CN108776323B

CN108776323B - 位置校正方法及装置

Info

Publication number: CN108776323B
Application number: CN201810542170.0A
Authority: CN
Inventors: 青衡
Original assignee: Chengdu Boshixin Intelligent Technology Development Co ltd
Current assignee: Chengdu Boshixin Intelligent Technology Development Co ltd
Priority date: 2018-05-30
Filing date: 2018-05-30
Publication date: 2021-03-12
Anticipated expiration: 2038-05-30
Also published as: CN108776323A

Abstract

本发明提供一种位置校正方法及装置。所述方法包括：运动数据获取单元实时获取交通器的运动数据发送给控制中心；控制中心根据运动数据计算交通器的初步位置；控制中心控制第一、第二无线电信标向无线电信标基站发射无线信号；无线电信标基站将接收来自第一、第二无线电信标的无线信号时得到的交通信标通讯数据及参考信标通讯数据发送给控制中心；控制中心根据交通器的初步位置及交通信标通讯数据计算第一无线电信标的初步位置，根据参考信标通讯数据获取匹配的信标校正策略，并以运动数据及信标校正策略对第一无线电信标的初步位置进行校正，得到交通器的真实位置。所述方法可对测量出的交通器位置进行校正，实现对交通器的高精准定位。

Description

位置校正方法及装置

技术领域

本发明涉及交通器遥控驾驶技术领域，具体而言，涉及一种位置校正方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，通过在驾驶模拟舱与受控交通器之间建立通信连接以通过操控驾驶模拟舱来远程遥控受控交通器进行交通培训或交通比赛的交通器遥控驾驶技术也得到了飞速发展。但就目前而言，现有的交通器遥控驾驶技术通常会因为交通器行驶环境变化、交通器上无线电信标性能的差异性及无线电信标之间的信号干扰等干扰因素，使得测量出的交通器位置与该交通器的真实位置之间存在较大差异，无法在现有的交通器运动行驶过程中对该交通器进行高精度定位。因此，对交通器遥控驾驶技术而言，如何在交通器运动过程中对交通器进行高精度定位是一个极为重要的问题。

发明内容

为了克服现有技术中的上述不足，本发明的目的在于提供一种位置校正方法及装置，所述位置校正方法能够对测量出的交通器在运动行驶过程中的位置进行校正，实现对交通器的高精准定位，以提高驾驶员在交通器遥控驾驶过程中的驾驶体验。

就方法而言，本发明实施例提供一种位置校正方法，所述方法应用于交通器定位系统，所述系统包括运动数据获取单元、安装于交通器上的第一无线电信标、设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标及多个无线电信标基站，以及分别与所述第一无线电信标、所述运动数据获取单元、所述第二无线电信标及所述无线电信标基站通信连接的控制中心，所述方法包括：

所述运动数据获取单元实时获取所述交通器在所述沙盘中的运动数据，并将获取到的运动数据发送给所述控制中心；

所述控制中心根据接收到的所述运动数据计算所述交通器当前在所述沙盘中的初步位置及初步运动趋势；

所述控制中心控制所述第一无线电信标及所述第二无线电信标向所述无线电信标基站发射无线电信号；

所述无线电信标基站将接收由所述第一无线电信标及所述第二无线电信标发送的无线电信号时得到的交通信标通讯数据及参考信标通讯数据发送给所述控制中心；

所述控制中心根据所述交通器的初步位置及所述交通信标通讯数据计算所述第一无线电信标对应的初步位置；

所述控制中心根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略；

所述控制中心根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数。

就方法而言，本发明实施例提供还一种位置校正方法，所述方法应用于交通器定位系统中的控制中心，所述系统还包括运动数据获取单元、安装于交通器上的第一无线电信标，以及设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标及多个无线电信标基站，其中所述控制中心与所述第一无线电信标、所述运动数据获取单元、所述第二无线电信标及所述无线电信标基站通信连接，所述方法包括：

接收来自运动数据获取单元的由所述运动数据获取单元实时获取的交通器的运动数据，并根据所述运动数据计算交通器当前在沙盘中的初步位置及初步运动趋势；

控制第一无线电信标及第二无线电信标向各无线电信标基站发射无线电信号；

接收来自各无线电信标基站的与所述第一无线电信标对应的交通信标通讯数据，及与所述第二无线电信标对应的参考信标通讯数据；

根据所述交通器的初步位置及所述交通信标通讯数据计算所述第一无线电信标对应的初步位置；

根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略；

根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数。

就装置而言，本发明实施例提供一种位置校正装置，所述装置应用于交通器定位系统中的控制中心，所述系统还包括运动数据获取单元、安装于交通器上的第一无线电信标，以及设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标及多个无线电信标基站，其中所述控制中心与所述第一无线电信标、所述运动数据获取单元、所述第二无线电信标及所述无线电信标基站通信连接，所述装置包括：

交通定位模块，用于接收来自运动数据获取单元的由所述运动数据获取单元实时获取的交通器的运动数据，并根据所述运动数据计算交通器当前在沙盘中的初步位置及初步运动趋势；

信标控制模块，用于控制第一无线电信标及第二无线电信标向各无线电信标基站发射无线电信号；

通讯接收模块，用于接收来自各无线电信标基站的与所述第一无线电信标对应的交通信标通讯数据，及与所述第二无线电信标对应的参考信标通讯数据；

信标定位模块，用于根据所述交通器的初步位置及所述交通信标通讯数据计算所述第一无线电信标对应的初步位置；

策略获取模块，用于根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略；

位置校正模块，用于根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数。

相对于现有技术而言，本发明实施例提供的位置校正方法及装置具有以下有益效果：所述位置校正方法能够对测量出的交通器在运动行驶过程中的位置进行校正，实现对交通器的高精准定位，以提高驾驶员在交通器遥控驾驶过程中的驾驶体验。所述方法应用于交通器定位系统，所述系统包括运动数据获取单元、安装于交通器上的第一无线电信标、设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标及多个无线电信标基站，以及分别与所述第一无线电信标、所述运动数据获取单元、所述第二无线电信标及所述无线电信标基站通信连接的控制中心。首先，所述方法通过所述运动数据获取单元实时获取所述交通器在所述沙盘中的运动数据，并将获取到的运动数据发送给所述控制中心。其次，所述方法通过所述控制中心基于接收到的所述运动数据计算所述交通器当前在所述沙盘中的初步位置及初步运动趋势。接着，所述方法通过控制中心控制所述第一无线电信标及所述第二无线电信标向所述无线电信标基站发射无线电信号。然后，所述方法通过所述无线电信标基站将接收由所述第一无线电信标及所述第二无线电信标发送的无线电信号时得到的交通信标通讯数据及参考信标通讯数据发送给所述控制中心。接着，所述方法通过所述控制中心基于所述交通器的初步位置及所述交通信标通讯数据计算所述第一无线电信标对应的初步位置。再然后，所述方法通过所述控制中心根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略。最后，所述方法通过所述控制中心根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数，从而通过对测量出的交通器在运动行驶过程中的位置进行校正，得到该交通器对应的真实位置，实现交通器的高精准定位，以提高驾驶员在交通器遥控驾驶过程中的驾驶体验。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明权利要求保护范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的交通器定位系统的方框示意图。

图2为本发明实施例提供的位置校正方法的第一种流程示意图。

图3为本发明实施例提供的位置校正方法的第二种流程示意图。

图4为本发明实施例提供的位置校正方法的第三种流程示意图。

图5为本发明实施例提供的位置校正方法的第四种流程示意图。

图6为本发明实施例提供的图1中所示的位置校正装置的第一种方框示意图。

图7为本发明实施例提供的图1中所示的位置校正装置的第二种方框示意图。

图标：10-交通器定位系统；11-控制中心；12-第一无线电信标；13-运动数据获取单元；14-第二无线电信标；15-无线电信标基站；100-位置校正装置；110-交通定位模块；120-信标控制模块；130-通讯接收模块；140-信标定位模块；150-策略获取模块；160-位置校正模块；170-模型创建模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，是本发明实施例提供的交通器定位系统10的方框示意图。在本本发明实施例中，所述交通器定位系统10应用于交通器遥控驾驶系统，用于对运行驾驶于沙盘内的交通器进行位置测量，并对测量出的所述交通器在运动行驶过程中的位置进行校正，得到该交通器在沙盘中对应的真实位置，从而实现对交通器的高精准定位，以提高交通器遥控驾驶系统中驾驶员在交通器遥控驾驶过程中的驾驶体验。其中，所述交通器定位系统10包括运动数据获取单元13、安装于交通器上的第一无线电信标12、设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标14及多个无线电信标基站15，以及分别与所述第一无线电信标12、所述运动数据获取单元13、所述第二无线电信标14及所述无线电信标基站15通信连接的控制中心11。

在本实施例中，每个交通器上的第一无线电信标12的数目为至少一个，所述第一无线电信标12可以是，但不限于，蜂窝网络信号发射器、单频无线电发射器、多频无线电发射器，所述交通器定位系统10通过所述交通器上的第一无线电信标12对测量出的该交通器的位置进行校正。

在本实施例中，所述第二无线电信标14固定设置在所述沙盘内，用于作为所述交通器上的第一无线电信标12对应的参考信标，所述第二无线电信标14可以是，但不限于，蜂窝网络信号发射器、单频无线电发射器、多频无线电发射器。

在本实施例中，所述无线电信标基站15固定设置在所述沙盘内，并与所述第一无线电信标12及所述第二无线电信标14通信连接，用于接收由所述第一无线电信标12及所述第二无线电信标14发送的无线电信号，并在接收到所述第一无线电信标12发送的无线电信号时对应得到与该第一无线电信标12匹配的交通信标通讯数据，在接收到所述第二无线电信标14发送的无线电信号时对应得到与该第二无线电信标14匹配的参考信标通讯数据。其中所述通讯数据为无线电信标基站15接收到无线电信号时与该无线电信号对应的通讯参数，该通讯参数可以是，但不限于，TOA(到达时间)时长、TDOA(到达时间差值)时差、RSSI(接收的信号强度指示)功率强度及AOA(到达角度测距)电磁波入射角等。

在本实施例中，所述运动数据获取单元13用于实时获取交通器在沙盘中运动行驶时对应的运动数据，所述运动数据包括交通器的运动环境数据、惯性导航数据及初步定位数据，对应的所述运动数据获取单元13包括运动环境监测装置、惯性导航监测装置及辅助定位装置。所述运动环境监测装置可以是，但不限于，雨天环境检测器、刮风环境检测器、下雪环境就检测器；所述惯性导航监测装置可以是，但不限于，陀螺仪、罗盘、加速度计及里程计等；所述辅助定位装置可以是，但不限于，基于卫星定位地基增强站的高精度GPS定位接收器、普通GPS定位接收器、LIDAR激光雷达、雷达、声纳、2D摄像头及测距摄像头等。

其中，所述运动环境监测装置可以是直接设置在所述沙盘所在空间中，也可以是直接设置在所述交通器上，还可以包括分别设置在沙盘所在空间中及交通器上的两处模块，从而实时获取交通器当前运动时的运动环境数据；所述惯性导航监测装置可直接设置在所述交通器上，以对所述交通器运动时对应的惯性导航数据进行实时监测；所述辅助定位装置可以是直接设置在所述沙盘所在空间中，也可以是直接设置在所述交通器上，还可以包括分别设置在沙盘所在空间中及交通器上的两处模块，从而实时获取交通器当前定位得到的初步定位数据。

在本实施例中，所述控制中心11用于从运动数据获取单元13获取交通器的运动数据，根据所述运动数据计算该交通器当前在沙盘中的初步位置，控制所述第一无线电信标12及所述第二无线电信标14向各无线电信标基站15发送用于指示定位的无线电信号，然后从所述无线电信标基站15处获取该无线电信标基站15在接收到由所述第一无线电信标12及所述第二无线电信标14发送的无线电信号时所得到的交通信标通讯数据及参考信标通讯数据，并基于所述交通信标通讯数据及所述参考信标通讯数据对该交通器的初步位置进行校正，得到该交通器对应的真实位置，实现交通器的高精准定位，以提高驾驶员在交通器遥控驾驶过程中的驾驶体验。

请参照图2，是本发明实施例提供的位置校正方法的第一种流程示意图。在本发明的第一种实施例中，所述位置校正方法应用于图1所示的交通器定位系统10，下面对图2所示的位置校正方法的具体流程和步骤进行详细阐述。

步骤S210，运动数据获取单元13实时获取交通器在沙盘中的运动数据，并将获取到的运动数据发送给控制中心11。

在本实施例中，所述运动数据获取单元13实时获取交通器在沙盘中的运动数据，并将获取到的运动数据发送给控制中心11的步骤包括：

所述惯性导航监测装置实时监测所述交通器的惯性导航数据，并将监测到的所述惯性导航数据发送给所述控制中心11；

所述运动环境监测装置对所述交通器当前运动时所处环境进行实时监测，并将监测得到的所述运动环境数据发送给所述控制中心11；

所述辅助定位装置对所述交通器进行定位得到所述交通器对应的初步定位数据，并将定位得到的所述初步定位数据发送给所述控制中心11。

步骤S220，所述控制中心11根据接收到的所述运动数据计算所述交通器当前在所述沙盘中的初步位置及初步运动趋势。

在本实施例中，所述控制中心11根据接收到的所述运动数据计算所述交通器当前在所述沙盘中的初步位置及初步运动趋势的步骤包括：

根据所述运动数据中的初步定位数据计算对应交通器当前在所述沙盘中运动所对应的初步位置；

根据所述运动数据中的运动环境数据及惯性导航数据对所述交通器当前运动参数进行计算，得到所述交通器对应的初步运动趋势。

步骤S230，所述控制中心11控制第一无线电信标12及所述第二无线电信标14向所述无线电信标基站15发射无线电信号。

在本实施例中，所述控制中心11通过控制所述第一无线电信标12向与所述第一无线电信标12通信连接的各无线电信标基站15发送无线电信号的方式，使各无线电信标基站15在接收到所述第一无线电信标12发送的无线电信号时能够得到与所述第一无线电信标12对应的交通信标通讯数据。所述控制中心11通过控制所述第二无线电信标14向与所述第二无线电信标14通信连接的各无线电信标基站15发送无线电信号的方式，使各无线电信标基站15在接收到所述第二无线电信标14发送的无线电信号时能够得到与所述第二无线电信标14对应的参考信标通讯数据。

步骤S240，所述无线电信标基站15将接收由所述第一无线电信标12及所述第二无线电信标14发送的无线电信号时得到的交通信标通讯数据及参考信标通讯数据发送给所述控制中心11。

在本实施例中，每个无线电信标基站15在接收到由第一无线电信标12发送的无线电信号时，将对应生成与该第一无线电信标12及该无线电信号对应的交通信标通讯数据，并将所述交通信标通讯数据发送给所述控制中心11。

每个无线电信标基站15在接收到由第二无线电信标14发送的无线电信号时，将对应生成与该第二无线电信标14及该无线电信号对应的参考信标通讯数据，并将所述参考信标通讯数据发送给所述控制中心11。

步骤S250，所述控制中心11根据所述交通器的初步位置及所述交通信标通讯数据计算所述第一无线电信标12对应的初步位置。

在本实施例中，所述控制中心11在得到交通器当前在所述沙盘中的初步位置后，通过对所述交通器上的第一无线电信标12与各无线电信标基站15之间的交通信标通讯数据进行解析，得到关于所述第一无线电信标12的初步位置与时差的方程组，并基于所述交通器当前在所述沙盘中的初步位置及所述方程组计算得到所述交通器上的所述第一无线电信标12在沙盘上对应的初步位置。

步骤S260，所述控制中心11根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略。

在本实施例中，所述控制中心11中存储有用于输出信标校正策略的信标位置校正模型，所述信标校正策略用于对计算出的第一无线电信标12的初步位置进行校正。所述控制中心11根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略的步骤包括：

将各无线电信标基站15发送的与所述第二无线电信标14对应的参考信标通讯数据输入到所述信标位置校正模型中，以通过所述信标位置校正模型输出对应的信标校正策略。

其中，所述各无线电信标基站15发送的与所述第二无线电信标14对应的参考信标通讯数据即为所述控制中心11在交通器当前运行驾驶的时间段内控制所述第二无线电信标14向各无线电信标基站15发送无线电信号，而由所述无线电信标基站15向所述控制中心11反馈的与所述无线电信号及所述第二无线电信标14对应的参考信标通讯数据。

步骤S270，所述控制中心11根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标12的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标12对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数。

在本实施例中，所述控制中心11根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标12的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标12对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数的步骤包括：

根据所述第一无线电信标12的初步位置及所述交通器的运动数据按照所述信标校正策略计算所述第一无线电信标12的真实位置；

根据计算出的所述第一无线电信标12的真实位置对所述交通器的初步位置及初步运动趋势进行校正，得到所述交通器当前的真实位置及真实运动参数。

请参照图3，是本发明实施例提供的位置校正方法的第二种流程示意图。在本发明的第二种实施例中，第二种实施例提供的位置校正方法与上述第一种实施例对应的位置校正方法类似，不同之处在于，所述第二种实施例提供的位置校正方法还可以包括：

步骤S209，所述控制中心11获取交通器在沙盘中运动时的历史运动数据、所述交通器上的第一无线电信标12与各无线电信标基站15之间的历史交通信标通讯数据、所述第二无线电信标14与各无线电信标基站15之间的历史参考信标通讯数据，并基于获取到的历史数据建立对应的用于信标校正策略的信标位置校正模型。

在本实施例中，所述步骤S209处于所述步骤S210之前，所述历史运动数据包括历史运动环境数据、历史惯性导航数据及历史初步定位数据，所述控制中心11通过获取交通器在沙盘中运动的历史运动环境数据、历史惯性导航数据及历史初步定位数据，分别建立环境变量数据库、惯性导航数据库及初步定位数据库。所述控制中心11通过获取无线电信标在实验室进行全面的性能指标测试的性能指标数据，建立无线电信标性能标准数据库，其中所述性能指标数据包含发射功率、频偏等。所述控制中心11通过获取无线电信标在载具上按照标准路线在沙盘上运动时的性能指标数据，建立信标沙盘标准数据库。所述控制中心11通过获取第一无线电信标12在对应交通器的运动过程中与各无线电信标基站15之间的历史交通信标通讯数据，建立信标运动标准数据库。所述控制中心11通过获取第二无线电信标14与各无线电信标基站15之间的历史参考信标通讯数据，建立参考点信标数据库。所述控制中心11基于上述的各数据库建立确定有各数据库影响方式与权重的用于信标校正策略的信标位置校正模型。

请参照图4，是本发明实施例提供的位置校正方法的第三种流程示意图。在本发明的第三种实施例中，所述第三种实施例提供的位置校正方法应用于所述交通器定位系统10中的控制中心11。下面对图4所示的位置校正方法的具体流程和步骤进行详细阐述。

步骤S310，接收来自运动数据获取单元13的由所述运动数据获取单元13实时获取的交通器的运动数据，并根据所述运动数据计算交通器当前在沙盘中的初步位置及初步运动趋势。

步骤S320，控制第一无线电信标12及第二无线电信标14向各无线电信标基站15发射无线电信号。

步骤S330，接收来自各无线电信标基站15的与所述第一无线电信标12对应的交通信标通讯数据，及与所述第二无线电信标14对应的参考信标通讯数据。

步骤S340，根据所述交通器的初步位置及所述交通信标通讯数据计算所述第一无线电信标12对应的初步位置。

步骤S350，根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略。

步骤S360，根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标12的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标12对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数。

在本实施例中，所述步骤S310-所述步骤S360的具体执行过程可参照上文中对步骤S210-步骤S250的详细描述，在此就不一一赘述了。

请参照图5，是本发明实施例提供的位置校正方法的第四种流程示意图。在本发明的第四种实施例中，第四种实施例提供的位置校正方法与上述第三种实施例对应的位置校正方法类似，不同之处在于，所述第四种实施例提供的位置校正方法还可以包括：

步骤S309，获取交通器在沙盘中运动时的历史运动数据、所述交通器上的第一无线电信标12与各无线电信标基站15之间的历史交通信标通讯数据、所述第二无线电信标14与各无线电信标基站15之间的历史参考信标通讯数据，并基于获取到的历史数据建立对应的用于输出信标校正策略的信标位置校正模型。

在本实施例中，所述步骤S309处于所述步骤S310之前，所述步骤S309的具体执行过程可参照上文中对步骤S209的详细描述，在此就不一一赘述了。

请参照图6，是本发明实施例提供的图1中所示的位置校正装置100的第一种方框示意图。在本发明实施例中，所述控制中心11中包括有一位置校正装置100，所述控制中心11通过所述位置校正装置100对测量出的交通器在运动行驶过程中的位置进行校正，得到该交通器对应的真实位置，实现交通器的高精准定位，以提高驾驶员在交通器遥控驾驶过程中的驾驶体验。其中，所述位置校正装置100包括交通定位模块110、信标控制模块120、通讯接收模块130、信标定位模块140、策略获取模块150及位置校正模块160。

所述交通定位模块110，用于接收来自运动数据获取单元13的由所述运动数据获取单元13实时获取的交通器的运动数据，并根据所述运动数据计算交通器当前在沙盘中的初步位置及初步运动趋势。

所述信标控制模块120，用于控制第一无线电信标12及第二无线电信标14向各无线电信标基站15发射无线电信号。

所述通讯接收模块130，用于接收来自各无线电信标基站15的与所述第一无线电信标12对应的交通信标通讯数据，及与所述第二无线电信标14对应的参考信标通讯数据。

所述信标定位模块140，用于根据所述交通器的初步位置及所述交通信标通讯数据计算所述第一无线电信标12对应的初步位置。

所述策略获取模块150，用于根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略。

所述位置校正模块160，用于根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标12的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标12对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数。

在本实施例中，所述交通定位模块110、所述信标控制模块120、所述通讯接收模块130、所述信标定位模块140、所述策略获取模块150及所述位置校正模块160可以分别执行图4中的步骤S310-步骤S360，具体的执行过程可参照上文中对步骤S310-步骤S360的描述。

请参照图7，是本发明实施例提供的图1中所示的位置校正装置100的第二种方框示意图。在本发明实施例中，所述位置校正装置100还可以包括模型创建模块170。

所述模型创建模块170，用于获取交通器在沙盘中运动时的历史运动数据、所述交通器上的第一无线电信标12与各无线电信标基站15之间的历史交通信标通讯数据、所述第二无线电信标14与各无线电信标基站15之间的历史参考信标通讯数据，并基于获取到的历史数据建立对应的用于输出信标校正策略的信标位置校正模型。

在本实施例中，所述模型创建模块170可以分别执行图5中的步骤S309，具体的执行过程可参照上文中对步骤S309的描述。

综上所述，在本发明实施例提供的位置校正方法及装置中，所述位置校正方法能够对测量出的交通器在运动行驶过程中的位置进行校正，实现对交通器的高精准定位，以提高驾驶员在交通器遥控驾驶过程中的驾驶体验。所述方法应用于交通器定位系统，所述系统包括运动数据获取单元、安装于交通器上的第一无线电信标、设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标及多个无线电信标基站，以及分别与所述第一无线电信标、所述运动数据获取单元、所述第二无线电信标及所述无线电信标基站通信连接的控制中心。首先，所述方法通过所述运动数据获取单元实时获取所述交通器在所述沙盘中的运动数据，并将获取到的运动数据发送给所述控制中心。其次，所述方法通过所述控制中心基于接收到的所述运动数据计算所述交通器当前在所述沙盘中的初步位置及初步运动趋势。接着，所述方法通过控制中心控制所述第一无线电信标及所述第二无线电信标向所述无线电信标基站发射无线电信号。然后，所述方法通过所述无线电信标基站将接收由所述第一无线电信标及所述第二无线电信标发送的无线电信号时得到的交通信标通讯数据及参考信标通讯数据发送给所述控制中心。接着，所述方法通过所述控制中心基于所述交通器的初步位置及所述交通信标通讯数据计算所述第一无线电信标对应的初步位置。再然后，所述方法通过所述控制中心根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略。最后，所述方法通过所述控制中心根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数，从而通过对测量出的交通器在运动行驶过程中的位置进行校正，得到该交通器对应的真实位置，实现交通器的高精准定位，以提高驾驶员在交通器遥控驾驶过程中的驾驶体验。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种位置校正方法，其特征在于，应用于交通器定位系统，所述系统包括运动数据获取单元、安装于交通器上的第一无线电信标、设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标及多个无线电信标基站，以及分别与所述第一无线电信标、所述运动数据获取单元、所述第二无线电信标及所述无线电信标基站通信连接的控制中心，所述方法包括：

所述无线电信标基站将接收由所述第一无线电信标及所述第二无线电信标发送的无线电信号时得到的交通信标通讯数据及参考信标通讯数据发送给所述控制中心，所述交通信标通讯数据及参考信标通讯数据为到达时间时长、到达时间差值时差、接收的信号强度指示功率强度及到达角度测距电磁波入射角；

所述控制中心根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数；

所述控制中心中存储有用于输出信标校正策略的信标位置校正模型，所述控制中心根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略的步骤包括：

将各无线电信标基站发送的与所述第二无线电信标对应的参考信标通讯数据输入到所述信标位置校正模型中，以通过所述信标位置校正模型输出对应的信标校正策略；

所述方法还包括：

所述控制中心获取交通器在沙盘中运动时的历史运动数据、所述交通器上的第一无线电信标与各无线电信标基站之间的历史交通信标通讯数据、所述第二无线电信标与各无线电信标基站之间的历史参考信标通讯数据，并基于获取到的历史数据建立对应的用于信标校正策略的信标位置校正模型；

所述基于获取到的历史数据建立对应的用于信标校正策略的信标位置校正模型的步骤，包括：

所述控制中心通过获取交通器在沙盘中运动的历史运动环境数据、历史惯性导航数据及历史初步定位数据，分别建立环境变量数据库、惯性导航数据库及初步定位数据库；

所述控制中心通过获取无线电信标在实验室进行全面的性能指标测试的性能指标数据，建立无线电信标性能标准数据库，其中所述性能指标数据包含发射功率和频偏；

所述控制中心通过获取无线电信标在载具上按照标准路线在沙盘上运动时的性能指标数据，建立信标沙盘标准数据库；

所述控制中心通过获取第一无线电信标在对应交通器的运动过程中与各无线电信标基站之间的历史交通信标通讯数据，建立信标运动标准数据库；

所述控制中心通过获取第二无线电信标与各无线电信标基站之间的历史参考信标通讯数据，建立参考点信标数据库；

所述控制中心基于上述的各数据库建立确定有各数据库影响方式与权重的用于信标校正策略的信标位置校正模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动数据包括运动环境数据、惯性导航数据及初步定位数据，对应的所述运动数据获取单元包括运动环境监测装置、惯性导航监测装置及辅助定位装置，所述运动数据获取单元实时获取所述交通器在所述沙盘中的运动数据，并将获取到的运动数据发送给所述控制中心的步骤包括：

所述惯性导航监测装置实时监测所述交通器的惯性导航数据，并将监测到的所述惯性导航数据发送给所述控制中心；

所述运动环境监测装置对所述交通器当前运动时所处环境进行实时监测，并将监测得到的所述运动环境数据发送给所述控制中心；

所述辅助定位装置对所述交通器进行定位得到所述交通器对应的初步定位数据，并将定位得到的所述初步定位数据发送给所述控制中心。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制中心根据接收到的所述运动数据计算所述交通器当前在所述沙盘中的初步位置及初步运动趋势的步骤包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制中心根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数的步骤包括：

根据所述第一无线电信标的初步位置及所述交通器的运动数据按照所述信标校正策略计算所述第一无线电信标的真实位置；

根据计算出的所述第一无线电信标的真实位置对所述交通器的初步位置及初步运动趋势进行校正，得到所述交通器当前的真实位置及真实运动参数。

5.一种位置校正方法，其特征在于，应用于交通器定位系统中的控制中心，所述系统还包括运动数据获取单元、安装于交通器上的第一无线电信标，以及设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标及多个无线电信标基站，其中所述控制中心与所述第一无线电信标、所述运动数据获取单元、所述第二无线电信标及所述无线电信标基站通信连接，所述方法包括：

接收来自运动数据获取单元的由所述运动数据获取单元实时获取的交通器的运动数据，并根据所述运动数据计算交通器当前在沙盘中的初步位置及初步运动趋势，所述交通信标通讯数据及参考信标通讯数据为到达时间时长、到达时间差值时差、接收的信号强度指示功率强度及到达角度测距电磁波入射角；

根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略；

根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数；

所述控制中心中存储有用于输出信标校正策略的信标位置校正模型，所述根据所述参考信标通讯数据获取对应匹配的信标校正策略的步骤包括：

所述方法还包括：

获取交通器在沙盘中运动时的历史运动数据、所述交通器上的第一无线电信标与各无线电信标基站之间的历史交通信标通讯数据、所述第二无线电信标与各无线电信标基站之间的历史参考信标通讯数据，并基于获取到的历史数据建立对应的用于信标校正策略的信标位置校正模型；

通过获取交通器在沙盘中运动的历史运动环境数据、历史惯性导航数据及历史初步定位数据，分别建立环境变量数据库、惯性导航数据库及初步定位数据库；

通过获取无线电信标在实验室进行全面的性能指标测试的性能指标数据，建立无线电信标性能标准数据库，其中所述性能指标数据包含发射功率和频偏；

通过获取无线电信标在载具上按照标准路线在沙盘上运动时的性能指标数据，建立信标沙盘标准数据库；

通过获取第一无线电信标在对应交通器的运动过程中与各无线电信标基站之间的历史交通信标通讯数据，建立信标运动标准数据库；

通过获取第二无线电信标与各无线电信标基站之间的历史参考信标通讯数据，建立参考点信标数据库；

基于上述的各数据库建立确定有各数据库影响方式与权重的用于信标校正策略的信标位置校正模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取交通器在沙盘中运动时的历史运动数据、所述交通器上的第一无线电信标与各无线电信标基站之间的历史交通信标通讯数据、所述第二无线电信标与各无线电信标基站之间的历史参考信标通讯数据，并基于获取到的历史数据建立对应的用于输出信标校正策略的信标位置校正模型。

7.一种位置校正装置，其特征在于，应用于交通器定位系统中的控制中心，所述系统还包括运动数据获取单元、安装于交通器上的第一无线电信标，以及设置在用于供交通器运行驾驶的沙盘内的第二无线电信标及多个无线电信标基站，其中所述控制中心与所述第一无线电信标、所述运动数据获取单元、所述第二无线电信标及所述无线电信标基站通信连接，所述装置包括：

交通定位模块，用于接收来自运动数据获取单元的由所述运动数据获取单元实时获取的交通器的运动数据，并根据所述运动数据计算交通器当前在沙盘中的初步位置及初步运动趋势，所述交通信标通讯数据及参考信标通讯数据为到达时间时长、到达时间差值时差、接收的信号强度指示功率强度及到达角度测距电磁波入射角；

位置校正模块，用于根据所述运动数据及所述信标校正策略对所述第一无线电信标的初步位置进行校正，得到所述第一无线电信标对应的真实位置及所述交通器对应的真实位置和真实运动参数；

所述控制中心中存储有用于输出信标校正策略的信标位置校正模型，所述策略获取模块具体用于：

所述策略获取模块还用于：

所述策略获取模块具体用于：

所述控制中心通过获取交通器在沙盘中运动的历史运动环境数据、历史惯性导航数据及历史初步定位数据，分别建立环境变量数据库、惯性导航数据库及初步定位数据库；所述控制中心通过获取无线电信标在实验室进行全面的性能指标测试的性能指标数据，建立无线电信标性能标准数据库，其中所述性能指标数据包含发射功率和频偏；所述控制中心通过获取无线电信标在载具上按照标准路线在沙盘上运动时的性能指标数据，建立信标沙盘标准数据库；所述控制中心通过获取第一无线电信标在对应交通器的运动过程中与各无线电信标基站之间的历史交通信标通讯数据，建立信标运动标准数据库；所述控制中心通过获取第二无线电信标与各无线电信标基站之间的历史参考信标通讯数据，建立参考点信标数据库；所述控制中心基于上述的各数据库建立确定有各数据库影响方式与权重的用于信标校正策略的信标位置校正模型。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

模型创建模块，用于获取交通器在沙盘中运动时的历史运动数据、所述交通器上的第一无线电信标与各无线电信标基站之间的历史交通信标通讯数据、所述第二无线电信标与各无线电信标基站之间的历史参考信标通讯数据，并基于获取到的历史数据建立对应的用于输出信标校正策略的信标位置校正模型。