JP4635628B2 - レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理方法 - Google Patents
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Description
図10は、目標信号とグランドクラッタのドップラ周波数特性を示す図である。図10に示すようにグランドクラッタは移動しないので、そのスペクトラムはドップラ周波数の中心が0の周波数分布となることが知られている。一方、目標については、移動によりドップラ周波数fdとなるから、停止目標の探知を不要とし移動目標を探知できればよいと考えることにより、受信信号のうちドップラ周波数が高い領域を通過させ低いドップラ周波数の領域を減衰させるようなフィルタ処理を行うことでグランドクラッタを抑圧し、目標信号のみを抽出することが可能である。
MTIは、様々な方式があるが基本的には受信信号と1パルス周期分遅延させた受信信号の差を取る処理方式である。また、MDFは、1パルス目からNパルス目までの受信信号をFFT処理して、周波数軸上に並んだ複数のフィルタバンクを構成する処理を行う方式である。
図11は、MTI及びMDFのフィルタ特性を説明する図であり、図11(a)はMTIのフィルタ形状、図11(b)はMDFのフィルタ形状を示している。
図13はアンテナが動揺する場合の目標信号とグランドクラッタのドップラ周波数特性を示す図である。この場合、アンテナ自体がドップラを発生させるため、アンテナの動揺によりレーダ装置で観測される目標1のみかけのドップラ周波数fd’は、目標自体のドップラ周波数をfdとすると下式(1)のようになり、目標のドップラ周波数がアンテナの動揺速度分ずれて検出されてしまう。
fd’=fd+fda・・・・・(1)
ここで、fdaはアンテナの動揺によるドップラ周波数である。
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するA/D変換器01と、
A/D変換器01の出力の中から指定された位相補償の基準点となるレンジビンの位相を検出する基準点位相検出器02と、
基準点位相検出器02からの基準点での位相情報を元に、A/D変換器01の出力に対し位相補償を行う位相補償器03と、
位相補償器03から出力される位相補償された信号であってN個の送信パルスから得られる受信信号をFFT処理して、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力するMDF処理器04と、
MDF処理器04から各フィルタバンクの信号に対し、低ドップラ周波数であるドップラフィルタ番号0〜M−1及びN−M+1〜N−1のフィルタバンク出力を除去し、高ドップラ周波数であるM〜N−Mのフィルタバンク出力のみを出力する低ドップラフィルタ信号除去器05と、
低ドップラフィルタ信号除去器05の各フィルタ出力に対し、同一レンジビンで最大の振幅を持つ信号をレンジビン毎にドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力の中から選択し出力する最大値選択処理器06と、
最大値選択処理器06の出力に対し、しきい値以上の振幅を持つ信号を目標と判定し、その距離やドップラフィルタ番号などの情報と関連付け、目標情報として出力するTH(Threshold)判定処理器07と、
を備える。
ここで、S’(h,r)は位相補償後のhヒット目、rレンジビンの位相補償後の信号であり、S(h,r)はhヒット目のrレンジビンの位相補償前信号であり、S(h,r0)はhヒット目の基準点とした距離r0レンジビンの受信信号である。
第1の問題点は、従来技術では全受信信号の全レンジビンについて式(2)に基づき位相を変化させる演算が必要であるから、従来技術の演算処理の処理負荷は極めて大きいことである。特に、レンジビン数が増えれば、それに比例して処理負荷が大きくなるという問題がある。
本発明の目的は、風等によりアンテナ動揺が生じグランドクラッタや目標のみかけのドップラ周波数が変化しても、受信信号を位相補償する方式に比べて小さい処理負荷で、かつ基準点の手動指定を必要とせず自動的にグランドクラッタを抑圧し目標信号を検出できるようにしたレーダ信号処理装置又はレーダ信号処理方法を提供することにある。
地上目標を探知するレーダ装置のレーダ信号処理装置であって、
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するA/D変換器と、N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号として出力するMDF処理器と、前記MDF処理器の出力に基づいてグランドクラッタの中心周波数に対応するドップラフィルタ番号を判定する判定処理器と、前記MDF処理器の出力のそれぞれのフィルタ番号を、前記判定処理器で判定されたドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えるドップラフィルタ番号変更器と、前記ドップラフィルタ番号変更器から出力された各ドップラフィルタバンクの信号に対し、低ドップラ周波数のドップラフィルタ番号0〜M−1及びN−M+1〜N−1のフィルタバンク出力を除去し、高ドップラ周波数のドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力のみを出力する低ドップラフィルタ信号除去器と、を備える(図1)。
前記判定処理器は、前記MDF処理器の出力のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出する近距離データ抽出器と、前記近距離データ抽出器の出力であって各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するスペクトラム加算器と、加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するピーク検出器と、ピークの振幅値としきい値を比較してしきい値以上のピークであった場合にそのピークのドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として出力するしきい値判定処理器と、を備える(図4)。
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するA/D変換器と、前記A/D変換器の出力に基づいてグランドクラッタの中心周波数及びそのドップラフィルタ番号を判定する判定処理器と、前記A/D変換器の出力を入力し、前記判定処理器で判定したグランドクラッタのドップラ周波数の中心周波数がフィルタ形状のナル点となるフィルタ形状を有する通過帯域可変MTI処理器と、前記通過帯域可変MTI処理器の出力を入力し、N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力するMDF処理器と、前記MDF処理器の出力のそれぞれのフィルタ番号を、前記判定処理器で判定したドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えるドップラフィルタ番号変更器と、を備える(図6)。
前記判定処理器は、前記A/D変換器の出力のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出する近距離データ抽出器(2)と、N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号として出力するMDF処理器と、前記MDF処理器の出力を入力し、各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するスペクトラム加算器と、加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するピーク検出器と、検出したピークの振幅値としきい値とを比較してしきい値以上のピークがあった場合にそのピークに対応するドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として判定するしきい値判定処理器と、を備える(図9)。
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するステップと、N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号として出力するステップと、前記ドップラフィルタバンク毎の信号に基づいてグランドクラッタの中心周波数に対応するドップラフィルタ番号を判定するステップと、前記ドップラフィルタバンクのそれぞれのフィルタ番号を、前記グランドクラッタの中心周波数に対応するドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えて、アンテナ動揺の影響のないドップラフィルタ番号に補正するステップと、前記ドップラフィルタ番号が補正済みの各ドップラフィルタバンクの信号に対し、低ドップラ周波数のドップラフィルタ番号0〜M−1及びN−M+1〜N−1のフィルタバンク出力を除去し、高ドップラ周波数のドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力のみを出力するステップと、を含む。
更に、前記ドップラフィルタ番号を判定するステップは、前記N個のドップラフィルタバンク毎の信号のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出するステップと、抽出した近距離領域のデータについて各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するステップと、加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するステップと、ピークの振幅値と所定しきい値を比較して該しきい値以上のピークのドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として出力するステップと、を含む。
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するステップと、前記ディジタル受信信号の出力に基づいてグランドクラッタの中心周波数及びそのドップラフィルタ番号を判定するステップと、前記ディジタル受信信号を入力し、前記ドップラ周波数の中心周波数がフィルタ形状のナル点となるフィルタ処理を行うステップと、N個の送信パルスから得られる前記フィルタ処理後のディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力するMDF処理を行うステップと、前記MDF処理後の出力のそれぞれのフィルタ番号を、前記グランドクラッタの中心周波数に対応するドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えることによって、アンテナ動揺の影響のないドップラフィルタ番号に補正するステップと、を含み、
より具体的には、更に、前記ドップラフィルタ番号の補正後の出力に基づき、同一レンジビンで最大の振幅を持つ信号をレンジビン毎にドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力の中から選択し出力するステップと、前記最大値選択処理器の出力に対し、しきい値以上の振幅を持つ信号を目標と判定し、その距離やドップラフィルタ番号などの情報と関連付け、目標信号として出力するステップと、を含み、
前記ドップラフィルタ番号を判定するステップは、前記ディジタル受信信号のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出するステップと、N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号として出力するステップと、前記N個のドップラフィルタバンク毎の信号を入力し、各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するステップと、
加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するステップと、ピークの振幅値としきい値を比較してしきい値以上のピークであった場合にそのピークに対応するドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として判定するステップと、を含む。
本発明はレーダ装置の受信信号からの目標情報の検出において、アンテナ動揺等による受信信号のみかけのドップラ周波数の変化に対し、設定した基準点により受信信号を各レンジビン単位で補正する代わりに、受信信号中に一般に存在するグランドクラッタを基準として補正する。特にグランドクラッタはドップラフィルタ番号0を中心としたドップラ周波数分布を持つことが知られており、アンテナ動揺等によるみかけのドップラ周波数の変化に対し、グランドクラッタの中心周波数を検出し、そのドップラフィルタ番号を判定(検出)し、フィルタバンクの各フィルタ番号から前記ドップラフィルタ番号を差し引くことで最小限の処理負担で速度の補正を可能とする。
次に本発明のレーダ信号処理装置又はレーダ信号処理方法の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は本発明の一実施の形態を表すブロック図である。A/D変換器1と、MDF(Multi Doppler Filter)処理器2と、判定処理器3と、ドップラフィルタ番号変更器4と、低ドップラフィルタ信号除去器5と、目標情報検出器6とから構成される。各処理部の機能は以下のとおりである。
MDF処理器2は、N個の送信パルスから得られるA/D変換器1の出力であるディジタル受信信号を入力し、FFT処理によりMDF(Multi Doppler Filter)を形成し、ドップラフィルタ番号0〜N−1のN個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力する。
ドップラフィルタ番号変更器4は、MDF処理器2の出力のそれぞれのフィルタ番号を、前記判定処理器3で判定されたドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替える。
目標情報検出器6は低ドップラフィルタ信号除去器5の出力に基づいて目標の信号を検出し、目標の距離やドップラフィルタ番号などの情報と関連付け、目標情報を出力する。
図2は、アンテナ動揺等がある場合にその影響のないドップラフィルタを構成する動作例を示す図であり、図3はその処理手順を示す図である。同図を参照して本実施の形態の動作を説明する。
次に実施の形態1のより具体的な実施の形態2について説明する。
図4は本実施の形態2の構成を示す図である。本実施の形態は、A/D変換器1と、MDF処理器2と、ドップラフィルタ番号変更器4と、低ドップラフィルタ信号除去器5とを備えるとともに、判定処理器3の具体的な構成に加え、目標情報検出器6の具体的な構成を備える。つまり、
N個の送信パルスから得られる受信信号をFFT処理して、ドップラフィルタ番号0〜N−1のN個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力するMDF処理器2と、
MDF処理器2の出力それぞれのフィルタ番号を、判定処理器3で判定され出力されたグランドクラッタの中心周波数のドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えることによって、アンテナ動揺の影響のないドップラフィルタ番号に補正するドップラフィルタ番号変更器4と、
低ドップラフィルタ信号除去器5の出力に基づいて目標情報を検出する目標情報検出器6と、
MDF処理器2の出力のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出する近距離データ抽出器31と、
近距離データ抽出器31の出力であって、各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するスペクトラム加算器32と、
加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するピーク検出器33と、
ピーク検出器33で検出されたピークの振幅値としきい値を比較してしきい値以上のピークであった場合にそのピークのドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として出力し、当該中心周波数のドップラフィルタ番号をドップラフィルタ番号変更器4に出力するグランドクラッタの第1のTH(Threshold)判定処理器(1)34と、
を備えるとともに、
同一レンジビンで最大の振幅を持つ信号をレンジビン毎にドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力の中から選択し出力する最大値選択処理器61と、
最大値選択処理器09の出力に対し、しきい値以上の振幅を持つ信号を目標と判定し、その距離やドップラフィルタ番号などの情報と関連付け、目標信号として出力する第2のTH判定処理器(2)62と、
を備える。
図5は判定処理器3及び目標情報検出器6の処理手順を示す図である。本実施の形態は、判定処理器3による効率的なピーク振幅値の検出と目標情報検出器6による目標信号の検出に特徴があり主にこれらの動作を説明する。
最初に目標情報検出器6におけるより具体的な目標信号の検出の処理について説明する。一般にグランドクラッタは近距離領域に存在することから、グランドクラッタのドップラ周波数も近距離領域の受信信号から検出することが可能である。また、処理する受信信号の範囲を限定することにより、処理負担を低減することも可能である。
このためTH判定処理器(2)62は、最大値選択処理器61の出力に対し、しきい値以上の振幅を持つ信号を目標と判定し、当該信号とその距離やドップラフィルタ番号などの情報とを関連付け、目標信号として出力する(図5(b)、s12)。
次に、本発明の他の実施の形態について説明する。図1、4に示す実施の形態においては低ドップラフィルタ信号除去器5により低ドップラ周波数の信号を除去するのに対し、本実施の形態3では通過帯域が可変の通過帯域可変MTI処理器を用いることにより実質的にグランドクラッタを含む低ドップラ周波数の信号を除去するように構成したものである。
次に実施の形態3のより具体的な実施の形態4について説明する。
図9は、本実施の形態の構成を示す図である。本実施の形態は、A/D変換器1と、通過帯域可変MTI処理器8と、MDF(Multi Doppler Filter)処理器(2)9と、ドップラフィルタ番号変更器10と、目標情報検出器11に加え、
判定処理器7の具体的な構成として、近距離データ抽出器71と、第1のMDF(Multi Doppler Filter)処理器(1)72と、スペクトラム加算器73と、ピーク検出器74と、第1のTH判定処理器(1)75とを備え、
ドップラフィルタ番号変更器10の出力から目標情報を検出する具体的な構成として、最大値選択処理器111と、第2のTH判定処理器(2)112とを備える。
本実施の形態4によれば、近距離データ抽出器71は、A/D変換器1の出力のうち、グランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータのみを抽出する。MDF処理器(1)72は近距離領域のデータに対してのみMDF処理を行い、以下、図4に示す実施の形態と同様に、スペクトラム加算器32は、MDF処理器(1)72の出力を各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをドップラフィルタバンク毎にレンジビン方向に加算し、ピーク検出器74は加算されたスペクトラムの波形におけるドップラフィルタバンク方向のピーク形状のピーク振幅値を検出し、TH判定処理器(1)75は、ピーク検出器74で検出したピークの振幅値と閾値を比較してしきい値以上のピークであった場合にそのピークのドップラフィルタ番号からグランドクラッタの中心周波数を出力し、通過帯域可変MTI処理器8及びドップラフィルタ番号変更器10を制御する。
02 基準点位相検出器
03 位相補償器
04、2、9 MDF処理器
05、5 低ドップラフィルタ信号除去器
06、61、111 最大値選択処理器
07 TH判定処理器
3 判定処理器
31、71 近距離データ抽出器
32、73 スペクトラム加算器
33、74 ピーク検出器
34、75 (第1の)TH判定処理器(1)
4、10 ドップラフィルタ番号変更器
6、11 目標情報検出器
62、112 (第2の)TH判定処理器(2)
72 (第1の)MDF処理器(1)
8 通過帯域可変MTI処理器
9 (第2の)MDF処理器(2)
Claims (14)
- 地上目標を探知するレーダ装置のレーダ信号処理装置であって、
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するA/D変換器と、
N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号として出力するMDF処理器と、
前記MDF処理器の出力に基づいてグランドクラッタの中心周波数に対応するドップラフィルタ番号を判定する判定処理器と、
前記MDF処理器の出力のそれぞれのフィルタ番号を、前記判定処理器で判定されたドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えるドップラフィルタ番号変更器と、
前記ドップラフィルタ番号変更器から出力された各ドップラフィルタバンクの信号に対し、低ドップラ周波数のドップラフィルタ番号0〜M−1及びN−M+1〜N−1のフィルタバンク出力を除去し、高ドップラ周波数のドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力のみを出力する低ドップラフィルタ信号除去器と、
を備えることを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 同一レンジビンで最大の振幅を持つ信号をレンジビン毎に前記高ドップラ周波数のドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力の中から選択し出力する最大値選択処理器と、
前記最大値選択処理器の出力に対し、しきい値以上の振幅を持つ信号を目標と判定し、その距離やドップラフィルタ番号などの情報と関連付け、目標信号として出力するしきい値判定処理器と、
を備えることを特徴とする請求項1記載のレーダ信号処理装置。 - 前記判定処理器は、
前記MDF処理器の出力のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出する近距離データ抽出器と、
前記近距離データ抽出器の出力であって各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するスペクトラム加算器と、
加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するピーク検出器と、
ピークの振幅値としきい値を比較してしきい値以上のピークであった場合にそのピークのドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として出力するしきい値判定処理器と、
を備えることを特徴とする請求項1又は2記載のレーダ信号処理装置。 - 地上目標を探知するレーダ装置のレーダ信号処理装置であって、
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するA/D変換器と、
前記A/D変換器の出力に基づいてグランドクラッタの中心周波数及びそのドップラフィルタ番号を判定する判定処理器と、
前記A/D変換器の出力を入力し、前記判定処理器で判定したグランドクラッタのドップラ周波数の中心周波数がフィルタ形状のナル点となるフィルタ形状を有する通過帯域可変MTI処理器と、
前記通過帯域可変MTI処理器の出力を入力し、N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力する第1のMDF処理器と、
前記第1のMDF処理器の出力のそれぞれのフィルタ番号を、前記判定処理器で判定したドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えるドップラフィルタ番号変更器と、
を備えることを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 前記ドップラフィルタ番号変更器の出力に基づき、同一レンジビンで最大の振幅を持つ信号をレンジビン毎にドップラフィルタ番号0〜N−1のフィルタバンク出力の中から選択し出力する最大値選択処理器と、
前記最大値選択処理器の出力に対し、しきい値以上の振幅を持つ信号を目標と判定し、その距離やドップラフィルタ番号などの情報と関連付け、目標信号として出力するしきい値判定処理器と、
を備えることを特徴とする請求項4記載のレーダ信号処理装置。 - 前記判定処理器は、
N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号として出力する第2のMDF処理器と、
前記第2のMDF処理器の出力を入力し、各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するスペクトラム加算器と、
加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するピーク検出器と、
検出したピークの振幅値としきい値とを比較してしきい値以上のピークがあった場合にそのピークに対応するドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として判定するしきい値判定処理器と、
を備えることを特徴とする請求項4又は5記載のレーダ信号処理装置。 - 前記判定処理器は、
前記A/D変換器の出力のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出する近距離データ抽出器を備え、
前記第2のMDF処理器は、前記近距離データ抽出器の出力に基づいて前記N個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力することを特徴とする請求項6記載のレーダ信号処理装置。 - 地上目標を探知するレーダ装置のレーダ信号処理方法であって、
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するステップと、
N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、N個のドップラフィルタバンク毎の信号として出力するステップと、
前記ドップラフィルタバンク毎の信号に基づいてグランドクラッタの中心周波数に対応するドップラフィルタ番号を判定するステップと、
前記ドップラフィルタバンクのそれぞれのフィルタ番号を、前記グランドクラッタの中心周波数に対応するドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えて、アンテナ動揺の影響のないドップラフィルタ番号に補正するステップと、
前記ドップラフィルタ番号が補正済みの各ドップラフィルタバンクの信号に対し、低ドップラ周波数のドップラフィルタ番号0〜M−1及びN−M+1〜N−1のフィルタバンク出力を除去し、高ドップラ周波数のドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力のみを出力するステップと、
を含むことを特徴とするレーダ信号処理方法。 - 同一レンジビンで最大の振幅を持つ信号をレンジビン毎に前記高ドップラ周波数のドップラフィルタ番号M〜N−Mのフィルタバンク出力の中から選択し出力するステップと、
前記最大の振幅を持つ信号から特定しきい値以上の振幅を持つ信号を目標と判定し、その距離やドップラフィルタ番号などの情報と関連付け、目標信号として出力するステップと、
を含むことを特徴とする請求項8記載のレーダ信号処理方法。 - 前記ドップラフィルタ番号を判定するステップは、
前記N個のドップラフィルタバンク毎の信号のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出するステップと、
抽出した近距離領域のデータについて各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するステップと、
加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するステップと、
ピークの振幅値と所定しきい値を比較して該しきい値以上のピークのドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として出力するステップと、
を含むことを特徴とする請求項8又は9記載のレーダ信号処理方法。 - 地上目標を探知するレーダ装置のレーダ信号処理方法であって、
入力されるアナログ受信信号を距離の量子化単位であるレンジビン毎にサンプリングしてディジタル受信信号に変換するステップと、
前記ディジタル受信信号の出力に基づいてグランドクラッタの中心周波数及びそのドップラフィルタ番号を判定するステップと、
前記ディジタル受信信号を入力し、前記グランドクラッタの中心周波数がフィルタ形状のナル点となるフィルタ処理を行うステップと、
N個の送信パルスから得られる前記フィルタ処理後のディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、第1のN個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力するMDF処理を行うステップと、
前記MDF処理後の出力のそれぞれのフィルタ番号を、前記グランドクラッタの中心周波数に対応するドップラフィルタ番号を差し引いた番号に付け替えることによって、アンテナ動揺の影響のないドップラフィルタ番号に補正するステップと、
を含むことを特徴とするレーダ信号処理方法。 - 前記ドップラフィルタ番号の補正後の出力に基づき、同一レンジビンで最大の振幅を持つ信号をレンジビン毎にドップラフィルタ番号0〜N−1のフィルタバンク出力の中から選択し出力するステップと、
前記フィルタバンク出力の中から選択した出力に対し、しきい値以上の振幅を持つ信号を目標と判定し、その距離やドップラフィルタ番号などの情報と関連付け、目標信号として出力するステップと、
を含むことを特徴とする請求項11記載のレーダ信号処理方法。 - 前記ドップラフィルタ番号を判定するステップは、
N個の送信パルスから得られるディジタル受信信号のFFT処理により、ドップラフィルタ番号0〜N−1の、第2のN個のドップラフィルタバンク毎の信号として出力するステップと、
前記第2のN個のドップラフィルタバンク毎の信号を入力し、各レンジビンのドップラフィルタバンク毎の振幅値を並べたデータであるスペクトラムをレンジビン方向に加算するステップと、
加算されたスペクトラムの波形におけるピーク振幅値を検出するステップと、
ピークの振幅値としきい値を比較してしきい値以上のピークであった場合にそのピークに対応するドップラフィルタ番号をグランドクラッタの中心周波数として判定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項11又は12記載のレーダ信号処理方法。 - 前記ドップラフィルタ番号を判定するステップは、
前記ディジタル受信信号のうちグランドクラッタが強く受信される近距離領域のデータを抽出するステップを含み、
前記ドップラフィルタバンク毎の信号として出力するステップは、前記近距離領域のデータに基づいて前記第2のN個のドップラフィルタバンク毎の信号を出力するステップを含むことを特徴とする請求項13記載のレーダ信号処理方法。
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