JP4602802B2

JP4602802B2 - 搬送装置およびその制御方法および画像形成装置およびプログラムおよび記録媒体

Info

Publication number: JP4602802B2
Application number: JP2005072323A
Authority: JP
Inventors: 俊昭野村
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2005-03-15
Filing date: 2005-03-15
Publication date: 2010-12-22
Anticipated expiration: 2025-03-15
Also published as: JP2006256706A

Description

本発明は、搬送装置およびその制御方法および画像形成装置およびプログラムおよび記録媒体に関する。

近年、インクジェット記録方式の世界では、インクの耐光性、経時劣化性の改善によりインクが染料系から顔料系に変わり、しかもインク粘度の高粘度化が進んでいる。高粘度化により記録紙へのにじみが激減したが、逆にインク滴の記録紙着弾位置の位置ズレ精度の悪さが見た目に良く分かるようになった（白スジ、黒スジ、バンディング）。特に副走査の記録紙搬送時の停止位置精度の寄与率が大きいため、精度アップが必要不可欠の技術課題となってきた。

インクジェット記録方式の副走査記録紙搬送機構においては、従来、砥石搬送ローラや搬送ベルトによる搬送方法が一般的であり、これら送り量制御には搬送ローラ軸上にコードホイールを設置し、この値をエンコーダセンサで読み取り制御を行う方法が一般的である。この方式（搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサを用いる方式）では、搬送ローラの偏心、振れ、温度変化や駆動プーリ、コードホイールの偏心、振れ、搬送ベルトの厚み偏差等の部品精度、組付け精度の影響等の積み上げにより、精度の良い停止位置制御を行うのが難しいという欠点がある。

本願出願人は、上述した間接エンコーダセンサを用いる方式の欠点を解決するために、搬送ベルトにスケールを貼り付け、搬送ベルトの動きを直接読み取る直接エンコーダセンサと併せて、間接エンコーダセンサを用いる方式を案出している。しかし、この方式では、直接エンコーダセンサから出力されるパルスのカウント値に、搬送ベルトに貼り付けるスケールのつなぎ目で、誤差が生じるという問題がある。

本発明は、搬送ベルトにスケールを貼り付け、搬送ベルトの動きを直接読み取る直接エンコーダセンサを用いる場合に、搬送ベルトに貼り付けるスケールのつなぎ目で、直接エンコーダセンサからのパルスのカウント値に誤差が生ずるのを有効に防止することの可能な搬送装置およびその制御方法および画像形成装置およびプログラムおよび記録媒体を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、
前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、
前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、
前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段と、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第１のエラー検知手段と、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第２のエラー検知手段と、
前記第１および第２のエラー検知手段からの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう制御手段とを備えていることを特徴としている。
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の搬送装置において、直接エンコーダセンサのカウント値の１パルスを刻む間に刻む間接エンコーダセンサのパルスカウント値が通常状態（直接エンコーダセンサの目盛間隔を間接エンコーダセンサの目盛間隔で割った値である状態）から、ベルト軸の偏芯，ベルトの伸縮，たわみ等の誤差として予測される距離の間接エンコーダセンサのパルスカウント値分以上になっても、直接エンコーダセンサのパルスがカウントされないときに、該直接エンコーダセンサのカウントエラーとして検知することを特徴としている。

また、請求項３記載の発明は、請求項１記載の搬送装置において、前記制御手段は、前記第１および第２のエラー検知手段のいずれか一方でカウントエラーが検知されたときには、第１および第２の直接エンコーダセンサのうち、カウントエラーが検知された方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を破棄し、カウントエラーが検知されていない方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を採用するようになっていることを特徴としている。

また、請求項４記載の発明は、請求項１記載の搬送装置において、前記制御手段は、前記第１および第２のエラー検知手段の両方で同時にカウントエラーが検知されたときには、搬送ベルトの滑りが発生したと検知することを特徴としている。

また、請求項５記載の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置において、該搬送装置は、紙送りの搬送装置であることを特徴としている。

また、請求項６記載の発明は、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段とが設けられ、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なうことを特徴としている。

また、請求項７記載の発明は、請求項６記載の搬送装置の制御方法において、第１の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を使用しているときに、第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーが検知されると、第２の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を使用し、第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーが検知されると、第１の直接エンコーダセンサに切り替わるというように、第１と第２の直接エンコーダセンサを交互に使用する制御を行なうことを特徴としている

また、請求項８記載の発明は、請求項５記載の搬送装置が用いられていることを特徴とする画像形成装置である。

また、請求項９記載の発明は、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段とが設けられ、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう処理をコンピュータに実現させるためのプログラムである。

また、請求項１０記載の発明は、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段とが設けられ、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

請求項１乃至請求項７，請求項９，請求項１０記載の発明によれば、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、
前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、
前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、
前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段と、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第１のエラー検知手段と、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第２のエラー検知手段と、
前記第１および第２のエラー検知手段からの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう制御手段とを備えているので、直接エンコーダセンサが１つの場合における問題点を解決することができ、また、直接エンコーダセンサが１つの場合にはできなかった検知を行なうことができる。

すなわち、請求項３記載の発明のように、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて搬送ベルトの動きを直接的にみる第１の直接エンコーダセンサと、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて搬送ベルトの動きを直接的にみる第２の直接エンコーダセンサとが設けられ、第１の直接エンコーダセンサと第２の直接エンコーダセンサとは、いずれか一方がスケールのつなぎ目にかかった時に他方はスケールのつなぎ目にかからないように、所定の距離を隔てて配置されているときに、第１および第２の直接エンコーダセンサのうちのいずれか一方でパルスカウント値のカウントエラーが検知されたときには、カウントエラーが検知された方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を破棄し、カウントエラーが検知されていない方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を採用することで、スケールのつなぎ目による誤差の影響を低減することができ、これにより、高精度の停止位置制御が可能になる。

また、請求項４記載のように、前記第１および第２の直接エンコーダセンサの両方で同時にカウントエラーが検知されたときには、搬送ベルトの滑りが発生したと検知することができ、これにより、高精度の停止位置制御が可能になる。

さらに、請求項１記載の発明では、搬送ベルトの動きを間接的にみる（直接エンコーダセンサに比べて高分解能な）間接エンコーダセンサがさらに設けられ、間接エンコーダセンサで直接エンコーダセンサの分解能を補間するようになっており（すなわち、間接エンコーダセンサと直接エンコーダセンサとを併用するようになっており）、この場合に、直接エンコーダセンサとして複数の直接エンコーダセンサを用いることで、上述したように、スケールのつなぎ目による誤差の影響を低減することができ、高精度の停止位置制御が可能になる。

また、請求項８記載の発明によれば、請求項５記載の搬送装置が用いられていることを特徴とする画像形成装置であるので、高精度の停止位置制御の搬送装置を用いた信頼性の高い画像形成装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

（第１の形態）
本発明の第１の形態は、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて搬送ベルトの動きを直接的にみる第１の直接エンコーダセンサと、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて搬送ベルトの動きを直接的にみる第２の直接エンコーダセンサとが設けられ、第１の直接エンコーダセンサと第２の直接エンコーダセンサとは、いずれか一方がスケールのつなぎ目にかかった時に他方はスケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置され、前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、前記第１のカウント手段のパルスカウント値に基づいて第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第１のエラー検知手段と、前記第２のカウント手段のパルスカウント値に基づいて第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第２のエラー検知手段と、前記第１および第２のエラー検知手段からの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう制御手段とを備えていることを特徴としている。

本発明の第１の形態では、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて搬送ベルトの動きを直接的にみる第１の直接エンコーダセンサと、搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて搬送ベルトの動きを直接的にみる第２の直接エンコーダセンサとが設けられ、第１の直接エンコーダセンサと第２の直接エンコーダセンサとは、いずれか一方がスケールのつなぎ目にかかった時に他方はスケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置され、前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、前記第１のカウント手段のパルスカウント値に基づいて第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第１のエラー検知手段と、前記第２のカウント手段のパルスカウント値に基づいて第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第２のエラー検知手段と、前記第１および第２のエラー検知手段からの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう制御手段とを備えているので、直接エンコーダセンサが１つの場合における問題点を解決することができ、また、直接エンコーダセンサが１つの場合にはできなかった検知を行なうことができる。

本発明の第２の形態は、第１の形態の搬送装置において、前記制御手段は、前記第１および第２のエラー検知手段のいずれか一方でカウントエラーが検知されたときには、第１および第２の直接エンコーダセンサのうち、カウントエラーが検知された方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を破棄し、カウントエラーが検知されていない方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を採用するようになっていることを特徴としている。

本発明の第２の形態では、第１の形態の搬送装置において、前記制御手段は、前記第１および第２のエラー検知手段のいずれか一方でカウントエラーが検知されたときには、第１および第２の直接エンコーダセンサのうち、カウントエラーが検知された方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を破棄し、カウントエラーが検知されていない方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を採用するようになっているので、スケールのつなぎ目による誤差の影響を低減することができ、これにより、高精度の停止位置制御が可能になる。

なお、この第１，第２の形態における制御の第１の態様としては、通常は、第１の直接エンコーダセンサのパルスカウント値のみを使用し、使用している第１の直接エンコーダセンサのパルスカウント値にカウントエラーが検出された時には、第２の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を使用し、カウントエラーが検出された第１の直接エンコーダセンサが通常状態に復帰すると、第１の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を使用する制御に戻るというように、第１の直接エンコーダセンサをメインに使用して、第１の直接エンコーダセンサのカウントエラー検出時に、第２の直接エンコーダセンサで補う制御を行なうことが挙げられる。

また、この第１，第２の形態における制御の第２の態様としては、第１の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を使用しているときに、第１の直接エンコーダセンサのパルスカウント値にカウントエラーが検出されると、第２の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を使用し、第２の直接エンコーダセンサにカウントエラーが検出されると、第１の直接エンコーダセンサに切り替わるというように、第１と第２の直接エンコーダセンサを交互に使用する制御を行なうことが挙げられる。

（第３の形態）
本発明の第３の形態は、第１の形態の搬送装置において、前記第１および第２のエラー検知手段の両方で同時にカウントエラーが検知されたときには、搬送ベルトの滑りが発生したと検知することを特徴としている。

この第３の形態の具体例としては、第１の直接エンコーダセンサのパルスカウント値にカウントエラーが検出されて、第２の直接エンコーダセンサの使用に切替わったとき、第２の直接エンコーダセンサのパルスカウント値にもカウントエラーが検出されて、第１および第２の直接エンコーダセンサの両方に同時にカウントエラーが発生したと判断すると、ベルト滑りが発生したと検知する。

本発明の第３の形態では、前記第１および第２の直接エンコーダセンサの両方で同時にカウントエラーが検知されたときには、搬送ベルトの滑りが発生したと検知することができ、これにより、高精度の停止位置制御が可能になる。

（第４の形態）
本発明の第４の形態は、第１乃至第３のいずれかの形態の搬送装置において、搬送ベルトの動きを間接的にみる（直接エンコーダセンサに比べ高分解能な）間接エンコーダセンサがさらに設けられ、間接エンコーダセンサで直接エンコーダセンサの分解能を補間するようになっていることを特徴としている。

本発明の第４の形態では、第１乃至第３のいずれかの形態の搬送装置において、搬送ベルトの動きを間接的にみる（直接エンコーダセンサに比べて高分解能な）間接エンコーダセンサがさらに設けられ、間接エンコーダセンサで直接エンコーダセンサの分解能を補間するようになっており（すなわち、間接エンコーダセンサと直接エンコーダセンサとを併用するようになっており）、この場合に、直接エンコーダセンサとして複数の直接エンコーダセンサを用いることで、上述したように、スケールのつなぎ目による誤差の影響を低減することができ、高精度の停止位置制御が可能になる。

（第５の形態）
本発明の第５の形態は、第４の形態の搬送装置において、直接エンコーダセンサのカウント値の１パルスを刻む間に刻む間接エンコーダセンサのパルスカウント値が通常状態（直接エンコーダセンサの目盛間隔を間接エンコーダセンサの目盛間隔で割った値である状態）から、ベルト軸の偏芯，ベルトの伸縮，たわみ等の誤差として予測される距離の間接エンコーダセンサのパルスカウント値分以上になっても、直接エンコーダセンサのパルスがカウントされないときに、該直接エンコーダセンサのカウントエラーとして検知することを特徴としている。

（第６の形態）
本発明の第６の形態は、第１乃至第５のいずれかの形態の搬送装置において、該搬送装置は、紙送りの搬送装置であることを特徴としている。

ここで、紙送りの搬送装置としては、プリンタ，複写機，ファクシミリ，あるいは、これらの複合機などの画像形成装置等における記録紙の搬送装置や、複写機，ファクシミリ，スキャナ，あるいは、これらの複合機の画像読取装置等における原稿の搬送装置などが挙げられる。

（第７の形態）
本発明の第７の形態は、第６の形態の搬送装置が用いられていることを特徴とする画像形成装置である。

ここで、画像形成装置は、プリンタ，複写機，ファクシミリ，あるいは、これらの複合機などである。

本発明の第７の形態では、第６の形態の搬送装置が用いられていることを特徴とする画像形成装置であるので、高精度の停止位置制御の搬送装置を用いた信頼性の高い画像形成装置を提供することができる。

次に、本発明をより具体的に説明する。

図１は本発明の搬送装置における駆動系位置制御装置の構成例を示す図である。図１において、１０１はＣＰＵ、１０２はＲＯＭ、１０３はＲＡＭ、１０４は操作表示部、１０５は位置制御カウント部、１０６はシステムバス、１０７は駆動制御部、１０８はドライバ部、１０９はモータ、１１０はエンコーダセンサ入力部、１１１は間接エンコーダセンサ、１１２は第１の直接エンコーダセンサ、１１３は第２の直接エンコーダセンサである。

ここで、各エンコーダセンサ１１１，１１２，１１３からは、エンコーダセンサ信号が出力される。また、エンコーダセンサ入力部１１０は、エンコーダセンサ信号のチャタリング（ノイズ）を除去したりする機能を有している。また、位置制御カウント部１０５は、各エンコーダセンサ信号の処理をする機能を有している。また、駆動制御部１０７は、モータを駆動するＰＷＭ波形やステッピングモータの励磁相等を発生する機能を有している。また、ドライバ部１０８は、モータ駆動回路である。

また、図２は搬送装置の駆動系の一例を示す図（概略図）である。図２を参照すると、この搬送装置の駆動系は、モータ（駆動モータ）２０１と、モータ２０１によって駆動される搬送ベルト２０２と、搬送ベルト２０２の裏に形成されたスケール（ベルトスケール）２０４と、直接エンコーダセンサ（例えば、リニアエンコーダセンサ）２０３と、ロータリースケール２０６と、間接エンコーダセンサ（例えば、ロータリーエンコーダセンサ）２０５とを有している。

ここで、ベルト裏に形成されるベルトスケール２０４は、例えば、白黒の等間隔のラインであり、このスケール２０４をベルト裏に貼り付けるとき、スケール２０４につなぎ目ができ、直接エンコーダセンサ２０３で読み取るときの誤差となる。これを解決するため、本発明では、直接エンコーダセンサ２０３を２個使用して、片方がスケールのつなぎ目にかかったとき、もう一方がこの誤差を補間するようにしている。

また、ロータリスケール２０６は、例えば、駆動軸の外周に形成された透明・黒の等間隔のラインであり、間接エンコーダセンサ２０５は、ロータリスケール２０６を読むようになっている。

図３は直接エンコーダセンサのエラーカウント破棄時のタイミングチャートである。すなわち、図３は２個の直接エンコーダセンサを同時に監視してつなぎ目を検知する方法の一例であり、２個の直接エンコーダセンサを同時に監視して、パルスのカウントエラーを検知した方の直接エンコーダセンサの情報を破棄する場合のタイミングチャートである。

図３を参照すると、間接エンコーダセンサのパルス（３０１）によるパルスカウント値（３０３）で、直接エンコーダセンサのパルス（３０２）のパルスカウント値（３０４）がカウントアップするまでの間隔を計測して、位置制御のための位置情報を得る。スケールにつなぎ目の無い部分を処理している場合は、直接エンコーダセンサのパルスカウント値（３０４）がｍ、ｍ＋１、ｍ＋２・・・とカウントアップするまでの間隔は、間接エンコーダセンサのパルスカウント値（ｎ，ｎ＋１、ｎ＋２・・・）がほぼ一定で、搬送ローラの偏心、振れ、温度変化や駆動プーリ、コードホイールの偏心、振れ、搬送ベルトの厚み偏差等の部品精度、組付け精度の影響等による誤差分によるばらつきが見られるだけである。

これに対し、スケールのつなぎ目が直接エンコーダセンサにかかった場合には、図３に（３０５）に示すように、スケールのつなぎ目によるパルス抜け（３０６）が発生する。このとき、直接エンコーダセンサのパルスカウント値（３０４）がｍ、ｍ＋１、ｍ＋２・・・とカウントアップするまでの間隔は、間接エンコーダセンサのパルスカウント値（ｎ，ｎ＋１、ｎ＋２・・・）が、通常の何倍かの値を示す。

これをパルスカウントのエラーとしてスケールのつなぎ目を検知したと判断する手段にすることができる（第５の形態の例）。

また、上記構成は、２つの直接エンコーダセンサが同時につなぎ目の影響を受けない為の構成であり、この構成の別の効果として、２つの直接エンコーダセンサで同時につなぎ目検知と同様のエラーが発生した場合、それはつなぎ目の検知ではなく、ベルト滑りが発生したと判断する。

図４は２つの直接エンコーダセンサの配置例を示す図であり、図４の例では、２つの直接エンコーダセンサ（４０１），（４０２）は、搬送ベルト（４０３），ベルトスケール（４０４）に対して直列に配置されている。

すなわち、図４の配置例では、１つ目の直接エンコーダセンサ（４０１）に対して、同一ベルトスケール（４０４）上にもう１つの直接エンコーダセンサ（４０２）を設ける。このような構成にすることで、スケールのつなぎ目（４０５）がどちらか一方の直接エンコーダセンサを通過しているとき、もう一方の直接エンコーダセンサはつなぎ目（４０５）による誤差の影響を受けずに、スケールを読み取ることができる。

この場合、例えば、制御開始時は１つ目の直接エンコーダセンサ（４０１）にてベルトの動きを監視し、エラーを検知したら、もう一つの直接エンコーダセンサ（４０２）による制御に切り替えて動作する。そして、１つ目の直接エンコーダセンサ（４０１）によるパルス検知が通常状態に復帰したら、再び１つ目のセンサ（４０１）による制御に戻るというように、制御を行うことができる。

あるいは、他の例として、１つ目の直接エンコーダセンサ（４０１）にてエラーを検知したら、もう一つの直接エンコーダセンサ（４０２）による制御に切り替えて動作し、もう一つの直接エンコーダセンサ（４０２）がエラーを検知したら、再び一つ目の直接エンコーダセンサ（４０１）による動作に切り替えるというように、制御を行うこともできる。

なお、本発明の上述した搬送装置の制御処理は、コンピュータ（例えばＣＰＵ１０１）に実現させるプログラムの形で提供することができる。

また、本発明の上述した搬送装置の制御処理をコンピュータに実現させるためのプログラムは、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、上記記録媒体を解して、インターネット等のネットワークを介して配布することができる。

本発明は、複写機，ファクシミリ，プリンタやＭＦＰ（コピー、ＦＡＸ、プリンタ、スキャナー等の複合機）、計測器等に利用可能である。

本発明の搬送装置における駆動系位置制御装置の構成例を示す図である。搬送装置の駆動系の一例を示す図（概略図）である。直接エンコーダセンサのエラーカウント破棄時のタイミングチャートである。２つの直接エンコーダセンサの配置例を示す図である。

符号の説明

１０１ＣＰＵ
１０２ＲＯＭ
１０３ＲＡＭ
１０４操作表示部
１０５位置制御カウント部
１０６システムバス
１０７駆動制御部
１０８ドライバ部
１０９モータ
１１０エンコーダセンサ入力部
１１１，２０５間接エンコーダセンサ
１１２，１１３，２０３，４０１，４０２直接エンコーダセンサ
２０１モータ
２０２，４０３搬送ベルト
２０４，４０４ベルトスケール
２０５ロータリースケース
４０５スケールのつなぎ目

Claims

搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、
前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、
前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、
前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段と、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第１のエラー検知手段と、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーを検知する第２のエラー検知手段と、
前記第１および第２のエラー検知手段からの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう制御手段とを備えていることを特徴とする搬送装置。
請求項１記載の搬送装置において、直接エンコーダセンサのカウント値の１パルスを刻む間に刻む間接エンコーダセンサのパルスカウント値が通常状態（直接エンコーダセンサの目盛間隔を間接エンコーダセンサの目盛間隔で割った値である状態）から、ベルト軸の偏芯，ベルトの伸縮，たわみ等の誤差として予測される距離の間接エンコーダセンサのパルスカウント値分以上になっても、直接エンコーダセンサのパルスがカウントされないときに、該直接エンコーダセンサのカウントエラーとして検知することを特徴とする搬送装置。
請求項１記載の搬送装置において、前記制御手段は、前記第１および第２のエラー検知手段のいずれか一方でカウントエラーが検知されたときには、第１および第２の直接エンコーダセンサのうち、カウントエラーが検知された方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を破棄し、カウントエラーが検知されていない方の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を採用するようになっていることを特徴とする搬送装置。
請求項１記載の搬送装置において、前記制御手段は、前記第１および第２のエラー検知手段の両方で同時にカウントエラーが検知されたときには、搬送ベルトの滑りが発生したと検知することを特徴とする搬送装置。
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置において、該搬送装置は、紙送りの搬送装置であることを特徴とする搬送装置。
搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段とが設けられ、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なうことを特徴とする搬送装置の制御方法。
請求項６記載の搬送装置の制御方法において、第１の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を使用しているときに、第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーが検知されると、第２の直接エンコーダセンサのパルスカウント値を使用し、第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーが検知されると、第１の直接エンコーダセンサに切り替わるというように、第１と第２の直接エンコーダセンサを交互に使用する制御を行なうことを特徴とする搬送装置の制御方法。
請求項５記載の搬送装置が用いられていることを特徴とする画像形成装置。
搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段とが設けられ、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう処理をコンピュータに実現させるためのプログラム。
搬送ベルトに取付けられているスケールに基づいて前記搬送ベルトの動きを直接的にみるとともに、いずれか一方が前記スケールのつなぎ目にかかった時に他方は前記スケールのつなぎ目にかからないように所定の距離を隔てて配置される第１および第２の直接エンコーダセンサと、前記第１および第２の直接エンコーダセンサに比べて高分解能であり、前記搬送ベルトの動きを間接的にみる間接エンコーダセンサと、前記第１の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第１のカウント手段と、前記第２の直接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第２のカウント手段と、前記間接エンコーダセンサから出力されるパルスをカウントする第３のカウント手段とが設けられ、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第１のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第１の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第３のカウント手段によるパルスカウント値を用いて、前記第２のカウント手段によるパルスカウント値がカウントアップするまでの間隔を計測し、該計測した結果に基づいて前記第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知を行い、
前記第１および第２の直接エンコーダセンサのカウントエラーの検知結果に基づいて、所定の処理または所定の検知を行なう処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。