JP4604522B2 - 部品搬送装置、及び物品搬送方法 - Google Patents
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Description
部12は、第1電磁石22を備えており、この第1電磁石22は、固定フレーム16の中央に固定されている。そして、第1電磁石22は、上側可動フレーム17の下面に対して固定されている第1可動コア23と空隙を介して対向するように配設されている。また、図5及び図6に示すように、振動駆動部12には、その径方向に対向して配置される一対の第2電磁石24も備えられており、この第2電磁石24は、固定フレーム16に対して固定して取り付けられている。そして、第2電磁石24は、上側可動フレーム17の下面から下側に向かって垂設される第2可動コア25と空隙を介して対向するように配設されている。
X=asinωt (1)
Y=bsin(ωt+φ) (2)
m・d2x/dt2=F (3)
m・d2y/dt2=N−mg (4)
d2y/dt2=d2Y/dt2 (5)
N=m・(g+d2Y/dt2) (6)
F=μ・N・sgn(dX/dt−dx/dt) (7)
d2x/dt2=μ・(g+d2Y/dt2)・sgn(dX/dt−dx/dt) (8)
11 ボウル(可動体)
13 トラック(軌道)
26 垂直振動発生手段
27 水平振動発生手段
30 制御装置(制御手段)
W 部品
Claims (9)
- 物品搬送用の軌道を有する可動体に対して振動を発生させることで物品を前記軌道上で搬送する物品搬送装置であって、
前記可動体に垂直方向の振動を発生させる垂直振動発生手段と、
前記可動体に水平方向の振動を発生させる水平振動発生手段と、
前記垂直方向の振動と前記水平方向の振動とが同一の周波数で同時に振動するように前記垂直振動発生手段及び前記水平振動発生手段を制御して、前記可動体に楕円振動を発生させる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記同一の周波数で前記垂直方向の振動と前記水平方向の振動とを同時に振動する状態を保ちつつ、前記垂直方向の振動と前記水平方向の振動との位相差を所定の位相差に保持するように前記垂直振動発生手段及び前記水平振動発生手段を制御して、
前記軌道上を搬送される物品と前記軌道の表面との間の摩擦係数と、当該物品が搬送される向きが変化する前記位相差と、の関係に基づいて、当該摩擦係数の異なる物品の搬送される向きが異なる向きになるように前記所定の位相差を設定し、
前記摩擦係数の異なる物品をそれぞれ異なる向きに搬送することで前記軌道上を搬送される物品を同時に分別して搬送することを特徴とする物品搬送装置。 - 前記制御手段は、さらに、前記垂直方向の振動の振幅と前記水平方向の振動の振幅との関係にも基づいて前記垂直振動発生手段及び前記水平振動発生手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の物品搬送装置。
- 前記軌道上を搬送される物品と前記軌道の表面との間の摩擦係数の違いは、当該物品の種類や材質の違いに基づくものであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物品搬送装置。
- 前記軌道上を搬送される物品と前記軌道の表面との間の摩擦係数の違いは、当該物品と前記軌道とが接する当該物品における当接面の違いに基づくものであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物品搬送装置。
- 前記垂直振動発生手段は、固定体に対して前記可動体を垂直方向に振動自在に支持するための水平姿勢の第1弾性部材と、垂直方向加振用の垂直方向加振装置とを備え、
前記水平振動発生手段は、前記固定体に対して前記可動体を水平方向に振動自在に支持するための垂直姿勢の第2弾性部材と、水平方向加振用の水平方向加振装置とを備え、
物品を分別して搬送する振動フィーダであることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の物品搬送装置。 - 物品搬送用の軌道を有する可動体に対して振動を発生させることで物品を前記軌道上で搬送する物品搬送装置を用いた物品搬送方法であって、
前記可動体に垂直方向の振動を発生させる垂直振動発生ステップと、
前記可動体に水平方向の振動を発生させる水平振動発生ステップと、
前記垂直方向の振動と前記水平方向の振動とが同一の周波数で同時に振動するように当該垂直方向及び水平方向の振動を制御して、前記可動体に楕円振動を発生させる制御ステップと、
を備え、
前記制御ステップでは、
前記同一の周波数で前記垂直方向の振動と前記水平方向の振動とを同時に振動する状態を保ちつつ、前記垂直方向の振動と前記水平方向の振動との位相差を所定の位相差に保持するように前記垂直振動発生手段及び前記水平振動発生手段を制御して、
前記軌道上を搬送される物品と前記軌道の表面との間の摩擦係数と、当該物品が搬送される向きが変化する前記位相差と、の関係に基づいて、当該摩擦係数の異なる物品の搬送される向きが異なる向きになるように前記所定の位相差を設定し、
前記摩擦係数の異なる物品をそれぞれ異なる向きに搬送することで前記軌道上を搬送される物品を同時に分別して搬送することを特徴とする物品搬送方法。 - 前記制御ステップは、さらに、前記垂直方向の振動の振幅と前記水平方向の振動の振幅との関係にも基づいて前記垂直方向及び水平方向の振動を制御することを特徴とする請求項6に記載の物品搬送方法。
- 前記軌道上を搬送される物品と前記軌道の表面との間の摩擦係数の違いは、当該物品の種類や材質の違いに基づくものであることを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の物品搬送方法。
- 前記軌道上を搬送される物品と前記軌道の表面との間の摩擦係数の違いは、当該物品と前記軌道とが接する当該物品における当接面の違いに基づくものであることを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の物品搬送方法。
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