JP2000515408A

JP2000515408A - 強力なゴルフナビゲーションシステム

Info

Publication number: JP2000515408A
Application number: JP10508050A
Authority: JP
Inventors: コフィー，ジョン，アール．; ビンゲマン，カーク; ルドウ，リチャード，ダヴリュー．
Original assignee: リーディングエッジテクノロジーズインコーポレイテッド
Priority date: 1996-08-01
Filing date: 1997-07-30
Publication date: 2000-11-21
Also published as: EP0966690A4; CA2262838A1; WO1998005978A1; ES2186912T3; AU3821297A; AU737440B2; EP0966690B1; DE69716959D1; EP0966690A1; KR20000029750A

Abstract

(57)【要約】方法および装置は、ゴルフ・ボールの距離の比較的正確な測定値のために、ゴルフ・カップに開示される、ハザード、またはゴルファーがホールをプレーするのを援助するためにゴルフ・コースのホール上の他機能。コースの各ホール上の多様な機能の定位置座標の間のに対する距離が例えばボックスをティーの上に置くために、ゴルフ・コースは調べられた、カップ位置、ウォータ・ハザード、サンド・トラップ、粗い地形、および同類が、知られる。システムがゴルフ・カート上にインストールした推測航法ナビゲーション（DRN）が、配置される‖隣接のティー・コースにプレーされるホールのボックスDRNシステムの位置のための座標の起源に、およびティー・ショットの後、カートが、新規の位置を隣接の点まで飛ばされる‖ボール。カートが別の場所に移されているとき、起点に対するボールの新規の位置の座標は、DRNシステムから決定される。新規の位置座標は、ティー・ショットがなしたティー・ボックスおよびプレーされているホールのためのカップの間の既知の距離と共に使用される、新規の位置からの距離を計算することは、カップに対等になる。コースのプレーの間のいくらかの点で、DRNシステムは、決定および計算から誤差強化を実質的に除去することによって、測定値の精度を元に戻すために調整される。カートは、汎地球測位システム（GPS）のような衛星ナビゲーション・システムと通信するのに適していてもよい、およびデファレンシャルGPS(DGPS)情報を使用して調整される、カルマン・フィルタ処理を有する。カート-ベースのDRNシステムは、少なくとも一つの前輪センサおよび浮動か固定のコンパスを有する、測定車輪速度およびカートの磁気の方向、コース上のカートの位置を計算するために。

Description

【発明の詳細な説明】強力なゴルフナビゲーションシステム発明の背景本発明は、一般に、位置、距離測定、およびナビゲーション・システムに関する、特に、本発明は、新規のかつ改良型の位置、距離測定、ナビゲーション、及びゲームの楽しさ、プレーの速度かつコースの管理の効率を改良するためのゴルフ・コース上で使用される情報システムに関する。ゴルフのゲームにおいて、プレーヤがプレーしている特定のコースに精通している場合、一般により快適でかつよりよいスコアを出すものである。よく知らないか、たまにプレーするコースでプレーを始める前に、ゴルファーは各ホールのレイアウトを知ろうとするのが普通である。これにより、例えば、プレーしている特定のホールが『左ドッグレッグ』か、『右ドッグレッグ』かまっすぐであるかどうか、ハザード（例えばサンド・トラップ、バンカーおよびウォーター・トラップ）が視界から隠れているかどうか、ボール（およびゴルファー）の現在の位置から、グリーンの前方、グリーンの後方、ピン、重要なハザード、またはグリーン・アプローチ・ショットのための所望のレイまでの距離を計算するために掲示される距離指標の位置に関して、ホールのティーボックスではゴルファーはすでに知識を得ている。従来から、各ホールのレイアウトの特徴およびいくつかの位置からグリーンの中心までのホールに沿った距離を示すために、ゴルフコースでは、プロショップでコースに関する情報を記載した冊子を販売している。また、距離マーカーは、通常、各ホールのルートに沿ってスプリンクラーヘッドに配置され、プレーヤはその位置からグリーンの中心まで距離を知る。これらプレーを補助するものによって、ホール・レイアウトに関する情報、および、ハザードの位置が提供され、また、ボールから最も近いスプリンクラーヘッドまでの距離を歩測することによって、ゴルファーがボールからグリーンの中心まで距離を推定できる。この種の測定が、決して正確でなくて、ホールについての知識を高め、および、このことにより、ゲームをよりよくする機会を増やす。それらも、コスト（コース、距離の歩測、その他に慣れようとしているゴルファーの後のあらゆるゴルファーのプレーのペースを遅くすること）を強要する。他のプレーヤのゲームの楽しさに対してと同様、遅いプレーは、コースの毎日の収益に悪影響を及ぼす。多様な提案が、ゴルフ・コース情報システムを改善するために行われた。これらの見せかけの改良の意図は、平均的プレーヤのスコアを減らし、プレーに対する熱中およびプレーの速度を増し、そして、あらゆるホール、ボールまたは「ライ」からグリーンまでの距離、ピンまでの距離および方向、ハザードの位置に関するプレーヤのコースについての知識を高めることである。従来提案されたものには、Dudleyの米国特許番号（USPN）5,044,634に開示されている（「Dudley634の特許」）ゴルフ情報システムのような、陸上を移動する要素と相互作用するコース上の多様なレイアウトに埋められた電線の使用、および、Storms，Jr.にUSPN 4,703,444（「Storms，Jr.444の特許」）およびWangに対するUSPN 5,056,106に記載されているような、ゴルファーにコース全体の特徴およびプレーしているホールの特定の目印からピンまたはフラグまでの距離の知らせる、無線方位測定または、三角測量技術の使用が含まれる 20数年前、米国政府が、多様な政府のための距離、領域および位置を決定する手段として宇宙衛星および地上の局を使用する衛星測位システム（GPS）出資して設立したが、それは多くの産業および商業的な応用にもとても役立つようになった。多くの地球-軌道に乗って回っている衛星は、地球上のまたは地球に近い点の位置を、地上の受信機を使用して決定する基準点を提供する。これらの衛星の軌道は地上局のGPS受信機によって、モニターされ、衛星からの信号の行程時間は各衛星までの距離を測定するために用いられる。衛星からの各信号は、それぞれの衛星からの信号の送信およびGPS受信機アンテナでの受信の間の経過時間を測定し、それによりその経過時間および光の速度の積として距離の計算を受信機ができるようにするためにコード化される。受信機は、大きい地上局に制限される必要はなくて、多数の民間のナビゲーション、位置および距離測定を行っているシステムのための、携帯可能で、移動式のおよび手に持つ形式において、利用できる。三つのGPS衛星への距離測定値は、正確に地球の表面上または地球の表面に近い物体の位置（すなわち、固定されているか携帯可能な型のGPS受信機のそ位置）を定義できる。第４の衛星は、GPSシステムがクロック・タイミングを確認するのに役立つ距離測定値を提供する。いくつかの衛星が「視野」にある場合には、コンピュータの使用によって、GP S受信機は、事実上即座に高い精度については理諭的に距離を計算できる。しかし、実際問題として、システムおよび自然の現象から計算された衛星信号の到達時間の測定値において、典型的に起こる小さい誤差さえ、距離および位置計算の精度をかなり下げる。誤差引き起こしている現象は、大気の伝播によるもの、受信機によるもの、衛星の位置および衛星クロックを含む。さらに、政府は民間のユーザに完全な精度を与えないために故意に衛星信号における誤差を導入する。これらの誤差の結合された効果が、100mくらいの程度になる可能性がある。測定値のこの程度の大きさの誤差は、多くのGPSに基づく測定システムにおいて、寛容できるが、ゴルフ・コース位置決めおよび距離凰定システムにおいて、容認できない。それにもかかわらず、最近、他の位置および距離測定のアプリケーションにおいて、使われているシステムと、正確に同じ目的のために、GPSをゴルフ・コースで使用することが提案された。 HustonのUSPN 5,364,093（「Huston093特許」）には、例えば、従来のデファレンシャルGPS（DGPS）を使用するゴルフ・コースのための位置および距離測定システムが、記載されている。 BiancoのUSPN 5,438,518（「Bianco518の特許」）も、従来のDGPS位置および距離測定システムのゴルフ・コースへの応用を開示する。 DGPSは、ユーザの近くの既知の位置の地上受信機から、誤差訂正情報を放送することによって、距離測定の誤差を小さくすることを意図された、広く使われている政府出資のGPSシステムの改良である。 DGPSでは、２台のGPS受信機が使われ、１台は既知の定位置にあり、その既知の位置および衛星GPS信号から計算した位置の間の差で信号の誤差を修正する。定位置（基準）の受信機は、他の全ての受信機用に連続的に修正値を出力し、定位置の受信機は、その受信領域内で動いてもよい。誤差についての情報によって、全ての距離および位置の計算がユーザの受信機で訂正される。従来のDGPSは、位置計算の誤差をおよそ5m以内の精度（大部分の商用の要求に非常に適しているが、まだゴルフ・コース距離測定システムのために容認できない）に縮小できる。地上の特定の点に対する船の位置を決定するために用いる従来のDGPSシステムと等しいシステムは、ゴルフ・コースのホール上のピンに対するゴルフ・カート受信機の位置を決定するために用いることができる。気象状況および地形（厳しいか、照準線またはその他通信に干渉しない限り）は、GPSシステムの位置決定に少しの影響しか及ぼさず、ユーザの受信機の大きさまたは位置にはわずかな制限しか課されない。 DGPSの詳細は、容易に多くの出典、例えばBlackwell，"Overview of Differen tial GPS Methods"，Global Positioning System，vol．3，pp．89-100，The In stitute of Navigation，Washington，D.C．(1986)から得られる。 Blackwell(Stanford Research Institute International)の論文は四つの差動のGPS技術を詳述し、その一つはHuston093特許により提案されるものと実質的に同一である。本件出願と同じ譲受人に譲渡された係続中のそれぞれ出願日が1995年４月18日および1995年９月８日である特許出願番号08/423,295および08/525,905（「295出願および905出願」）には、DGPSを利用したゴルフ・コース位置決めおよび距離測定システムの改良が記載され、とりわけ、ユニークなフィルターアルゴリズムを利用することにより従来のDGPSよりかなり高い精度および信頼性が得られている。 295出願および905出願に従うシステムでは、ベースステーションおよびゴルフ・カート間の比較的安い通信ネットワークがずっと効率的な方法のデータ伝送のためのその割り当てられたバンド幅でネットワークからゴルフ・カートを簡単におよび能率的に加えるかまたは除去するための可変長の通信ネットワークを利用する。それらの同時係属出願のシステムも、以下を含む高解像度カラー・グラフィックスを生成し、記憶し、表示する能力を有する：ベースステーションモニターのコースの全てまたは選ばれたグループのホールのレイアウトおよび現在のホールのレイアウト、およびカラー広告およびユーザへのプロのヒントをコース上のゴルフ・カートのモニターへ提供する。これらのシステムは、カート・モニター上の現在のホールの自動表示、各ホールに対するプレーのペースの測定およびカート・モニター上の自動ポップアップ・ゴルフ・ヒントおよび広告のようなユニークな特長のために、一つのホールから次ヘカートが移動するときにゴルフ・カートがコースの所定の範囲または領域である時を検出し、また、ゴルフ・コースのレイアウトを調べ、それから後の検索および表示用にデータを後処理し、記憶するためにデータを集める改良された技術を提供する能力を有する。改良された技術では、ユーザに太陽光線のもとでも例外的にカラーを見やすくするためにモニターをカートの屋根に取り付ける。前記の係属出願において、開示されるシステムは、プロリンク距離およびコース管理システム（ここではより簡単に「プロリンクシステム」と言う）の名前で販売される。プロリンクシステムは、以下を含む：ゴルフ・カート−ベースのサブシステムであって、その代わりにまたは加えて、ゴルファーによって、運ばれる手に持つ装置にパッケージされてもよく、両方とも、一般的な用語でモバイル装置、携帯可能な装置または移動装置に含まれる。各移動装置は、かなり強化されたハードウェアのおよびそれらの発明のシステムにより提供されるソフトウェアと共に、最高水準のDGPS技術を使用する。プロリンクシステムは、ゴルフ・コースのカラーまたは白黒グラフ図または地図をカートのビデオ・モニタまたは手に持つ装置の液晶ディスプレー（"LCD"）の上に生成し、記憶し、表示する。コースの各ホールについては、そのハザードおよび特徴の全てと、選択的にその上に重ねて、ホールのプレーの間リアル・タイムでゴルファーの一定であるか変化している位置(厳密にはカート-ベースのシステムの場合カートの位置)とが、表示される。システムは、現在のティー・ボックスから現在のピン位置（その両方は、コース・マネージャまたは管理者によって、毎日変更されてもよい）への距離、同様にホール上のカートの他のあらゆる位置からピンまたはホールの他のあらゆる地点への距離の正確な測定値（ヤードの、または、メートル）をゴルファーに提供する。本質的には、「電子的なヤーデージおよびホール・フィーチャー冊子」は、ボールの各ライのクラブ選択をプレーの間向上するために提供される。プロリンクシステムも、選択されたカートでのゴルファーへの個人的なメッセージを表示し、特定のホールで放送されるようシステムにプログラムされる有益なヒント（「プロのヒント」）およびシステム全体にわたる広告のおよび宣伝のメッセージを提供する。コース管理サブシステムは、コース管理者（通常、プロのショップを経営しておよびプレーヤにレッスンを提供するコース所属のプロゴルファー）に、システム-ベースのカートを介して、各ゴルファーまたは全てのゴルファーの位置を追うこと、選択的にコース上の各ゴルファーまたは全てのゴルファーと通信すること、プレーのペースをモニターし、改善することおよびコース運営上の統計のデータベース編集することを可能にする。個人的なメッセージを選択したカートに送ることができ、非常事態または他の全体に対するメッセージが、システム全体にわたっていつでも、「プロのヒント」、広告または宣伝のメッセージがコース上のカートの位置に基づいて動作中の時間、例えば、あるホールのグリーンを出て次のホールのティー・ボックス入る間の時間、でも送ることができる。カート-ベースであるか他の形式のプロリンクシステムの移動装置は、ゴルファーに、コースまたはどんな特定のホールでもプレーする方法、または‖コース管理によって、ビジネスを実施する方法に負担をかけるかまたは大きく変えることなしに利点を提供する。利点には、以下のものが含まれる：（1）カートから重要なコース・フィーチャ（グリーン、ピン、フェアウエーのハザード、その他）への距離のリアルタイムの正確な表示 (典型的には2m以内)。（2）カート・モニター上の大型（例えば、7.5インチの）で、高解像度の全コース、個々のホール、グリーン、他の詳細なフィーチャの地図のカラー・ディスプレー、そして、（3）カートへおよびカートからの、個別の通信およびメッセージ送信の能力。カートの位置は、個々のカート・モニターにおよびコース管理ステーションでのモニターに、プレーしているホールの地図上にリアル・タイムで表示される。カートが動くにつれて、ピンまでの距離およびハザード間での距離の計算はディスプレー上で自動的にアップデートされる。ディスプレー上の別々の移動できるカーソルによって、一単に適切にカーソルを配置することによって、−プレーヤはホール地図に示されるあらゆるフィーチャに対して正確な距離測定値を得ることができる。システムの他の特長は、各ショットのショット距離を単にディスプレーのそばの「ショット距離」ボタンを押すことによって、読む能力である。ゴルファーは選択的に全コース・レイアウトを見ることができ、プレーの前後および最中に、個々のホールのフルカラーの表示を得ることができる。自動ズーム機能は、例えばグリーンの輪郭または特定のハザードの詳細を見るために、選択された目標領域の解像度を上げる。希望する場合、移動装置は自宅でまたは他の場所で、それがカート・モニターに元々表示されたように、コンピュータ・ディスクからリプレーされることができるよう全ゲーム（ストロークごとに）を記録できる。あるいは、ティーからフェアウエー、グリーンまで、各ショットの「ハードコピー」の印刷物は、クラブ・ハウスのコンピュータから得ることができる。プレーヤは、したがって、ゲームを分析することができ、プレーの次のラウンドの前に技能を向上するために適当な時間を問題領域につぎこむことができる。各ショットに関する最も重要な決定は、ピン位置、ハザード、その他に対してプレーするゴルフ・クラブの選択である。プロリンクシステムによって、プレーヤが一貫してよりよく、より速いクラブ選択をすることを可能になる。同時に、システムによって、ゴルファーが、目標距離およびコース・レイアウトに関して、不適当な情報に起因するであろうスイングの当然の不一致を訂正することを可能にする。プロリンクシステムの動作において、カート・システムのホール表示および距離機能は、各ホールの初めに自動的に起動される。移動している装置からピンまでおよびトラップおよびウォータのような重要なハザードまでの距離が、これらのフィーチャが見えるとき、いつでもディスプレーに表示され、アップデートされる。四つの矢印キーは、プレーヤに、ホールの表示の周辺のカーソルをコース上のどんな点にまで移動してその点までの距離を得ることができるようにする。一つのボタン押すことで、例えば、プロのコースにより作成されるプロのヒントまたは大事なアプローチ・ショットまたはパットのための等高線の完備したグリーンの拡大を提供してもよい。それに加えて、プレーヤのドライビング距離はティー・ショットの後自動的に表示され、次のショットのためのピンまでの距離は自動的にわかる。プレーヤがグリーンに着いたあと、画而は広告、宣伝のメッセージおよび他のどの情報（例えばコースささいなこと）も表示できるようになる。プレーヤが次のティーの一定の距離内に接近するかまたは次のティーに到着すると、プロリンクシステムは、プレーを続けるために次のホール・レイアウト表示に自動的に移動する。さらに、ユーザが一つのボタンも押すことなくゴルフの全ラウンドをすることができ、それでもまだ毎日のピン位置および重要なハザードへの正確な距離を得ることができるという点で、プロリンクシステムは押し付けがましくない。ユーザは、先進機能を利用するためにシステムと相互に作用することを要求されるだけであり、少し例を挙げれば、それはプロのヒント、グリーンが見やすくなることおよびショットの距離を含む。プロリンクシステムのコース管理部分は、以下を含む：ベースステーションコンピュータ装置、受信機/送信機装置およびコース管理者の毎日の操作および収益に対する洞察を改善するクラブハウス（または他の所望の位置）のビデオ・モニタ。コース管理部分の主要な利点には、以下のものがを含まれる：（1）各ホール上のプレーの間の正確な位置決めとともに、コース上のあらゆるゴルフ・カートの動きをリアルタイムで識別し、位置決めし、モニターする能力、（2）位置を正確に指摘して障害の原因の分析し、プレー速度を向上し、全てのプレーヤの楽しみを高めるような情報の使用、（3）管理および所定のスタッフ人員に、コースおよび運営改良を行うための技術に対する正確な統計の洞察を提供する大規模なコンピュータ処理されたデータベースの収集、そして、（4）広告および宣伝による潜在的な収益向上を伴う、全ての移動装置への通信およびメッセージ送信の便利なソースの可能性。クラブのデータベースの一部として収集されるデータが、経営者側および重役に報告している経営情報システム（"MIS"）のために、容易に使用され、必要に応じてテーブル、図およびグラフが完備したクラブ会員およびプレーヤのためのレポートを提供し、地方自治体のおよび他の公共のコースの場合、適当な当局に、プレーヤに統計のおよびコース情報と同様に、必要なレポートを提供するために使用される。一例として、収集されたデータは、ラウンドが始められた日付および時間、各ラウンドのプレーヤの名前、ティーの時間、実際のスタート時間、実際の終了時間、各ラウンドに要した時間、各ホールに要した時間、ホールごとのストローク、毎日のピン位置、および全てのラウンドを含むことができる。それらの他の利点に加えて、プレーをモニターしてコース問題を判断しておよび訂正するために使用されるコースの巡回スタッフは、プロリンクシステムから得られる情報によって、コース管理者までに減らすことができる。より少ない数の巡回員にもかかわらず、障害または効率的なプレーに対する他の支障が起こっている正確な位置に、急行させることによって、より能率的に使用できる。各移動装置は、メッセージのためにゴルファーを選択するために、問題を引き起こしている人々を識別するために、または他のために、プレーの間、各装置を周期的（例えば、コース上のカートの数により２から16秒ごと）にモニターする（および表示する）システムにより送信されるユニークなＩＤ番号を割り当てられる。特に、プロリンクコース管理システムは、以下を含む：ベースステーションおよびゴルフ・カートが互いに通信して情報を共有できるような無線周波数（RF）データ・リンクおよびパソコン（PC）モデム・リンクの組合せを備えるコース管理コンピュータ（CMC）。プロリンクシステムのネットワーク通信システムは、ベースステーションおよびゴルフ・カート間のデータの送信のために経済的でおよびバンド幅効率のよい技術を使用する。周波数シフトキーイング（FSK）は安価で、実行しやすくこのことによりプロリンクシステム全体のコストを最小にしているので、FSKがデータ伝送のために選択された変調技術である。 FSKは、位相シフトキーイング（PSK）のような、他のより高価な変調技術に比較してバンド幅効率を欠いているが、プロリンクシステムは、それぞれのデータを送信する各カートおよびベースステーションに正確な時間に割り当てる、GPS 受信機から利用可能な正確なパルス毎秒（PPS）信号で同期される正確な時間制御時間分割多重送信（TDM）方式を使用することによって、利用可能なバンド幅を非常に効率よく使用する。これにより、１台のカートが実際に送信しているときには、どんなコース上のカートもベースステーションも送信を行わないことが確実になる。このような正確に時間制御されたTDM通信ネットワークは、ベースステーションが情報を送ることを要請するために各々のカートを登録する必要性を排除し、したがって、実質的に通信ネットワークのバンド幅効率を増やす。プロリンクシステムは、ティー・ボックス、グリーン、フェアウエー、ウォータ・ハザードおよびサンド・トラップのようなフィーチャを含むゴルフ・コースのレイアウトを表すデータを集めるためのユニークな技術および方法も使用する。このような集められたデータは、それから後処理されて、後の検索および表示のためにベクトル形式でメモリに効率的に記憶される。さらに、ゴルフ・コースを表しているデータがメモリに記憶されるならば、このようなデータは所定の区域または領域に対するゴルフ・カートの位置を効率的に決定するために使用できる。そのために、プロリンクシステムは、ユニークな領域検出アルゴリズムを利用してゴルフ・コース上の実際の領域または物に対応する多くの異なる領域を作成する。このような領域は、コースの特定のホールのティー・ボックス領域またはグリーン領域に対応して作成される。従って、ゴルフ・カートの座標が対応する領域内にあるときに、プロリンクシステムはゴルフ・コースの実際の領域におけるゴルフ・カートを検出する能力を有する。このような領域検出アルゴリズムの使用によって、プロリンクシステムの多様な機能が容易に実行される。このような機能は、カートが新規のホールのティー・ボックス領域を入るときのカート・モニター上の自動ホール表示およびカートが１つのホールから次まで移動するときの自動ポップアップ、高解像度カラー広告を含む。加えて、ホールに対するプレーの速度は、ゴルフ・カートがホールのティー・ボックス領域を入れる時からカートがそのホールのグリーン領域を出る時までの時間を測定することによって、得ることができる。意図されるためのGPSおよびDGPSシステム能力にもかかわらず、ゴルフ・コースおよび他の位置決め、距離測定および測量応用使用で、移動装置が障害物の後に移動するとき、このようなシステムは、一般に信号を見失い、そのための通信および機能が失われることに悩まされている。ゴルフ・コースでは、コースが木が濃密に茂っている場所か、非常に丘が多い場所か、コース内かまたはコースに隣接して建物または他の建造物がある場所か、あるいはこれらの種類の障害物の全てが強力な信号の送信を不明瞭にするかまたは干渉するのに充分な大きさならば、これが特に問題となる。これらの条件において、ゴルファーは必然的にカートのモニターの画面表示が比較的頻繁に、また時には長く機能しない事態に直面する。ゴルファーがこのようなシステムにより依存しているようになるとき、システムが結局ゲームを向上しているよりはむしろ、プレーヤにストロークを要することになることができるために、頻繁な機能しない表示は非常にいらいらさせる傾向があっておよび逆にプレーヤのゲームに衝突する可能性がある。したがって、ゴルフ・コース-ベースの位置、距離測定、ナビゲーションおよび情報システムの相当な改良を提供することが主要な本発明の目的であり、そのシステムは、信号の中断または妨害している障害物にあっても停止することがない。 Huston 093特許およびBianco 518特許の開示により例証される比較的単純化したGPS-ベースのゴルフ・コース距離測定システムは、ゴルフ・コース上の実際の使用の重要な要素であるコースにあわれる通信障害物の重大な問題を処理する能力が大幅に欠けるために十分に正確でない。米国中のゴルフ・コースの比較的大きいパーセンテージのゴルファーおよびコース経営者側の信頼性および精度要求を簡単に満たしているが、係属中の295および905特許出願において、開示されるシステムにより提供される改良さえ、全てまたは多数のホールが木に囲まれているか、または、起伏している丘に造られるか、または、相当な高さのすぐ近くの建造物を有するコースでの満足な問題解決法を提供することができない。木が、GPS衛星信号を減衰させることは知られており、しばしば受信を完全に遮蔽することがある。また、ゴルフ・カートが丘の近くにあるときに、丘の頂上の直下の低い高度の衛星からの信号は受信されない。同様に、カートが緩やかな丘の斜面にある場合、GPSアンテナに導入される傾きにより、傾き方向から離れた低い高度の衛星を遮蔽する可能性がある。一般に、二つの問題のうちの少なくとも一つは、起こる： 1）障害物によるGPS衛星の遮蔽のために、ナビゲーションの解を計算するために同時に追跡する利用可能な見える衛星の数が少なくなりすぎこと、または、2）遮蔽されていない（すなわち、見える）衛星が、大きく距離精度を減らすような貧弱な幾何特性を有すること。大部分のゴルフ・コースは木および丘の美しさだけでなくコースのフィーチャーが象徴するコースをプレーしているゴルファーに対する挑戦も提供するように設計されている−上述のGPSベースのナビゲーション・システムの二つの問題の原因の相当な部分は全く同じフィーチャーである。さらに、予想することができないことは、コースが、再設計されるか、または、美しさおよび挑戦を犠牲にして、距離測定またはナビゲーションに適応させるために将来設計されることがある。従って、このようなコース・フィーチャーが原因で起こるので、米国の現在の 14,000のゴルフ・コースの半分より多くで、プレー中に使用されるときに、GPS- ベースのシステムには深刻な停止が起こることがある。実用的な問題として、このことが、このようなシステムをこれらのコース上の使用に不適当にする。さらに、GPS-ベースのシステムは、障害物を原因として多少停止するので、アメリカ・コースのもう４分の１でなんとか適切である。したがって、少なくとも、アメリカ・コースの４分の３は、GPS-ベースの距離測定値システムの導入を適切にサポートする可能性はない。非常によく似た状況は、他の国（例えば日本）のコースでもある。部分的には、これは代わりのシステムが、あとに続くことができるという理由である。埋められたワイヤー・システム（例えば、それはDudley634特許において、提案した）は、障害物の問題を避けられるが、それを最初から望ましくなくする無数の他の問題を有する。推測航法システム（それについて、Storms，Jr 444特許が典型的である）は、逆にGPSシステムに影響を及ぼす照準線の制約を避けられるが、しかし、GPS技術については存在しない理由のために時間に関するまたは距離に関する精度の低下を普遍的に被る。これらの誤差の蓄積を訂正するための推測航法システムをアップデートする方法は、ゴルファーから重要な入力または注意を適切な性能のために要求した。この不利な点の結果、推測航法-ベースの距離測定値システムがゴルフ市場でほとんど人気のないものとなった。ゴルファーにゲームから離れて注意をシステムの有効性に傾けるよう要求するシステムは、ゴルファーのゲームを向上するための補助であることを主張しても、うまく受け入れられそうにない。 GPS-ベースのおよび推測航法-ベースのシステムの両方によって、直接引き起こされるこれらの種類の問題と向かい合うことを避けるために、従来技術システムでは、これらの条件がまさった期間の間は、非常に不正確な傾向がある距離のひどく人為的な推定値だけを表示するか、または、単に動作しなくなり、ゴルファーが距離情報を全く利用できなくなった。いずれにせよ、ゴルファーはこれらのシステムに期待される信頼できる、正確な距離の測定値の恩恵を失った。実際、これらの問題に直面して情報を偽造したり、情報を提供することをやめたこのような測定値によって、このようなシステムを備えているコースをプレーする機会を有したゴルフをしている一般市民の大部分に、「問題」コースで信頼できないように見られるようになった。発明の要約本発明は高い精度距離推定値がゴルファーに利用可能である時間を実質的に増やすことによって、GPS-ベースのおよび推測航法-ベースの距離システムの従来技術の上の重要な改良を示し、これにより、特に木および不均等な地形を有するコースでの測定値システムの信頼性を向上している。そのために、本発明は末梢的にGPSまたはDGPSに依存するだけで、その代わりに、較正のためだけにDGPS技術からのサポートを備える推測航法-ベースの距離システムの利点を使用し、プロリンクシステムのフル機能の管理および情報能力を組み合わせたゴルフ・コース距離および情報システムを提供する。軍用および商用の航空機において、現在使用されるナビゲーション技術は、どのような単一のソースが備えている供給能力より、広い作動状態の範囲にわたってより強力で信頼できる結果を生成するために、一般にナビゲーション情報の多数のソースを組み合わせる。例えば、慣性ナビゲーション・システム（それは推測航法-ベースのシステムの例である）は、航空機の位置、速さおよび姿勢の高い帯域幅の出力を50 回／秒の頻度で提供するが、しかし、時間的に大きくずれる望ましくない傾向を備えている。対照的に、GPS衛星受信機は、位置および速さ（典型的に毎秒一度だけ）に関してより望ましくない低い帯域幅出力を提供するが、しかし、慣性ナビゲーション・システムに関して起こる時間の誤差の蓄積はない。本発明のシステムは、好ましくはカルマン・フィルタを使用するる最適の推論コンピュータ・アルゴリズムによって、GPSシステムの一面を推測航法システムの望ましい属性に組み合わせて、従来成し遂げられていたよりも非常に広い作動範囲で、ゴルフ・コース位置、距離測定、ナビゲーション、情報およびの上のコース管理システムの性能の重要な協働の改良を達成する。従って、本発明の基本的な目的は、非GPS-ベースの位置、距離測定および／または、GPS衛星への一貫した照準線への障害物の存在にかかわりなく、一貫した精度および信頼性で全コースを通してプレーすることを保証するGPS較正を有するナビゲーション・システムの高度な協働の組合せを有するゴルフ・コース・オペレーティング・システムを提供することである。本発明の他の重要な目的は、世界のより多くのゴルフ・コースにあわれると期待される地形に対してプレー時間の98パーセントにおいて、ゴルフ・コース上のゴルファーの位置に関して２ヤードより高い精度を有する信頼できる情報を与えるこのようなシステムを提供することである。本発明のさらに他の目的は、強力で経済的であるこのようなシステムを提供することである。後者の関しては、非常に正確で、干渉に影響されなくても、故障および障害が起こりやすかったり、使用するのに高価であったり、またその両方であるシステムを提供しても、ゴルファーにとってほとんどまたはまったく価値がなく、単に博物館的好奇心または話のたねである。好適な実施例により、ゴルフ・コース位置、距離測定、ナビゲーションおよび本発明の情報システムを実施するために現在考えられる最良の形態を記述する前に、本発明がゴルフ・コースの環境のこのような結果および情報を提供することに限られていないことが強調される。むしろ、衛星ナビゲーションおよびデジタル通信技術の多数の他のコンシューマ、商業および産業の適用業務まで広げることができ、そこではGPSかDGPS信号喪失の問題は、移動装置の近くの物理的な障害物、照準線問題または他のより強い信号からの干渉のいずれかを原因として起こる可能性がある。したがって、本発明はゴルフ・コース適用業務ためのシステムと方法の環境として後述してあるが、ここでACUTRAKゴルフ・コース測定および管理システムに（簡単に「ACUTRAKシステム」）と称されるもので具体化してあり、本発明はその適用業務に限られていなくて、正確な位置の信頼できる追跡、所定の点に対する距離および／または移動装置のホストのナビゲーションを保つことが必要であるか望ましいあらゆる商業的努力において、事実上有用であり、例えば、小包み配達システムまたは輸送システム、または、農業の植え付けおよび収穫システムのような、障害または他の干渉が多い業務に有効である。 ACUTRAKシステムは、ゴルフ・カート-ベースであるが、代わりにまたは加えて、より小さい車両またはここで開示される車輪-トラッキング・システムの万歩計形式とともに使用されるモバイル装置または手に持つ装置を備えているゴルフ・バッグ台車にも考えられるところでは実装される可能性があった。一般的な用語「モバイル装置」、「携帯可能な装置」、「移動している装置」、などは、低い帯域幅の衛星ナビゲーション技術により較正される高い帯域幅の推測航法ナビゲーション技術を利用するどんな形式にでも適用されることを意図されている。プレーヤの（またはより一般に、ユーザの）動き、ベースステーションおよび移動している装置間の情報通信およびトラフィック管理から生ずる距離の測定値を変化させることとは対照的に、例えば、一定の距離測定を提供するために本発明のハードウェアおよびソフトウェアに取り入れられたこれらの技術の協働の使用により提供される利点が、追加された特長および態様により向上されている。プロリンクシステムによる距離測定のためのGPS技術上の排他的なよりどころを除いて、係属中の295および905特許出願において、開示されるプロリンクシステムの特長の全ては同じようにACUTRAKシステムに取り入れられる、それらの出願の明細書は本明細書に参照として全て取り入れられる。更に、システム全体の一部が取り入れられるゴルフ・カート（または他の移動装置）の進行方向または方向に対して外挿して、車輪により移動される距離および車輪の方向を追跡する推測航法システムの形で、ACUTRAKシステムは、ユニークなガイダンス・システムを備えている。 ACUTRAKシステムは、システムが少なくとも一回プレーの間に、あるいは、プレーの前に、DGPSを使用して、較正される限り、障害物を感じず、影響されない。したがって、カート・モニター上の頻繁な機能停止の告知を経験する代わりに、ゴルファーはACUTRAKシステムの連続した、信頼できる動作だけ認識している。図面の簡単な説明本発明の上記およびさらなる対象、特長、態様および効果は、本発明を実実施するために現在考えられる最良の形態の詳細な説明の、好適な実施例および方法を添付の図面と共に参照した、以下の考察から明らかになる。図1A、1Bおよび1Cは、それぞれ、ゴルフ・コースで使用中のプロリンクシステムの一部の単純化されたダイアグラム、システムのカート-ベースのプロリンクコンピュータ装置の主要な電子的な部品のブロック図、およびカートの屋根の内部に取り付けた使用者が見るための表示装置である、図２は、プロリンクシステム全体の単純化されたブロック図である、図３は、コース管理システム（CMS）/プロリンクシステムのベースステーション部分のより詳細なブロック図である、図４は、ベースステーションのプロリンクコンピュータの電子的な部品のブロック図である、図５は、ベースステーションコンピュータ・ソフトウェアのブロック図である、図６は、CMSコンピューター・モニタ上のグラフィカル・ユーザー・インタフェース(GUI)のウインドウ表示である、図７は、CMSコンピューター・モニタ上のポップアップ・メッセージのGUIウインドウ表示である、図８は、ゴルファーのゲームの改良を援助する距離測定値およびコース管理のためのカートの位置を観測する位置測定を提供する強力なゴルフ・ナビゲーション・システムの単純なブロック図である、図９は、デファレンシャルGPS（DGPS）較正を使用している一般化された推測航法ナビゲーション・システムのブロック図である、図10Aおよび10Bは、エンコーダを収納しゴルフ・カートへのそれ取付けるために使用された機械の組立部品を示している正面図および側面図である、図11Aおよび11Bは、本発明のDRシステムのためのコンパス・アセンブリの平面図および側面図である、図12は、浮動コンパス/前輪センサのDRシステムを使用した、本発明の好適な実施例のブロック図である、図13は、図12の実施例を説明するために、カーブで曲がっている前輪を示しているDRナビゲーション・システム-装備のゴルフ・カートの単純化された平面図である、図14は、好適なDRシステム実施例の代わりの固定されたコンパス/前輪センサの実施によるアプローチを示した多くの点で図12と同様のブロック図である、図15は、好適なDRシステム実施例の代わりの二重の前輪センサによるアプローチを示しているブロック図である、図16は、図15の実施例を説明するために、カーブで曲がっている前輪を示しているDRナビゲーション・システム-装備のゴルフ・カートの単純化された平面図である、図17は、本発明のDR較正装置のブロック図である、図18は、本発明のACUTRAK DRシステムにおいて、用いられている、プロリンクシステム通信処理のブロック図である、図19は、システム・タイミングを示しているグラフである、図20は、プロリンク可変長パケット長さネットワークの単純な線図である、および、図21はプロリンクシステムのための通信ネットワーク・パケット・タイミング図である。好適な実施例の詳細な説明および方法係属中の295および905特許出願の明細書が本願明細書に引用したものとするけれども、所望の態様の簡単な説明およびプロリンクシステムの特長は便利のために読者に提供される。図1Aを参照すると、プロリンクシステムは、以下を含む：例えば、プロのショップに設置されることができるベース・ステーションまたはコース管理ステーション（CMS）10。 CMS 10は、以下を含む： CMCによる実行のためのソフトウェアと、中央処理ユニット（ＣＰＵ）およびビデオ・モニタを有するコース管理コンピュータ(CMC)。 GPS受信機11は全ての見えるGPS衛星14から、典型的なGPSデータ伝送を受信し、トランシーバ12は多数のカートーベースのモバイル受信機または移動装置16との二方向の無線周波数（RF）通信を行う。移動装置はプレー中のコースのホールの高解像度表示（および全コース自由に選択によって、所望のときはいつでも）を、そのホールの、ティーからカップ（用語「カップ」、「ピン」および「フラグ」は、ホール上の同じ点を参照するた）まで、および移動装置からカップおよび多様なコース・ハザードまでの距離の表示とともにカラー・モニタ19（図1C）上に出力する。図1Bを参照すると、カート-ベースの装置（CBU）15は、ＣＰＵ/ビデオ・カード18、GPS受信機21、RFデジタル・データ送信機/受信機（トランシーバ）カード 22および電力分配カード24を有するプロリンクComputer Unit（PCU）16を含む。 CBU 15は、また、モニター19および多様なプロリンクユーザ・オプションを選択するためのキーパッド23を服務。モニター19（図1C）は、カート16の屋根20の下側で装着されて、カートがコースのカート・ショップから出発する時（カート-ベースの装置の他の電子装置とともに）に電源が入れられる。商用の広告またはプレーの前におよびホールとの間に提供されるプロのヒントを除いて、モニターは、通常の（すなわちデフォルト）表示として、プレーされているホールのレイアウトを表示する。カートがプレーされる次のホールのためのティー・ボックスから所定の距離の地点に到達するときに、この表示は自動的に変わる（カート・ショップから最初のホールより所定の距離だけ手前の地点までの間では、例えばコース・ヒントような情報メッセージが表示される)。しかし、ユーザはいつでもカート屋根のモニターの下に取り付けられるコントロールパネル上のキーパッド23の操作によって、その代わりに表示の他のオプションを選択できる。図２のプロリンクシステム全体の単純化されたブロック図において、GPS衛星1 4-1、...、14nにより送信されるGPSデータは、CMS 10およびCBU15-1、...、15n により受信される。 CBS 10およびCBU 15間のトランシーバを通して確立されるRFコース通信ネットワーク25は、DGPS修正値と同様、広告、プロのヒントを含む一般的な情報およびベース・ステーションからのカートへのシステム全体のおよび個々のメッセージを送信するためおよびカートからベース・ステーションまでメッセージを送信するために役に立つ。電話線28は、ベース・ステーション（CMS）10および外部世界へのインタフェース30間にデータ/音声/ファックス通信リンクを提供する。プロリンクシステム能力については提供されるゴルフ・カート（ゴルファーがその役に立つ機能を装備されるカートを使用しないことを選ぶありそうもない場合、コース上で使用される全てのカートがこの能力を備えている必要があるというわけではない）は、コース・カート・ショップで車庫に入れられる。カート係員によって、カート・チェックアウトの時点で各ゴルファー/借用者によって、与えられる個人の識別（CMS 10と組み合わされたコンピュータに入力される）を介して、個人のメッセージは、コース上のどんな場所でもゴルフのラウンドの間のいつでもそのカート使用しているゴルファーにCMS 10により、知らせることができる。カートが係員に返されるときに、収集されてカートーベースのコンピュータ・メモリに記憶されたラウンドのデータは伝送ライン31を経てCMS 10に伝送されてもよく、印刷物（「ハードコピー」）またはディスケットがクラブハウスにおいて、作成でき、ゴルファーが持っていったり,以後の好きな時間にリプレーする。 CMS 10の固定されたベース・ステーション/GPS受信機11は正確な測量点に設置され、それは標準の地上の測量またはGPSシステムからの衛星を使って計算された位置によって、得られる。同様に、ホール・レイアウトと同様に固定されたコース・フィーチャの間の、例えばティー・ボックスおよびカップの間の(たとえこれらの位置が毎日複数の可能性があるティーおよび／またはカップ位置を有するホールのためのコース・マネージャによって、変えられることがあるとしても)、およびティー、カップまたは他の固定された点およびハザードの間の、相対的な位置および距離はコンピュータに記憶され、それ以上何の要求もなく表示のためにいつでもカート・モニターに呼び出すことができる各ホールの既知の点または境界である。この情報は、CMS 10によって、各CBU 15に供給される。ネットワーク制御データは、ベース・ステーション/カート通信のためのタイミング情報、メッセージ、オブジェクトの動的な状態(例えばピン位置およびティー・ボックス位置)、必要ならばCBU GPS受信機をコールド・スタート』するための時間および位置データを有する初期化メッセージおよびコース巡回員のためのゴルファーＩＤおよび出発点時間情報を提供する。各CBUによって、CMSに供給される情報は、IDによる各ゴルフ・カートの位置、ゴルファーからのメッセージ情報、プレー・データのペースおよびプレー後の出力のためのプレーヤ・スコアおよび統計の情報を含む。プロリンクシステムの可変長通信ネットワークは、ほとんど無制限の数のCBU をシステムでサポートすることができる。典型的な18-ホール・コースは約70〜80のゴルフ・カートを利用できる、プロリンクシステムによって、簡単に適応させられる。システムのコース管理部分は、上述の機能に加えて多様な機能を実行する。例えば、ベース・ステーションでの高解像度カラー・コンピューター・モニタは、全てのそのフィーチャを有するコース地図を表示して、ゴルフ・カート、リフレッシュメント・カート、メンテナンス・カートおよび他のどの移動装置の位置をも示し、それらがコースを移動するにつれてリアル・タイムでアップデートされる。ズーム機能は、特定の地図（例えば特定のホールまたは多くの隣接するホール）のどんな領域でも拡大できる。ポップアップ・ウインドウは、CMSオペレータによって、ゴルフ・カートに配信する全体メッセージのような動作を実行するために起動できる。広告および宣伝のメッセージ（例えば特別な昼食、スポーツ・スコア、その日の最も長いドライブを打ったゴルファーのアイデンティティ）および、個人のメッセージは、ベース・ステーションからカートまで送信できる。 CMSは、システム全体のタイミングおよびプロリンクシステム通信ネットワークのマスター制御部も提供する。図３のブロック図に示すように、ベース・ステーションは、ベース・ルーフ・インタフェース・ユニット（BRIU）37、ベースPCインタフェース・ユニット（BP IU）39およびプロリンクシステム全体のマスター制御であるCMC 41を含む。 BRIU 37は、送受信を向上させるためにCMS 10がインストールされる建造物の屋根に装着される。 BPIU 39は、BRIU 37およびCMC 41間のインタフェースを提供して、CMC 41からのRS-232フォーマットのデータをBRIU 37のためのRS422フォーマットのデファレンシャル・データに変換し、また、その逆に変換する。 RS422データはより強力であってBRIU 37に到達するためにケーブル57による比較的長い距離を通過する。BRIU 37は、CMCから4000フィートまで離して配置できる。 BRIU 37は、アンテナ43を有するGPSサブシステム42、各カートヘ／各カートからデータ・パケットを送信して受信するためのアンテナ45を有する第１のPROLIN Kコンピュータ・ユニット（PCU）44、周波数をモニターするためのおよびステーションＩＤを放送するためのアンテナ52を有する第二のPCU 51およびBRIU 37およびCMC 41間のインタフェースのためのインタフェース・コンバータ53を含む。 BRIUは、また、連続の見通し線通信を妨げるであろう特にきつい地形を有するコースでのよりよいRF通信のために、リレーPCU 55を含むことができる。 GPSサブシステム42は、見える衛星14-1、...14-nから受信されるGPS 信号データを使用して、CMSベース・ステーションの位置の一定の測量点に関する各見えるGPS衛星のためのデファレンシャル擬似距離および擬似距離速度修正値としてDGPS修正値を作り出す。 DGPS修正値は、BPIU 39を経てCMC 10へ通信される。 CMCは、チャネル決壊誤差を防ぐための強力な通信パケットを作成して第１のP CU 44にBPIU 39を経てそれを送り、その後CBU15-1、...、15nに送信する。 GPSサブシステム42も、CMC 10、第１のPCU 44および第二のPCU 51にコンピュータに割り込みとして実行されるパルス毎秒（PPS）信号によって、正確に第一のPCU 44を経たRF通信を制御するマイクロ秒（ms）に近いレベルへのシステム・タイミングのための正確なシステム・タイミングを提供する。特定のPPSの直後に続いているGPSサブシステムからのGPS時間-タグを付けられたメッセージは、PPSの発生の時間を示す。 GPSサブシステムが電源を入れたときに、適切に初期化されない場合に、CMC 1 0は適切な衛星の捕捉ために位置、時間および日の初期値をそれに提供する。第一のPCU 44は、CMC 10の指揮下のCBU 15への情報を送信し、処理および応答のためのCMCに、カートから受信されたデータを送る。 PCU 44は、また、CMC 41により供給されるパケット化された連続的なデータ流れをプロリンク・システム上の放送のためのバイナリのFSKデジタル変調に変換する。 CBUから受信されるデータは、ユニット44で、CMC 41による処理のために、FSK からパケット化された直列ビットストリームに同様に変換される。厳密にプロリンク・システムの使用のために、ゴルフ・コースに丘が多いかまたはカートおよびベース・ステーション間の照準線（LOS）通信への他の障害物を有する場合、問題を軽減するかまたは減らす努力において、RFリフレクタ、デフレクタまたは指向性のアンテナを有するリピータを含むリピータを使用することは可能なことが提案された。このようなプロシージャは、障害物が存在する所で、モバイル・ユニット間のまたはモバイル・ユニットおよびベース・ステーシヨン間のRF通信を維持するのに適切であるが、GPS衛星とのLOS通信の喪失を克服することには不適当である。 CMC 41およびビデオ表示モニター54は、クラブプロ（コース管理者）によりコース・プレーのリアル・タイム・モニタリングが容易なるので、プロショップに設置される。 CMCは、プレーの速度を上げるか、またはコースの障害および他の問題を識別する方法の分析のためにゴルファーのプレーの平均的速度に関する統計値を個々にまたはグループで収集する。モデム48は、各CBU 15（例えば故障の後の非常事態修理要求）の状態を含むこれおよび他のコース使用データおよびシステム全体の動作データをコンピュータからダウンロードすることを可能にする。モデムは、コンピュータにデータ（例えば各カート・モニター上の表示のために送信される広告）をロードすることを可能にし、メンテナンス・プロバイダにプロリンク・システムのパフォーマンス履歴に関するデータの遠隔抽出を可能にし、システムにロードされる新規のソフトウェアのアップグレードを可能にし、および他の都市のまたは他の場所の人にプロリンク・システムがインストールされているコースのプレビューを見ることを可能にする。図4、第一のPCU 44および第二のPCU 51の構成要素を示しているブロック図において、二つのPCUは、両方ともGPSサブシステム42を利用するので、GPSを欠いている点を除いて、各々カート-ベースのPCU 16（図1B）に全く同じである。ＣＰＵカード18は、インタフェース・コンバータ53を経てGPSサブシステム42 に接続される。図５は、CMCソフトウェアにより実行される作業の主要なレベルの説明を、各作業が実行される速度とともに図示する。カートおよびベース・ステーションの両方の側で、リアル・タイム・オペレーティング・システムは、ユーザからの入力および外部のソースからの自動入力を取り入れおよびそれに応じて応答する。実行の前に、システム初期化60は、CMCのビデオ環境および通信ポートをセットアップしてCMCがゴルフ・コース上の全てのカートに向かって話す通信ネットワークを立ち上げる。システム初期化60は、位置および時間とともにGPS受信機を初期化して、ベース・ルーフ・インタフェース・ユニットの第一のおよび第二のPCUを登録し、データ・ファイル（例えばコース地図およびシステムに存在するゴルフ・カートの数を含む情報）をロードする。システム初期化が完了すると、その後のタスクは以下を含む：第二のPCU 51がCMS 10が現在作動しているRF通信チャネルのステーションＩＤを放送することを可能にするためにモールス信号データを送信する32ヘルツの（ Hz）タスク62、第一のおよび第二のPCUのようなシステム上の多様な装置からのデータを送受信する16Hzのタスク64。 GPS受信機データは、16Hzタスクの間、新規のデータが受信されたかどうか検査される。セルフテスト・モニターの1Hzのタスク66は、プロリンク・システムの全ての構成要素が適切に機能しているか調べ、GPS受信機から受信される新規のメッセージを解読してGPSデータ変換（１秒間隔内に実行されるこれらのタスク）を実行する。しかし、 1Hzのタスク68は、フレーム・カウンタをアップデートすることによりネットワーク・タイミングを保持するために70のようなサブタスクを含む。コース上のカートの存在を測定すること、それらのカートのためのプレー・タイマーの速度をアップデートすること、チャネル変更の必然性を決定する72、コース上のカートを管理する74、コース上のカートの数に基づいて長さを長くするかまたは短くすることによって、可変長さネットワークの大きさを制御する78、各カートへの送信のために、サブタスク74の結果に基づいてカート制御パケットを作成する80、あるメッセージのカートへの送信が始まったか決定し、このようなメッセージをネットワーク許可上の時間および空間としてフォーマットする82、カートへの通信のために、サブタスク78、80および82により作成される全てのデータ・パケットを組み立てる84。システムソフトウェアは、また、わずかなＣＰＵスループットのリアルタイム動作にあわせてウィンドウ化されたグラフィカル・ユーザー・インタフェースを使用する。図６は、アイコン（例えば90）によって、コース上の各カートの場所を示して、全コースのレイアウトまたは選択されたグループのホールを含むメイン・ウインドウと共に、コース管理デイスプレー54の上に表示される典型的なイメージを図示する。 CMCはカート位置および特定のホールを相関させる。そして、それはホールが正確に調べられたことを重要にする。プロリンク・システムの、カートの座標が緯度、経度および高度で決定されて二次元のX-Yリファレンス・フレームに変換され、それによって、コース・マネージャが、カートがコースの制限された領域に入ったかどうか、特定のカートのプレーが遅過ぎないか,観測するかまたは通知されることを可能にする。図６イメージの右側は、表示されているホールの変更またはカートにメッセージを送ること、または、メッセージの受け取ること（右下角）を含むユーザ/オペレータ・オプションのメニューを示す。図７において、CMCのグラフィカル・ユーザー・インタフェース（GUI）は、彼女のオフィスに電話をかけるようカートのゴルファーへのメッセージを表示するポップアップ・ウインドウとともにコースのフロント９ホールを表示する。 CMCソフトウェアは、コース・マネージャにCMCからコース上の全てのカートに包括的にメッセージを送り、または特定のカートに個人的にメッセージを送ることを可能にする。本発明は、295および905出願に記載されているゴルフ・ナビゲーション・システムの上の多様な改良を提供し、主にGPS技術よりむしろ推測航法（DR）ナビゲーションの使用して、DR-装備のゴルフ・カートからプレーしている各ホールに関連するカップおよびハザードを含む多様な特定のコース・フィーチャまでの距離測定値を確かめるために固定された調査データまたは基準点に対して再度調整するために各カートの周期的なDGPS較正を備える。ベース・ステーションおよびカート間のまたはカート間自身の通信に関連するプロリンク・システムの多くのフィーチャ、装置（例えばカート上のモニターおよびキーボード、コース・マッピング、コース管理および管理能力）の位置を含むディスプレー考察、その他が、ACUTRAKゴルフ測定および管理システムの少なくとも重要な部分に維持される。図８のブロック図で図示されるように、強力なゴルフ・ナビゲーション・システム510はゴルファーのゲームの改良援助する距離測定512およびコース管理のためにカートの位置観測する位置測定513の両方を提供する信頼できる情報を作り出すことへの重要な要素である。強力という語は、本発明（ACUTRAKシステム）のシステムが、一般に従来技術システムおよび特にGPSを使用しているシステムより作動状態の広い範囲（木の覆いの下にまたは大規模な丘を有するコース）で正確な距離測定値を提供することを意味する。「強力な」という用語は、制御系およびナビゲーション技術において、より合理的な出力または結果を広範囲にわたる入力条件で提供しやすいシステムを記述するためにたびたび使用される。本発明によれば、強力なゴルフ・ナビゲーション・システムは、以下を含む：推測航法ナビゲーション・システム。用語「推測航法ナビゲーション・システム」が、ナビゲーション技術において、共通に、ホスト車両の最初の位置、速度および時々姿勢について初期化され、最初の開始状態から車両の運動の変更を追尾するナビゲーション・システムを定義する。ゴルフ・コース上のゴルフ・カート上の使用の経済的な推測航法ナビゲーション装置の重要な部品の例は、車輪回転センサである。センサは、初期化から初期出発点から進行した距離を決定するために車輪の回転数を測定できる。しかし、距離は単にスカラーであるだけである。ゴルフ・コース応用例に役立つ情報のために、各方向に進行した距離が、知られなければならない。水平面において、例えば、これは安いコンパス・センサを用いて磁気の進行方向を決定することで成し遂げられる。推測航法システムの利点は、それが極めて高い帯域幅の情報（すなわち数百回／秒の速度での情報）を提供できるということである。加えて、インチの小数の線形の運動に変換される車輪の回転はインチの小数まで距離測定の物理的な限度をあらゆるサンプル時に達成できるのに、デファレンシャル・モードで動作する典型的な経済的な衛星ナビゲーション・システムは毎秒１回でどんな一つのサンプル上でもの5mの精度の測定値を提供できるだけである。さらに、推測航法システムは、衛星ナビゲーション・システムが全く距離推定値を出力することができなくなる可能性があるマスキングに、影響されない。推測航法システムの制限は、誤差を時間を通じて大きく成長させる可能性がある誤差のいくつかの元が、システムの中に存在するということである。距離を測定する車輪センサおよび方向または進行方向を測定するコンパスの例において、このような誤差は、完全にコンパスベースの誤差とは別の、車輪スケール・ファクター(SF)、磁気の進行方向バリエーション誤差、センサ・ノイズおよび車輪スピンを含む。例えば、タイヤ圧が車輪直径を変化させる場合、システムにより測定された進行距離は、タイヤ直径の誤差と比例した誤差がある。したがって、誤差を推定して修正を加える方法が、推測航法システムについては達成される距離精度のあらゆるレベルために必要である。本発明は、推測航法ナビゲーション・システムの誤差を較正するために衛星ナビゲーション・システムを使用する。この装置の利点は、衛星の受信可能範囲が最適のときに、推測航法ナビゲーション・システムの較正が実行されるということである。衛星受信可能範囲が最適でないかまたは単に利用できない条件では、推測航法システムは、前に較正されいて、うまく作動して、ゴルファーに高い精度の距離情報を提供することを継続する。さらに重要なことには、ゴルファーからの入力が、推測航法システム較正のために必要でない。多数の推測航法の実行が可能であるが、ゴルフ・コース応用例に好適なアプローチは距離を測定する単一の前輪センサおよび方向を測定する浮動されたセンサ・コンパスの使用を含む。この応用例のために、水平面における速度および方向情報だけは、必要である。しかし、好適なアプローチへの他の現実的代案が、存在して(i)距離を測定する車輪回転を検出し、車輪回転の間の差を測定して角速度を決定する２個の前輪センサを使用すること、または(ii)方向を検出する固定されたセンサ・コンパス、傾斜場所のための地形データベース、および距離を測定する単一の前輪センサを含む。代替の(i)は、経済的でシミュレーションの合理的な性能を示す。しかし、二重の前輪センサは問題を提起する可能性がある。−その理由は、次のことにある。カートの前輪はカートの縦方向の軸に関して、ずれて曲がる可能性がある。もちろん、これはカートが曲がることを要求され、それによって、ナビゲーション性能に問題が生じる可能性がある。代替(のii)はまた、達成可能である。但し、洗練された地形データベース（それはゴルフ・コース上のどんな特定の位置ででも、傾斜の程度を決定するために使用される）のための要求はそのアプローチの望ましさを減少する。考慮されたが、前記の好適なアプローチを選択する前に破棄されたいくらかの他の推測航法システム実行アプローチは、次のようである。角速度を測定する速度ジャイロおよび距離を測定する単一の前輪センサはゴルフ・コース環境における非常によいナビゲーション性能を提供するが、しかし、合理的な性能および信頼性を有する速度ジャイロのコストは極端に重い。古いゴルフ・カートはその操舵リンケージにかなりの「遊び」またはがたを生ずる傾向があり、それは操舵角度検知を信頼できなくするので、デルタ方向を測定する操舵角度センサおよび距離を測定する単一の前輪センサを使用しているアプローチは技術的に不適当なことがわかった。この問題に加えることは、操舵角度検出誤差のために位置における発散が非線形であっておよび進行する距離と共に速く成長するという事実である。さらに、別の破棄されたアプローチは、方向を測定する固定されたセンサ・コンパスおよび距離を測定する単一の前輪センサを使用する。この方式は３度を上回っている傾斜に関しては信頼できず、それはゴルフ・コースで極めて普通にある。カートが傾斜で運転されるときに、固定されたセンサ・コンパスは地球の磁場に関して傾けられる。コンパス・センサの水平を維持することと、比較されるときに、傾きは進行方向の測定の誤差に結果としてなる。対照的に、浮動されたセンサ・コンパス（それは、好適なアプローチにおいて、使用される）は、液体のバスでセンサを浮かせており、カートが傾斜の上にある場合であっても、重力の影響で磁場センサの水平を維持する。さらに他のアプローチは、距離を測定し、角速度を測定するために車輪回転の間の差を測定する車輪回転を検出する２個の後輪センサを使用する。上述の実行可能なアプローチの一つと同様であるにもかかわらず、ゴルフ・カートが後輪駆動を使用するので、どちらかの後輪が加速するかまたはブレーキをかけることからトラクションを失う可能性があり、この構成はゴルフ応用例のために望ましくない。両方の後輪の回転は車輪スピン状態を検出するために感知しなければならないが、この方式の信頼性は疑わしい。デファレンシャルGPS（DGPS）較正を使用している一般化された推測航法ナビゲータのためのブロック図である図９を、ここで、参照する。推測航法センサ515はゴルフ・カート状態ベクトルを出力する。そして、時間および／または距離と共に成長する傾向がある誤差によって、それは劣化する。利用できる（すなわち、照準線（LOS）視野にあってマスクされてない）各GPS 衛星に、GPS受信機516が、擬似距離および距離速度の観測値を出力する。これらの観測値は、他誤差ソースによるものと同様、前述の政府により導入された選択可能な誤差で劣化させられるが、517における疑似距離および距離速度の固定された点で無線到達距離内に設置される遠隔GPS受信機（図示せず）により観測されるLOS視野の各GPS衛星に関するDGPS修正値を受信するデジタル・ラジオ・システムの使用によって、適当な範囲に訂正できる。これらの修正値は、従来のDGPS修正処理518によって、それぞれのカートからL OS視野の各GPS衛星まで、ゴルフ・カート疑似距離および距離速度のより正確な観測値を得るために処理される。推測航法（DR）キャリブレータ519は、DR較正修正値を計算するためにセンサ515からの状態ベクトルVSの形のDRナビゲーション・データをプロセッサ518から得られるDGPS修正値と比較する。後者の修正値は、訂正されたベクトルVCの形で、非常に正確なおよび強力な訂正されたゴルフ・カート状態ベクトルVCSを出力するアルゴリズム・セクション5 21内の520でのDRナビゲーションの解へ加えられる。 GPSがゴルフ・カート状態ベクトルを出力するために単独で使用される場合、少なくとも、ある程度のGPS衛星情報は、大部分のコースで、地形または木のためにカート受信機による受信からブロックされる。その四つ未満のGPS衛星しか測定に利用できないときはいつでも、GPS受信機はもはや高い精度の状態ベクトルを出力することができない。さらに、見えるGPS衛星が全て空（よくあることだが木または地形マスクが起こる時）の等しい通常の場所に存在する場合、照準線で見える衛星が少なくとも四つの利用できる場合であっても、貧弱な三角測量ジオメトリー（精度の希釈化と称する）のために、精度はかなり低下させられる可能性がある。他方、ゴルフ・カートが推測航法ナビゲーション・システムだけを使用する場合、カートの状態ベクトル誤差はプレーのラウンドを通して際限なくなるだろう。この種の場合、カート位置誤差は、システムの意味がある使用のためにプレーの最初のホールだけの後でも、あまりにひどい可能性がある。本発明により提供されるアプローチは、事実上このような問題に免疫性である。 DRシステムはゴルフ・カート・ナビゲータ（進行方向と同様に間隔（距離）測定を測定するために使用される）であるのに対し、DGPS情報はリアル・タイムで DR誤差を較正するために使用されるだけで各カートは周期的に較正され、プレーの間に測量点に対して再較正される。較正の後、蓄積されたDR誤差はかなり減らされ、地形または木の問題のため、たとえその後のホールのプレーの間のいつでも、DGPSが完仝に利用できなかったとしても、継続した高い精度ナビゲーションが可能である。しかし、DGPS較正は、最後の較正から約500ヤードの長さのプレーの間隔内に繰り返されることが望ましい。一度でも、DRシステムが、較正されるかまたはDGPSによって、再較正されると、較正されていない公称誤差に比較して車輪スケール・ファクタ（SF）およびコンパス不良位置合せの誤差は非常に小さい。しかし、戸外の温度変化、カートのタイヤの加熱およびコンパスに対する傾き効果（後述する）のために、それらは完全に除去されることができない。したがって、較正の後、DR誤差は除去されないが、較正がない場合よりもかなりゆっくり成長する。１回の較正は平均の五つのゴルフ・ホールを通り抜けられる距離に対する距離測定をおよそ２ヤード以内の精度に維持するのに効果的である。そして、それは約500ヤードの距離である。これは一般に問題でない。−その理由は、次のことにある。ティー・ボックスからグリーンまであらゆるフェアウエー上のいくらかの点で、少なくとも最小限度のLOSは利用できて較正が実行可能であり、自動的に実行されるからである。これはもっぱらGPSに頼るシステムの状況と非常に異なり、その種類のシステムを使用しているゴルフ・カートが遭遇するあらゆる障害が直ちに「動作停止」表示に結果としてなる。実際、GPSを使用している認識された最善システムでさえ、各ホールでおよそ１回のDGPS較正でよいACUTRAKシステムと対照的に、約900のDGPS測定値を五つのホールにつき１回またはプレーの各秒に１測定値を得ることが要求される。したがって、本発明のシステムのサービスから同じ様に抜けてしまうことを起こすには、コースが、各ホールなどのどこかでDGPS較正または再較正をすることを妨げる木または丘が多い地形により、事実上完全にブロックされていなければならない。もちろん、妨害がそのように広がっていることは、完全に無いほど、ありそうもない。本発明の一般的原理に従うDRナビゲーション・システムについては距離測定の高い精度（例えば２ヤード）を維持しながら進むことができる距離は、単にセンサの精度および洗練（およびそれゆえに、コスト）の関数であることは、更に強調されなければならない。距離測定精度がその水準内にとどまると共に、DRセンサが適切に優秀な水準にある場合、ゴルフの全ラウンド（すなわち１８のホール）は最初の１回のDGPS較正だけでプレイできる。しかし、明らかに、妥協は、製品の正確さおよび精度とそれを購入しておよび使用するコストとの間になければならない。本発明の好適な実施例は、コストによりコース所有者またはプレーヤが使用できないことがないDRセンサを有するゴルフ応用例の高い精度の測定値を出力できるシステム及び方法を示す。更に、本発明は従来の方法でGPSを使用しない。 GPSの未加工の疑似距離および距離速度測定値だけは、DRシステムを較正するために使用される。ゴルフ・コース環境を含む多数の応用のための他により使用されるGPSナビゲーション・システムは、本発明のシステムにおいて、使用されない。それゆえに、４個よりも少ないGPS衛星しかゴルフ・カートへのLOS視野にない場合であっても、DR誤差の較正を、実行できる。事実、１個のGPS衛星だけから得られる測定値は、推測航法誤差を較正するのに充分な情報を提供できる。それゆえに、他のシステムで信頼できるように要求される最低限のGPS情報の水準は非常に正確なDRナビゲーション性能を成し遂げることの要因でない。 Blackwellに従う「方法１」アプローチ（ここでは以前に引用されたリファレンスを参照のこと）として既知のDGPS技術が、GPS疑似距離および距離速度測定値の疑似距離および距離速度修正値を提供する本発明の好適な実施例に使用される。対照的に、Huston 093特許およびBianco 518特許で開示されているような従来技術のゴルフ距離測定応用でのDGPS使用が、劣悪な「方法２」アプローチに限られ、その他の欠陥に加えてそれらの開示から理解される範囲に限られる。「方法１」アプローチにおいて、ベース・ステーションは、GPS衛星までの推定されたベース・ステーション擬似距離（ベース・ステーションGPSアンテナの位置が既知であることに基づく）およびGPS衛星までの測定されたGPS受信機擬似距離の間の誤差を測定する。距離速度の誤差も、また、測定される。ベース・ステーション・アンテナの視野にある各衛星について、これらの未加工の測定誤差が計算される。誤差は続いて移動装置に放送され、移動装置のGPS受信機が各衛星擬似距離誤差を各衛星擬似距離測定値から減ずることができる。ベース・ステーションが各視野内の衛星からの測定値を放送するので、移動装置に必要なのは、その特定の時間にトラッキングしているGPS衛星のサブセットへの修正値を適用することだけである。移動装置のGPS受信機は、ユーザのナビゲーションのために提供される位置、速度、時間(PVT)解を計算するために視野内の衛星に関して訂正された擬似距離測定値を使用する。（「方法１」アプローチを使用しているこのPVT解に対して）PVT自体は、大部分のユーザが使用するGPS受信機の標準出力を表示する。対照的に、「方法２」アプローチにおいて、ベース・ステーションは、既知のベース・ステーションのGPSアンテナ位置（緯度、経度および高度）およびGPS受信機の計算された位置（緯度、経度および高度）の間の位置誤差を測定し、北および東の位置の修正値を計算する。その修正値は、システム上の全ての移動装置に放送される。しかし、移動装置がベース・ステーションが見ている全ての数のGPS衛星の配置のいかなるサブセットにも注目していることができるので、ベース・ステーションは衛星のあらゆる可能な組合せに対して北および東の位置修正値を放送しなければならない。このことは、修正値は移動装置が追跡している特定の衛星に対して特有であるという理由に続く。移動装置は、それから追跡している一組の衛星に対応する北および東の位置修正値を選択して、これらの修正値をGPS受信機の緯度、経度および高度の出力に加える。方法２のDGPSアプローチの使用の結果として被る最も重大な問題は、DGPS修正値情報を提供する通信帯域幅であって、方法１によるよりもかなり高い通信帯域幅を要求する。方法１は、また、性能を向上させるのに使用されるフィルタリング・アルゴリズムを選択する際のより高い柔軟性を許す「よりきれいな」解を提供する。業界標準RTCM-104は、より効率的な方法１アプローチを助長しておよび利用するために作成された。本発明の好適な実施例において、浮動センサ・コンパスおよび１個の前輪センサがカートのDRナビゲーション・システムに使用され、Blackwellにより定義された方法１のDGPS技術が、システムの較正に使用される。このシステムが、ゴルフ・コースで予想されることができる広範囲にわたる作動状態の下に、極めて正確なカート位置決定を提供することがわかる。続いて、カートがボールの近くに配置されるとき、これはゴルフ・ボールからカップまで、またはホールの多様なハザードまで（または測量に含まれるか、または、位置が本発明のシステムから決定されるコース全体のあらゆるものまで）の距離の極めて正確な距離計算を保証し、およびコース管理をコースの効率のよい操作で援助するコース上の各システム-装備をされたカートの位置に関する極めて正確な情報。二つの機械的な問題は、ゴルフ・カート上のACUTRAKシステムのセンサの実装において、言及される。第一に、カートが通過する距離を測定するのに使用される車輪センサの選択および搭載について考える。第２に、方向（リファレンス方向に相対的な（典型的に本当の北）方角）を測定する使用される電子装置コンパスの選択および搭載について考える。車輪センサの選択に対する最初の考察は、センサを取り付けるためのゴルフ・カート上の適当な車輪を決定することを含む。カートの後輪は、急速な加速および湿った草において、の制動のためにゴルフ・コースで頻繁にすべる。それゆえに、後輪にセンサを取り付けると、結果としてそれらの条件のもとでカートが進んだ距離の不適当なおよび不正確な測定になる。これは、特に前輪にブレーキがなくて、カートのモータ一により駆動されないので、前輪が車輪センサを取り付けるのに明白な選択であるように見える。しかし、前輪は曲がることができ、従って、車輪の速度は、車輪が向いている方向で、かつゴルフ・カート・フレームがある所定の瞬間に向いている方向以外の方向に沿って計算される。この問題は、ACUTRAKシステムのためのナビゲーション・ソフトにおいて、数学的に解決される。第２の重要な点は、車輪回転を検出するための適当なセンサを決める必要があることである。ホール効果センサは、磁場の存在を検出しておよび戸外の過度の温度、湿気および土壌汚染に耐えるのに十分に頑丈である。しかし、ホール効果センサは、量子化（すなわち車輪の回転の微小な動きをより高い解像度で感知する能力）をできるだけ小さくする能力において、制限される。対照的に、光学のセンサは、車輪の回転の１度の分数のオーダーの解像度で、極めて微小な動きを感知できるが、一般に戸外の環境において、あまり頑丈でなく、磁気のセンサより高価である。本発明のシステムの好適な実施例では、１個の車輪センサを使用し,その選択には上記のファクター及び推測航法システムで方向を測定するコンパス・センサの選択に関するファクターを考慮に入れ、推測航法システムでは、ACUTRAKシステムのような、浮動コンパスが１個の前輪に装着される車輪センサと共に使用され、また、特別な加速補正アルゴリズム（以下に参照した「コンパス傾斜推定」アルゴリズム）を有する浮動コンパスが、システムで使用され、車輪回転につき少なくとも64のカウントである車輪回転解像度、すなわち、少なくとも5.625の度ごとに回転を検出する能力を有することが望ましい。浮動されたコンパスは、液体のバスに浮かべられ、重力場に対して水平を保つために地球の重力を使用するセンサを有する。それによって、コンパス・センサは地球の磁場に関して結果として一定になっている。したがって、ゴルフ・カートが丘で傾くときでも、浮動コンパスは磁気の方向の正確な測定を可能にする。しかし、浮動コンパスはゴルフ・カートの加速（例えば、発進、ブレーキまたは曲がっている）に反応し、センサが加速中人工的に傾けられるようになり、このような状態が持続する限り、精度のかなりの低下が損失はシステムにより実行される測定値に起こる。加速事象の間のコンパス誤差補正は、本発明システムにおいて、以下によって、成し遂げられる（I）１回転につき少なくとも64カウントの高解像度車輪センシング、および（ii）ナビゲーション・コンピュータにおいて、動作し,およびこのような事象が観測されると反応し,特にコンパス方向に誘発された傾きの効果を予測する本発明に従って開発された加速補正アルゴリズム。２個の前輪センサ構成が使用される場合には、より高い解像度が要求される。２個の前輪応用例のために開発された数学的アルゴリズムが正確な推測航法性能のための車輪量子化に、極めて敏感であるので、最小限１回転につき720のカウントの解像度（回転の０.５度を少なくとも検出する能力に等しい）は必要である。これらの要因の全てが考慮されて、好適な実施例はBourns，Inc．of Riversid e，Californiaにより製作される標準の光学のエンコーダ（型式番号ENSID-TBA-M OOlZ8）の形で、車輪センサを使用する。車輪センサが敵対する戸外の環境において、生き残ることを可能にするために実行される特別な変更が、水または土による浸透または汚れに対してエンコーダ自体を封止するエポキシの化合物でセンサのケースを封入し、等しい目的のため、すなわち、水および土に対してエンコーダ・シャフトを封止するためにエンコーダ・シャフトのベアリングに装置とともに供給される標準のベアリングでなく密封されたベアリングを使用することを含む。選択された車輪センサ(Bourns光学エンコーダ)は、１回転につき1024のカウントの有効解像度を有し、２億回転しても故障がない。これは、浮動コンパスおよび、単一の前輪センサ構成のものかまたは２個の前輪センサ構成の推測航法システムを可能にする極めて充分な解像度である。図10Aおよび10Bを参照すると、それらはエンコーダを収納し、それをゴルフ・カートに付けるために使用される機械的な組立部品523を図示している正面図および側面図であり、エンコーダ524はフレームまたはマウント525に対して安全であって、ゴムのトレッドを有する摩擦車輪（エンコーダ車輪）526と協働し、フレームを介して取付けられている。 U-ボルト（図示せず）は、エンコーダ機械組立部品を支持するための他のマウント528を経て前輪車軸（これらの図に図示せず）のまわりを締めつける。エンコーダ摩擦車輪526は、ゴルフ・カート前輪ハブ（これらの図に図示せず）と摩擦接触している。それゆえに、ゴルフ・カートの前輪が回転すると、エンコーダ車輪は車輪ハブとの摩擦の結果として回転する。エンコーダ組立部品は529において、ゴルフ・カート車輪ハブに対してばねで押さえつけられ、ハブが正しい状態でない場合であっても、完全な接触を確実にする。エンコーダ車輪は、ゴルフ・カート車輪ハブの直径半分であり、ゴルフ・カート車輪ハブの各回転に対しエンコーダ車輪は２回転に等しいをなされする。システムの好適な実施例の浮動コンパス・センサは、KVH Industries of Midd letown，Rhode Islandにより製作されるModel No．C-80である。このセンサは、１度の精度で磁気の方向の測定値を提供する。コンパス・センサは左（ドライバ）前側のシステム・ルーフ組立部品内部で装着され、コンパスは事実上ゴルフ・カートの左の前輪の上部の真上である。この取付位置は、特に加速補正が使用されるときに、車輪センサおよびコンパス間のレバー・アーム効果を最小にするために重要である。コンパスの位置を選択することにおける他の重要な要因は、それが鉄の金属の近くにおいて、あってはならないということである。−その理由は、次のことにある。このような金属は、磁場したがって、真北方向をゆがめる効果を有し、それによって、コンパスの読みの精度の重要な低下が生じることがある。図11Aおよび11Bが、本発明のACUTRAKシステムのためのコンパス組立部品の平面図および側面図であり、ゴルフ・カートのためのシステム・ルーフ組立部品に装着されるブラケット上のコンパスの取付を図示する。コンパス・ブラケット530はアルミニウム（鉄の金属の使用を避けること）で形成され、屈曲したプレートの形でそれがACUTRAKシステム屋根アセンブリのブラケットの最適の据え付けを保証するよう曲げられ、その一方で、ブラケット53 0を備えるルーフアセンブリが完全にゴルフ・カートに取付けられるとコンパス・センサ531を通常の水平位置に維持する。コンパスは、コンパス回路カード上に突き出ている磁気のセンサに適合した小さい環状の穴において、ブラケットに取付けられる。車両が勾配の上にあるときに、浮動または振り子装着されたコンパスは水平方向にコンパス・センサを維持するために使用される。しかし、残念なことに、振り子は車両加速力を重力と区別することができない。それゆえに、車両ターン、加速および制動によって、水平面からの傾きがコンパスに生じてシステムに進行方向誤差を導入する。本発明の特徴によれば、コンパス傾き推定値または傾きを誘発する浮動されたコンパス・センサ上の加速の効果の予測（および出力されるコンパス進行方向に対するその効果）はコンパスおよび車輪センサから得られるデータから計算され、この推定値はそれから傾き誤差を補正するために使用される。浮動コンパス/前輪センサACUTRAKシステムは、図12のブロック図の形式に示される。このシステムのDRセンサは、浮動磁気コンパス533および前輪エンコーダ534である。両方のセンサ（533のためのmおよび534のための車輪速度を表すパルス流れ）の出力は、最初の処理に続いているDRナビゲーション・アルゴリズム・セクション535に配信される。出力mは536でローパスフィルタリングを受け、コンパス傾斜推定値または予測修正値要因を538で導出するために、537でフィルタリングされた出力（それは、加えられる）からおよび残された測定値(Z-1それは、減ぜられる)、地球の磁気の傾斜を表している要因iおよび入力の逆である要因から引き出される進行方向の変化率を含んでいるmが類似した傾向において、車輪速度V wおよび車輪加速に関する車輪センサ・エンコーダ534の処理された出力から、引き出した要因と共に、出力されるコンパス・センサに由来するフィルタリングされた情報は加えられる。このコンパス傾斜推定修正ファクタは、それから539でコンパス・センサ533から出る処理された出力に、傾き誤差を補正するために加えられる。その結果のデータは、541でのコンパス修正テーブルに加えられて、また、540 において、地球の磁気の傾きを表しているファクタｄに加えられる。コンパス修正値テーブル（ルックアップテーブル）も、入力にDGPS/DRキャリブレータ519（システムが推測航法ナビゲーション・システムの精度を元に戻すためにデファレンシャルGPS較正を利用するので、図９は用語DGPSおよびDRによって、ここを参照した）からコンパス修正値を受信する。テーブル541の修正値tは542で540の出力に加えられ、結果はパスを処理している車輪センサ・エンコーダ出力に由来する情報とともに、テーブル計算機544に加えられる。後者のパスにおいて、距離を有する増加が時間を通じて動いた誤差の補正を反映して、エンコーダ534の出力は、DGPS/DRキャリブレータ519から545で車輪スケール・ファクター誤差修正値Sfwのアプリケーションを受ける。車輪速度に関連した出力の一組および加速が得られておよび538でコンパス傾斜推定を開発するために適用されたために、出力がそれと同様の処理を経る結果になることは、コンパス・センサ・パスにおいて、上記のように提供した‖車輪速度ファクタがまた、適用されられる、操舵546で補正値を提供する。また、ファクターmおよびカートの、補正ファクタVxおよびVyがどの速度（速さ）であるか車輪ベースを表しているファクタが出願のためにテーブル計算機54 4に引き出したターン率（方向の変化率）が、後者に加える。 544の北のおよび東の車輪速度出力は、547、DGPSからの位置誤差修正ファクタを有する548/DR較正装置で統合されておよび、それぞれ、訂正された北のおよび東の位置情報PnおよびPeを発生するために、カートの最初の北のおよび東の位置 Pn(O)およびPe(O)に参照される。前述のアルゴリズムによって、浮動コンパス/前輪センサDRシステムの好適な実施例を備えているゴルフ・カートの加速から起こっている浮動コンパスからの傾き誤差は、カート-ベースのシステムの各較正で補償される。図12に示されるシンボルに付属した意味はおよび、関連した計算または計算は下記に合成される。車両（すなわちゴルフ・カート）ボディ・フレーム550の加速は、次のように（図１３に関して）計算されることができる：どこで＝車両車輪ベース＝車輪速度＝車輪加速（車輪速度の変化率）＝ターン率（方向の変化率）加速評価の精度は、解像度および車輪速度センサの騒音および方向センサにより制限される。ターン率評価は特にセンサ傾きによって、生じるコンパス出力の組織的な誤差によって、影響を受けるおよび、他の補償されていない硬い/柔らかい鉄（すなわち鉄の金属）は遂行する。方向センサの加速誘発された傾きが、ピッチである‖（）およびロール‖（）角度どこで＝ローカルな重力図13が、前輪551（左の）を示しているカート550および552（正しい）が曲がっていり曲げたゴルフおよび多様な角度の単純化された平面図および計算において、使用される寸法であるどこで＝車輪速度の変化率＝放射状の加速＝ターン半径＝ターン率＝車輪ベース放射状のaccel＝＝（接するaccel）＝車両のボディ・フレームへの変換accel ピッチおよびロールによって、傾けられるコンパス・センサから出る明らかな磁気の方向出力が、曲げる（）あることを示すことができる：どこで＝地球磁場傾斜＝本当の磁気の方向＝小さい誘発された方向誤差のための正確に計った磁気の方向挿入する（EQN。13）および（EQN。14）に（EQN。12）および解くこと所望の磁気の方向修正を生ずる：補正（図13）を一定の方向に向けることは、次のように成し遂げられる。前輪が速度決定のために使用されている場合、前輪551、552の方向が曲がっていり車体フレーム550に合わせられない点に注意されなければならない。回された前輪は、車両xおよびy軸の速さを誘発する。操舵角度は、車輪速度、ターン率および車輪ベースから図13に示すように決定される。車体フレームの速さは、コンパス修正（図13）のために、車両の本当の方向は、磁気の方向からコンパスから計算されなければならない。磁気の方向は、地球磁場傾き（d）のためにおよび車両および残された難しい/ 柔らかい鉄の(鉄の材料)誤差に誤差を取り付けるために訂正されなければならない。これらの据え付けおよび鉄の材料誤差が、DGPS/DR較正装置519(図９)によって、推定された本当の方向を比較することによって、本質的に推定される‖（）地上にトラック角度がGPS測定値データから計算したこと。コンパス修正テーブルへの修正は、この残された方向に基づいて計算される。コンパス修正テーブルは、磁気の方向によって、インデックスを付けられる参照表である。現在の磁気の方向でのテーブルの誤差は、訂正された本当の方向を形成するために磁気の方向に加えられる。 DRシステム実行への代わりのアプローチの一つは、浮かせられたセンサ・コンパスおよび一つにおいて、前輪センサの好適なアプローチに対するjust-describ edした本発明の好適な実施例が、また、傾斜位置のための地形データベースを必要とする一定のセンサ・コンパス/一つの前輪センサである。以前に、ここで観測されながら、これはこのような代わりのより望ましくないアプローチを作る、しかし、現実的代案カテゴリのアプローチを置くこのようなデータベースを発生するための実際的な技術は実行された。図14は、ブロック図（多くの点で、代わりのアプローチの実行を示して、図12 と同様の）である。二つの図の間の最も重要な差が555での地形傾き修正推定値であるコンパス傾き評価修正の置き換えであることに気がつく‖および、図14の、一定のコンパス 556の使用する。命題使用するそれがこの地形推定値のある、センサが水平面の後ろに傾けられるときに、固定されたコンパス・センサの磁気の進行方向出力の精度は減らされる。その結果、それはもはや水平である。車両が、下って、上へ進むことのような傾斜した地形の上にまたはコース上の丘（どんな傾斜している地形でも）の側面に沿ってあるときに、これは起こる。限られた面積（例えばゴルフ・コース）以上の運営のために、領域の地形地図は、傾き誤差のための一定のコンパス出力を訂正するために、ナビゲーション・システム・コンピュータに記憶されることができる。傾斜の地形等級および方向は、カートの位置の関数として、決定されることができる。例えば、特定の領域は、ユニークな傾斜/格子の各素子のためのコンピュータに記憶される方向を有する格子に分割されることができる。コンパス出力の修正のために使用される格子素子傾斜は、それからDRナビゲーション・システムにより推定されるカート位置により決定される。図14の一定のコンパス/前輪センサ・アプローチの訂正された北のおよび東の位置情報PnおよびPeの決定は、強調される第１の変化を与えられて、図12に記載されているそれに類似している。地形の傾斜が、方向と共に記憶されるコンピュータ・メモリにおいて、好ましくはある‖（）および等級角度‖()。ピッチおよびロール（）一定のコンパスにおいて、車両上のセンサは、次のように計算されることができる：抽出物から与えられる上で、方向修正は、計算される(EQN。15)。 EQNの。20表現が、傾斜させられた基準フレームからボディ基準フレームまでD irection Cosine Matrix（DCM）に関係づける。 DCMは、一つは基準フレームから変換までナビゲーション・システムの他のものに使用される。 EQNの。21表現が、ノース、東部、Down（NED）基準フレームから基準フレームを傾斜させるためにDCMに関係づける。 DRシステムのためのアプローチも以前にここで言及した他の代わりの実行において、二重の前輪センサは車輪回転を検出するために使用されるおよび、車輪回転の間の差はまた、検出される。それぞれ、これらは距離および角の率の測定値を提供する。図15は、この代わりのアプローチのためのシステム実行のブロック図である。図12および14へのいくらかの類似は明白である、しかし、この実施例は前二つの図のそれらからの出発である。そして、その両方は車輪センサと同様にコンパス・センサを使用する。推測航法ナビゲーションのための訂正された北のおよび東の位置情報Pnおよび Peは２台の車輪エンコーダ・センサ560(左の)を使用して決定されるおよび、561 （正しい）はゴルフ・カート（図16(カートの単純化された平面図)の実例を示す、それは多くの点で図13と同様である）の前輪に上った。本質において、二つの前輪の平均的速度はカート565の速度であるおよび、カートのターン率は二つの車輪の速度の間の差に関する。現れるより、二つの前輪速度を引き出すためのおよび速度を引き出すための計算および角の率評価（図15のうちの567で）がしかし複雑である‖むしろ単純な文に先行する際に、できたステートメントから。図16において、項およびシンボルは、以下の意味を有する：＝車両の速度＝ターン率＝車両中心線へのターンの半径＝車輪ベース＝前方車軸幅＝外側のターン車輪の速度＝内部のターン車輪Wheel速度の速度は、以下の通りである上記の二つの式同時に解くおよび正確なナビゲーション解決が、非常に正確なおよび高解像度車輪センサ測定値に依存している。−その理由は、次のことにある。決定のおよび測定値の小さい誤差に非常に敏感である。単純な論理が、ターンの方向を決定するために図15のシステムに従事する‖およびカートがまたは立ち退いているかどうかに関係なく。これによって、左または右の車輪データが正しく解釈されることを可能にする ‖内部であるか外側のターン車輪に。図９のDR（DGPS/DR）較正装置519の実行は、より詳細に図17のブロック図において、例示される。 DR較正装置は、DRナビゲーション解決をDGPSデータと比較しておよび、正確に調整されたDRナビゲーション・システムを提供するために、DR解決の誤差を訂正する。修正および較正技術の本質は、修正増加計算の公式化および調整されるDRセンサ誤差の数である。修正増加計算を提供するために頻繁に使われるアプローチは、アドホックな設計、相補的なフィルタ設計およびカルマン・フィルタ設計を含む。カルマン・フィルタ（KF）の使用は、好適なアプローチである。アドホックな設計は、simplisticでおよびセンサの誤差特徴にかかわっている推測（教育されるが）およびナビゲーション解決の誤差に対するそれらの効果に基づく傾向がある。設計時間が一般に比較的短いにもかかわらず、アドホックな技術は通常高性能な較正を提供するにはあまりにsimplisticである。対照的に、相補的なフィルタはセンサの誤差特徴および一定の増加の選択の分析が修正を重くすることを必要とする。その結果、最も少なく予想された誤差を有するセンサ入力は訂正されたナビゲーション解決への最も高い影響を有する。誤差力学（すなわちセンサ誤差がナビゲーション解決誤差に繁殖する方法）が時間とともに変わらないときに、相補的なフィルタは典型的に使用される。カルマン・フィルタは、最適に時間とともに各センサ、センサ誤差およびDRナビゲーション誤差の誤差特徴に基づく誤差力学（例えばDRナビゲーション・システム）を変化させているシステムを訂正する（すなわち、調整する）ために数学的公式化を提供する。騒音によって、堕落させられる多数の入力から、KFは最適の結果を推定する。濾過されているKalmanの、それが状態の誤差を推定するために普通であること状態。例えば、カルマン・フィルタは車輪スケールファクタ自体を推定することに対して車輪スケールファクタの誤差を推定するために使用される。本発明と共に使用されるKF実行は、その代わりに誤差状態伝播を実行する。誤差状態伝播のための一般的なKF公式化は、次のようである： [注：カルマン・フィルタ表記法の、それが使用するコモンであることおよび、それぞれ、最新の測定値の編入の前後で、状態を示す＋しるし上付き文字、測定値がとられたあと、すなわち、XKが状態であって測定値がとられる、およびXKが状態である前に。] どこで＝システム誤差は、DRにおいて、述べておよびいくつかの誤差を代表する北の（N）および東の（E）位置誤差、車輪SF誤差、コンパス・アライメント・誤差、その他のようなシステム=誤差が、共分散を述べる＝誤差が、指示を出す移行マトリックスを述べる‖誤差状態が他の誤差に影響を及ぼすことを確信している＝騒音＝誤差状態値の疑いまたはセンサ騒音または模型を作っている疑いに起因している伝播特徴を表す DRナビゲーション・システム較正において、DGPS測定値が作られるときに、増加は計算されるおよび、誤差状態および誤差状態共分散はアップデートされる。誤差状態の変化は、解決を訂正しておよびセンサ誤差を調整するために適当な DRナビゲーション・アルゴリズム状態変数に加えられる。どこで＝残された測定値（例えばDRの間の差）東の位置およびDGPS東の位置=指示を出す測定値マトリックス‖各誤差状態が、測定値残された=の誤差に影響を及ぼす‖残された測定値に予想された騒音貢献。 DGPSのために、GPS位置の精度に影響を及ぼすことができる騒音および衛星幾何が固定するモデル化された受信機に基づいて、これは上へまたは下って調節されることができる。アップデート方法で、PVT（位置、速さ、時間）対生の測定値のに対する長所は、後述する。 PVTは大部分のユーザがLatitude、Longitude、Altitude、ノースVelocity、東 Velocityを使用するGPS受信機の標準出力を表すおよび、Timeは特にPVT出力である。 GPS受信機から各衛星への生のLOS測定値であっておよび偽りの距離に関して衛星への受信機および距離率（率の変化率またはGPS受信機および衛星間のLOS速さ）から定義される生の測定値とは対照的に、これがある。 PVT：より少しの誤差状態を公式化するためにより簡単なより少ない計算（より少ない強力な→がすっかり、助けることのないより多くがフィルタが滝のように落されるときに、原因問題にフィルターをかけている状態エンジン間の相互関係を失うために世話をすると思わなければならないメモリ必要条件）生の測定値：最も強力な、１、２、３または→がより多くのフィルタ状態を援助せずに、すっかりより多くのメモリとみなすことをほとんど要求しなかった、より多くの処理パワーGPSエンジンが支えることができないより多くのSVs（衛星車両）を使用できる生の測定値生の測定値が、そこ以外の明らかによりよくある‖PVTがある時がそれが非常により簡単である単にという理由がソフトウェアにおいて、実行するのを好んだ時間にあることができておよび要求しない強力にコンピュータGPSエンジンがすでにPVTデータを提供している。したがって、両方のアプローチの例は、コンパス/前輪センサを有するDRナビゲーション・システムのためのおよび二重の前輪センサを有するDRナビゲーション・システムのための提供された下記である。コンパスおよび前輪センサを備えるDRシステムのためのKF公式化： PVTを単純化した：モデル化された誤差は、=北の位置誤差=東の位置誤差=車輪SF誤差を述べる＝方向誤差（コンパス整列）誤差伝播は、モデル化する：騒音が、模型を作るある程度まで正確に計った車両ナビゲーション状態に依存している。例えば、コンパス加速補正は、フロートまたは振り子力学を高いｇターンまたは極端な傾きの下に補正するフロートの距離の外側にモデル化することに関する誤差同僚を有することができる。一定のコンパスのために、例えば、方向修正騒音モデルは、疑いによって、地形地図精度について影響を受けることができる。モデルが値に影響を及ぼす騒音各伝播ステージのための。上記の誤差モデルは、説明の明快さのための単一の方向誤差状態を有する。典型的な磁気コンパスのために、より詳細な誤差モデルは、必要である。図12および14と関連して論議されるDRナビゲーション・アルゴリズムは、異なる方向で異なる方向修正を支える修正参照表が評価する方向を有する。これらが、車両方向が変わりながら、一つの誤差のための誤差騒音および共分散が述べる方向を調節することによって、フィルタに含まれることができる‖誤差が述べる多数の方向を含むことによって、または‖各々のための一つはのいくつかの方向距離。測定値アップデート：サポートDGPS位置が固定する（他の公式化は、位置および速さを使用してもよい）このKF公式化東位置：北位置：各アップデートされた測定値のために、KはP、H、Rに基づいて計算される。共分散Pはアップデートされるおよび、誤差状態Xはアップデートされる。車両（カート）弾道（今期間は、カート方向、速度、加速、傾き、その他を含む。）に従い、アップデートされた誤差状態は、典型的に大部分の状態およびセンサ誤差のための素子をアップデートした。誤差状態は、それからDRナビゲーション・アルゴリズム変数へ移されることができる：リアルタイムの必要条件に従い、実行問題、一部または何にもフィルターをかけないどんな所与のアップデート・サイクル上でものアルゴリズム状態変数へ移される。生の測定値フィルタを単純化した：モデル化された誤差は、位置誤差=車輪SF誤差=方向修正誤差=GPS受信機の下の北の位置誤差=DR東の位置誤差=DRが計時する=DRが=GPS受信機クロック速さ=GPS 受信機クロックaccelにバイアスをかけると述べる誤差伝播は、モデル化する：クロック誤差が述べるGPS受信機の添加については、この公式化は、PVT公式化と同様であるおよび垂直（下の）位置誤差。 GPS受信機クロック誤差をモデル化するために使用される状態の数はGPS受信機クロックの特徴に依る−典型的に、バイアスおよび速さ状態は、必要である。生のLOS測定値は、適所にいる３次元を測る。したがって、垂直位置誤差は、フィルタに含められなければならない。測定値アップデート：このKF公式化は、距離（PR）がアップデートする見せかける人だけを支える、他の公式化は、PRおよび距離率（RR）アップデートを支えてもよい。 PR測定値は、各手に入る衛星のための受信機によって、とられる。 DGPS修正が衛星のために手に入る場合、それは加えられる。訂正されたPR測定値は、SVに予想されたPRと比較される：受信機クロック誤差を加えたSVまでの距離。測定値マトリックスHは、DRナビゲーション解答からSVおよびクロック誤差まで照準線方向余弦を含む。各SVのためのLOSは、ユニークである、クロック誤差は、全ての測定値に共通している。上で論議されるPVT解決と同様に、Kは各P、H、各測定値のためのRに基づいて計算される。共分散、Pおよび状態Xは、アップデートされる。 PVT設計と同様に、アップデートされた誤差状態は、DRナビゲーション・アルゴリズム変数へ移される。クロック誤差は、フィルタにおいて、典型的に保持される。二重の前輪センサを備えるDRシステムのためのKF公式化： PVT KF モデル化された誤差は、車軸幅誤差=車輪ベース誤差=が前輪SF誤差=正しい前輪SF誤差に残した=DR北の位置誤差=DR東の位置誤差=DR方向誤差=前方を述べる DRナビゲーション式が以前にここで記載した二重の前輪センサから、状態推移行列の部分的な派生物は、簡単に計算されることができる。二重の前輪センサ・ナビゲーション精度は、正確な車輪ベース、車軸幅および車輪スケールファクタに非常に依存している。車輪ベースおよび車軸幅は、それを額面価格のどんな誤差でも推定するためにできるようためにフィルタに含まれる。これらの定数上の騒音入力は、フィルタを連続的にわずかにパラメータの評価を修正するためにできるようためにモデル化される。このフィルタのための測定値アップデートは、PVT前輪センサ/コンパス・フィルタ・ケースのそれに、事実上同一である、これのより多くの誤差状態だけは、濾過される。アップデートされた誤差状態は、DRナビゲーション・アルゴリズム変数へ移される：生の測定値フィルタ：このフィルタのための生の測定値公式化は、直接前輪センサ/コンパス・フィルタのために必要な変化に続く。すなわち、垂直位置誤差状態は加えられるおよび、GPS受信機クロック誤差状態は加えられる。それらが前輪センサ/コンパス設計のためにありながら、DGPS LOS測定値アップデートは処理される。図18は、プロリンク通信システムのブロック図である、そこにおいて、供給情報が供給源エンコーダ102によって、処理した情報供給源101(ベースステーションまたはカート)、暗号に変える人103（チャネル・エンコーダ104）およびチャネル107の上の送信のための、データ変調器105。受ける側であり、入って来るデータは、復調され（109）て、同期させ（110）て噛まれて、チャネル・デコーダ111、decryptor 112、供給源デコーダ113により処理されておよび114で表示される。 RFトランシーバは、周波数シフトキーイング（FSK）(データ伝送のための帯域幅の効率的利用が正確な時間分割多重通信方式(TDM)計画を有する可変長さパケット通信ネットワークを用いて、ここで成し遂げられる単純なおよび安いデジタル変調技術)を使用する。この計画において、全ての情報は単一の周波数上のタイム・スライスにおいて、送受信されるおよび、一つはだけが時間のどんな所与の瞬間ででも送信しているために、ベースステーションと同じ、各カートは割り当てられる正確な時間でその情報を送信する。したがって、カートのベースステーションポーリングが、必要でない‖情報（帯域幅の節減に結果としてなること）を送る前提条件に。可変リンク・ネットワークは、効率的な送信および2048bps（正確なシステム・タイミングを要求すること）でだけの明らかな高速を有するおよびCM SおよびCBUsのタイミング精度を有する情報を受け取ることを半分ミリセカンド（ミリ秒）に提供する。図の底に描写される実際のGPS時間線については、図19はシステム・タイミング機械化を例示する。最初点は、任意に漠然と01：02：1.0秒(秘書)、01：02：2.0秒への移動、それから01で始まっている時間線に選ばれる：02：03.0第２のおよび持続的な閉路。 GPSシステムが、極めて正確なタイミングを有する、パルスを使用しているGPS 受信機を有する-毎秒‖（PPS）出力特定の測定値が有効なことを時間のユーザに知らせる典型的な方法。プロリンクシステムが、GPS受信機からPPS信号を受け取る‖ＣＰＵへの割り込みに。割り込みは、GPS受信機シリアル・インタフェースを通じてその後受信されることは有効なことを時間および位置がメッセージを送る時間（約１マイクロ秒まで正確な）の瞬間のプロリンクソフトウェアに知らせる。このメッセージは、ＣＰＵによって、0.５秒までPPS信号の後、受信される。 PPSイベントが、2048Hzでプロセッサを中断するリアルタイム割込みカウンタをリセットするために使用される。位置/時間をUpon受け取ることが、GPS受信機から送る、最後のPPSが起こったGPS時間は、知られる。 PPSが起こった時から、2048Hz割り込みの数が受け取ってGPS時間までシステムに同期させるために数えることができる。これは、正確に1/2048に第二にまたは0.5ミリ秒よりわずかによく維持される時をできるよっておよび2048Hz実時間クロックのカチカチいう音０が第２のGPS 整数に合わせられることを確実にする。プロリンクシステムは、また、GPS PPS信号を使用している実時間クロックの誤差を調整できる。 PPS信号が受信されるたびに、2048の実時間クロック割り込みのカウントは思われる、しかし、2048未満の割り込みが連続した一般に認められたPPS信号との間に受信された場合、時計はあまりにゆっくり動作している。例えば、2000の割り込みが数えられさえすれば、クロックはあまりにゆっくり 48/2048秒を走らせている、または、2048を超える割り込みが最後のPPS信号から受信された場合、時計はあまりに速く動作している。近くにできるだけ2048まで連続した一般に認められたPPS信号との間に起こっていながら、予想された2048のカウントに対するカウント差は割り込み時間を訂正しておよびカウントを生産するために使用されることができる。 GPS受信機からのPPSが整数第二のGPS時間まで同期させられることは、実際に必要でない。図19への基準にて強調したように、整数GPSが01：02:01.00で始まることを計時すること、例えば、秒‖GPS時間が送るGPS受信機により示されるように、PPS が実際に起こった正確な時間まで、一致しない。むしろ、PPSは01：02：01.123456秘書で実際に起こった。それゆえに、PPSの整数第２の同期が何人かのGPS受取人の上におよび他以外の上に存在するという事実は、プロリンクシステムの適当な運営に重要でない。 ACUTRAKシステム使用のために、システムはまだ頼みにすることができておよび好ましくはタイミング・オブジェクトのためのGPSに依存する。アンテナが一般に常によい線のために配置されるベースステーション（例えばクラブハウス）が、いくつかのGPS衛星（衛星から木および地形によって、たびたび仮面でおおわれるゴルフ・コース上のカートと違った）に、視界を据え付ける。しかし、GPSが特定の理由のために手に入らなかった場合であっても、タイミングはベースステーション送信機の放送送信から、各第２の整数の初めに鍵をかけられる。ステーションが毎秒放送するベースに、全てのカートは、それからタイミングのために同期させられる。好ましくは、カートのためのベースステーションタイミングはGPSタイミングへのバックアップである。その結果、GPSが利用できない場合、タイミングはベースステーションに切り替えられる。全てのネットワーク参加者要求が、それらが送信するためにいつできるよわれるかについて指し示すために初期化されるだけである。その後で、各々は、ベースステーションが率直な同期を提供することである時を除いて、制御を計時している直接のベースステーションの非同期のそれ自身のユニークな、特定の時間枠において、送信できる。システムの通信ネットワークが図20において、例示した可変長さパケットで、各カートは、できるよわれた送信のための所定の時間枠を有する。カートは、GPS受信機により提供されるタイミングから、それぞれにそれらのそれぞれの時間枠を知る。それゆえに、特定のカートのタイム・スライスが到着するときに、カートは非常に短いデータ爆発を放送しておよびそれから周波数を出る。それから、全てのカートが情報を送る機会を有するまで、次のカートはデータ爆発、その他を放送する。ベースステーション送信は、また、それ自身の時間枠を有する割り当てられた周波数の上へ多重送信される。 TDMのステーションおよびカートがフォーマットするベースとの間に、データ・パケットを含んでいるデジタル・メッセージは、送信される。各メッセージは単一のパケットまたは多数のパケットを有することができる、しかし、手に入るチャネル・帯域幅は多くのパケットをメッセージに包むことにより向上される。各メッセージは、同じになっているヘッダを有しておよび、一般に、同期情報が各メッセージの初めに提供されることを噛んだ。図21は、可変長さネットワークの線図を計時している典型的な通信ネットワーク・パケットを例示する。 2048bpsの通信ビット率については、フレームのベースステーションメッセージは、手に入る送信時間（375ms）の37.5％に等しい768のビットを占めることができる。フレームの各カート・メッセージは、手に入る送信時間（35ms）の72ビットまたはおよそ3.5％を占めることができる。送信との間に、３ビット（1.46ms）は、送信する（すなわち、送信機をリリースすることは、キャリア・パワーを落とすために線に鍵をかける）のをやめる現在の送信機および送信し（すなわち、送信機を主張することは、キャリア・パワーを発生するために線に鍵をかける）始める新規の送信機をできるよう。ビットが一つは位置によって、２で割り切れる権利にまたは２を掛ける左に移されることができるので、2048bpsのデータ信号速度は速い割り込み率および都合を原因として生じるので使用中の二つのビット率のパワーの方式設計斜視図から選択される。リアル・タイム・オペレーティング・システムにおいて、これはシステムがco mputationallyな効率的なビット・シフトのすっかり使用する浮動小数点の大規模な計算を避ける。ベース・メッセージ送信の直後に78のビット・ギャップは、カートを72のビット・カート・メッセージを経たネットワークを入れるためにできるよう。フレームの終わりに、新規のフレームが始まる前に、五つのビット・ギャップ（2.44ms）が存在する。例えば、異なるカートの所定の数は、単一のフレームにおいて、16のカート/ フレームを送信できる。好ましくは、最高16のユニークなフレームは、目下のところ好適な可変長さネットワーク・フォーマットにおいて、できるよわれる。したがって、最高255のカート（256、カート・アドレス00hexができるよわれないという理由、「全てのコール」が言及する存在）は、どんな一つはネットワークにでも従事できる。その方法で、一つはプロリンクシステム・ベースステーションは、容易に同時に作動している三つの18のホール・コース（54のホール）を支えることができる。図20をもう一度参照する。ユニークなnが進行しながら、フレーム０（1）...n により示されながら、フレーム・サイクルはさらに同じだけについては循環性である、そこにおいて、nは、ネットワーク負荷必要条件に従うベース（コマンド）ステーションによる整数セットである、それゆえに、名前入りの可変長さネットワーク。好ましくは、nの最大値は、15に等しい。わずかなカートしかコースの上にないときに、ベースステーションはコース・マネージャ/管理者にカート状態パケットのより高いアップデート率を提供するためにユニークなフレームの比較的小さい数だけを維持する。ネットワークが再びサイクルのフレーム０に戻る前に、このより高いアップデート率は送信されるより少しのユニークなフレームのための要求に起因している。フレームのカートの数が16であるので、ネットワーク大きさの増加によって、適応させられる追加のカートの数は16で量子化される。−その理由は、次のことにある。整数フレームだけは加えられることが可能であるかまたは減じられることが可能である。例えば、20のカートがコースの上にある場合、必要なフレームの最大数は整数機能によって、定まる２である： INTEGER[(20/16)＋1]。しかし、32を超えるカートがコースの上にある場合、ベースはネットワーク再構成に第３のフレームを加えなさいと命令しなければならない。 16またはより少しのカートがコースの上にあるときに、ユニークなカート位置がアップデートする最も速いものはベースステーションに毎秒提供されるのに、240を超えるカートがコースの上にあるときに、最も遅いアップデートは16秒ごと与えられる。この可変長さ構造は、いつでも最大ネットワーク効率を確実にする。フレームまたはフレーム・サイクルの中断は、mid-executionにおいて、できるよわれない。むしろ、フレーム放送の全ての中断は、フレーム・サイクルの初めに第２の整数の始めに制限される。ベースは、ベース・パケット３(ネットワーク制御)の使用によって、それに応じてタイミング割り込みに対して責任がある。ベース・パケット３のネットワーク再構成コマンドの受信に関して、全てのカートは、フレーム・サイクルの端まで、構成変化コマンドを法律にする前に待たなければならない。フレーム割り込みの例は、以下である：（i）放送されるステーション識別に対する準備、（ii）ネットワーク再構成、および（iii）ネットワーク義務サイクル制御。経営する可変長さネットワークのために、ベースステーションは、いつでも、どのカートがコースの上にあっておよびカート通信のためのフレーム内にベースに全てのカートに時間枠を割り当てるにちがいなかったかについて知らなければならない。二つのカートがカート・ネットワーク・エントリ時間枠において、同時に、送信しようとしている場合には、各カートが異なる乱数種を有すると仮定するならば、全てのカート乱数ジェネレータが統計学的に独立していると仮定されることができる。したがって、カートAおよびカートBは、同時にネットワーク・エントリ時間枠わずか１において、あらゆる64の第二から送信しようとしている。その一つの矛盾するフレームにおいて、ベースステーションは、どちらのカートでも理解することができない。しかし、７回あらゆる64の第二（９秒の１）から、カートAは、どちらのカートもためしていないあらゆる64の第二から、ネットワーク特権および49回にネットワークへのアクセスを得るよう頼むことに成功する。したがって、カートBがまた、カートAが単独でネットワークを要請している時が特権を与える八つの第二だけを必要とすること対、エントリを得ようとするときに、カートAは約９秒がネットワークを入れることを必要とする。各カートのためにネットワーク接近を得ることを要求される時間（第二の）は、速く同時にネットワーク特権を要請している数多くのカートについては等級が下がる。例えば、六つのカートが同時にネットワーク特権を要請している場合、各カートがベースステーションへの成功したアクセスの前に、16の第２の遅れに遭遇するだろうことは、容易に示されることができる。しかし、それらの六つのカートの一つはが成功するときに、五つのカートだけはネットワーク特権のために争っているままである、そうすると、４、その他。全ての六つのカートのためにネットワークへのアクセスを得たことを要求される全時間はカーブの全体である。そして、それは69秒であることを示すことができる。 10のカートのために、時間は全ての10のカートをネットワークに組み込むベースステーションのための157秒である。ベースがカートがネットワーク特権を要請していると認識したあと、ベースが直ちに悪者制御パケットを放送して（パケット４の基礎を形成する）特権を要請している特定のカートに提出される次のベース・メッセージの。パケットのバイト０は、カートが認めるのを必要とする84hexでなければならない。再送信する制御（バイト２の上のニブル）が、0hex（必要な再送でない）へのセットである。ベースが二つのフレーム・サイクル内にカート肯定応答を受信しない場合、ベースがカートがパケットおよび意志を受信しなかったと仮定する次のベース・メッセージの再送信するそうすると、各フレーム・サイクルがその後で、カートまでうまく認める一度。肯定応答が16のフレーム・サイクルにおいて、この次でない場合、カートがネットワークの他のネットワーク・エントリ要請にエントリ時間枠を送るまで、ベースステーションはアクティブ・ネットワーク会員リストからカートを削除する。パケット４を受けると、現在のものはインジケータを作りながら、カートはバイト２のより低いニブルを使用する。それがパケット４のバイト３のより低いニブルにより示されるフレームの全数を上回るときに、カートはそれから各第２の整数上のおよびフレーム・カウンタ（ゼロに戻る）の上のロールへのフレーム・カウンタを＋１増加するために責任を有する。バイト３の上のニブルは、カートが送信に指定されたフレームを含む。バイト４は、カートが割り当てられたフレームにおいて、送信することであるサブフレームを含む。カートにより計算される現在のフレームが割り当てられたカート送信フレームに等しい、およびカート・タイマーが割り当てられたサブフレームの始めに等しいときに、カート・メッセージは放送される。このように、ベースが送信するときに、カートが送信している同じ時間およびその否定で二つのカートが送信していないために、各カートはその特定の所定の時間で特定のフレーム内にそのメッセージを放送する。システムにおいて、ネットワーク構成は、しばしば通常のネットワーク運営の間、必要である。チャネルをtransitioningしておよび満たすtransmit/receive義務サイクルをはめ込むことは共有した活動（例えばネットワークへの追加のカートのエントリ）は必要条件に水路を開くおよび、他の可能性における、ステーション識別放送はネットワーク構成変化を必要とする。最適のネットワーク運営のために、ベースステーションはフレームを割り当てるために仕事を課されるおよび、ネットワークで次々とフレーム０および１から始めているカートへのフレーム内の時間枠は動き出す。 32を超えるカートがネットワークにおいて、あることを要求されるときに、フレーム２および３は追加のカートおよびその他をネットワーク上の255ぐらいのカートのためにallocableな16のフレームの手に入る合計まで適応させるために割り当てられる。これは、カートのための急速なアップデート率にCMCへの位置レポートを保証しておよび手に入るチャネル・帯域幅の効率的利用を最大にする。ネットワーク・フレームを加えるかまたは減ずるための手順は、現在記載されている。ネットワークに参加することを要求されるカートの数がネットワークのためにまたはによって、割り当てられるフレームの数を上回る場合、それはフレームを加えるのに必要である。その場合、カートはそれらの送信タイミングを変えるために追加のフレームを知らされなければならない。通知が、ベースステーションによって、ネットワーク制御パケットを経由して送信される‖(パケット３の基礎を形成する)。ベース・パケット３のバイト６は、上のニブルのフレームの数およびそれ以下のフレームの新規の必須の数が少しずつかじる流れを含む。上下のニブルが等しい場合、カートはネットワーク再構成がなしていないと認識する。しかし、上下のニブルのフレームの数が違う場合、カートは最初のタイミングからのその新規の送信タイミングおよびフレームの新規の数を計算する。元々、カート制御メッセージのベースによって、通信してながら、これは同じ送信フレームおよびサブフレームを維持することによって、される、しかし、フレームの全数についてはカートの前に、送信はフレームの加えられた数によって、増加した。もちろん、これはフレーム・サイクルを完了することを要求される時間の長さが新しく加えられたフレームによって、増加することを意味する、しかし、実際のカート時間枠は同じもののままである。ネットワークのカートの数が減らされる所で、類似している状況は起こる。但し、次の場合は除く−より高いカート状態パケット通信が見積もられる結果になると共に、フレーム・サイクルを完了することを要求される時間の長さはまた、残留するカートのために減らされる。ネットワーク大きさ減少の前に、ベースはそれ以上番号をつけられたフレームが除去されることができるために、番号をつけられるそれ以下へのサブフレームが作る悪者送信フレームを再設定する。ベースは、フレーム・サイクルの初めにフレームの新規の数を主張しておよびネットワーク制御パケットにあらゆるフレームを送る。定義によって、カートが信頼できるベース・データを受信していることができない重複を提供して、カートはフレーム・サイクルの端まで、フレーム変化を法律にすることができない。ベースが一貫して三つのフレーム・サイクルを通じてネットワーク長さ変化の直後に特定のカート送信を受信することに失敗する場合、ベースはそのカートに適当な時間枠データを確認するためにカート制御メッセージを放送することによって、応答する。ベースが、フレーム大きさを増やす‖利用できないサブフレーム溝の数が、中で提供する‖どんなマージンが、現在割り当てられたフレームのいくつかのためにできるよわれる閾値よりない。更に、ネットワークを残したカートによって、空にされるサブフレームは、このことによりチャネル・帯域幅を最大にしている新規のフレームを割り当てる前に新規のカートでいっぱいである。プレーの二つのラウンドのために１日（朝および午後）使用されるカートは、各ラウンドの後のそれらの時間枠を放棄しておよび割り当てられた新規のフレームであっておよびベースによって、新ラウンドの初めに溝を計時する。一連のプレーの終わりに、カートはネットワークを出ることを願う。ベースは、それからその割り当てられた時間枠の上へもう一方用にこのことによりカートを自由にしているカートを除去する。カートが出口を要請する前にオフにされる場合、ベースはそのカートから送信を受け取らない所定の期間（例えば15-minutes）の後、ネットワークからカートを除去する。分担しているチャネルを関しているFCC規則のどんな違反でも排除するために、または、どんなチャネル、システムがせいぜい２ワットのパワーを有するUHF オフセットのチャネル・テレメータリング規則の下に、経営するプロリンクおよび20本の足(それは送信距離および潜在的な干渉を制限する)より大きくないアンテナ高さの独占するおよび３から六つの周波数まで維持する。システムは、他のユーザを共有されるチャネルへのアクセスを得るためにできるようために頻繁なホップを代替の周波数に書き取らせる。ネットワークのバイト５の上のニブルが、パケットを制御する‖（パケット３の基礎を形成する）使用されるチャネルが、カートによって、示す。このパケットが異なるチャネル指定を含む、現在のチャネル（カートがフレーム・サイクルの終わりに新規のチャネルに切り替える義務がある全て）に。これは、カートのRFカード周波数シンセサイザを再プログラムすることによって、成し遂げられる。直ちにチャネル変化に続いて、ベース送信は、非情報方向データの20-bytesを有する始めで詰め物をされる。これによって、全てのカートが旧フレーム・サイクルの終わりにチャネルを切替え始めることを可能にしておよび再プログラムされる周波数シンセサイザのための時間をできるよう、どんな大事なカート-特定の情報でもの損失なしに置いておよび錠を新規のフレーム・サイクルの最初のフレームの間、戻る。周波数シンセサイザが再プログラムされることができておよび150ms内に落ちつくことができるので、ベースがその送信を完了する頃には、全てのカートはそれらのそれぞれのフレームにおいて、送信する準備ができている。特定のパケットがことを意図されるカートから、それが新規のチャネル上の少なくとも一つのDGPSパケット肯定応答(カート状態パケット・バイト０の=5Ohex) を受信するまで、ベースはどんなカートにでも特定のパケット（パケット１および４）を送ることを慎む。これは、ベースによって、カートが所定のチャネル変化することに失敗したありそうもないイベントの特定のカートに、送信の可能性を避ける。図３をもう一度参照する。ベースステーションが二つのプロリンクComputer U nits（PCU）を使用すること−全通信ネットワークおよび全てを検査するためにスキャナとして役立っているもう一方（51）を経営する第１のベース・トランシーバ（44）であることは交通のために水路を開く一つは。要請に関してCMCによって、PCU 51はCMCが新規のチャネルへ移動することに決定の基礎をおく全ての現在のチャネル交通活動を報告する。チャネルが変わることであるときに、全てのカートが通知されるために、ベースは全フレーム・サイクルの上の新規のチャネルに調整されるバイト５の上のニブルを維持する。 PCU 51が、新規のチャネル上のチャネル変化が宣言されておよびその全フレーム・サイクルのためにそうだった直後にステーションIDを送信する‖プロリンクシステムが、直ちにそれが手に入る新規のチャネルを「要求する」。ベースステーションは、1hexにフレーム・サイクルの初めにネットワーク制御メッセージのバイト５の上のニブルをセットすることによるそれらの時間枠において、送信しておよびフレーム・サイクルの各フレームのために主張されるネットワーク停止ビットを有するネットワーク制御パケットを送信するのをカートが妨げることができる。全てのカートが放送されずに主にテスト・オブジェクトのために提供されている能力を停止させているこのネットワークであることは知られるまで、方法は進む。停止期間の間に、ベースおよびカートはフレーム・カウントを伝播し続けるおよび、2048Hzは数えるおよび、全ての機能は割り当てられた時間枠の情報の実際の放送を除いて使用できるままである。ベースは放送に希望する場合続くことができる、しかし、どんなカートでもの予想なしで、ネットワークまで反応はリスタートに命令される。ネットワーク・リスタートは、ベースステーションによって、ネットワークに 2hexに調整されるバイト５の上のニブルを有する制御パケットを送ることにより命令される。全てのカートがそれらのパケット肯定応答によって、放送中のことは知られるまで、この方法は続けられる。可変長さネットワークは、複合型acknowledge-basedされたおよび繰り返しreq uest-basedされたシステムである。ベースはカートが一定の時間で一定のパケットを成功した受け取ることを認めることを必要としておよび全フレーム・サイクルの一つはパケット型のカートから、肯定応答を要請するだけである。−その理由は、次のことにある。各々がサイクルを作るならば、カートは応答できる。重複のために、ベースは肯定応答要請を有する同じパケット型がカートを提供するためにフレーム・サイクルの上の多くの時間にパケットを受信するより高い可能性を課したと放送できる、しかし、カートがその時間枠の放送に機会を有するまで、肯定応答は思われない。ベースが適当なカート肯定応答を受信することに失敗する場合、それは失敗されるカートが適切にパケットを受信すると仮定しておよびカート肯定応答までパケットを再送信する。ベース・メッセージのパケットが肯定応答を要請しない、およびゴルファー状況が送られることでないときに、カートは自動的に肯定応答条件をセットする。テキスト・メッセージはベースステーションから16ぐらいのフレームの上のカートまで送られるおよび、カートはカート状態パケット（バイトO）の全テキスト・メッセージを成功した受け取ることだけを認める。テキスト・フレームが誤差において、ある場合、カートはカート状態パケットを経た特定のフレームの再送を要請できる。多数のフレームが誤差において、ある場合、全メッセージを成功した受け取ることがベースに認められることが可能であるまで、カートは一度に各不規則なテキスト・フレーム一つはフレームの再送要請を放送しなければならない。ベースは、ピン/ティーに16秒、ボックス位置（各コース・ホールのための一つはパケット）ごとを送る。システムData Packetsは、５分ごとおよそ一度の率での放送である。カートは、System Data Packetを受け取ることを決して認めない。カート状態パケットは、カートによって、ベースに送られる。ベースが割り当てられた時間枠の間、四つの連続的なカート状態パケットを受信することに失敗する場合、再送要請はカート制御パケット（バイト2）を通して送られる。カート拡張状況パケットは、また、カートによって、ベースに送信される。しかし、その送信がベースステーションにカート位置アップデートを提供しないので、拡張状況パケットの放送は最小にされる。カート送信のためのプライオリティの順序に関するシステム規則は、以下である：（i）ベースは、常にカートのための最も高いプライオリティ依頼人である、（ii）要請が第２のプライオリティを有することを再送信する、および（iii）ゴルファー要請は、第３のプライオリティである。倍数が要請が応答する機会を与えられていたカートのないベースによって、製造したと認める場合だけ、カートがパケットが送られる状況を歓迎して、または、要請を再送信する要請に続いている第２のフレーム・サイクル内に送ることができないまたは、ゴルファー要請が送られることができない場合、第３は要請に続いているサイクルを作る。スコア/Play Speed Packetsは、プレーの各ゴルフ・ホールの完成の後のベースへのカートによる放送である。ベースは、あらゆるScore/Play Speed Packetを受け取ることを認めることを要求される。カートは、また、周期的に肯定応答が前のプレー・ホールのために受信されたか検査しておよびScore/PlayスピードPacketをもしそうでなければベースヘ送信する。 Distance Traveled Packetは、プレーの各ゴルフ・ラウンドの完成でだけのベースへのカートによる放送である。ベースは、あらゆるDistance Traveled Packetを受け取ることを認めることを要求される。それが終わっている運営の前にベースから肯定応答をまだ受け取らなかった場合、カートは２回まで距離進行されたパケットを送信することを要求される。可変長さネットワーク上の装置が移動していながら、移動することは送るさらに同じだけ以外の一つのベースステーションのための一つはベース・メッセージについてだけは、メッセージおよびパケットはベース・グループおよび移動しているグループに分離される。ベース・メッセージおよび移動しているメッセージ構造は、帯域幅効率理由のために違う。この説明の、規則がバイトが８ビットから成るということでおよび言葉が16ビット（すなわち倍のバイト）の、噛まれた０の存在については成るということであること全てのバイトおよび言葉のための最も少なく重要なビット(LSB)。メッセージの言葉において、最上位バイトはバイト０であるおよび、最も少なく重要なバイトはバイト１である。これはモトローラ・プロセッサにおいて、使用される大会に対応するおよび、モトローラ68332のプロセッサQueued Serial Peripheral Interface(QSPI)は最初に送信しておよび最も重要なビットを受信する。モトローラ68332の時間プロセッサ装置（TPU）は、ビット同期のために使用される。ビット同期のTPU発見を支えるために、ビット同時性言葉はBFFFhexであるおよび、メッセージ識別バイトの最も重要なビット（MSB）は低くなければならない。また、バイト２の選択されたビット（例えばビット14）は、カート-ベースのメッセージとベースステーションメッセージを見分けるために高いように選ばれる。したがって、64の（7Fhex-40hex）メッセージの最大数が、存在できる。ビット同期の詳細は、前記の295のおよび905の出願において、論議される。物理的なハードウェア同期メカニズムへの考慮既知の事実および一時にわたる安定性については、メッセージのバイトの数は、バイト３および４によって、64 Kに限られている。ヘッダ誤差発見上のニブルが、バイト２および３のための四つの誤差発見ビットである‖より低いニブルが、バイト４およびパッド・バイトのための誤差発見ビットである。最初のパケットは直ちにメッセージ・ヘッダに続く、全てのパケットがメッセージに埋め込まれるまで、第２のパケットは第一、その他に直ちに続く。最後のパケットおよび一定の長さメッセージの端間のどんな死んでいる（満たされていない）宇宙でも、1hex（バイナリの0000 0001）に調整される。受信機求積検出器からのACカップル・データに、次の受取りメッセージのための適当な状態を設立すると共に、このパターンは、68332台のプロセッサに割り込みを最小にする。 96バイト（768ビット）の最大数は、どんな一つのベース・メッセージでものベースからの放送であってもよい。各ベース・パケットは、ソフトウェア共通性を支えるためにユニークな内容を有する普通の構造を有する。普通の構造が、パケット位置および誤差発見が言い表すかまたは言い表すバイト０のヘッダ・バイトである‖パケットの最後の四つのバイトに。ヘッダ・バイトのMSBは肯定応答を受け取る悪者に要請しようとされることができる。その結果、最高128のユニークなパケットはベースから悪者まで送信されることができる。例えば、81hexケースが悪者から難しい「肯定応答」を必要とするのを除いて、01hexがそうしないと共に、81hexのパケット識別は01hexに受け取る悪者に同一である。型に関する詳細およびパケットの内容は、295のおよび905の出願に記載される。テキスト・メッセージ・パケットによって、コース・マネージャが全てのゴルフ・カートに普通のメッセージを送るかまたはどんな個々のカートにでも特定のメッセージを送ることを可能にする。例えば、普通のメッセージは、ゲームのスコア、クラブハウス・レストランまたは格子において、特別な昼食または全ての作動カートに特定であると思われる他の情報であるかもしれない。特定のカートへのユニークなメッセージは、未許可の挙動（例えば、グリーンもの上のカートを駆動していること）またはメッセージを仕事仲間から関している警告であるかもしれない。最高24のキャラクタは、昔はパケットで送信されることができる、しかし、パケットの最高16のフレームを、送信できる。そして、それは句読点および宇宙（およそ５本のフルテキストの線に達すること）を含む384のキャラクタの全メッセージ長さをできるよう。全てのフレームがうまく受信されるまで、メッセージの一部はカートで表示されない、その時、全メッセージは、ポップにおいて、ウインドウの上へ表示される。多くのコースは、毎日の基礎上の各ホール上のそれらのピン位置を変える、および、ティー・ボックス位置は、よりしばしば典型的に変わらない。プロリンクシステム・ベースステーションは、ピン/ティー・ボックス位置パケットをコースの各ホールのための16秒ごと放送する。「パワー閉路」が、全てのカートのための仮定（アップデートが手に入るまで）を履行するというわけではない‖それが、ピンである‖いるグリーンおよび、ティー・ボックス位置は、以前に記憶された基線から変わらなかった。パケットが16秒連続して各々一つはホール、異なるパケットが送られる合計18 、一つはのための情報を含むので。ピン/ティー・ボックス位置パケットは、パケット通信プライオリティの最も低い順序を割り当てられる。モトローラ68332台のマイクロプロセッサによって、プロリンクデジタル通信システム機能は、主にベースステーションのPCU 44および51およびカートのPCU 16により実行される。図18をもう一度参照する。デジタル・データ・トランシーバは、以下を含む：情報供給源101のための供給源エンコーダ102を有する送信しているＣＰＵ電気回路95、暗号に変える人103(オプションの)、およびチャネル・エンコーダ104(通信チャネル107の上の送信のためのデータ変調器105を有する電気回路96を送信しているRF)。通信チャネルの向こう側に関して、トランシーバは以下を含む：データ復調器109を有する受け取るRF電気回路97およびビット同期110を有する受け取るＣＰＵ電気回路98、チャネル．デコーダ111、 decryptor 112(暗号に変える人が送信している側面に使用される場合)、および一般に認められた情報114を出力するための供給源デコーダ113。ＣＰＵ電気回路95および98がカートPCU 16のＣＰＵカード18内に具体化されておよびステーションPCUのものの基礎を形成することは、注目すべきである‖44 および51。その一方で、RF電気回路96および97が、カートPCU 16および第１のベースステーションのRFカード22および第二のPCU内に具体化される‖44および51 。 RFカードは、「知性」を有しなくておよびキャリアに関するデータを調整しておよび復調することに対して責任があるだけである。プロリンクシステムは、ＣＰＵカード上の68332のマイクロコントローラによって、余裕を持たれるかなりのパワーについては、実質的に戻っているコストを減らすためにこのように分割されておよびRFカードの適当な運営のための独立のマイクロコントローラのための要求を取り除いている。 RFデジタル・データ流れはQSPIにより受信される。そして、それは一般に認められたデータについては同期クロックが受取りシフト・レジスタにデータを計時することを必要とする。同期ビットの連続は、送信機によって、データ流れの開始時にはめ込まれる。受け取るPCU TPUは、同期ビットを検出しておよびQSPI受信クロックを発生する。ビット同期は、295のおよび905の出願の詳細に記載されている。カラー・モニタ・アセンブリ19は、表示の容易さのための屋根の下でカート・パスのドライバの見ることのじゃまをすることのないカート居住者によって、ゴルフ・カートに取り付けられる。モニター19のこのような据え付けは、太陽光線のカラー読みやすさをできるようために重要である。モニターのベースの下で、制御可能なソフトウェアである柔らかいキーについては取り付けられるアセンブリ23が図1Cにおいて、例示した重要なパッドは、手早い接近をカート・オペレータによって、できるよう。 PCU 16はカート屋根に埋め込まれるおよび、カート・パワー・インタフェース・ボックス25は居住者のじゃまにならないカートに取り付けられる。装置を使用しているゴルファーにより押される重要なメカニズムは、ちょうどモニターのチューブの下に動作する小さいキーパッド一片である。物理的な機械のキーが、画面に照らされるソフトウェア・ラベルの下にある。特定のゴルファーが特定のキーのための好ましい位置を有する場合、柔らかいキーは必要に応じて再プログラムされることができるおよび、その再プログラミングは厳しくソフトウェアによって、される。同様に、各キーのためのラベルはソフトウェアにおいて、CRTの底一片に沿って作成される。その結果、これらのキーはいつでも異なる意味を有するために再プログラムされることができる。プロリンク装置のための距離矢印は、喜び棒アセンブリ、トラックボール・アセンブリまたはゴルファーを楽に矢印をまわりに移動するためにできるよう八つの矢印への４であってもよい。ＣＰＵビデオ・カード18は、二つの第１のセクションを有する、上記は、以下から成る：ＣＰＵおよびビデオ・コントローラおよび、295のおよび905の出願の詳細に記載されている。ＣＰＵは、それをアドレスにメモリの16メガバイト（MB）までできるよう大型線形のアドレス空間を有する、モトローラ68332のマイクロプロセッサ装置である。単一の圧縮した広告は、メモリの64キロバイト（KBまたはK）および高速処理効率のための32のビット芯を占めることができる。プロセッサは、多数の周辺装置を周辺装置（例えばRFカード22）に向かって「話す」ために使用される高速シリアル・インタフェースを構成しているQSPIによるチップで支える。 32台のビット・マイクロプロセッサはプロセッサ芯から独立している機能能力を計時している16のチャネル入出力を提供するオンチップTime Processing Unit （TPU）を有するおよび、サポート・リアル・タイムはシステムの必要条件および入って来るRFデジタル・データ流れ上のビット同期を中断する。ＣＰＵも、以下を含む：高解像度カラー・グラフィックスを駆動するウェスターン・デジタルから手に入るビデオ・コントローラ90C20Aは、詳細をモニターしておよび広告およびデジタル・コースを含むカートのコンピューター・モニタに関する表示情報にマップする。装置は、RAMにダイナミックＲＡＭのおよびアドレスおよび書込みビデオ・イメージ・データへの最高1MBを支えることができる。それに加えて、68332の装置は、グラフィックス・イメージをアップデートするために90C20A装置によるダイナミックＲＡＭにアクセスすることができる。ＣＰＵは、ユーザ・コマンドを受けて、表示を制御して、個々のカートおよびベースステーション間のデータ転送を制御しておよび、とりわけ、RFインタフェースの性能をモニターする。 EPROMプログラム・メモリからシステムの運営を指導するデジタル電子的なプロセッサによって、ＣＰＵ制御は、運動させられる。メモリが、レイアウトおよびホール地図を含むゴルフ・コースを記述しているデータ、距離データ、設備構成データ、RF通信データ、診断された指示、広告している事態および信頼できる運営に必要な他の情報を含むことができる‖および、それは不揮発性メモリ記憶を必要とする。 RAMメモリが、プロセッサによって、計算を実行しておよび通信データ（ゴルファー・スコアまたはハンディキャップ）を記憶するために使用される‖およびシステムを経営するのに必要な他のどのはかないデータも。ＣＰＵは、実行されるか、コース・データを高く打ち上げるかまたは不揮発性メモリのアップデートされるようにというプログラム指図およびどんな部分でも調べられるかアップデートされるために制御するためにメンテナンス機能のための外部の通信インタフェースを提供する。コース、スコア・データ、広告している事態、キーパッド機能ラベルおよび他の情報のための個々のホール地図は、カラー・ビデオ・モニタ19にＣＰＵから表示される。プロセッサはフラッシュメモリから検索される圧縮されたバイナリのデータを広げるおよび、読めるアップデート/書くことができるメモリは表示をドライビングに捧げた。移動している装置でのRFカードへのＣＰＵインタフェースによって、各ゴルフ・カートが情報をコース上のプロのショップまたは他の便利な位置に位置するベースステーションRFカードに知らせることを可能にする。カートは、上記のように、それらのDRナビゲーション・システムを使用しているそれらの位置を計算する。モバイルRF送信機は、連続的なデータをカートおよびその位置を数瞬間おき識別しているベースステーション受信機に伝える。これらの送信によって、各カートの特定の位置は、決定されておよびベースステーションモニター上のディジタル・マッピング表示に同じになった。図３およびCMCをもう一度参照する。正確な、デジタル、全ゴルフ・コースのグラフィック地図がCMCモニター54に表示したカラーによって、コース管理者がプレーされているホールのフィーチャとの関係を含むコース上の各カートの位置を追跡することを可能にする。および各移動している装置に対応する19が自動的にプレーされている特定のホールの、カートが近接から駆動される時、特定のホールのテイー・ボックスが接近される時間からの地図を表示するカラー・モニタ‖グリーンおよび次のホールのためのティー・ボックスの位置の方へ。装置を命令しているゴルファーは、特定の特定のフィーチャ（例えばウォータ・ハザードまたはサンド・トラップ）を有するホールの部分をクローズアップすることが可能である。これらの表示能力は、システムに記憶されるコースのディジタル・マッピングによって、および各移動している装置によって、CMCにコース上のそれらのそれぞれの位置に関しては供給されるリアル・タイム・データにより提供される。ゴルフ・コースのこのディジタル・マップは、デファレンシャルGPS調査技術を用いて作成される。コース・フィーチャは、記憶されておよび標準のビットマップ・グラフィックス表現の上のいくつかの利点を提供するベクトル-ベースの地図記憶計画を使用することを表示した、上記は、メモリ記憶の利点を含む。スケーリングおよび回転。デジタルが、ホールが全くホールの重要なフィーチャの、含む各々のためのデータベースの地図を作る‖グリーン（フェアウエー）ウォータ・ハザード、サンド・トラップ、草バンカー、粗い領域、カート・パス、ピン、その他。各フィーチャは、一連のDGPS位置測定値によって、領域（例えばグリーンまたはフェアウエー）をカバーするフィーチャの周辺部のまわりに地図を作られる。データ・コレクションの類似している方法は、カート・パスのような線形のフィーチャに沿って実行される。調査の結果として、ベクトル・リストは、例えば、領域フィーチャの概要を含む各フィーチャを記述するために収集される。ベクトル・リストは、偽のデータ・ポイントを取り外して、外のギザギザのアウトラインをなめらかにしておよびarea-typeフィーチャの概要を閉じることを要求される範囲に処理される。ほとんど情報を地図に加えないデータ・ポイントは、地図データベースのメモリ記憶必要条件を減らすために削除されることができる。特定のホールと関連があるコース・フィーチャは、特徴的なカラーの表示のために、そのホールのためのデータベースを形成するために結合される。サンド・トラップが、例えばサンド・カラーであってもよい‖ウォータ・ハザードが、描写した‖青く、緑グリーンおよびそうに前へ。ゴルフ・コースの各フィーチャが個別に調べられるので、フィーチャがコースによって、変わるときに、調査は簡単にアップデートされることができる。例えば、各ホールのためのティー・ボックスおよびピン位置はそのままに変わるデータベースにプログラムされることができる。そして、それは典型的に毎日である。フィーチャは、加えられることが可能であるかまたは詳細を向上するかまたは必要に応じてがらくたを減らすために地図データベースから移動した。ベクトルは地図記憶の基礎を形成したおよび、表示技術は重要な利点を有する。地図フィーチャの概要だけが記憶された時から、メモリ要求は減らされる。それによって、あまりわずかなデータ・ポイントによって、しか表されない詳細なフィーチャをできるよっている。領域フィーチャは、引かれておよび特定のフィーチャが表示される時、これらからわずかな記憶されたデータ・ポイントしか満たされない。ベクトル・ベースのシステムの表示されたフィーチャが減らされることができるかまたは画面に情報の損失なしで大きくなったので、スケーリングはまた、向上される。加えて、単一のフィーチャは、異なる拡大で表示されることができる。また、回転は、ベクトル・ベースのシステム（ホールの全面形に依って、要求されながら、それは異なるオリエンテーションで簡単にホール地図のようなフィーチャを表示する）のスケーリングに、類似した利点を楽しむ。ゴルフ・コース上の各物体の概要は、各物体の周辺部のまわりにDGPS位置データを集めることにより決定される。単にゴルフ・カート・パスまたは幅が狭い流れのような線形である物体は、それらに沿って一端からもう一方までデータを集めることによって、調べられる。そのままの受信機の出力が、物体周辺部を遠ざけた‖測地学の座標が、規則的な時間間隔（典型的に第二につき１）である。汎用横のmercator（UTM）座標がまた、測地学である代わりに使用された座標であってもよいと理解される。これらの座標が、物体がユニークな物体番号および物体型により識別される後処理および各々が決定するそれ以後に備えて記憶される‖それが、ポストである ‖-表示されるときに、処理しておよび引く。調査データは選択的な可能性のために訂正されるおよび、データを使用している大気の誤差は基準受信機によって、集まった。いかなる数のデファレンシャルGPS方法は、基準点に使ってに対する調査データからこれらの普通の誤差を除去する。地図データを拡大・縮小しておよび回転させて、シフトすることによって、調査データは、CMCモニター54およびカート・モニター19上の表示のために変わる。ホールの一つはホールまたはグループが表示の左上角に関してcoordinatized されるように、物体の北のおよび東のベクトル座標は相殺される。長さ数百ヤードでもあってもよいフィーチャが640のｘ480のピクセル画面を着てみるために減らされるために、移された点はスケールファクタを掛けられる。カート表示のための、ホール地図が典型的に回転させられることホールのティー・ボックスが画面の底にあるために、およびグリーン上部でいる。地図が北については画面の最上位で指向されるために、CMC表示は典型的に回転させられる。ゴルフ・コースの概要が得られておよび記憶された。一旦、そうすると、このようなデータは使って多様な地帯におけるゴルフ・カートまたはゴルフ・コースの地域の位置を決定しておよび検出する効率的な方法を発生する。このような地帯発見アルゴリズムは、自動化されたホール表示順序制御のようなシステム・フィーチャを実行する、それによってカートのカラー・モニタは自動的にプレーされている現在のホールを表示するおよび、速度/どちらがゴルフ・カートが重要な地帯に対するところの情報を必要とするか両方とも計時しているプレーのペース/事項のようなゴルフ・コース内の地域は地帯またはグリーン地帯をティーの上に置く。プロリンクシステムは、geometricallyに円、楕円、長方形、またはその種の他のものにより定義されることができる「地帯」を使用する。地帯は、所望の幾何学のshape(s)についての利益の領域を取り囲むことにより作成される。各領域の数学的説明については、地帯形によって、ゴルフ・カートの座標は、ゴルフ・カートが特定の地帯内部でおよびそれゆえに、特定の特定の領域において、あるかどうかに関係なく、決定する各地帯に対して比較されることができる。矩形の地帯形が、本出願に対して非常に効率的でおよびx-y同等の格子上のゴルフ・コース地図に、その中心、semi-majorおよび軸および回転がsemi-major軸の曲がる半未成年者により記載されていることができる‖調べる格子軸。ゴルフ・カート（x,y）の、カートのDRシステムによって、定まる特定の座標を与えられて、ゴルフ・カートが矩形の地帯にある場合、それは計算により決定されることができる。自動ホール順序制御が、完成している。そのとき、ゴルフ・カートがホール１のグリーン領域を去っておよびその後ホール２のティー・ボックス領域に入る、ホール２の記憶された概要がカラー・モニタに自動的に表示されることができるシステム検出‖ゴルフ・カート。また、高解像度広告を自動的に表示するフィーチャまたはプロのヒント一つはホールから次へのカート行程がゴルフ・カートがいつちょうど今ホールのグリーン地域と関連がある領域を出ておよび移行において、次のホールのティー・ボックス地域にあるかについて検出することにより実行されることができる。加えて、ホールのためのプレーのゴルファーのペースを自動的に決定しておよび記録するフィーチャは、以下によって、完成していてもよい：ゴルフ・カートがホールと関連があるティー・ボックス地域に入るタイマーを始めること、およびゴルフ・カートがグリーン地域を去るかまたは出るタイマーをやめることは、そのホールと関連した。カートがホールのプレーのためのティー・ボックスの所定の距離内にあるときに、ゴルファーは「PRO TIP」ボタンをコンソールに押しつけることができる、そこにおいて、システムは、一組の推薦に供給するモニターまたはそのホールのプレーのための提案がプロの(「プロの」コース)コースによって、提供した表示上のポップアップ・ウインドウについては応答する。典型的な表示が、あるかもしれない：「ドライブの間、フェアウエーの右側上のサンド・トラップを見る」、または、「この緑が、ホール16と共有される‖−緑のより完全な一部に接近する」。ホールのためのプロのヒントをチェックした後に、ゴルファーはカート上のピンへの距離の読書のものはモニターする見ることに、適当なクラブの選択のためにティーから駆動したい。 DGPSデータにより調整されて、ピンへの距離の計算は、ゴルフ・カートの推測航法システムにより計算される。同様にゴルファー・カート位置から点への距離がプロのコースによって、選択した見ることホールのプレーのために特定の、それがカートに表示されるホールのディジタル・マップに示すキーポイントが画面をモニターする。典型的に、これらは以下を含む：湖、サンド・トラップまたは他のハザード。表示が、更に、例えば、プレーされているホール上のカートの位置を示す‖白い三角形に。特定の距離および画面に表示されるグラフィックスは、プレーヤにハザード（肉眼についてはティー・ボックスから見えない特にそれら）を避けることに対して重要な情報を与える。ゴルファーは、また、最善がショットをしまうと決心するために表示上の距離カーソル矢印を使用できる。例えば、ゴルファーが各ショットの戦略計画を可能にするためにかなりの手に入る距離情報を有するために、白い三角形から距離矢印へのと同様にゴルフ・コースの多様な位置への距離は表示される。制作によって、地帯発見アルゴリズムの使用する、プロリンクシステムは、ゴルファーは必要とする時間の長さにホール、ホールの選択された複数またはゴルフの全ラウンドをするように決心させる能力を有する。プロリンクシステムは、ゴルフ・カートおよびコース経営者側システム能力をプレー時間のトラックを類似したアルゴリズムを使用させ続けるためにできるよう。手短に言うと、コース経営者側システムは、現在のホールおよびラウンドのための各ゴルフ・カートのための実行タイマーおよび完了される各ホールのためのプレー時間を表示する。ゴルフ・カートは、各ホールのためのプレー時間を計算しておよびその時間をコース経営者側システムに伝える。それがオフラインで分析されることができるために、コース経営者側システムはプレー速度データを各ゴルフ・カートに備えて記憶する。好適な実施例および方法が本発明を実践することで現在考察される最良の形態を例示するために記載されていたにもかかわらず、バリエーションおよび変更態様が本当の本発明の精神と範囲から逸脱せずに、作られることが可能であることは関連した技術に熟練したそれらにとって明らかである。それゆえに、本発明が添付の請求項および規則および関連した規則の原則によって、必要な範囲へだけの特急列車と思われることは、ことを意図される。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ルドウ，リチャード，ダヴリュー. アメリカ合衆国 85205 アリゾナメサ, ノーフォーク 424 エヌ. 【要約の続き】プに対等になる。コースのプレーの間のいくらかの点で、DRNシステムは、決定および計算から誤差強化を実質的に除去することによって、測定値の精度を元に戻すために調整される。カートは、汎地球測位システム（GP S）のような衛星ナビゲーション・システムと通信するのに適していてもよい、およびデファレンシャルGPS(DG PS)情報を使用して調整される、カルマン・フィルタ処理を有する。カート-ベースのDRNシステムは、少なくとも一つの前輪センサおよび浮動か固定のコンパスを有する、測定車輪速度およびカートの磁気の方向、コース上のカートの位置を計算するために。

Claims

【特許請求の範囲】１.ゴルフ・カップ、ハザード、またはゴルファーがホールをプレイするのを援助するゴルフ・コースのホール上の他フィーチャ、までのゴルフ・ボールの距離の比較的正確な測定を決定する方法において、ゴルフ・コースが測量され、例えばティー・ボックス、カップ位置、ウォータ・ハザード、サンド・トラップ、粗い地形、およびその他の、コースの各ホール上の多様なフィーチャの定位置座標間のその相対的な距離を知られており、次の工程を含む方法：コースのプレイされるホールのティー・ボックスに隣接するモバイル推測航法ナビゲーション（DRN）システムをモバイルDRNシステムの位置のための座標の起点に位置決めし、ティー・ショットの後、そのショットの結果のボールの新規の位置に隣接したモバイルDRNシステムを再位置決めし、およびモバイルDRNシステムが再位置決めされるに従って,、モバイルDRNシステムから起点に対するボールの新規の位置の座標を決定すること、およびティー・ショットしたティー・ボックスおよびカップ間の既知の距離と共新規の位置座標を使用してに新規の位置座標からプレイしているホールのカップまでの距離を計算し、およびコースのプレーの間のいくつかの点で、測定および計算から誤差蓄積を実質的に除去することによって、DRNシステムを較正して測定値の精度を回復すること。２．請求項１の方法において、モバイルDRNシステムが、衛星ナビゲーション・システムと通信する能力を有し、較正ステップが、衛星ナビゲーション・システムと通信することから得られる情報を使用してDRNシステムを較正することを含む方法。３．請求項２の方法において、衛星ナビゲーション・システムが：グローバル位置決定システム（GPS）を含み、上記は、デファレンシャルGPS（DGPS）情報を使用してDRNシステムを調整することを含む方法。４．請求項３の方法において、カルマン・フィルタ処理を使用して較正を実行することを含む方法。５．請求項１の方法において、カルマン・フィルタ処理を使用して較正を実行することを含む方法。６．請求項４の方法において、モバイルDRNシステムをゴルフ・カート上に設置することを含む方法。７．請求項６の方法において、車輪センサを備えるゴルフ・カート-ベースのD RNシステムを備え、車輪回転をコード化してこのことにからゴルフ・カートの速度を決定し、最終的に、カートの位置決定することを含む方法。８．請求項７の方法において、前輪センサを備えるゴルフ・カート-ベースのD RNシステムを備えることを含む方法。９．請求項６の方法において、車輪速度およびゴルフ・カートの方向を測定するために少なくとも１個の前輪センサおよびコンパスを備えるゴルフ・カート- ベースのDRNシステムを備えることを含む方法。 10．請求項９の方法において、少なくとも１個の前輪センサおよび浮動コンパスを備えるゴルフ・カート-ベースのDRNシステムを備えることを含む方法。 11．請求項９の方法において、少なくとも１個の前輪センサおよび固定コンパスを備えるゴルフ・カート-ベースのDRNシステムを備えることを含む方法。 12．請求項５の方法において、モバイルDRNシステムをゴルフ・カート上に設置することを含む方法。 13．請求項12の方法において、車輪センサを備えるゴルフ・カート-ベースのD RNシステムを備え、車輪回転をコード化してこのことにからゴルフ・カートの速度を決定し、最終的に、カートの位置決定することを含む方法。 14．請求項13の方法において、前輪センサを備えるゴルフ・カート-ベースのD RNシステムを備えることを含む方法。 15．請求項12の方法において、車輪速度およびゴルフ・カートの方向を測定するために少なくとも１個の前輪センサおよびコンパスを備えたゴルフ・カート- ベースのDRNシステムを備えることを含む方法。 16．請求項15の方法において、少なくとも１個の前輪センサおよび浮動コンパスを備えるゴルフ・カート-ベースのDRNシステムを備えることを含む。 17．請求項15の方法において、少なくとも１個の前輪センサおよび固定コンパスを備えるゴルフ・カート-ベースのDRNシステムを備えることを含む。 18．以下を含むゴルフ・コース上の位置を決定するシステム：ゴルフ・コース上の位置を決定するための複数のモバイル推測航法ナビゲーション（DRN）システム・ユニット、ベース・ステーションからおよびに通信を送受信する受信機を含んでいる各遠隔DRNシステム・ユニットおよび送信機、モバイルDRNシステム・ユニットと通信するためのベースステーション、および各DRNシステム・ユニットにおいて、前記コース上での位置およびそこから前記コースの固定されたフィーチャーまでの距離の比較的正確な測定値達成するためにそれぞれの推測航法システムの精度を回復するために較正する手段。