メッセージを送受信するものとなっている。ここで、送信メッセージは、いわゆるメッセージのみならず、各種のデータなどを含むディジタル信号を意味するものとする。

この図１の構成例においては、各電子制御ユニット１−１〜１−ｎ間の送信メッセージの授受にＣＡＮ通信が採用されており、各電子制御ユニット１−１〜１−ｎは、ＣＡＮバス(Can Bus)２を介して送信メッセージの授受が可能となっている。
各電子制御ユニット１−１〜１−ｎが外部へ送出する送信メッセージについては、その送信周期の設定は、特段の制約は設けられておらず、個々の電子制御ユニット１−１〜１−ｎで任意に定めることができるものとなっている。

そして、例えば、第１の電子制御ユニット１−１は、３種類の送信メッセージMsg１−１、Msg１−２及びMsg１−２を、また、第ｎの電子制御ユニット１−ｎは、２種類の送信メッセージMsg４及びMsg８を、それぞれ出力することが、それぞれの送信周期と共に予め明確にされているものとなっている。
本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法は、上述のような構成を有する車両動作制御装置Ｓの設計段階において、各電子制御ユニット１−１〜１−ｎが送出する送信メッセージの送信タイミングの割り付けを、通信負荷の均等化等の観点から行うものであり、そのような送信タイミングの割り付けを行うことで、従来と異なり、送信メッセージの送信タイミングを調整するための専用の回路を設ける必要のない装置の構築を可能とするものである。

以下、図２及び図３を参照しつつ、本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法による送信タイミングの設定手順について、具体的に説明する。
まず、前提条件として、各電子制御ユニット１−１〜１−ｎが送出する送信メッセージについては、１つの送信メッセージの送信に要する長さ（送信時間）は、最大１ｍｓ以内との制約の下、送信周期がそれぞれ既に定められているものとする。

また、以下に説明する具体例において、送信メッセージは、その送信周期により区分すると、送信周期１０ｍｓの送信メッセージが２個、送信周期２０ｍｓの送信メッセージが２個、送信周期３０ｍｓの送信メッセージが３個、送信周期２５０ｍｓの送信メッセージが１個、送信周期５００ｍｓの送信メッセージが１個、送信周期１０００ｍｓの送信メッセージが１個、送信周期１１００ｍｓの送信メッセージが１個の計１１個となっている。
これらの送信メッセージは、以下、説明の便宜上、「Msg」と表記し、詳細は後述するが、以下の具体例においては、送信周期による送信メッセージの区別と、同一送信周期における送信メッセージの区分のための符号を「Msg」の後に付して、それぞれの送信メッセージを区別しており、以下列記すれば、Msg１−２、Msg１−２、Msg２−１、Msg２−２、Msg２−３、Msg３、Msg４、Msg５、Msg６、Msg７、Msg８となっている（図３参照）。

以下、具体的な送信タイミングの設定手順について説明すれば、まず、送信メッセージの送信周期によるメイングループ分けを行う（図２のステップＳ１００参照）。
すなわち、本発明の実施の形態においては、所与の送信メッセージを、送信周期を指標として短送信周期のグループと長送信周期のグループの２つに区分している。
具体的には、本発明の実施の形態の場合、グループ分けの指標として送信周期５００ｍｓを選定し、これを下回る短送信周期のグループと、５００ｍｓを超える長送信周期のグループに区分したものとなっている。

その結果、図３に示されたように、送信メッセージは、短送信周期のグループ（以下、説明の便宜上「第１メイングループ」と称する）には、送信周期１０ｍｓの送信メッセージが２個、送信周期２０ｍｓの送信メッセージが２個、送信周期３０ｍｓの送信メッセージが３個、送信周期２５０ｍｓの送信メッセージが１個が属するものとなっている。
また、長送信周期のグループ（以下、説明の便宜上「第２メイングループ」と称する）には、送信周期５００ｍｓの送信メッセージが１個、送信周期１０００ｍｓの送信メッセージが１個、送信周期１１００ｍｓの送信メッセージが１個が属するものとなっている。
かかるメイングループ分けは、送信メッセージを同時に送信するいわばチャンネルの数を設定することに相当するものである（詳細は後述）。

なお、このメイングループ分けは、２つのグループに限定される必要はなく、例えば、短送信周期、中送信周期、長送信周期のように３つのグループに区分しても良く、勿論、さらに区分しても良い。
また、メイングループ分けの指標となる送信周期は、送信メッセージの送信周期の具体的な値によって適宜設定されるべきものであり、上述の５００ｍｓはあくまでも一例で、これに限定されるものではないことは勿論である。
指標となる送信周期の選定は、例えば、送信メッセージを送信周期によって２つに区分する場合、最小の送信周期と最大の送信周期の中央に基準を定めると好適である。また、３つに区分する場合には、最小の送信周期と最大の送信周期の間を３等分する位置に送信周期を定めると好適である。

次に、メイングループ別に送信周期の最大公約数を算出する（図２のステップＳ２００参照）。
すなわち、まず、第１メイングループにおける送信メッセージの送信周期は、先に述べたように、１０ｍｓ、２０ｍｓ、３０ｍｓ、２５０ｍｓの４種類であるので、これらの最大公約数は、１０ｍｓと求められることとなる。
一方、第２メイングループにおける送信メッセージの送信周期は、先に述べたように、５００ｍｓ、１０００ｍｓ、１１００ｍｓの３種類であるので、これらの最大公約数は、１００ｍｓと求められることとなる（以後、「最大公約数周期」と称する）。

次に、上述のようにして２つのメイングループに区分された各々のグループについて、さらにグループ分け、すなわち、送信周期別グループ分けを行う（図２のステップＳ３００参照）。
すなわち、先の第１メイングループ、第２メイングループにおいて、送信周期別に次述するようにして送信周期別グループ分けを行う。

送信周期別に送信周期別グループに区分するにあたって、本発明の実施の形態においては、所定の周期グループ分け条件として、一つ送信周期別グループに包含し得る送信メッセージの最大数（以下、説明の便宜上「送信周期別グループ送信メッセージ数」と称する）を、送信周期別グループ送信メッセージ数＝送信周期÷送信周期最大公約数として求められる数に制限するものとしている。したがって、この式で算出された数を超える同一の送信周期の送信メッセージがある場合には、その残余の送信メッセージに対して同様に送信周期別グループ送信メッセージ数＝送信周期÷送信周期最大公約数で定まる数毎に送信周期別グループに区分することとなる。

送信周期２０ｍｓの場合、送信周期別グループ送信メッセージ数は、２０ｍｓ÷１０ｍｓ＝２となり、送信周期２０ｍｓについては、２個の送信メッセージについて一つの送信周期別グループとすることができることとなる。
ここで、図３における送信メッセージの表記について説明する。
まず、先に述べたように、送信メッセージは、「Msg」と表記すると共に、送信周期別グループの区別と、送信周期別グループ内での順番を示すため、「Msg」の後に「ｎ−ｍ」と表記を付加し、Msgｎ−ｍの表示形式を用いて表示を行っている。
ここで、「ｎ」は、送信周期別グループを区分するために送信周期別グループ毎に”１”から昇順に付与される数字であり、以下、説明の便宜上、「送信周期別グループ番号」と称する。
また、「ｍ」は、同一の送信周期別グループに属する送信メッセージに対して、その区分を行うために”１”から昇順に付与される数値であり、以下、説明の便宜上、「送信メッセージ番号」と称する。

図３に示された例において、第１メイングループに含まれる送信周期２０ｍｓの送信メッセージは、丁度２個であるため、上述の送信周期別グループ送信メッセージ数の算出から理解できるように、これら２個の送信メッセージで一つの送信周期別グループとなり、図３の例においては、Msg１−１、Msg１−２と表記している。なお、各送信周期別グループを区別する番号、すなわち、Msgｎ−ｍにおける「ｎ」を如何なる順に沿って付与するかについては、特段の制限はなく、送信周期別グループ全体として、先に述べたように”１”から昇順に付与されていれば良く、いずれの送信周期別グループに、どの番号を付与するかについては任意である。
これは、送信メッセージを区分するための番号、すなわち、Msgｎ−ｍの表記における「ｍ」についても同様である。

したがって、図３の例において、第１メイングループにおいては、送信メッセージMsg１−１、Msg１−２が送信周期２０ｍｓの一つの送信周期別グループを形成し、送信メッセージMsg２−１〜Msg２−３が送信周期３０ｍｓの一つの送信周期別グループを形成し、Msg３が送信周期２５０ｍｓの一つの送信周期別グループを形成し、Msg７が送信周期１０ｍｓの一つの送信周期別グループを形成し、Msg８が送信周期１０ｍｓの他の一つの送信周期別グループを形成するものとなっている。

一方、第２メイングループにおいては、送信メッセージMsg４が送信周期５００ｍｓの一つの送信周期別グループを形成し、送信メッセージMsg５が送信周期１０００ｍｓの一つの送信周期別グループを形成し、送信メッセージMsg６が送信周期１１０００ｍｓの一つの送信周期別グループを形成するものとなっている。
なお、送信メッセージMsg３〜Msg８は、それぞれ一つの送信メッセージで送信周期別グループを形成するものとなっているが、これは、先に説明した送信周期別グループ送信メッセージ数の算出式に基づく結果である。例えば、第１メイングループの送信周期１０ｍｓの送信メッセージを例に採れば、送信周期別グループ送信メッセージ数は、第１メイングループの最大公約数が先に求めたように１０ｍｓであるので、送信周期別グループ送信メッセージ数＝送信周期÷送信周期最大公約数より１０ｍｓ÷１０ｍｓ＝１と求められる。

上述のように送信周期別グループ分けを行った後は、送信グリット（送信間隔）の算出、及び、算出された送信グリットでの送信メッセージの送信タイミングの割り付けを行う（図２のステップＳ４００参照）。
すなわち、まず、各送信周期別グループの送信タイミングを、予めメイングループ毎に定められた送信グリット間隔で定めてゆく。
ここで、送信グリットの値（送信グリット値）は、メイングループ毎に、次述するように第１グリット値設定条件と第２グリット値設定条件を同時に満たす値が設定される。

最初に、第１グリット値設定条件は、送信グリット値が、グリット分割最小値とグリット分割最大値との間に設定されることである。
まず、グリット分割最小値は、１送信メッセージの送信時間×グループ係数として設定されるものとなっている。ここで、グループ係数は、メイングループの数に相当するもので、例えば、図３の例においては、１送信メッセージの送信時間が最大１ｍｓと設定されたものとしており、また、メイングループは、既に述べたように第１メイングループと第２メイングループの２つであるので、グループ係数は２となり、グリット分割最小値は、１ｍｓ×２＝２ｍｓと定められる。
なお、メイングループ分けは、必ずしも必須のものではなく、送信周期別グループ分けのみとしても良いので、その場合、グループ係数は、”１”となる。

一方、グリット分割最大値は、最大公約数周期とされる。
したがって、第１メイングループにおいては、最大公約数周期１０ｍｓ故、グリット分割最大値は１０ｍｓとなり、第２メイングループにおいては、最大公約数周期１００ｍｓ故、グリット分割最大値は１００ｍｓとなる。

次に、第２グリット値設定条件は、グリット数が、各メイングループ内の送信周期別グループ数以上であることである。ここで、グリット数は、最大公約数周期を送信グリット値で除した値である。すなわち、第２グリット値設定条件は、最大公約数周期／送信グリッド≧送信周期別グループ数を満足することである。
したがって、第１メイングループにおいては、１０／送信グリット値≧５を満足する必要があることとなる。そして、この不等式を書き換えると、送信グリット値は、１０／５≧送信グリット値を満足する整数値を選択する必要があることとなる。これは、丁度、第１メイングループにおける先のグリット分割最小値を満足するものとなっており、このため、図３の例においても送信グリッド値は２ｍｓに設定されたものとなっている。

一方、第２メイングループにおいては、１００／送信グリット値≧３を満足する必要があることとなる。そして、この不等式を書き換えると、送信グリット値は、１００／３≧送信グリット値を満足する整数値を選択する必要があることとなる。
図３の例においては、第２メイングループにおける送信グリッド値を２０ｍｓと設定することで、第１グリット設定条件及び第２グリット設定条件の双方を満たすようにしている。なお、図３の例における第２メイングループの送信グリッド値は、１００／３≧送信グリット値を満足する整数値として、２５ｍｓに設定することも可能である。

しかして、このようにして求められた送信グリットによる送信メッセージの送信タイミングの割り付けについて具体的に説明すれば、まず、送信タイミングの割り付けは、第１メイングループと第２メイングループのそれぞれにおいて行うが、それぞれ無関係にできるものとなっている。
まず、第１メイングループ、第２メイングループのいずれにおいても、いずれの送信周期別グループから送信タイミングを割り付けてゆくかは、基本的には自由であるが、図３の例においては、第１メイングループ、第２メイングループ共に、送信周期別グループ番号の昇順にしたがって送信グリット間隔で送信タイミングの割り付けを行っている。
また、送信周期別グループの中からいずれの送信メッセージを選択して送信タイミングの割り付けを行ってゆくかについても、基本的には自由であるが、図３の例においては、送信メッセージ番号の昇順にしたがって送信タイミングの割り付けを行っている。

すなわち、第１メイングループにおいては、送信周期別グループ１→送信周期別グループ２→送信周期別グループ３→送信周期別グループ７→送信周期別グループ８の順で、５つの送信周期別グループに対して送信グリット間隔で、送信タイミングの割り付けを行う。
したがって、Msg１−１、Msg２−１、Msg３、Msg７、Msg８の順に送信タイミングが割り付けられることとなる（図３参照）。なお、図３においては、「×」を表記して、各送信タイミングを表している。

続いて、上述の送信タイミンの割り付け順、すなわち、Msg１、Msg２、Msg３、Msg７、Msg８の順にしたがって、第２順目の割り付けを行う。ここで、割り付けの対象となるのは、複数の送信メッセージを含む送信周期別グループであって、最初の送信タイミングの割り付けが未だ行われていないものが対象となる。なお、既に送信タイミングが割り付けされた送信メッセージについては、割り付けられた位置を基準として、以後、その送信メッセージの送信周期で送信タイミングが定められることとなる。

したがって、この第２順目においては、先の第１順目と同様に、５つ分の送信周期別グループに対する送信グリットとして１０ｍｓを確保する一方、先のMsg８の送信タイミングの２ｍｓ後、換言すれば、先の送信メッセージMsg１−１の送信タイミングから１０ｍｓ後にMsg１−２を、その２ｍｓ後に、Msg２−２を、それぞれ割り付けるのみとなる（図３参照）。すなわち、送信メッセージの割り付けが既に終了している送信周期別グループについては、送信グリットへの送信メッセージの割り付けは無いものの、送信メッセージの割りつけがある場合同様に送信グリットは確保されることとなる。したがって、全ての送信メッセージの割り付けが終了した後に、実際に送信メッセージの送信が行われる際には、送信メッセージの割りつけが無い送信グリットにおける、送信メッセージの送信は当然の事ながら行われないが、送信メッセージの割り付けがある場合と同一の時間経過が確保され、次の送信へ移ることとなる。

次に、第３順目の割り付けを行う。
すなわち、第２順目の割り付け同様、まず、５つ分の送信周期別グループに対する送信グリット（１０ｍｓ）を確保する。そして、未だ割り付けされていない送信メッセージMsg２−３を、第３順目の２番目の送信グリットに割り付けることとなる。換言すれば、Msg１−１を基準とすると、その２２ｍｓ後の位置にMsg２−３を割り付けることとなる。
第１メイングループにおいては、第３順目で全ての送信メッセージについて最初の送信タイミングの割り付けが完了することとなる。

一方、第２メイングループにおいては、送信周期別グループ４→送信周期別グループ５→送信周期別グループ６の順で、３つの送信周期別グループに対して送信グリット間隔で、送信タイミングの割り付けを行う。したがって、図３の例の場合、各送信周期別グループは、それぞれ一つの送信メッセージからなるものであるので、結局、Msg４、Msg５、Msg６の順に、送信グリット２０ｍｓの間隔で送信タイミングの割り付けを行うこととなる。

次に、かかる送信メッセージの割り付けが行われた車両動作制御装置Ｓにおける送信メッセージの送出動作について、図３を参照しつつ概括的に説明することとする。
車両動作制御装置Ｓが始動され、送信メッセージの送信開始に適した時期となると、第１メイングループの中からは、最初に、送信メッセージMsg１−１が送信される一方、第２メイングループの中からは、送信メッセージMsg４が送信される。
ここで、送信メッセージMsg１−１の送信と送信メッセージMsg４の送信について、無関係に、それぞれの送信元において任意に定められるものとなっている。このように、本発明の実施の形態においては、複数のメイングループを設けることは、相互に独立して送信メッセージの送信を行うことを可能としたいわば通信路、換言すれば、チャンネルを設けることに実質的に等価となる。

以後、第１メイングループにおいては、第１回目の送信が行われる送信メッセージのみを順に挙げれば、Msg２−１、Msg３、Msg７、Msg８、Msg１−２、Msg２−２、Msg２−２、Msg２−３となる。
一方、第２メイングループにおいては、Msg４の送信後に、第１回目の送信が行われる送信メッセージのみを順に挙げれば、Msg５、Msg６となる。
なお、第１回目の送信が行われた送信メッセージは、以後、それぞれの送信周期に従って送信が行われることとなる。

上述のように複数の送信メッセージの送信タイミングを、装置設計段階において予め分散設定することで、従来と異なり、送信メッセージの集中を分散させるための周辺回路等の専用の回路を設けることなく、また、各電子制御ユニット１−１〜１−ｎに用いられるマイクロコンピュータを高い処理能力を有するものとすることなく、ＣＡＮバス２における通信負荷の均等化が図られることとなる。

なお、本発明の実施の形態においては、ＣＡＮバス２を介して各電子制御ユニット１−１〜１−ｎ間で送信メッセージの授受が行われる構成における送信メッセージ送信タイミング設定方法として説明したが、本発明の実施の形態における送信メッセージ送信タイミング設定方法は、必ずしもそのような構成における適用に限定されるものではなく、例えば、電子機器内部で複数の回路同士がバスを介して送信メッセージを授受するような構成にも、本発明の実施の形態同様に適用できることは勿論である。

バスを介した複数の送信メッセージの授受における通信負荷の均等化を、特別の周辺回路を設けることなく、通信タイミングの設定により可能としたので、比較的低位のマイクロコンピュータを用いて送信メッセージの授受が行われるような装置にも適用できる。

Claims (5)

1. 送信周期が区々に予め定められた複数の送信メッセージの送信タイミングの割り付けを行う送信メッセージ送信タイミング設定方法であって、
   前記送信メッセージを送信周期毎に、所定の周期グループ分け条件によって定まる送信メッセージ数を最大とする送信周期別グループに区分し、
   前記区分された送信周期別グループについて任意に順を定めると共に、前記各々の送信周期別グループに包含される送信メッセージについて任意に順を定めた後、
   前記区分された送信周期別グループ数に相当する送信グリットを定め、当該送信グリットに対して、送信周期別グループ順に、一つの送信メッセージを前記定められた順にしたがって一つ選択し、当該選択された送信メッセージを割り付けることを、全ての送信周期別グループの送信メッセージの割り付けが終了するまで繰り返し行うことで、複数の送信メッセージの送信タイミングの割り付けを行うことを特徴とする送信メッセージ送信タイミング設定方法。
2. 所定の周期グループ分け条件は、送信周期別グループを構成する送信メッセージの送信周期を、グループ分けの対象となる複数の送信メッセージの送信周期の最大公約数で除した値を、送信周期別グループに包含され得る最大送信メッセージ数とするものであることを特徴とする請求項１記載の送信メッセージ送信タイミング設定方法。
3. 送信グリットは、第１グリット値設定条件と第２グリット値設定条件の双方を満たす値が選定され、
   前記第１グリット値設定条件は、送信グリットの値がグリット分割最小値とグリット分割最大値の間に設定されることを条件とし、前記グリット分割最小値は、送信メッセージの送信時間に所定のグループ係数を乗じた乗算結果とされる一方、前記グリット分割最大値は、送信周期の最大公約数とされ、
   前記第２グリット値設定条件は、送信周期の最大公約数を送信グリットで除した値が、送信周期別グループ数以上となることを特徴とする請求項２記載の送信メッセージ送信タイミング設定方法。
4. 所定のグループ係数は、複数の送信メッセージを、送信周期を指標としてメイングループに区分する場合には、当該メイングループ数とする一方、メイングループに区分しない場合には、１とすることを特徴とする請求項３記載の送信メッセージ送信タイミング設定方法。
5. 送信メッセージは、複数の電子制御ユニットが設けられると共に、前記複数の電子制御ユニットがＣＡＮバスを介してデータの授受が可能に構成されてなる車両動作制御装置において、前記ＣＡＮバスを介して前記複数の電子制御ユニット間で授受されるものであることを特徴とする請求項４記載の送信メッセージ送信タイミング設定方法。

Images