JP4653911B2 - ゴルフナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ゴルフナビゲーションシステムに関し、特に、基地局と移動局（カート）に処理を分散させることでより高精度の位置検出を可能とすると共に、より細かな進行管理を可能としたゴルフナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来技術】
景気のいい場合には、問題とならなかった人件費も、景気が悪くなると、経営状況を圧迫するひとつの原因となる。ゴルフ場経営もその例外ではない。そこで、従来、人がやっていたような業務を自動化して行うことによる経費の削減が望まれている。
【０００３】
このような背景から、ゴルフナビゲーションシステムが用いられるようになってきた。このゴルフナビゲーションシステムでは、カート上に取り付けられたナビゲーション装置のディスプレイに、ホール図や、グリーン図などを表示し、キャディーの代わりとなり、プレイヤーを支援するものである。
【０００４】
ＧＰＳシステムでは、送信側としての衛星は、２４個、地球の周りを飛んでいる。そして、各衛星は、自分が飛んでいる位置を地球上にあるカート上に搭載されたナビゲーション装置に報告している。すなわち、何時、何分にどこの位置を飛んでいるか、という内容を報告している。
【０００５】
受信側の移動局上のゴルフナビゲーション装置（以下では単にナビゲーション装置という）では、これら２４衛星の内の３つの衛星から受信する緯度、経度、時刻の各情報をＧＰＳ受信部を介して取り入れ、これら各情報や、ナビゲーション装置が搭載されたカートの方位情報、移動した距離情報などをもとに、受信側の今の場所（現在位置）を算出している。しかしながら、衛星から送信された電波が地球に届くまでの間には、色々な障害物がある。例えば、雲の状態であるとか、磁気の問題などがあり、精度を上げる必要がある。このため、例えばディファレンシャル補正を行う。
【０００６】
ゴルフ場の場合、通常は、クラブハウスに基地局が設けられている。この基地局には、ゴルフコース全体の基準位置を示しており、その意味では、基準局でもある。基地局には、ＧＰＳ受信機がある。
そして、移動局としての複数台（５０台くらいのことが多い）のカートがあり、プレイヤーは、このカートに乗って、コースを回る。このカート上にも、ＧＰＳ受信機が搭載されている。
【０００７】
基地局、複数の移動局上のＧＰＳ受信機は共に、１秒に１回の割合で、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。この電波の精度を上げるため、基地局は各移動局に対して、１０秒に１回の割合でディファレンシャル補正放送を行う。このディファレンシャル補正放送を受信した各移動局では、自分が今、受信している衛星からの電波をこのディファレンシャル補正放送に基づいて補正して、より精度の高いものにする。尚、精度の高い電波が得られるような方法であれば、上記ディファレンシャル補正以外の方法であってもよい。
【０００８】
一方で、基地局は各移動局に対してポーリング処理（現在位置の問い合わせ）を行う。このポーリング処理により、各移動局から、基地局へ現在の位置情報が順次、返信される。
図２５は従来例におけるポーリング処理の手順を示す図である。同図において、基地局１０１がカート１０２−１に対し、送信要求１０３−１ｆを出すと、カート１０２−１は現在の位置情報（緯度、経度）を応答１０３−１ｒとして基地局１０１に返す。つづいて、基地局１０１がカート１０２−２に対し、送信要求１０３−２ｆを出すときに、前カート（この場合はカート１０２−１）情報として、前回の応答１０３−１ｒで得たカート１０２−１の位置情報をカート１０２−２に共に渡す。送信要求に前カート情報が乗った情報を受け取ったカート１０２−２は現在の位置情報（緯度、経度）を応答１０３−２ｒとして基地局１０１に返す。カートがｎ番まであるとすると、ｎ番目のカートまで、同様の送信要求とこれに対する応答が行われる。ｎ番目のカートの送信要求とこれに対する応答が終わると、１番目のカートであるカート１０２−１のポーリングに戻る。このようなポーリング処理をつづけることで、基地局は、全ての移動局（カート）の位置を経時的に管理する。
【０００９】
例えば、各ホールを、ティーグラウンドと、フェアウェイと、グリーンの３つのゾーンに分けて各移動局の位置を管理し、上記各移動局からの報告により、基地局では、各移動局に対し、指示を出す。例えば、前のカートがグリーンについたら、次のカートはティーグラウンドから打ってもいい、という具合に指示を出す。
【００１０】
尚、おおよその数値を理解するため、代表的な時間を挙げると、１つの移動局とのポーリングは約０．５秒かかる。従って、５０台のカートがある場合には、一巡して、次の基地局からのポーリングまでは、０．５秒×５０＝２５秒かかることになる。カートの速度を３ｍ／ｓとすると、カートが止まらない場合に、カートはこの２５秒間で７５ｍ進むことになる。従って、基地局側ではほぼ１００ヤード（約９１．４４ｍである）単位の管理を行っていることになる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来技術にも２つの問題点があった。
まず、第１の問題点として、図２５で述べたように、基地局１０１から例えばカート１０２−１に対して、送信要求１０３−１ｆを行ったとき、カート１０２−１から応答１０３−１ｒとして返ってくるのは、あくまで、ＧＰＳ衛星から受信した加工されていない生のデータであった。上述したように、ＧＰＳシステムでは、電波の精度を上げるため、例えばディファレンシャル補正などの補正が行われているが、このような補正により電波の精度を上げたとしても、求まる位置の精度は十分なものとはいえない。このため、上記の基地局１０１からカート１０２−１への送信要求１０３−１ｆに対し、カート１０２−１から基地局１０１に返信されるデータが精度が高くなく、本来破棄すべきデータであったとしても、基地局１０１は、そのデータを受信して、そのデータからカート１０２−１の位置を求めることとなる。そして、次回の送信要求時までの間隔は例えば、５０台のカートがある場合を考えると、２５秒後なので、その本来破棄すべきデータから求めたカート１０２−１の位置は最低でも２５秒間更新されない。
【００１２】
また従来は、ホールの設計図面などをもとにして、各ポイントの緯度、経度を求めていた。これは、次のような第２の問題を発生させていた。
すなわち、どんなに最新の設計図面を用いたとしても、実際のホールにおけるカート道の位置と、設計図面上のカート道の位置とでは、微妙にずれてしまう。このため、基地局（クラブハウス）からカート道上、グリーン上、ティーグラウンド上、バンカー上、などに設定されたポイントへ線を引いて、その各ポイントの経度、緯度を設計図面上で求めたとしても、それは、実際のカート道上、グリーン上、ティーグラウンド上、バンカー上、などに設定されたポイントの緯度、経度と異なっており、ナビゲーションシステムとして十分な精度でカートの位置の検出が行えなかった。
【００１３】
そして、上述したホールの設計図面上のポイントと実際のホールのポイントとの誤差は、基地局からの距離が離れたポイントであるほど大きくなる。このような距離が基地局から離れたところにあるポイントの位置（緯度、経度）を設計図面上で求めようとすると、基地局から引いた線の角度がコンマ何度ずれただけで、位置データに数ヤードの違いが生じることになる。
【００１４】
例えば、図２６において、ポイント６ａ、６ｂ、６ｃをカート２ａ、２ｂ、２ｃの位置とする。これらポイント６ａ、６ｂ、６ｃはいずれも、基地局からの距離が離れている。
この場合、今、プレーしているホールのカート道と隣のホールのカート道との距離が近い場合など、プレーしているホールのカート道５上のポイント６ｂにいるカート２ｂを隣のホールのカート道５上のポイント６ｂ'にいるものとして扱ってしまうことがある。このような場合、カート２ｂは、実際にプレーしているホールの１つ先のホールにいるものとして扱われる。従って、そのポイント６ｂには、カート２ｂがいないことになり、カート２ｂの１つ後ろのカートであるカート２ａは、実際には、そのホールのティーグラウンドから打ってはいけないにもかかわらず、打ってもいい、という指示を基地局からもらい、打ってしまっていた。また、そのカートの１つ前のカートであるカート２ｃは、実際には、カート２ｂがポイント６ｂ'にいるものとして扱われると、カート２ｂがグリーンにつくまでは、プレーできない。このような原因によっても、遅延プレーが発生していた。
【００１５】
また、従来のナビゲーション装置では、ボールからピンまでの距離を距離表示する際、カートの位置からピンまでの距離を計算して、その距離により距離表示していた。このため、プレイヤーの実感とは合わない距離表示となっていた。
また、従来のナビゲーション装置では、コースの攻略法は、コース図などを表示していた。このため、プレイヤーにとって、必ずしもわかりやすいものではなかった。
【００１６】
本発明では、カート位置を正確に認識することが可能なゴルフナビゲーション装置を実現することを目的とする。
また、本発明では、プレイヤーの実感に合った距離表示をディスプレイの画面上で行うことができるゴルフナビゲーション装置を実現することを目的としている。
【００１７】
さらに、本発明では、プレイヤーにとってわかりやすい攻略法の画面表示を行うゴルフナビゲーション装置を実現することを目的としている。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明では、ＧＰＳ衛星からのデータを受信するＧＰＳ受信手段と、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、及び前記ＧＰＳ受信手段の受信したデータの少なくとも１つに基づき自位置データを算出する位置算出手段と、該位置算出手段により算出した自位置データを送信する自位置送信手段と、を備えることを特徴とするゴルフナビゲーション装置を提供している。ここで、ゴルフナビゲーション装置のプログラムなどの位置算出手段は、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、及びＧＰＳによる位置情報に基づき、自位置を算出している。このようにして算出された自位置に基づき、プログラムなどの第１の距離算出手段は、自位置からＩＰライン上に垂線を下ろし、該垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの前記ＩＰラインに沿った距離を算出する。また、プログラムなどの第２の距離算出手段は、自位置からＩＰライン上に垂線を下ろし、該垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの直線距離を算出する。これらの算出結果を受けて、距離表示手段は、前記自位置データが示す自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出手段の算出した距離により距離表示する。
【００１９】
ここで、請求項１記載の発明では、ゴルフナビゲーション装置は、プログラムなどの位置算出手段を有している。そして、この位置算出手段は、自位置の算出に際し、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、ＧＰＳ受信手段の受信したデータなどを参照しているので、より精度の高い自カートの位置情報を算出することが可能となる。よって、このナビゲーション装置が搭載されているカート位置を正確に認識するという上記課題が達成できる。さらに、グリーンセンターまでの残り距離に応じて距離表示を変えることで、プレイヤーの実感に合った距離表示を行うという上記課題が達成できる。
【００２０】
請求項２記載の発明では、ゴルフナビゲーション装置は、ゴルフコース内の設けられた複数のポイントに関連付けられた地図データを記憶する記憶手段をさらに有している。そして、上記位置算出手段は、自位置の算出に際し、この地図データも参照して自位置の算出を行っている。このため、より一層精度の高い自カートの位置情報を算出することが可能となる。よって、カート位置を正確に認識するという上記課題が達成できる。
【００２１】
尚、地図データとは、例えば、ゴルフコース内の設けられた複数のポイントで、そのポイントの緯度、経度を実測して得られるデータ（実測値データ）のことである。
請求項３記載の発明では、ゴルフナビゲーション装置は、上記地図データに関連付けられたイベントを有している。そして、上記位置算出手段が算出した自位置データに対応すると判定されたポイントに関連付けられたイベントがあった場合には、プログラムなどの表示切替手段は、上記イベントに基づき表示手段の表示画面の切り替えを行う。
【００２２】
ここで、上記イベントとは、例えば、前のカートのカート位置と、自カートのカート位置とが所定の条件（何ヤード以上距離が離れている）を満たした場合に、打ち込み許可の画面を表示したり、逆に、上記所定の条件を満たさない場合に、打ち込み禁止の画面を表示したりするものである。また、この他に、グリーンに近いカート道上の（１つまたは、複数の）ポイント（グリーン停点とよばれる）において、クラブ忘れの画面を表示するものである。また、この例に限らず、基地局から雷避難の通知をナビゲーション装置が受けた際に、最寄の避難小屋までの避難経路の画面を表示する場合などがある。
【００２４】
また、請求項４記載の発明では、プログラムなどの第３の距離算出手段を更に有している。そして、この第３の計算手段は、自位置からグリーンセンターまでの直線距離を算出する。これらの算出結果を受けて、距離表示手段は、前記自位置が乗り入れ位置である場合は、前記第３の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置が乗り入れ位置でなく且つ前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置が乗り入れ位置でなく且つ前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出手段の算出した距離により距離表示する。
【００２５】
このように、グリーンセンターまでの残り距離に応じて距離表示を変えることで、プレイヤーの実感に合った距離表示を行うという上記課題が達成できる。また、請求項５記載の発明では、上記請求項１から請求項４において、グリーンセンターまでの距離で距離表示していたのを、カップ位置までの距離により距離表示するようにしたものである。
【００２６】
また、請求項６記載の発明では、請求項１から請求項５において、画面を表示する表示手段と、プレイヤーの目線表示による表示画面を上記表示手段に表示するための表示画面データを記憶する記憶手段と、所定の契機により前記目線の画面表示による画面を前記表示手段上に表示させる制御手段と、を備えることを特徴とするゴルフナビゲーション装置を提供している。
【００２７】
従来、攻略法は、ホール図中に文章で説明される等していた。このため、プレイヤーにとっては分かりづらいものであった。これを、攻略法を与えるプレイヤーの目線表示の画面を表示手段に表示させることで、プレイヤーにとって分かりやすい攻略法の画面を表示するという上記課題は達成できる。
【００２８】
また、請求項７記載の発明では、請求項６において、前記位置算出手段が算出した自位置データに一致すると判定されたポイントに関連付けられたイベントがあった場合に、このイベントとして、上記プレイヤーの目線の画面を表示するものである。また、請求項８記載の発明では、請求項６において、上記プレイヤーの目線の画面は、請求項７のように、イベントと関連付けられていなくても、例えば、ボタンを操作する（例えば、押すなど）しても表示手段上に表示できるようにしている。
【００２９】
また、請求項９記載の発明では、ゴルフナビゲーション装置における画面表示方法であって、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、及びＧＰＳ衛星からのデータを受信するＧＰＳ受信手段の受信したデータの少なくとも１つに基づき自位置データを算出する位置算出工程と、該位置算出工程により算出した自位置データを送信する自位置送信工程と、前記位置算出工程により算出された自位置データが示す自位置からＩＰライン上に下ろした垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの前記ＩＰラインに沿った距離を算出する第１の距離算出工程と、前記位置算出工程により算出された自位置データが示す自位置からＩＰライン上に下ろした垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの直線距離を算出する第２の距離算出工程と、前記自位置データが示す自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出工程において算出した距離により距離表示し、前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出工程の算出した距離により距離表示する距離表示工程と、プレイヤーの目線表示による表示画面を表示するための表示画面データを記憶する記憶工程と、所定の契機により前記目線表示による表示画面を表示させる制御工程と、を備えたことを特徴とするゴルフナビゲーション装置における画面表示方法を提供している。このことによっても、プレイヤーにとって分かりやすい攻略法の画面を表示するという上記課題は達成できる。
【００３０】
【発明の実施形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本実施形態のゴルフナビゲーションシステムの概要図である。同図に示すように、本実施形態のゴルフナビゲーションシステムは、ＧＰＳシステムを利用している。
【００３１】
ゴルフ場では、基地局はクラブハウス中にあり、この基地局には、専用機がある。この専用機はＧＰＳ受信部を兼ねている。しかし、このような構成とせず、専用機とＧＰＳ受信部を別体とし、これらを接続する構成でもよい。
また、専用機の代わりにパソコン等の汎用情報処理装置を用いることも可能である。この場合は、パソコンとＧＰＳ受信機を別体とし、これらを接続して用いる。
【００３２】
以下では、基地局１の専用機は、ＧＰＳ受信部を兼ねる構成として説明する。この専用機のディスプレイ上には、各カート２の進行を管理する進行画面などが表示される。
一方、図１からは定かでないが、各カート２上には、ナビゲーション装置が搭載されている。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機を兼ねる構成でもよいし、また、ナビゲーション装置とＧＰＳ受信機は別体で、互いに接続して用いるようにしてもよい。
【００３３】
プレイヤーは、このナビゲーション装置が搭載されたカート２に乗ってカート道５に沿ってコースをまわる。この際、プレイヤーは、ナビゲーション装置から後述する各種の案内を受けることになる。
基地局と複数の移動局とにそれぞれ搭載されたＧＰＳ受信機は、地球の軌道上をまわるＧＰＳ衛生４から電波を１秒間に１回の割合で受信している。この際、この電波の精度を上げるため、上述した例えばディファレンシャル補正放送などの処理を行ってもよい。また、ディファレンシャル補正以外の方法で精度を上げてもよい。
【００３４】
図２に基地局にある専用機のハードウェア構成を示す。同図に示すように、基地局の専用機は、ＧＰＳ受信機１１、キーボード１２、マウス１３、ディスプレイ１４とこれらに接続された情報処理部１０とから構成される。情報処理部１０では、ＧＰＳ受信機１１が受信した電波を入出力Ｉ／Ｆ１７を介して取り入れる。この電波中の情報はＲＯＭ２０に格納されたプログラムに基づき解析され、基地局の高度情報や位置情報が算出される。
【００３５】
キーボード１２やマウス１３によるオペレータからの指示は、入出力Ｉ／Ｆ１６を介して情報処理部１０へ入力される。
画像データはグラフィックボード１５を介して、ディスプレイ１４上に表示される。
【００３６】
ＲＯＭ２０には制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ１８はこの制御プログラムに基づき各部の制御や演算処理を行う。ＲＡＭ１９はこの制御プログラムが実行される際のワークエリアとして用いられる。
尚、上述したように、専用機でなく、パソコン等の汎用情報装置を用いた場合は、上記制御プログラムは、ハードディスクなどの補助記憶装置に格納される。
【００３７】
送受信部２２は、移動局からの電波を受信すると共に、移動局に対し電波を送信する。移動局から受信した電波は入出力Ｉ／Ｆ２１を介して情報処理部１０に取り込まれる。一方、移動局へ送信する電波は入出力Ｉ／Ｆ２１を介して情報処理部１０から送受信部２２に出力される。
【００３８】
送受信部２２が移動局に送信する電波としては、ポーリング処理時に各移動局に対して行う位置問い合わせ（送信要求）がある。また、送受信部２２が移動局から受信する電波としては、この送信要求に対する応答（各移動局の位置情報）がある。
【００３９】
図３に移動局（カート）に搭載されるナビゲーション装置のハードウェア構成を示す。同図に示すように、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機３１、ボタン３２、ディスプレイ３３とこれらに接続された情報処理部３０とから構成される。情報処理部３０では、ＧＰＳ受信機３１が受信した電波を入出力Ｉ／Ｆ３６を介して取り入れる。この電波中の情報はＲＯＭ４０に格納されたプログラムに基づき解析され、高度情報や位置情報が算出される。情報処理部３０においては、この他、方位センサ４２、距離センサ４３から得られる自カートの方位情報や（移動した）距離情報も参照して自カート位置を決定する。尚、図３では、方位センサ４２、距離センサ４３は、ナビゲーション装置と一体となっているが、別体となる構成であってもよい。
【００４０】
ボタン３２は、プレーヤーが画面を切り替えたい場合などに押すものである。
ボタン３２は複数設けられている。緊急ボタンは、プレー中気分が悪くなったとき用のボタンである。また、攻略ボタンは、第３の実施形態において、後述する目線の画面に切り替える際に用いるものである。グリーンボタンは、画面上にグリーン図を表示する場合に用いられる。グリーンボタンを押さなければグリーンから１５０ヤードくらいのところに近づくとグリーン図に切り換わるようになっているが、シングルのプレイヤーの中には１５０ヤード以前のところからグリーンを意識することがある。このような場合、グリーンボタンを押すことで、グリーン図に画面表示を切り替えることができる。
【００４１】
尚、ティーグラウンドからプレーを始めたプレイヤーのカートの現在位置とグリーン間の距離が所定の距離（例えば、１５０ヤード）以上であれば、ナビゲーション装置のディスプレイ上には図４に示すようなホール図が表示され、この現在位置とグリーン間の距離が上記所定の距離以内であれば、ナビゲーション装置のディスプレイ上にはグリーン図が表示される。
【００４２】
また、この他に、情報処理部３０には、不図示の人センサが設けられている。
人センサは人がいないとき画面の電源をＯＦＦにするものである。このことにより、バッテリーという有限な資源を有効活用できる。
画像データはグラフィックボード３４を介して、ディスプレイ３３上に表示される。この画像データは、カートの移動に伴い自動的に切り換わるものであるが、上述したボタン３２を押すことによっても切り替えることができる。
【００４３】
ＲＯＭ４０には制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ３７はこの制御プログラムに基づき各部の制御や演算処理を行う。ＲＡＭ３９はこの制御プログラムが実行される際のワークエリアとして用いられる。
送受信部４４は、基地局からの電波を受信すると共に、基地局に対し電波を送信する。基地局から受信した電波は入出力Ｉ／Ｆ３８を介して情報処理部３０に取り込まれる。一方、基地局へ送信する電波は入出力Ｉ／Ｆ３８を介して情報処理部３０から送受信部４４に出力される。
【００４４】
送受信部４４が基地局に送信する電波としては、基地局からこの移動局に対して行われる位置問い合わせ（送信要求）に対する応答（自分の位置情報の返信）がある。また、送受信部４４が基地局から受信する電波としては、上記の送信要求（各移動局の位置情報の問い合わせ）、雷警報、前カート位置、その日のカップ位置の情報などがある。
【００４５】
基地局は各移動局に対してポーリング処理（各移動局の現在位置の問い合わせ）を行う。このポーリング処理により、各移動局から、基地局へ現在の位置情報が順次、返信される。図５は本実施形態におけるポーリング処理の手順を示す図である。同図に示すように、ポーリング処理の手順自体は従来例と異なるものではない。
【００４６】
本実施形態においては、移動局側で管理できることは、全て移動局側で管理するようにしている。このため、基地局が行うのは、主に進行管理である。
図５において、基地局１がカート２−１に対し、送信要求３−１ｆを出すと、カート２−１は現在の位置情報（例えば、ポイント）を応答３−１ｒとして基地局１に返す。つづいて、基地局１がカート２−２に対し、送信要求３−２ｆを出すときに、前カート（この場合はカート２−１）情報として、前回の応答３−１ｒで得たカート２−１の位置情報をカート２−２に共に渡す。送信要求に前カート情報が乗った情報を受け取ったカート２−２は現在の位置情報（例えば、ポイント）を応答３−２ｒとして基地局１に返す。カートがｎ番まであるとすると、ｎ番目のカートまで、同様の送信要求とこれに対する応答が行われる。ｎ番目のカートの送信要求とこれに対する応答が終わると、１番目のカートであるカート２−１の処理に戻る。以下、上述の処理が繰り返される。
【００４７】
ここで、従来例と本実施形態が異なる点は、従来例においては、各カートの位置を算出していたのは、基地局であったのに対し、本実施形態では、各カートが自分自身で自分のカート位置を算出していることである。
図６は、基地局側のポーリング処理のフローチャートである。同図において、基地局は、まず、現在のカート番号として、１番を設定している（Ｓ１０１）。そして、Ｓ１０２において、前カートがあるか判定している。１番カートの前カートはないので、Ｓ１０２でＮｏと判定され、１番カートに対して、送信要求（位置情報の問い合わせ）を行なう（Ｓ１０３）。現在のカート番号が２番以降のカートであれば、前カートが存在することになる。例えば、２番カートに対しては１番カートが、３番カートに対しては２番カートが、それぞれ前カートとなる。従って、このような場合、Ｓ１０２において、Ｙｅｓと判定される。そして、Ｓ１０４において、現在のカート番号のカートへ送信要求する際に、前カートの位置情報も併せて伝える。
【００４８】
Ｓ１０５において、現在のカート番号のカートから位置情報を受信した基地局は、Ｓ１０６で現在のカート番号をインクリメントし、Ｓ１０２に戻る。そして、上述の処理が繰り返される。尚、Ｓ１０６において、カート番号がｎ番目まであったとすると、ｎ番目の次は再び１番目のカートに戻る。
【００４９】
図７に移動局側のナビゲーション装置のポーリング処理のフローチャートを示す。同図において、Ｓ２０１で基地局からの自カート位置の問い合わせである送信要求と、前カートの位置情報を受信した移動局上のナビゲーション装置は、Ｓ２０２で算出してある自カート位置を図３のデータ記憶部４１などのメモリから読み出し、Ｓ２０３で基地局へ自カート位置を返信する。
【００５０】
図８に移動局側のナビゲーション装置の自カート位置の算出処理のフローチャートを示す。同図において、Ｓ３０１で、移動局（カート）上のナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。そして、Ｓ３０２で、方位センサ、距離センサからそれぞれ方位情報、移動距離情報を受信する。Ｓ３０３の判定ステップでは、これらの情報や、自カート位置の履歴情報などから、ＧＰＳ衛生から受信した情報を破棄すべきか判定している。
【００５１】
より具体的には、図８のＳ３０３における判定処理において、移動局中のナビゲーション装置は、図３のＲＯＭ４０中に、コース上に設定されたポイントに対する緯度、経度の実測値データを保持している。
このポイントは、カート道上、グリーン上、フェアウェイ上、ティーグラウンド上、バンカー上、などに設定される。これらのポイントはコース全体としては、例えば２０００ポイント程度が設定される。そして、これらの各ポイントにおいて、緯度、経度のデータを実測する。尚、測定を行うポイント数は必要に応じて設定可能である。
【００５２】
そして、Ｓ３０３において、受信した位置情報を破棄すべきか判定する際に、移動局（カート）中のナビゲーション装置は、上記の実測したデータを参照にしてこの判定を行っている。この判定プロセスでは、カートの時速を１０ｋｍ〜１３ｋｍとしている。そして、カートの時速の上限である１３ｋｍ（これは、約３．６ｍ／ｓである）で、カートが１秒間（この間隔でカートはＧＰＳ衛星から電波を受信する）に進む距離（＝約３．６ｍ）の半径内に、前回のカート位置から見て現在のカート位置がこない場合には、このＧＰＳ衛星から受信した電波を破棄する。ここで、前回のカート位置は、図３の例えば、データ記憶部４１に保持されている。
【００５３】
従って、従来例の図２６において、コース図などの地図情報からデータを落とすことにより生じる誤差により、今、プレーしているホールのカート道５と隣のホールのカート道５との距離が近くにあって誤認識された場合などでも、上述したように、ポイント６ｂとポイント６ｂ'とが３．６ｍ以上離れていれば、仮にポイント６ｂにいるとき、ポイント６ｂ'のデータをＧＰＳ衛星から受信したとしても、このデータを破棄することができる。
【００５４】
一方、従来例の図２６において、ポイント６ｂとポイント６ｂ'とが３．６ｍ以内の距離にあった場合、ポイント６ｂとポイント６ｂ'におけるカートの進行方向を図３のＲＯＭ４０に記憶しておく。そして、前回のカート位置と今回受信したカート位置とを結んでできる矢印と、例えばポイント６ａに設定されている進行方向との類似度を判定する。この類似度判定では、例えば、上記矢印と上記進行方向とのなす角度を判定することになる。そして、この類似度（なす角度）が所定の閾値よりも低い（大きい）場合は、上記の３．６ｍの半径内にある場合でも、受信したデータを破棄するものとする。このような構成にすれば、図２１において、ポイント６ｂとポイント６ｂ'とが３．６ｍ以内の距離にあった場合であっても、これらのポイントを識別することが可能となる。
【００５５】
このようにして、プレーしているホールのカート道５上のポイント６ａを隣のホールのカート道５上のポイント６ｂとして扱ってしまうことがなくなり、従来例で述べた遅延プレーなども防げる。
このようにして、Ｓ３０３で、ＧＰＳ衛星からの情報を破棄すべきかを決定する。破棄する場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）、Ｓ３０４に進み、方位情報、移動距離情報に基づいて、自カート位置を算出する。破棄しない場合（Ｓ３０３でＮｏ）、Ｓ３０５に進み、ＧＰＳ衛星から受信した情報、方位情報、移動距離情報に基づいて、自カート位置を算出する。
【００５６】
本実施形態においては、基地局は、主に進行管理を行っている。この進行管理の１つにブラインドゾーンがある。
図９にあるホールを例にとり、ブラインドゾーンを設定する前の状況を示す。
同図において、カート道上には、丸印で示される実測値を測定したポイントが複数存在している。カート道上のポイントＡは、ティーグラウンドにおけるカートの停点を示す。すなわち、プレイヤーがティーグラウンドにいるときは、この位置付近でカートは停止する。また、ポイントＢは、２打目プレーＮＧ点を示している。２打目がこの点の付近であれば、前カートがポイントＥの位置を過ぎない限り、プレーできないことになっている。ポイントＣは１打目プレーＯＫ点である。前カートがこのポイント以降にいれば、後ろのカートのプレイヤーは、ティーグラウンドから打ってもかまわない。ポイントＤは、グリーン停点である。プレイヤーがグリーンにいるときは、この位置付近でカートは停止する。尚、上記のティー停点、グリーン停点は複数のポイントにまたがるような構成でもよい。
【００５７】
このように、イベント（どこの位置にいるときは、何をすべきか）が各ポイントには設定されている。
図１０は、図９の中のカート道上の２ポイントを設定し、この間をブラインドゾーンとしたものである。ブラインドゾーンがあるホールをブラインドホールという。
【００５８】
ブラインドホール（前が見えない場所があるホール）では、打っていいのかどうかがわからないので、基地局は、前のカート位置を検出して、後ろのカートに打っていいかどうかの情報を伝える。この情報は例えば「お待ちください」とか「お打ちください」とかいうものである。このような処理が必要な理由は、あまり近くに人がいた場合は、打ったボールが前でプレーしているプレイヤーに当たったりすると危険だからである。打っていけない場合は、図１１に示すような打ち込み禁止の画面が表示される。また、打っていい場合は、図１２に示すような打ち込みを許可する画面が表示される。
【００５９】
この場合、基地局側では、優先ポーリング処理を行う。
例えば、４番カートがブラインドゾーンに入った場合、基地局は、この４番カートに対して前カート情報（すなわち、３番カート情報）をなるべく早く教えなければならないので、自分（この場合、４番カート）がブラインドゾーンに入ったときに、今、ブラインドゾーンに入りました、という情報を４番カートは基地局に伝える。この際、４番カートの前カートである３番カートが打ったボールが飛んでいく可能性のあるプレー禁止ゾーンにいれば、現在のカート番号を４から３にデクリメントして、３番カートについての位置情報（ポイント）を求める。
３番カートがプレー禁止ゾーンを抜けた場合には、４番カートに対する優先ポーリング処理をやめる。
【００６０】
尚、この際の４番カートに対する優先的なポーリングの順序としては、例えば「１→２→３→４→５→３→４→６→３→４→７→８→９→・・・」のような順序となる。
このように、基地局側では、進行管理を主に行っているのに対し、移動局（カート）上のナビゲーション装置では、図３のＲＯＭ４０中に各ポイントの実測値データの他に、イベント情報も併せて保持させることで、以下に挙げるような制御を行っている。
【００６１】
この説明に先立って、図１３にイベント情報に基づく、移動局（カート）に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイに表示される画面の切り換え処理のフローチャートを示す。このフローチャートは、以下の例に共通するものである。同図において、Ｓ３０１〜Ｓ３０５は、図８と同じである。従って、説明を省略する。
【００６２】
Ｓ３０６では、Ｓ３０４、またはＳ３０５のいずれかで、算出された自カート位置（ポイント）に基づいて、このポイントに関連づけられたイベント情報は、あるか判定している。このようなイベント情報がなければ（Ｓ３０６でＮｏ）、画面の切り換えは行わない。一方、このポイントに関連付けられたイベント情報があった場合は、Ｓ３０７において、そのイベント情報に従い、画面の切り換えを行う。このイベント情報としては、各ホールでの進行管理、雷警報を基地局から受信した際の画面に表示される最寄の避難小屋までの避難経路（この避難経路は、現在いるポイントにより異なる）、スタート表の自動作成、クラブ忘れ画面、ホールからそのホールの隣のホールに行く経路の案内画面、などがある。
【００６３】
以下に、どのようなイベント情報を埋め込むかという点について、例をいくつか挙げて説明する。
まず、各ホールでの進行管理について述べる。これは、上述した基地局で行うブラインドゾーンの処理を移動局側で実現するものである。
【００６４】
従来のゴルフナビゲーションでは、ホールを、ティーグラウンド、フェアウェイ、グリーンの３つに分けて管理していた。このため、自分が今、ティーグラウンドにいても、前の組がグリーンにいかない限り、プレーができなかった。そして、このことが遅延プレーにつながっていた。
【００６５】
これに対し、本実施形態のゴルフナビゲーション装置では、１つのホールにおいて自カートの位置とその前カートの位置をポイントを用いることによって、より細かい管理を行い、プレーの進行を早くする（遅延プレーを防ぐ）ものである。
【００６６】
各ホールで各移動局（カート）上のナビゲーション装置が行う進行管理のフローチャートを図１４に示す。同図において、Ｓ２０１で自カートは、基地局からの自カート位置の問い合わせと共に、前カートの位置情報を受信する。そして、Ｓ２０２で、算出してある自カートの位置を図３のデータ記憶部４１などのメモリから読み出す。Ｓ２０４の判定ステップでは、自カートは打っていいか否かの判定を行う。この判定は、Ｓ２０１で通知された前カート位置と、Ｓ２０２でメモリから読み出された自カート位置に基づいて行うものである。しかし、その判定条件は、自カートの位置（ポイント）により異なる。例えば、自カートと前カートの位置（ポイント）が近接していたとしても、前カートが隣のホールにいる場合には、ポイント間の距離は問題とはならない。これに対し、自カートも前カートも同じホールでプレーしている場合には、これらカート間の距離が所定の閾値（例えば、２５０ヤード）以上になった場合、プレーできる条件により判定することが可能である。すなわち、打っていいか否かという判定条件自体がカート位置を示す各ポイントと関連づけられたイベント情報を示している。このような制御を移動局（自カート）上のナビゲーション装置で自動的に行う構成とすることで、遅延プレーを防ぐことが可能となる。
【００６７】
Ｓ２０４における判定処理の結果、打ってはいけないと判定された場合（Ｓ２０４でＮｏ）、Ｓ２０５に進み、打ち込み禁止画面をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示させる。また、打っていいと判定された場合（Ｓ２０４でＹｅｓ）、Ｓ２０６に進み、打ち込みを許可する画面をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示させる。その後、Ｓ２０３で、基地局へ自カート位置情報を返信する。
【００６８】
つづいて、雷に対する警報にどのように応用されるかについて説明する。
天気が不安定になり、雷が起こりそうになると、この情報は基地局から各移動局に対し、雷警報として伝えられる。雷警報の情報を受信した各移動局のナビゲーション装置は、ディスプレイ上に雷避難の画面を表示する。
【００６９】
図１５にこの雷避難の画面の例を示す。この画面上には、移動局側が今、自分がいる場所から一番近い（一番移動するのが容易な）避難小屋までの経路を自動的に表示する。
この際、「５番のグリーンの方向の避難小屋に逃げてください」「隣の６番のティーグラウンドに行ってください」等、より具体的にアナウンスすることが可能である。
【００７０】
この機能を実現するため、ホール図全体をゾーンに分ける。そして、移動局が、今、どこのゾーンにいるかによって、どこの避難小屋に避難するのかを決定している。
この際、今いるゾーンに応じて、プレイヤーに対し、画面上で写真や絵を使い、避難小屋までの避難経路を教えている（表示させている）。この避難経路は、必ずしも、距離的に最も近い避難小屋までのものとは限らない。例えば、隣のホールへ行くような指示があった場合でも、山越え、谷越えで隣のホールにはいけないような場合の多い。そのようなとき、前に進んで、隣のホールへ行くのか、後ろに戻るのか、という情報をナビゲーション装置のディスプレイ上に自動的に表示するようにしている。
【００７１】
つづいて、自動スタート表作成機能について扱う。従来、スタート表の管理は手で入力することで行われていた。しかし、手で入力する場合、朝、入力したものを午後、再度入力するのは面倒であった。このため、朝、入力したものをコピーして午後使っていた。しかし、実際には、朝と午後とでは順番が変わってしまうため、キャディー室で再度順番を入れ直していた。このため、ハーフ、ハーフの管理が必ずしも効率的に行われていなかった。
【００７２】
本実施形態では、１番ホールで、各カートのスタート順が決まり、またこの順番は１０番ホールで変更になる。そこで、この１番ホールや１０番ホールの所定のポイントをスタートポイントとして予め設定しておく。このスタートポイントは、各カート中のナビゲーション装置のＲＯＭに記憶されている。そして、カート上のナビゲーション装置は、このスタートポイントを通過すると、自カートがスタートポイントを通過したと認識する。そして、次回の基地局からの送信要求時に、自カートがスタートポイントを通過した、という情報をこの送信要求に対する応答中に付加して、基地局に返信する。基地局側では、この応答中のスタートポイントを通過したという情報に基づいて、そのカートのカート番号をスタート表に登録する。
【００７３】
但し、１番や１０番ホールが、ブラインドホールの場合は、手で入力してスタート表を作成するしかない。また、霧が発生した場合は、すべてのホールがブラインドホールになる。この場合もまた、手で入力してスタート表を作成する。
つづいて、クラブ忘れについて扱う。従来、プレイヤーがグリーンでプレーしていて、クラブを忘れるということは、よくあることだった。
【００７４】
そこで、カートが図９のポイントＤのグリーン停点で停止した際に、プレイヤーに対して、図１６に示すような、クラブ忘れの画面を表示して、クラブ忘れをなくすようにしている。
つづいて、案内について扱う。プレイヤーが１つのホールでのプレーを終了して、隣のホールに移動するとき、隣のホールまでの道順は必ずしも明らかではない。このようなときは、図１７に示すように、分岐点（カート道が２股に分かれている場所）などで、案内画面を表示する。
＜第２の実施形態＞
本実施形態では、距離表示の問題を扱う。
【００７５】
従来のナビゲーション装置では、ボールからピンまでの距離を表示する際、カートからピンまでの距離を計算して、その距離により距離表示していた。しかし、この表示では、ボールからピンまでの距離と、カートからピンまでの距離とが一致しないし、プレイヤーの実感とも一致しない場合がある。
【００７６】
本実施形態では、ボールからピンまでの距離を表示する際、３通りの表示方法を切り換えることで、よりプレイヤーの実感に合った距離表示をすることを目的とする。
図１８（ａ）に、第１の距離表示方法を示す。同図（ａ）に示すように、カートがカート道からはずれて、フェアウェイに乗り入れている場合は、カートは通常、ボールの近くに止めるため、カートとボールの距離は近くなる。従って、カートが乗り入れる場合には、従来のように、カートからピンまでの直線距離により、距離表示している。
【００７７】
図１８（ｂ）に、第２の距離表示方法を示す。同図（ｂ）に示すように、カートからＩＰライン上に垂線を下ろして、この垂線とＩＰラインとの交点Ｂを求める。そして、この交点Ｂとグリーンセンターとの直線距離を算出して、この直線距離が所定の閾値（例えば、２００ヤード）以上の場合は、ＩＰライン上のこの交点からグリーンセンターまでのＩＰラインに沿った距離で、ボールからピンまでの距離を表示する。
【００７８】
図１８（ｃ）に、第３の距離表示方法を示す。同図（ｃ）に示すように、カートからＩＰライン上に垂線を下ろして、この垂線とＩＰラインとの交点Ｃを求める。そして、この交点Ｃとグリーンセンターとの直線距離を算出して、この直線距離が上記所定の閾値以内の場合は、上記直線距離をもって、ボールからピンまでの距離とする。
【００７９】
図１８（ｂ）及び（ｃ）の場合、カートとボールの位置は必ずしも一致しないが、カートをボールの落下点の近くに止めるものとすると、カートからＩＰライン上へ下ろした垂線とＩＰラインとの交点と、ボールからＩＰライン上へ下ろした垂線とＩＰラインとの交点は、ほぼ一致する。このため、距離表示の精度が上がる。
【００８０】
カート上のナビゲーション装置で行う自カートとグリーンセンター間の距離の算出処理のフローチャートを図１９に示す。同図において、Ｓ４０１で、自カート位置の算出を行う。このＳ４０１における処理は、図８及び図１３のＳ３０１〜Ｓ３０５の処理と同じものである。
【００８１】
このようにして算出された自カート位置（ポイント）に基づき、Ｓ４０２で自カートが乗り入れているか判定している。乗り入れている場合（Ｓ４０２でＹｅｓ）、Ｓ４０３で、自カートとグリーンセンター間の直線距離を求めて、この距離をカート上のナビゲーション装置のディスプレイに表示している。一方、乗り入れていない場合（Ｓ４０２でＮｏ）、Ｓ４０４に進み、Ｓ４０４で自カートとグリーンセンター間の直線距離を算出している。この際、グリーンセンターの緯度、経度と、自カートの現在の緯度、経度から、グリーンセンターと自カートとの距離を計算している。そして、このようにして求められた直線距離が、所定の閾値以上であれば（Ｓ４０４でＮｏ）、Ｓ４０５において、自カート位置からＩＰライン上に垂線を下ろし、その交点からグリーンセンターまでのＩＰラインに沿った距離を求めて、この距離をカート上のナビゲーション装置のディスプレイに表示している。一方、Ｓ４０４で求められた直線距離が所定の閾値以内であれば（Ｓ４０４でＹｅｓ）、Ｓ４０６において、自カート位置からＩＰライン上に垂線を下ろし、その交点とグリーンセンター間の直線距離を求めて、この距離をカート上のナビゲーション装置のディスプレイに表示している。その後、制御はＳ４０１に戻り、上述の処理が繰り返される。
【００８２】
しかしながら、このように、距離表示方法を３通りに切り替えることで、プレイヤーの実感に合った距離表示を行ったとしても、上述したように、グリーンセンターによりグリーンのカップ位置を代表させていては、正確な距離表示とはいえない。
【００８３】
よく知られているように、グリーンのカップ位置は、グリーンキーパーにより定期的（例えば、１日ごと）に変更される。グリーンが痛まないために、このようなケアをグリーンに対し行わなければならない。
そこで、本実施形態ではさらに、グリーンのカップ位置を設定する機能をこの距離表示と併せて用いることにしている。このようにすることで、より一層、距離表示の精度を増すことができる。
【００８４】
従来、グリーンのカップ位置を設定する場合、図２０に示すように、グリーンをブロックに分割し、ピンがあるブロックをマウスでクリックして指定していた。しかし、この方法では、１つのブロックが例えば、１０ヤードの正方形であるような場合、そのブロックの大きさに応じた精度しかでない。
【００８５】
上述したように、距離表示の精度のみを追求してもグリーンのカップ位置の精度が不十分では意味がない。
そこで、図２１に示すように、基地局の画面上に各ホールのグリーンを表示させ、これをマウスでクリックさせ、どの位置にでもカップ位置を移動できるようにした。
【００８６】
この際、基地局にある図２のディスプレイ１４に表示されたピン位置設定用画面の１ドットが何ヤードに相当するかという情報は設計上、既知である。従って、上記グリーンキーパーからの本日のカップ位置はエッジから何ヤード、左から何ヤードという情報をもとに基地局では、上記の１ドットが何ヤードかという情報に基づき、カップ位置の指定を基地局にある図２のディスプレイ１４のピン位置設定用画面上で例えば、マウス１３をなどを用いて行うことができる。
【００８７】
一方、移動局（カート）に搭載されたナビゲーション装置では、電源投入時に、今日のカップ位置はどこかという問い合わせを基地局に対して行う。この問い合わせに対し、カップ（位置）情報の転送が基地局から移動局（カート）に搭載されたナビゲーション装置に対して行われる。この時転送されるカップ位置は上述したドット単位の精度の高いものとなる。基地局から移動局中のナビゲーション装置に通知されたカップ（位置）情報は、図３の例えば、データ記憶部４１に保持され、必要に応じて、このデータ記憶部４１から読み出され参照される。
【００８８】
上述した距離表示と、このカップ位置の指定を組み合わせて使う際は次のようにする。まず、カートが乗り入れていた場合は、カート位置からグリーンセンターまでの距離を求める。そして、グリーンセンターと、カップ位置と、カート位置を頂点とする三角形において、余弦定理を適用して、カップ位置とカート間の距離を求める。
【００８９】
カートが乗り入れていない場合は、カートからＩＰライン上に垂線を下ろし、ＩＰラインとこの垂線との交点を求める。そして、この交点からグリーンセンターまでの直線距離を算出する。この直線距離が所定の閾値以上であれば、この交点からグリーンセンターまでのＩＰラインに沿った距離をもって距離表示する。すなわち、この場合については、カップ位置は考慮しない。一方、上記直線距離が所定の閾値以内であれば、この交点と、グリーンセンターと、カップ位置との３点を頂点とする三角形に余弦定理を適用して、この交点と、カップ位置間の距離を求める。尚、余弦定理を用いずに、図３のデータ記憶部４１に記憶してある、（その日の）カップ（位置）情報に基づき、その日のカップ位置と自カート位置から直接、距離を求めるようにしてもよい。
＜第３の実施形態＞
本実施形態では、ゴルフナビゲーションシステムにおける画像表示方法について扱う。
【００９０】
この画像表示方法においては、攻略法という形で、プレイヤーの目線の画面、すなわち、プレー位置でプレイヤーが実際に見える景観と同じ表示の写真画面（若しくは絵画面）を用いている。この表示画面では、写真中に「１ペナ」とか「ねらい目」とか「ＯＢライン」を矢印で案内表示が入れてある。例えば、ドッグレッグしていて、その先に池があるような場合「池注意」などど写真中に記入してある。
【００９１】
この表示画面により、２打目を打つ先の見えない位置がどうなっているのかをプレイヤーの目線表示の画面をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示させることで、プレイヤーに対して案内を行う。
この目線の写真画面は１ホールにつき、最低３枚もつことが考えられる。１枚目はティーショット時のバックティーからの目線の画面であり、２枚目はティーショット時のレギュラーティーからの目線の画面であり、３枚目はセカンド時の目線の画面である。
【００９２】
しかし、ロングコースなどの場合、４枚、この目線の画面をもつことも考えられる。４枚目は例えば、２打目ではまだ見えないグリーンまわりの位置の目線の画面である。
尚、以上の説明では、目線の画面は３〜４枚であったが、目線の画面の枚数はこれに限るものではない。
【００９３】
以上、説明したプレイヤーの目線での写真画面の例を、図２２〜図２４に示す。
各図面には、指標である矢印により、ねらい目となる場所や、そこに打ってはＯＢとなる場所が表示されている。その中には、肉眼では、一見して区別がつきにくいものも含まれている。例えば図２２では、一見するとＯＢとなる可能性があるように見える位置に対して「斜面の上までセーフ」と、また、図２３では、一見するとＯＢとなりそうな箇所に対して「右セーフ」とプレイヤーに攻略法を知らせている。また、図２４では、「グリーン１奥右にバンカー有り」と、一見するとわかりづらい場所をプレイヤーに知らせている。
【００９４】
このような表示方法は、プレーするときなど、プレイヤーの指針となり、キャディーに代わってプレイヤーを支援するものといえる。
この目線の写真を画面に表示させる場合、例えば、攻略ボタンを押すなどのプレイヤー側が指示したタイミングで表示させることもできるし、また、第１の実施形態で述べたようにカートの進行に従って自動的に写真（絵）を切り換えるようにしてもよい。この場合、カート道上に設けられたポイントに関連付けられたイベント情報として、このポイント通過時に攻略法を示すプレイヤーの目線の画面を表示するというイベント情報が設定されている。そして、移動局上のナビゲーション装置は、このイベント情報に基づき、図１４のＳ３０７の制御を行い、ナビゲーション装置のディスプレイの画面は自動的に切り換わる。
【００９５】
尚、以上の説明は写真で行ったが、写真でなくても、絵でもよい。
また、上記の構成以外であっても、例えば、カートが進むに従って、各ポイントに対応するプレイヤーの目線の写真（絵）画面を図３のデータ記憶部４１に設けて、カート上のナビゲーション装置があるポイントを通過した際、この通過したポイントに対応するプレイヤーの目線の画面に自動的に切り換えていく構成としてもよい。この場合はデータ記憶部４１の記憶容量が許すかぎり多量の表示画面を記憶し、これらの中からナビゲーション装置が求めた位置に対応する表示画面が選択されて表示される。
【００９６】
【発明の効果】
以上、説明したように、本発明では、基地局と移動局とに処理を分散させることで、ポーリング時に移動局側から基地局側へ返すデータの精度を上げることができる。
【００９７】
また、本発明では、ゴルフコース内の各ポイントの位置情報を正確に求めることで、カート上のナビゲーション装置の位置を正確に算出することができる。
また、本発明では、ピンまでの距離に応じて、距離の表示方法を変更しているので、プレイヤーの実感に合った距離表示が可能となる。
【００９８】
また、本発明では、プレイヤーの目線で攻略法の画面を表示しているので、攻略法がよりわかりやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態のゴルフナビゲーションシステムの外観図である。
【図２】本発明の実施形態の基地局のハードウェア構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態の移動局（カート）上のナビゲーション装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態の移動局側のディスプレイに表示される画面例（ホール図）である。
【図５】本発明の実施形態のポーリング処理の手順を示す図である。
【図６】本発明の実施形態の基地局側でのポーリング処理のフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態の移動局（カート）上のナビゲーション装置のポーリング処理のフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態の移動局（カート）上のナビゲーション装置での自カート位置の算出処理のフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態のコースの進行管理の一例である。
【図１０】本発明の実施形態のコースにブラインドゾーンを設定した例である。
【図１１】本発明の実施形態の打ち込み禁止画面の例である。
【図１２】本発明の実施形態の打ち込み禁止解除画面の例である。
【図１３】本発明の実施形態の移動局上のナビゲーション装置で行う自カートの位置算出／画面切り換え処理のフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態の移動局上のナビゲーション装置で行う各ホールの進行管理のフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態の雷避難の画面の例である。
【図１６】本発明の実施形態のクラブ忘れ画面の例である。
【図１７】本発明の実施形態のカート道の進行方向の案内画面の例である。
【図１８】本発明の実施形態における距離の算出方法を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態の自カートとグリーンセンター間の距離の算出処理を示すフローチャートである。
【図２０】従来例のカップ位置の指定の手順を示す図である。
【図２１】本発明の実施形態におけるカップ位置の指定の手順を示す図である。
【図２２】本発明の実施形態の攻略法を示す目線の画面の例（その１）である。
【図２３】本発明の実施形態の攻略法を示す目線の画面の例（その２）である。
【図２４】本発明の実施形態の攻略法を示す目線の画面の例（その３）である。
【図２５】従来例のポーリングの手順を示す図である。
【図２６】従来例の問題点（カート位置の誤認識）を示す図である。
【符号の説明】
１ 基地局
２ 移動局（ゴルフカート）
３−１ｆ，３−２ｆ，．．．，３−ｎｆ 送信要求
３−１ｒ，３−２ｒ，．．．，３−ｎｒ 応答
４ ＧＰＳ衛星
５ カート道
６ ポイント
７ ＩＰライン
１０ 情報処理部
１１ ＧＰＳ受信機
１２ キーボード
１３ マウス
１４ ディスプレイ
１５ グラフィックボード
１６ 入出力Ｉ／Ｆ
１７ 入出力Ｉ／Ｆ
１８ ＣＰＵ
１９ ＲＡＭ
２０ ＲＯＭ
２１ 入出力Ｉ／Ｆ
２２ 送受信部
３０ 情報処理部
３１ ＧＰＳ受信機
３２ ボタン
３３ ディスプレイ
３４ グラフィックボード
３５ 入出力Ｉ／Ｆ
３６ 入出力Ｉ／Ｆ
３７ ＣＰＵ
３８ 入出力Ｉ／Ｆ
３９ ＲＡＭ
４０ ＲＯＭ
４１ データ記憶部
４２ 方位センサ
４３ 距離センサ
４４ 送受信部
【発明の属する技術分野】
本発明は、ゴルフナビゲーションシステムに関し、特に、基地局と移動局（カート）に処理を分散させることでより高精度の位置検出を可能とすると共に、より細かな進行管理を可能としたゴルフナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来技術】
景気のいい場合には、問題とならなかった人件費も、景気が悪くなると、経営状況を圧迫するひとつの原因となる。ゴルフ場経営もその例外ではない。そこで、従来、人がやっていたような業務を自動化して行うことによる経費の削減が望まれている。
【０００３】
このような背景から、ゴルフナビゲーションシステムが用いられるようになってきた。このゴルフナビゲーションシステムでは、カート上に取り付けられたナビゲーション装置のディスプレイに、ホール図や、グリーン図などを表示し、キャディーの代わりとなり、プレイヤーを支援するものである。
【０００４】
ＧＰＳシステムでは、送信側としての衛星は、２４個、地球の周りを飛んでいる。そして、各衛星は、自分が飛んでいる位置を地球上にあるカート上に搭載されたナビゲーション装置に報告している。すなわち、何時、何分にどこの位置を飛んでいるか、という内容を報告している。
【０００５】
受信側の移動局上のゴルフナビゲーション装置（以下では単にナビゲーション装置という）では、これら２４衛星の内の３つの衛星から受信する緯度、経度、時刻の各情報をＧＰＳ受信部を介して取り入れ、これら各情報や、ナビゲーション装置が搭載されたカートの方位情報、移動した距離情報などをもとに、受信側の今の場所（現在位置）を算出している。しかしながら、衛星から送信された電波が地球に届くまでの間には、色々な障害物がある。例えば、雲の状態であるとか、磁気の問題などがあり、精度を上げる必要がある。このため、例えばディファレンシャル補正を行う。
【０００６】
ゴルフ場の場合、通常は、クラブハウスに基地局が設けられている。この基地局には、ゴルフコース全体の基準位置を示しており、その意味では、基準局でもある。基地局には、ＧＰＳ受信機がある。
そして、移動局としての複数台（５０台くらいのことが多い）のカートがあり、プレイヤーは、このカートに乗って、コースを回る。このカート上にも、ＧＰＳ受信機が搭載されている。
【０００７】
基地局、複数の移動局上のＧＰＳ受信機は共に、１秒に１回の割合で、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。この電波の精度を上げるため、基地局は各移動局に対して、１０秒に１回の割合でディファレンシャル補正放送を行う。このディファレンシャル補正放送を受信した各移動局では、自分が今、受信している衛星からの電波をこのディファレンシャル補正放送に基づいて補正して、より精度の高いものにする。尚、精度の高い電波が得られるような方法であれば、上記ディファレンシャル補正以外の方法であってもよい。
【０００８】
一方で、基地局は各移動局に対してポーリング処理（現在位置の問い合わせ）を行う。このポーリング処理により、各移動局から、基地局へ現在の位置情報が順次、返信される。
図２５は従来例におけるポーリング処理の手順を示す図である。同図において、基地局１０１がカート１０２−１に対し、送信要求１０３−１ｆを出すと、カート１０２−１は現在の位置情報（緯度、経度）を応答１０３−１ｒとして基地局１０１に返す。つづいて、基地局１０１がカート１０２−２に対し、送信要求１０３−２ｆを出すときに、前カート（この場合はカート１０２−１）情報として、前回の応答１０３−１ｒで得たカート１０２−１の位置情報をカート１０２−２に共に渡す。送信要求に前カート情報が乗った情報を受け取ったカート１０２−２は現在の位置情報（緯度、経度）を応答１０３−２ｒとして基地局１０１に返す。カートがｎ番まであるとすると、ｎ番目のカートまで、同様の送信要求とこれに対する応答が行われる。ｎ番目のカートの送信要求とこれに対する応答が終わると、１番目のカートであるカート１０２−１のポーリングに戻る。このようなポーリング処理をつづけることで、基地局は、全ての移動局（カート）の位置を経時的に管理する。
【０００９】
例えば、各ホールを、ティーグラウンドと、フェアウェイと、グリーンの３つのゾーンに分けて各移動局の位置を管理し、上記各移動局からの報告により、基地局では、各移動局に対し、指示を出す。例えば、前のカートがグリーンについたら、次のカートはティーグラウンドから打ってもいい、という具合に指示を出す。
【００１０】
尚、おおよその数値を理解するため、代表的な時間を挙げると、１つの移動局とのポーリングは約０．５秒かかる。従って、５０台のカートがある場合には、一巡して、次の基地局からのポーリングまでは、０．５秒×５０＝２５秒かかることになる。カートの速度を３ｍ／ｓとすると、カートが止まらない場合に、カートはこの２５秒間で７５ｍ進むことになる。従って、基地局側ではほぼ１００ヤード（約９１．４４ｍである）単位の管理を行っていることになる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来技術にも２つの問題点があった。
まず、第１の問題点として、図２５で述べたように、基地局１０１から例えばカート１０２−１に対して、送信要求１０３−１ｆを行ったとき、カート１０２−１から応答１０３−１ｒとして返ってくるのは、あくまで、ＧＰＳ衛星から受信した加工されていない生のデータであった。上述したように、ＧＰＳシステムでは、電波の精度を上げるため、例えばディファレンシャル補正などの補正が行われているが、このような補正により電波の精度を上げたとしても、求まる位置の精度は十分なものとはいえない。このため、上記の基地局１０１からカート１０２−１への送信要求１０３−１ｆに対し、カート１０２−１から基地局１０１に返信されるデータが精度が高くなく、本来破棄すべきデータであったとしても、基地局１０１は、そのデータを受信して、そのデータからカート１０２−１の位置を求めることとなる。そして、次回の送信要求時までの間隔は例えば、５０台のカートがある場合を考えると、２５秒後なので、その本来破棄すべきデータから求めたカート１０２−１の位置は最低でも２５秒間更新されない。
【００１２】
また従来は、ホールの設計図面などをもとにして、各ポイントの緯度、経度を求めていた。これは、次のような第２の問題を発生させていた。
すなわち、どんなに最新の設計図面を用いたとしても、実際のホールにおけるカート道の位置と、設計図面上のカート道の位置とでは、微妙にずれてしまう。このため、基地局（クラブハウス）からカート道上、グリーン上、ティーグラウンド上、バンカー上、などに設定されたポイントへ線を引いて、その各ポイントの経度、緯度を設計図面上で求めたとしても、それは、実際のカート道上、グリーン上、ティーグラウンド上、バンカー上、などに設定されたポイントの緯度、経度と異なっており、ナビゲーションシステムとして十分な精度でカートの位置の検出が行えなかった。
【００１３】
そして、上述したホールの設計図面上のポイントと実際のホールのポイントとの誤差は、基地局からの距離が離れたポイントであるほど大きくなる。このような距離が基地局から離れたところにあるポイントの位置（緯度、経度）を設計図面上で求めようとすると、基地局から引いた線の角度がコンマ何度ずれただけで、位置データに数ヤードの違いが生じることになる。
【００１４】
例えば、図２６において、ポイント６ａ、６ｂ、６ｃをカート２ａ、２ｂ、２ｃの位置とする。これらポイント６ａ、６ｂ、６ｃはいずれも、基地局からの距離が離れている。
この場合、今、プレーしているホールのカート道と隣のホールのカート道との距離が近い場合など、プレーしているホールのカート道５上のポイント６ｂにいるカート２ｂを隣のホールのカート道５上のポイント６ｂ'にいるものとして扱ってしまうことがある。このような場合、カート２ｂは、実際にプレーしているホールの１つ先のホールにいるものとして扱われる。従って、そのポイント６ｂには、カート２ｂがいないことになり、カート２ｂの１つ後ろのカートであるカート２ａは、実際には、そのホールのティーグラウンドから打ってはいけないにもかかわらず、打ってもいい、という指示を基地局からもらい、打ってしまっていた。また、そのカートの１つ前のカートであるカート２ｃは、実際には、カート２ｂがポイント６ｂ'にいるものとして扱われると、カート２ｂがグリーンにつくまでは、プレーできない。このような原因によっても、遅延プレーが発生していた。
【００１５】
また、従来のナビゲーション装置では、ボールからピンまでの距離を距離表示する際、カートの位置からピンまでの距離を計算して、その距離により距離表示していた。このため、プレイヤーの実感とは合わない距離表示となっていた。
また、従来のナビゲーション装置では、コースの攻略法は、コース図などを表示していた。このため、プレイヤーにとって、必ずしもわかりやすいものではなかった。
【００１６】
本発明では、カート位置を正確に認識することが可能なゴルフナビゲーション装置を実現することを目的とする。
また、本発明では、プレイヤーの実感に合った距離表示をディスプレイの画面上で行うことができるゴルフナビゲーション装置を実現することを目的としている。
【００１７】
さらに、本発明では、プレイヤーにとってわかりやすい攻略法の画面表示を行うゴルフナビゲーション装置を実現することを目的としている。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明では、ＧＰＳ衛星からのデータを受信するＧＰＳ受信手段と、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、及び前記ＧＰＳ受信手段の受信したデータの少なくとも１つに基づき自位置データを算出する位置算出手段と、該位置算出手段により算出した自位置データを送信する自位置送信手段と、を備えることを特徴とするゴルフナビゲーション装置を提供している。ここで、ゴルフナビゲーション装置のプログラムなどの位置算出手段は、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、及びＧＰＳによる位置情報に基づき、自位置を算出している。このようにして算出された自位置に基づき、プログラムなどの第１の距離算出手段は、自位置からＩＰライン上に垂線を下ろし、該垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの前記ＩＰラインに沿った距離を算出する。また、プログラムなどの第２の距離算出手段は、自位置からＩＰライン上に垂線を下ろし、該垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの直線距離を算出する。これらの算出結果を受けて、距離表示手段は、前記自位置データが示す自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出手段の算出した距離により距離表示する。
【００１９】
ここで、請求項１記載の発明では、ゴルフナビゲーション装置は、プログラムなどの位置算出手段を有している。そして、この位置算出手段は、自位置の算出に際し、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、ＧＰＳ受信手段の受信したデータなどを参照しているので、より精度の高い自カートの位置情報を算出することが可能となる。よって、このナビゲーション装置が搭載されているカート位置を正確に認識するという上記課題が達成できる。さらに、グリーンセンターまでの残り距離に応じて距離表示を変えることで、プレイヤーの実感に合った距離表示を行うという上記課題が達成できる。
【００２０】
請求項２記載の発明では、ゴルフナビゲーション装置は、ゴルフコース内の設けられた複数のポイントに関連付けられた地図データを記憶する記憶手段をさらに有している。そして、上記位置算出手段は、自位置の算出に際し、この地図データも参照して自位置の算出を行っている。このため、より一層精度の高い自カートの位置情報を算出することが可能となる。よって、カート位置を正確に認識するという上記課題が達成できる。
【００２１】
尚、地図データとは、例えば、ゴルフコース内の設けられた複数のポイントで、そのポイントの緯度、経度を実測して得られるデータ（実測値データ）のことである。
請求項３記載の発明では、ゴルフナビゲーション装置は、上記地図データに関連付けられたイベントを有している。そして、上記位置算出手段が算出した自位置データに対応すると判定されたポイントに関連付けられたイベントがあった場合には、プログラムなどの表示切替手段は、上記イベントに基づき表示手段の表示画面の切り替えを行う。
【００２２】
ここで、上記イベントとは、例えば、前のカートのカート位置と、自カートのカート位置とが所定の条件（何ヤード以上距離が離れている）を満たした場合に、打ち込み許可の画面を表示したり、逆に、上記所定の条件を満たさない場合に、打ち込み禁止の画面を表示したりするものである。また、この他に、グリーンに近いカート道上の（１つまたは、複数の）ポイント（グリーン停点とよばれる）において、クラブ忘れの画面を表示するものである。また、この例に限らず、基地局から雷避難の通知をナビゲーション装置が受けた際に、最寄の避難小屋までの避難経路の画面を表示する場合などがある。
【００２４】
また、請求項４記載の発明では、プログラムなどの第３の距離算出手段を更に有している。そして、この第３の計算手段は、自位置からグリーンセンターまでの直線距離を算出する。これらの算出結果を受けて、距離表示手段は、前記自位置が乗り入れ位置である場合は、前記第３の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置が乗り入れ位置でなく且つ前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置が乗り入れ位置でなく且つ前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出手段の算出した距離により距離表示する。
【００２５】
このように、グリーンセンターまでの残り距離に応じて距離表示を変えることで、プレイヤーの実感に合った距離表示を行うという上記課題が達成できる。また、請求項５記載の発明では、上記請求項１から請求項４において、グリーンセンターまでの距離で距離表示していたのを、カップ位置までの距離により距離表示するようにしたものである。
【００２６】
また、請求項６記載の発明では、請求項１から請求項５において、画面を表示する表示手段と、プレイヤーの目線表示による表示画面を上記表示手段に表示するための表示画面データを記憶する記憶手段と、所定の契機により前記目線の画面表示による画面を前記表示手段上に表示させる制御手段と、を備えることを特徴とするゴルフナビゲーション装置を提供している。
【００２７】
従来、攻略法は、ホール図中に文章で説明される等していた。このため、プレイヤーにとっては分かりづらいものであった。これを、攻略法を与えるプレイヤーの目線表示の画面を表示手段に表示させることで、プレイヤーにとって分かりやすい攻略法の画面を表示するという上記課題は達成できる。
【００２８】
また、請求項７記載の発明では、請求項６において、前記位置算出手段が算出した自位置データに一致すると判定されたポイントに関連付けられたイベントがあった場合に、このイベントとして、上記プレイヤーの目線の画面を表示するものである。また、請求項８記載の発明では、請求項６において、上記プレイヤーの目線の画面は、請求項７のように、イベントと関連付けられていなくても、例えば、ボタンを操作する（例えば、押すなど）しても表示手段上に表示できるようにしている。
【００２９】
また、請求項９記載の発明では、ゴルフナビゲーション装置における画面表示方法であって、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、及びＧＰＳ衛星からのデータを受信するＧＰＳ受信手段の受信したデータの少なくとも１つに基づき自位置データを算出する位置算出工程と、該位置算出工程により算出した自位置データを送信する自位置送信工程と、前記位置算出工程により算出された自位置データが示す自位置からＩＰライン上に下ろした垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの前記ＩＰラインに沿った距離を算出する第１の距離算出工程と、前記位置算出工程により算出された自位置データが示す自位置からＩＰライン上に下ろした垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの直線距離を算出する第２の距離算出工程と、前記自位置データが示す自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出工程において算出した距離により距離表示し、前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出工程の算出した距離により距離表示する距離表示工程と、プレイヤーの目線表示による表示画面を表示するための表示画面データを記憶する記憶工程と、所定の契機により前記目線表示による表示画面を表示させる制御工程と、を備えたことを特徴とするゴルフナビゲーション装置における画面表示方法を提供している。このことによっても、プレイヤーにとって分かりやすい攻略法の画面を表示するという上記課題は達成できる。
【００３０】
【発明の実施形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本実施形態のゴルフナビゲーションシステムの概要図である。同図に示すように、本実施形態のゴルフナビゲーションシステムは、ＧＰＳシステムを利用している。
【００３１】
ゴルフ場では、基地局はクラブハウス中にあり、この基地局には、専用機がある。この専用機はＧＰＳ受信部を兼ねている。しかし、このような構成とせず、専用機とＧＰＳ受信部を別体とし、これらを接続する構成でもよい。
また、専用機の代わりにパソコン等の汎用情報処理装置を用いることも可能である。この場合は、パソコンとＧＰＳ受信機を別体とし、これらを接続して用いる。
【００３２】
以下では、基地局１の専用機は、ＧＰＳ受信部を兼ねる構成として説明する。この専用機のディスプレイ上には、各カート２の進行を管理する進行画面などが表示される。
一方、図１からは定かでないが、各カート２上には、ナビゲーション装置が搭載されている。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機を兼ねる構成でもよいし、また、ナビゲーション装置とＧＰＳ受信機は別体で、互いに接続して用いるようにしてもよい。
【００３３】
プレイヤーは、このナビゲーション装置が搭載されたカート２に乗ってカート道５に沿ってコースをまわる。この際、プレイヤーは、ナビゲーション装置から後述する各種の案内を受けることになる。
基地局と複数の移動局とにそれぞれ搭載されたＧＰＳ受信機は、地球の軌道上をまわるＧＰＳ衛生４から電波を１秒間に１回の割合で受信している。この際、この電波の精度を上げるため、上述した例えばディファレンシャル補正放送などの処理を行ってもよい。また、ディファレンシャル補正以外の方法で精度を上げてもよい。
【００３４】
図２に基地局にある専用機のハードウェア構成を示す。同図に示すように、基地局の専用機は、ＧＰＳ受信機１１、キーボード１２、マウス１３、ディスプレイ１４とこれらに接続された情報処理部１０とから構成される。情報処理部１０では、ＧＰＳ受信機１１が受信した電波を入出力Ｉ／Ｆ１７を介して取り入れる。この電波中の情報はＲＯＭ２０に格納されたプログラムに基づき解析され、基地局の高度情報や位置情報が算出される。
【００３５】
キーボード１２やマウス１３によるオペレータからの指示は、入出力Ｉ／Ｆ１６を介して情報処理部１０へ入力される。
画像データはグラフィックボード１５を介して、ディスプレイ１４上に表示される。
【００３６】
ＲＯＭ２０には制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ１８はこの制御プログラムに基づき各部の制御や演算処理を行う。ＲＡＭ１９はこの制御プログラムが実行される際のワークエリアとして用いられる。
尚、上述したように、専用機でなく、パソコン等の汎用情報装置を用いた場合は、上記制御プログラムは、ハードディスクなどの補助記憶装置に格納される。
【００３７】
送受信部２２は、移動局からの電波を受信すると共に、移動局に対し電波を送信する。移動局から受信した電波は入出力Ｉ／Ｆ２１を介して情報処理部１０に取り込まれる。一方、移動局へ送信する電波は入出力Ｉ／Ｆ２１を介して情報処理部１０から送受信部２２に出力される。
【００３８】
送受信部２２が移動局に送信する電波としては、ポーリング処理時に各移動局に対して行う位置問い合わせ（送信要求）がある。また、送受信部２２が移動局から受信する電波としては、この送信要求に対する応答（各移動局の位置情報）がある。
【００３９】
図３に移動局（カート）に搭載されるナビゲーション装置のハードウェア構成を示す。同図に示すように、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機３１、ボタン３２、ディスプレイ３３とこれらに接続された情報処理部３０とから構成される。情報処理部３０では、ＧＰＳ受信機３１が受信した電波を入出力Ｉ／Ｆ３６を介して取り入れる。この電波中の情報はＲＯＭ４０に格納されたプログラムに基づき解析され、高度情報や位置情報が算出される。情報処理部３０においては、この他、方位センサ４２、距離センサ４３から得られる自カートの方位情報や（移動した）距離情報も参照して自カート位置を決定する。尚、図３では、方位センサ４２、距離センサ４３は、ナビゲーション装置と一体となっているが、別体となる構成であってもよい。
【００４０】
ボタン３２は、プレーヤーが画面を切り替えたい場合などに押すものである。
ボタン３２は複数設けられている。緊急ボタンは、プレー中気分が悪くなったとき用のボタンである。また、攻略ボタンは、第３の実施形態において、後述する目線の画面に切り替える際に用いるものである。グリーンボタンは、画面上にグリーン図を表示する場合に用いられる。グリーンボタンを押さなければグリーンから１５０ヤードくらいのところに近づくとグリーン図に切り換わるようになっているが、シングルのプレイヤーの中には１５０ヤード以前のところからグリーンを意識することがある。このような場合、グリーンボタンを押すことで、グリーン図に画面表示を切り替えることができる。
【００４１】
尚、ティーグラウンドからプレーを始めたプレイヤーのカートの現在位置とグリーン間の距離が所定の距離（例えば、１５０ヤード）以上であれば、ナビゲーション装置のディスプレイ上には図４に示すようなホール図が表示され、この現在位置とグリーン間の距離が上記所定の距離以内であれば、ナビゲーション装置のディスプレイ上にはグリーン図が表示される。
【００４２】
また、この他に、情報処理部３０には、不図示の人センサが設けられている。
人センサは人がいないとき画面の電源をＯＦＦにするものである。このことにより、バッテリーという有限な資源を有効活用できる。
画像データはグラフィックボード３４を介して、ディスプレイ３３上に表示される。この画像データは、カートの移動に伴い自動的に切り換わるものであるが、上述したボタン３２を押すことによっても切り替えることができる。
【００４３】
ＲＯＭ４０には制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ３７はこの制御プログラムに基づき各部の制御や演算処理を行う。ＲＡＭ３９はこの制御プログラムが実行される際のワークエリアとして用いられる。
送受信部４４は、基地局からの電波を受信すると共に、基地局に対し電波を送信する。基地局から受信した電波は入出力Ｉ／Ｆ３８を介して情報処理部３０に取り込まれる。一方、基地局へ送信する電波は入出力Ｉ／Ｆ３８を介して情報処理部３０から送受信部４４に出力される。
【００４４】
送受信部４４が基地局に送信する電波としては、基地局からこの移動局に対して行われる位置問い合わせ（送信要求）に対する応答（自分の位置情報の返信）がある。また、送受信部４４が基地局から受信する電波としては、上記の送信要求（各移動局の位置情報の問い合わせ）、雷警報、前カート位置、その日のカップ位置の情報などがある。
【００４５】
基地局は各移動局に対してポーリング処理（各移動局の現在位置の問い合わせ）を行う。このポーリング処理により、各移動局から、基地局へ現在の位置情報が順次、返信される。図５は本実施形態におけるポーリング処理の手順を示す図である。同図に示すように、ポーリング処理の手順自体は従来例と異なるものではない。
【００４６】
本実施形態においては、移動局側で管理できることは、全て移動局側で管理するようにしている。このため、基地局が行うのは、主に進行管理である。
図５において、基地局１がカート２−１に対し、送信要求３−１ｆを出すと、カート２−１は現在の位置情報（例えば、ポイント）を応答３−１ｒとして基地局１に返す。つづいて、基地局１がカート２−２に対し、送信要求３−２ｆを出すときに、前カート（この場合はカート２−１）情報として、前回の応答３−１ｒで得たカート２−１の位置情報をカート２−２に共に渡す。送信要求に前カート情報が乗った情報を受け取ったカート２−２は現在の位置情報（例えば、ポイント）を応答３−２ｒとして基地局１に返す。カートがｎ番まであるとすると、ｎ番目のカートまで、同様の送信要求とこれに対する応答が行われる。ｎ番目のカートの送信要求とこれに対する応答が終わると、１番目のカートであるカート２−１の処理に戻る。以下、上述の処理が繰り返される。
【００４７】
ここで、従来例と本実施形態が異なる点は、従来例においては、各カートの位置を算出していたのは、基地局であったのに対し、本実施形態では、各カートが自分自身で自分のカート位置を算出していることである。
図６は、基地局側のポーリング処理のフローチャートである。同図において、基地局は、まず、現在のカート番号として、１番を設定している（Ｓ１０１）。そして、Ｓ１０２において、前カートがあるか判定している。１番カートの前カートはないので、Ｓ１０２でＮｏと判定され、１番カートに対して、送信要求（位置情報の問い合わせ）を行なう（Ｓ１０３）。現在のカート番号が２番以降のカートであれば、前カートが存在することになる。例えば、２番カートに対しては１番カートが、３番カートに対しては２番カートが、それぞれ前カートとなる。従って、このような場合、Ｓ１０２において、Ｙｅｓと判定される。そして、Ｓ１０４において、現在のカート番号のカートへ送信要求する際に、前カートの位置情報も併せて伝える。
【００４８】
Ｓ１０５において、現在のカート番号のカートから位置情報を受信した基地局は、Ｓ１０６で現在のカート番号をインクリメントし、Ｓ１０２に戻る。そして、上述の処理が繰り返される。尚、Ｓ１０６において、カート番号がｎ番目まであったとすると、ｎ番目の次は再び１番目のカートに戻る。
【００４９】
図７に移動局側のナビゲーション装置のポーリング処理のフローチャートを示す。同図において、Ｓ２０１で基地局からの自カート位置の問い合わせである送信要求と、前カートの位置情報を受信した移動局上のナビゲーション装置は、Ｓ２０２で算出してある自カート位置を図３のデータ記憶部４１などのメモリから読み出し、Ｓ２０３で基地局へ自カート位置を返信する。
【００５０】
図８に移動局側のナビゲーション装置の自カート位置の算出処理のフローチャートを示す。同図において、Ｓ３０１で、移動局（カート）上のナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。そして、Ｓ３０２で、方位センサ、距離センサからそれぞれ方位情報、移動距離情報を受信する。Ｓ３０３の判定ステップでは、これらの情報や、自カート位置の履歴情報などから、ＧＰＳ衛生から受信した情報を破棄すべきか判定している。
【００５１】
より具体的には、図８のＳ３０３における判定処理において、移動局中のナビゲーション装置は、図３のＲＯＭ４０中に、コース上に設定されたポイントに対する緯度、経度の実測値データを保持している。
このポイントは、カート道上、グリーン上、フェアウェイ上、ティーグラウンド上、バンカー上、などに設定される。これらのポイントはコース全体としては、例えば２０００ポイント程度が設定される。そして、これらの各ポイントにおいて、緯度、経度のデータを実測する。尚、測定を行うポイント数は必要に応じて設定可能である。
【００５２】
そして、Ｓ３０３において、受信した位置情報を破棄すべきか判定する際に、移動局（カート）中のナビゲーション装置は、上記の実測したデータを参照にしてこの判定を行っている。この判定プロセスでは、カートの時速を１０ｋｍ〜１３ｋｍとしている。そして、カートの時速の上限である１３ｋｍ（これは、約３．６ｍ／ｓである）で、カートが１秒間（この間隔でカートはＧＰＳ衛星から電波を受信する）に進む距離（＝約３．６ｍ）の半径内に、前回のカート位置から見て現在のカート位置がこない場合には、このＧＰＳ衛星から受信した電波を破棄する。ここで、前回のカート位置は、図３の例えば、データ記憶部４１に保持されている。
【００５３】
従って、従来例の図２６において、コース図などの地図情報からデータを落とすことにより生じる誤差により、今、プレーしているホールのカート道５と隣のホールのカート道５との距離が近くにあって誤認識された場合などでも、上述したように、ポイント６ｂとポイント６ｂ'とが３．６ｍ以上離れていれば、仮にポイント６ｂにいるとき、ポイント６ｂ'のデータをＧＰＳ衛星から受信したとしても、このデータを破棄することができる。
【００５４】
一方、従来例の図２６において、ポイント６ｂとポイント６ｂ'とが３．６ｍ以内の距離にあった場合、ポイント６ｂとポイント６ｂ'におけるカートの進行方向を図３のＲＯＭ４０に記憶しておく。そして、前回のカート位置と今回受信したカート位置とを結んでできる矢印と、例えばポイント６ａに設定されている進行方向との類似度を判定する。この類似度判定では、例えば、上記矢印と上記進行方向とのなす角度を判定することになる。そして、この類似度（なす角度）が所定の閾値よりも低い（大きい）場合は、上記の３．６ｍの半径内にある場合でも、受信したデータを破棄するものとする。このような構成にすれば、図２１において、ポイント６ｂとポイント６ｂ'とが３．６ｍ以内の距離にあった場合であっても、これらのポイントを識別することが可能となる。
【００５５】
このようにして、プレーしているホールのカート道５上のポイント６ａを隣のホールのカート道５上のポイント６ｂとして扱ってしまうことがなくなり、従来例で述べた遅延プレーなども防げる。
このようにして、Ｓ３０３で、ＧＰＳ衛星からの情報を破棄すべきかを決定する。破棄する場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）、Ｓ３０４に進み、方位情報、移動距離情報に基づいて、自カート位置を算出する。破棄しない場合（Ｓ３０３でＮｏ）、Ｓ３０５に進み、ＧＰＳ衛星から受信した情報、方位情報、移動距離情報に基づいて、自カート位置を算出する。
【００５６】
本実施形態においては、基地局は、主に進行管理を行っている。この進行管理の１つにブラインドゾーンがある。
図９にあるホールを例にとり、ブラインドゾーンを設定する前の状況を示す。
同図において、カート道上には、丸印で示される実測値を測定したポイントが複数存在している。カート道上のポイントＡは、ティーグラウンドにおけるカートの停点を示す。すなわち、プレイヤーがティーグラウンドにいるときは、この位置付近でカートは停止する。また、ポイントＢは、２打目プレーＮＧ点を示している。２打目がこの点の付近であれば、前カートがポイントＥの位置を過ぎない限り、プレーできないことになっている。ポイントＣは１打目プレーＯＫ点である。前カートがこのポイント以降にいれば、後ろのカートのプレイヤーは、ティーグラウンドから打ってもかまわない。ポイントＤは、グリーン停点である。プレイヤーがグリーンにいるときは、この位置付近でカートは停止する。尚、上記のティー停点、グリーン停点は複数のポイントにまたがるような構成でもよい。
【００５７】
このように、イベント（どこの位置にいるときは、何をすべきか）が各ポイントには設定されている。
図１０は、図９の中のカート道上の２ポイントを設定し、この間をブラインドゾーンとしたものである。ブラインドゾーンがあるホールをブラインドホールという。
【００５８】
ブラインドホール（前が見えない場所があるホール）では、打っていいのかどうかがわからないので、基地局は、前のカート位置を検出して、後ろのカートに打っていいかどうかの情報を伝える。この情報は例えば「お待ちください」とか「お打ちください」とかいうものである。このような処理が必要な理由は、あまり近くに人がいた場合は、打ったボールが前でプレーしているプレイヤーに当たったりすると危険だからである。打っていけない場合は、図１１に示すような打ち込み禁止の画面が表示される。また、打っていい場合は、図１２に示すような打ち込みを許可する画面が表示される。
【００５９】
この場合、基地局側では、優先ポーリング処理を行う。
例えば、４番カートがブラインドゾーンに入った場合、基地局は、この４番カートに対して前カート情報（すなわち、３番カート情報）をなるべく早く教えなければならないので、自分（この場合、４番カート）がブラインドゾーンに入ったときに、今、ブラインドゾーンに入りました、という情報を４番カートは基地局に伝える。この際、４番カートの前カートである３番カートが打ったボールが飛んでいく可能性のあるプレー禁止ゾーンにいれば、現在のカート番号を４から３にデクリメントして、３番カートについての位置情報（ポイント）を求める。
３番カートがプレー禁止ゾーンを抜けた場合には、４番カートに対する優先ポーリング処理をやめる。
【００６０】
尚、この際の４番カートに対する優先的なポーリングの順序としては、例えば「１→２→３→４→５→３→４→６→３→４→７→８→９→・・・」のような順序となる。
このように、基地局側では、進行管理を主に行っているのに対し、移動局（カート）上のナビゲーション装置では、図３のＲＯＭ４０中に各ポイントの実測値データの他に、イベント情報も併せて保持させることで、以下に挙げるような制御を行っている。
【００６１】
この説明に先立って、図１３にイベント情報に基づく、移動局（カート）に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイに表示される画面の切り換え処理のフローチャートを示す。このフローチャートは、以下の例に共通するものである。同図において、Ｓ３０１〜Ｓ３０５は、図８と同じである。従って、説明を省略する。
【００６２】
Ｓ３０６では、Ｓ３０４、またはＳ３０５のいずれかで、算出された自カート位置（ポイント）に基づいて、このポイントに関連づけられたイベント情報は、あるか判定している。このようなイベント情報がなければ（Ｓ３０６でＮｏ）、画面の切り換えは行わない。一方、このポイントに関連付けられたイベント情報があった場合は、Ｓ３０７において、そのイベント情報に従い、画面の切り換えを行う。このイベント情報としては、各ホールでの進行管理、雷警報を基地局から受信した際の画面に表示される最寄の避難小屋までの避難経路（この避難経路は、現在いるポイントにより異なる）、スタート表の自動作成、クラブ忘れ画面、ホールからそのホールの隣のホールに行く経路の案内画面、などがある。
【００６３】
以下に、どのようなイベント情報を埋め込むかという点について、例をいくつか挙げて説明する。
まず、各ホールでの進行管理について述べる。これは、上述した基地局で行うブラインドゾーンの処理を移動局側で実現するものである。
【００６４】
従来のゴルフナビゲーションでは、ホールを、ティーグラウンド、フェアウェイ、グリーンの３つに分けて管理していた。このため、自分が今、ティーグラウンドにいても、前の組がグリーンにいかない限り、プレーができなかった。そして、このことが遅延プレーにつながっていた。
【００６５】
これに対し、本実施形態のゴルフナビゲーション装置では、１つのホールにおいて自カートの位置とその前カートの位置をポイントを用いることによって、より細かい管理を行い、プレーの進行を早くする（遅延プレーを防ぐ）ものである。
【００６６】
各ホールで各移動局（カート）上のナビゲーション装置が行う進行管理のフローチャートを図１４に示す。同図において、Ｓ２０１で自カートは、基地局からの自カート位置の問い合わせと共に、前カートの位置情報を受信する。そして、Ｓ２０２で、算出してある自カートの位置を図３のデータ記憶部４１などのメモリから読み出す。Ｓ２０４の判定ステップでは、自カートは打っていいか否かの判定を行う。この判定は、Ｓ２０１で通知された前カート位置と、Ｓ２０２でメモリから読み出された自カート位置に基づいて行うものである。しかし、その判定条件は、自カートの位置（ポイント）により異なる。例えば、自カートと前カートの位置（ポイント）が近接していたとしても、前カートが隣のホールにいる場合には、ポイント間の距離は問題とはならない。これに対し、自カートも前カートも同じホールでプレーしている場合には、これらカート間の距離が所定の閾値（例えば、２５０ヤード）以上になった場合、プレーできる条件により判定することが可能である。すなわち、打っていいか否かという判定条件自体がカート位置を示す各ポイントと関連づけられたイベント情報を示している。このような制御を移動局（自カート）上のナビゲーション装置で自動的に行う構成とすることで、遅延プレーを防ぐことが可能となる。
【００６７】
Ｓ２０４における判定処理の結果、打ってはいけないと判定された場合（Ｓ２０４でＮｏ）、Ｓ２０５に進み、打ち込み禁止画面をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示させる。また、打っていいと判定された場合（Ｓ２０４でＹｅｓ）、Ｓ２０６に進み、打ち込みを許可する画面をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示させる。その後、Ｓ２０３で、基地局へ自カート位置情報を返信する。
【００６８】
つづいて、雷に対する警報にどのように応用されるかについて説明する。
天気が不安定になり、雷が起こりそうになると、この情報は基地局から各移動局に対し、雷警報として伝えられる。雷警報の情報を受信した各移動局のナビゲーション装置は、ディスプレイ上に雷避難の画面を表示する。
【００６９】
図１５にこの雷避難の画面の例を示す。この画面上には、移動局側が今、自分がいる場所から一番近い（一番移動するのが容易な）避難小屋までの経路を自動的に表示する。
この際、「５番のグリーンの方向の避難小屋に逃げてください」「隣の６番のティーグラウンドに行ってください」等、より具体的にアナウンスすることが可能である。
【００７０】
この機能を実現するため、ホール図全体をゾーンに分ける。そして、移動局が、今、どこのゾーンにいるかによって、どこの避難小屋に避難するのかを決定している。
この際、今いるゾーンに応じて、プレイヤーに対し、画面上で写真や絵を使い、避難小屋までの避難経路を教えている（表示させている）。この避難経路は、必ずしも、距離的に最も近い避難小屋までのものとは限らない。例えば、隣のホールへ行くような指示があった場合でも、山越え、谷越えで隣のホールにはいけないような場合の多い。そのようなとき、前に進んで、隣のホールへ行くのか、後ろに戻るのか、という情報をナビゲーション装置のディスプレイ上に自動的に表示するようにしている。
【００７１】
つづいて、自動スタート表作成機能について扱う。従来、スタート表の管理は手で入力することで行われていた。しかし、手で入力する場合、朝、入力したものを午後、再度入力するのは面倒であった。このため、朝、入力したものをコピーして午後使っていた。しかし、実際には、朝と午後とでは順番が変わってしまうため、キャディー室で再度順番を入れ直していた。このため、ハーフ、ハーフの管理が必ずしも効率的に行われていなかった。
【００７２】
本実施形態では、１番ホールで、各カートのスタート順が決まり、またこの順番は１０番ホールで変更になる。そこで、この１番ホールや１０番ホールの所定のポイントをスタートポイントとして予め設定しておく。このスタートポイントは、各カート中のナビゲーション装置のＲＯＭに記憶されている。そして、カート上のナビゲーション装置は、このスタートポイントを通過すると、自カートがスタートポイントを通過したと認識する。そして、次回の基地局からの送信要求時に、自カートがスタートポイントを通過した、という情報をこの送信要求に対する応答中に付加して、基地局に返信する。基地局側では、この応答中のスタートポイントを通過したという情報に基づいて、そのカートのカート番号をスタート表に登録する。
【００７３】
但し、１番や１０番ホールが、ブラインドホールの場合は、手で入力してスタート表を作成するしかない。また、霧が発生した場合は、すべてのホールがブラインドホールになる。この場合もまた、手で入力してスタート表を作成する。
つづいて、クラブ忘れについて扱う。従来、プレイヤーがグリーンでプレーしていて、クラブを忘れるということは、よくあることだった。
【００７４】
そこで、カートが図９のポイントＤのグリーン停点で停止した際に、プレイヤーに対して、図１６に示すような、クラブ忘れの画面を表示して、クラブ忘れをなくすようにしている。
つづいて、案内について扱う。プレイヤーが１つのホールでのプレーを終了して、隣のホールに移動するとき、隣のホールまでの道順は必ずしも明らかではない。このようなときは、図１７に示すように、分岐点（カート道が２股に分かれている場所）などで、案内画面を表示する。
＜第２の実施形態＞
本実施形態では、距離表示の問題を扱う。
【００７５】
従来のナビゲーション装置では、ボールからピンまでの距離を表示する際、カートからピンまでの距離を計算して、その距離により距離表示していた。しかし、この表示では、ボールからピンまでの距離と、カートからピンまでの距離とが一致しないし、プレイヤーの実感とも一致しない場合がある。
【００７６】
本実施形態では、ボールからピンまでの距離を表示する際、３通りの表示方法を切り換えることで、よりプレイヤーの実感に合った距離表示をすることを目的とする。
図１８（ａ）に、第１の距離表示方法を示す。同図（ａ）に示すように、カートがカート道からはずれて、フェアウェイに乗り入れている場合は、カートは通常、ボールの近くに止めるため、カートとボールの距離は近くなる。従って、カートが乗り入れる場合には、従来のように、カートからピンまでの直線距離により、距離表示している。
【００７７】
図１８（ｂ）に、第２の距離表示方法を示す。同図（ｂ）に示すように、カートからＩＰライン上に垂線を下ろして、この垂線とＩＰラインとの交点Ｂを求める。そして、この交点Ｂとグリーンセンターとの直線距離を算出して、この直線距離が所定の閾値（例えば、２００ヤード）以上の場合は、ＩＰライン上のこの交点からグリーンセンターまでのＩＰラインに沿った距離で、ボールからピンまでの距離を表示する。
【００７８】
図１８（ｃ）に、第３の距離表示方法を示す。同図（ｃ）に示すように、カートからＩＰライン上に垂線を下ろして、この垂線とＩＰラインとの交点Ｃを求める。そして、この交点Ｃとグリーンセンターとの直線距離を算出して、この直線距離が上記所定の閾値以内の場合は、上記直線距離をもって、ボールからピンまでの距離とする。
【００７９】
図１８（ｂ）及び（ｃ）の場合、カートとボールの位置は必ずしも一致しないが、カートをボールの落下点の近くに止めるものとすると、カートからＩＰライン上へ下ろした垂線とＩＰラインとの交点と、ボールからＩＰライン上へ下ろした垂線とＩＰラインとの交点は、ほぼ一致する。このため、距離表示の精度が上がる。
【００８０】
カート上のナビゲーション装置で行う自カートとグリーンセンター間の距離の算出処理のフローチャートを図１９に示す。同図において、Ｓ４０１で、自カート位置の算出を行う。このＳ４０１における処理は、図８及び図１３のＳ３０１〜Ｓ３０５の処理と同じものである。
【００８１】
このようにして算出された自カート位置（ポイント）に基づき、Ｓ４０２で自カートが乗り入れているか判定している。乗り入れている場合（Ｓ４０２でＹｅｓ）、Ｓ４０３で、自カートとグリーンセンター間の直線距離を求めて、この距離をカート上のナビゲーション装置のディスプレイに表示している。一方、乗り入れていない場合（Ｓ４０２でＮｏ）、Ｓ４０４に進み、Ｓ４０４で自カートとグリーンセンター間の直線距離を算出している。この際、グリーンセンターの緯度、経度と、自カートの現在の緯度、経度から、グリーンセンターと自カートとの距離を計算している。そして、このようにして求められた直線距離が、所定の閾値以上であれば（Ｓ４０４でＮｏ）、Ｓ４０５において、自カート位置からＩＰライン上に垂線を下ろし、その交点からグリーンセンターまでのＩＰラインに沿った距離を求めて、この距離をカート上のナビゲーション装置のディスプレイに表示している。一方、Ｓ４０４で求められた直線距離が所定の閾値以内であれば（Ｓ４０４でＹｅｓ）、Ｓ４０６において、自カート位置からＩＰライン上に垂線を下ろし、その交点とグリーンセンター間の直線距離を求めて、この距離をカート上のナビゲーション装置のディスプレイに表示している。その後、制御はＳ４０１に戻り、上述の処理が繰り返される。
【００８２】
しかしながら、このように、距離表示方法を３通りに切り替えることで、プレイヤーの実感に合った距離表示を行ったとしても、上述したように、グリーンセンターによりグリーンのカップ位置を代表させていては、正確な距離表示とはいえない。
【００８３】
よく知られているように、グリーンのカップ位置は、グリーンキーパーにより定期的（例えば、１日ごと）に変更される。グリーンが痛まないために、このようなケアをグリーンに対し行わなければならない。
そこで、本実施形態ではさらに、グリーンのカップ位置を設定する機能をこの距離表示と併せて用いることにしている。このようにすることで、より一層、距離表示の精度を増すことができる。
【００８４】
従来、グリーンのカップ位置を設定する場合、図２０に示すように、グリーンをブロックに分割し、ピンがあるブロックをマウスでクリックして指定していた。しかし、この方法では、１つのブロックが例えば、１０ヤードの正方形であるような場合、そのブロックの大きさに応じた精度しかでない。
【００８５】
上述したように、距離表示の精度のみを追求してもグリーンのカップ位置の精度が不十分では意味がない。
そこで、図２１に示すように、基地局の画面上に各ホールのグリーンを表示させ、これをマウスでクリックさせ、どの位置にでもカップ位置を移動できるようにした。
【００８６】
この際、基地局にある図２のディスプレイ１４に表示されたピン位置設定用画面の１ドットが何ヤードに相当するかという情報は設計上、既知である。従って、上記グリーンキーパーからの本日のカップ位置はエッジから何ヤード、左から何ヤードという情報をもとに基地局では、上記の１ドットが何ヤードかという情報に基づき、カップ位置の指定を基地局にある図２のディスプレイ１４のピン位置設定用画面上で例えば、マウス１３をなどを用いて行うことができる。
【００８７】
一方、移動局（カート）に搭載されたナビゲーション装置では、電源投入時に、今日のカップ位置はどこかという問い合わせを基地局に対して行う。この問い合わせに対し、カップ（位置）情報の転送が基地局から移動局（カート）に搭載されたナビゲーション装置に対して行われる。この時転送されるカップ位置は上述したドット単位の精度の高いものとなる。基地局から移動局中のナビゲーション装置に通知されたカップ（位置）情報は、図３の例えば、データ記憶部４１に保持され、必要に応じて、このデータ記憶部４１から読み出され参照される。
【００８８】
上述した距離表示と、このカップ位置の指定を組み合わせて使う際は次のようにする。まず、カートが乗り入れていた場合は、カート位置からグリーンセンターまでの距離を求める。そして、グリーンセンターと、カップ位置と、カート位置を頂点とする三角形において、余弦定理を適用して、カップ位置とカート間の距離を求める。
【００８９】
カートが乗り入れていない場合は、カートからＩＰライン上に垂線を下ろし、ＩＰラインとこの垂線との交点を求める。そして、この交点からグリーンセンターまでの直線距離を算出する。この直線距離が所定の閾値以上であれば、この交点からグリーンセンターまでのＩＰラインに沿った距離をもって距離表示する。すなわち、この場合については、カップ位置は考慮しない。一方、上記直線距離が所定の閾値以内であれば、この交点と、グリーンセンターと、カップ位置との３点を頂点とする三角形に余弦定理を適用して、この交点と、カップ位置間の距離を求める。尚、余弦定理を用いずに、図３のデータ記憶部４１に記憶してある、（その日の）カップ（位置）情報に基づき、その日のカップ位置と自カート位置から直接、距離を求めるようにしてもよい。
＜第３の実施形態＞
本実施形態では、ゴルフナビゲーションシステムにおける画像表示方法について扱う。
【００９０】
この画像表示方法においては、攻略法という形で、プレイヤーの目線の画面、すなわち、プレー位置でプレイヤーが実際に見える景観と同じ表示の写真画面（若しくは絵画面）を用いている。この表示画面では、写真中に「１ペナ」とか「ねらい目」とか「ＯＢライン」を矢印で案内表示が入れてある。例えば、ドッグレッグしていて、その先に池があるような場合「池注意」などど写真中に記入してある。
【００９１】
この表示画面により、２打目を打つ先の見えない位置がどうなっているのかをプレイヤーの目線表示の画面をナビゲーション装置のディスプレイ上に表示させることで、プレイヤーに対して案内を行う。
この目線の写真画面は１ホールにつき、最低３枚もつことが考えられる。１枚目はティーショット時のバックティーからの目線の画面であり、２枚目はティーショット時のレギュラーティーからの目線の画面であり、３枚目はセカンド時の目線の画面である。
【００９２】
しかし、ロングコースなどの場合、４枚、この目線の画面をもつことも考えられる。４枚目は例えば、２打目ではまだ見えないグリーンまわりの位置の目線の画面である。
尚、以上の説明では、目線の画面は３〜４枚であったが、目線の画面の枚数はこれに限るものではない。
【００９３】
以上、説明したプレイヤーの目線での写真画面の例を、図２２〜図２４に示す。
各図面には、指標である矢印により、ねらい目となる場所や、そこに打ってはＯＢとなる場所が表示されている。その中には、肉眼では、一見して区別がつきにくいものも含まれている。例えば図２２では、一見するとＯＢとなる可能性があるように見える位置に対して「斜面の上までセーフ」と、また、図２３では、一見するとＯＢとなりそうな箇所に対して「右セーフ」とプレイヤーに攻略法を知らせている。また、図２４では、「グリーン１奥右にバンカー有り」と、一見するとわかりづらい場所をプレイヤーに知らせている。
【００９４】
このような表示方法は、プレーするときなど、プレイヤーの指針となり、キャディーに代わってプレイヤーを支援するものといえる。
この目線の写真を画面に表示させる場合、例えば、攻略ボタンを押すなどのプレイヤー側が指示したタイミングで表示させることもできるし、また、第１の実施形態で述べたようにカートの進行に従って自動的に写真（絵）を切り換えるようにしてもよい。この場合、カート道上に設けられたポイントに関連付けられたイベント情報として、このポイント通過時に攻略法を示すプレイヤーの目線の画面を表示するというイベント情報が設定されている。そして、移動局上のナビゲーション装置は、このイベント情報に基づき、図１４のＳ３０７の制御を行い、ナビゲーション装置のディスプレイの画面は自動的に切り換わる。
【００９５】
尚、以上の説明は写真で行ったが、写真でなくても、絵でもよい。
また、上記の構成以外であっても、例えば、カートが進むに従って、各ポイントに対応するプレイヤーの目線の写真（絵）画面を図３のデータ記憶部４１に設けて、カート上のナビゲーション装置があるポイントを通過した際、この通過したポイントに対応するプレイヤーの目線の画面に自動的に切り換えていく構成としてもよい。この場合はデータ記憶部４１の記憶容量が許すかぎり多量の表示画面を記憶し、これらの中からナビゲーション装置が求めた位置に対応する表示画面が選択されて表示される。
【００９６】
【発明の効果】
以上、説明したように、本発明では、基地局と移動局とに処理を分散させることで、ポーリング時に移動局側から基地局側へ返すデータの精度を上げることができる。
【００９７】
また、本発明では、ゴルフコース内の各ポイントの位置情報を正確に求めることで、カート上のナビゲーション装置の位置を正確に算出することができる。
また、本発明では、ピンまでの距離に応じて、距離の表示方法を変更しているので、プレイヤーの実感に合った距離表示が可能となる。
【００９８】
また、本発明では、プレイヤーの目線で攻略法の画面を表示しているので、攻略法がよりわかりやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態のゴルフナビゲーションシステムの外観図である。
【図２】本発明の実施形態の基地局のハードウェア構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態の移動局（カート）上のナビゲーション装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態の移動局側のディスプレイに表示される画面例（ホール図）である。
【図５】本発明の実施形態のポーリング処理の手順を示す図である。
【図６】本発明の実施形態の基地局側でのポーリング処理のフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態の移動局（カート）上のナビゲーション装置のポーリング処理のフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態の移動局（カート）上のナビゲーション装置での自カート位置の算出処理のフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態のコースの進行管理の一例である。
【図１０】本発明の実施形態のコースにブラインドゾーンを設定した例である。
【図１１】本発明の実施形態の打ち込み禁止画面の例である。
【図１２】本発明の実施形態の打ち込み禁止解除画面の例である。
【図１３】本発明の実施形態の移動局上のナビゲーション装置で行う自カートの位置算出／画面切り換え処理のフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態の移動局上のナビゲーション装置で行う各ホールの進行管理のフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態の雷避難の画面の例である。
【図１６】本発明の実施形態のクラブ忘れ画面の例である。
【図１７】本発明の実施形態のカート道の進行方向の案内画面の例である。
【図１８】本発明の実施形態における距離の算出方法を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態の自カートとグリーンセンター間の距離の算出処理を示すフローチャートである。
【図２０】従来例のカップ位置の指定の手順を示す図である。
【図２１】本発明の実施形態におけるカップ位置の指定の手順を示す図である。
【図２２】本発明の実施形態の攻略法を示す目線の画面の例（その１）である。
【図２３】本発明の実施形態の攻略法を示す目線の画面の例（その２）である。
【図２４】本発明の実施形態の攻略法を示す目線の画面の例（その３）である。
【図２５】従来例のポーリングの手順を示す図である。
【図２６】従来例の問題点（カート位置の誤認識）を示す図である。
【符号の説明】
１ 基地局
２ 移動局（ゴルフカート）
３−１ｆ，３−２ｆ，．．．，３−ｎｆ 送信要求
３−１ｒ，３−２ｒ，．．．，３−ｎｒ 応答
４ ＧＰＳ衛星
５ カート道
６ ポイント
７ ＩＰライン
１０ 情報処理部
１１ ＧＰＳ受信機
１２ キーボード
１３ マウス
１４ ディスプレイ
１５ グラフィックボード
１６ 入出力Ｉ／Ｆ
１７ 入出力Ｉ／Ｆ
１８ ＣＰＵ
１９ ＲＡＭ
２０ ＲＯＭ
２１ 入出力Ｉ／Ｆ
２２ 送受信部
３０ 情報処理部
３１ ＧＰＳ受信機
３２ ボタン
３３ ディスプレイ
３４ グラフィックボード
３５ 入出力Ｉ／Ｆ
３６ 入出力Ｉ／Ｆ
３７ ＣＰＵ
３８ 入出力Ｉ／Ｆ
３９ ＲＡＭ
４０ ＲＯＭ
４１ データ記憶部
４２ 方位センサ
４３ 距離センサ
４４ 送受信部
Claims (9)
- ＧＰＳ衛星からのデータを受信するＧＰＳ受信手段と、移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、及び前記ＧＰＳ受信手段の受信したデータの少なくとも１つに基づき自位置データを算出する位置算出手段と、
該位置算出手段により算出した自位置データを送信する自位置送信手段と、
前記位置算出手段により算出された自位置データが示す自位置からＩＰライン上に下ろした垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの前記ＩＰラインに沿った距離を算出する第１の距離算出手段と、
前記位置算出手段により算出された自位置データが示す自位置からＩＰライン上に下ろした垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの直線距離を算出する第２の距離算出手段と、
前記自位置データが示す自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出手段の算出した距離により距離表示する距離表示手段と、
を備えることを特徴とするゴルフナビゲーション装置。 - ゴルフコース内の設けられた複数のポイントに関連付けられた地図データを記憶する記憶手段を、さらに有し、
前記位置算出手段は、自位置データを算出する際に、前記記憶手段が記憶する地図データをさらに用いて算出することを特徴とする請求項１記載のゴルフナビゲーション装置。 - 前記記憶手段中の地図データは、さらに前記ポイントと関連付けられたイベントを有し、
ナビゲーション情報を与える画面を表示する表示手段と、
前記位置算出手段が算出した自位置データに対応すると判定されたポイントに関連付けられたイベントがあった場合には、該イベントに基づき前記表示手段の表示画面の切り替えを行う表示切替手段
をさらに有することを特徴とする請求項２記載のゴルフナビゲーション装置。 - 前記位置算出手段により算出された自位置データが示す自位置からグリーンセンターまでの直線距離を算出する第３の距離算出手段、をさらに備え、
前記距離表示手段は、前記自位置がカート道以外の位置である乗り入れ位置である場合は、前記第３の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置が前記乗り入れ位置でなく且つ前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出手段の算出した距離により距離表示し、前記自位置が前記乗り入れ位置でなく且つ前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出手段の算出した距離により距離表示することを特徴とする請求項1から請求項３のいずれか一項に記載のゴルフナビゲーション装置。 - 前記距離表示手段は、前記グリーンセンターの代わりに、カップ位置までの距離を表示することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のゴルフナビゲーション装置。
- 画面を表示する表示手段と、
プレイヤーの目線表示による表示画面を前記表示手段に表示するための表示画面データを記憶する記憶手段と、
所定の契機により前記目線表示による画面を前記表示手段上に表示させる制御手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項1から請求項５のいずれか一項に記載のゴルフナビゲーション装置。 - ゴルフコース内の設けられた複数のポイントに関連付けられた地図データを記憶する記憶手段と、
移動方向を示す情報、移動した距離を示す情報、及びＧＰＳによる位置情報の少なくとも１つに基づき自位置データを算出する位置算出手段と、
をさらに有し、
前記所定の契機は、前記位置算出手段が算出した自位置データが示す位置が前記ポイントと一致した場合であることを特徴とする請求項６記載のゴルフナビゲーション装置。 - ユーザが操作するボタン、
をさらに備え、
前記所定の契機は、ユーザによる前記ボタンの操作であることを特徴とする請求項６または請求項７記載のゴルフナビゲーション装置。 - ゴルフナビゲーション装置における画面表示方法であって、
移動方向を示すデータ、移動した距離を示すデータ、及びＧＰＳ衛星からのデータを受信するＧＰＳ受信手段の受信したデータの少なくとも１つに基づき自位置データを算出する位置算出工程と、
該位置算出工程により算出した自位置データを送信する自位置送信工程と、
前記位置算出工程により算出された自位置データが示す自位置からＩＰライン上に下ろした垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの前記ＩＰラインに沿った距離を算出する第１の距離算出工程と、
前記位置算出工程により算出された自位置データが示す自位置からＩＰライン上に下ろした垂線と前記ＩＰラインとの交点からグリーンセンターまでの直線距離を算出する第２の距離算出工程と、
前記自位置データが示す自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以上の場合は、前記第１の距離算出工程において算出した距離により距離表示し、前記自位置からグリーンセンターまでの直線距離が所定値以内の場合は、前記第２の距離算出工程の算出した距離により距離表示する距離表示工程と、
プレイヤーの目線表示による表示画面を表示するための表示画面データを記憶する記憶工程と、
所定の契機により前記目線表示による表示画面を表示させる制御工程と、
を備えたことを特徴とするゴルフナビゲーション装置における画面表示方法。
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