JP4597764B2 - 車載用ナビゲーション装置及び経路データ作成方法 - Google Patents

Description

本発明は、誘導経路に従って車両を目的地まで案内する車載用ナビゲーション装置に関し、特に、探索した経路のデータを後の再利用のために保存するにあたり新規な記憶態様で保存するように適応された車載用ナビゲーション装置及び経路データ作成方法に関する。

従来の典型的な車載用ナビゲーション装置は、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ等の制御装置、地図データを予め記憶させたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）−ＲＯＭやＩＣメモリカード等の記憶装置、表示装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ジャイロや車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する検出装置等を有している。そして、制御装置により、車両の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像を表示装置の画面に表示すると共に、自車の現在位置を指示する車両位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。

また、通常、車載用ナビゲーション装置には、ユーザ（例えば運転者）が所望の目的地を設定すると、その目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最適な経路を横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで、ユーザを目的地まで案内する。

経路探索時には、予めユーザが目的地を設定し、必要に応じて目的地に至る途中の経由地を設定する。また、必要であれば、各種の条件（有料道路優先で行くのか又は一般道路優先で行くのか等）も併せて設定する。ナビゲーション装置では、これらの設定されたデータに基づいて、目的地までの複数の経路の探索を行い、探索された経路を例えば色分けして表示し、その中からユーザが選択した１つの経路に従って経路案内を行う。このようなナビゲーション装置には、一度走行した経路データを保存しておき、後の段階で経路誘導の際に利用できる機能も搭載されている。

これに関する技術として、例えば、特許文献１には、自車の走行軌跡を表す指標データを、所定時間間隔又は所定走行距離間隔で生成して画面表示することができるナビゲーション装置が開示されている。
特開２０００−３３７８９７号公報

従来のナビゲーション装置では、自車が走行した経路の経路データは、交差点等の分岐点（ノード）間を結ぶ道路に対応するリンク列の態様で記憶媒体に保存されていた。このリンク列の個々のリンク情報は、道路の属性、道路の形状、リンクの長さ等のデータによって構成され、８０バイト前後の容量を有している。例えば、約２００のリンクで表される東京―大阪間の経路データの容量は、約１６Ｋバイトとなり、例えば１００経路記憶するためには、約１．６Ｍバイトの容量が必要となる。さらに、他の区間の経路データを記録するためには、リンク数及び経路数に応じた容量が必要になる。

このように、多くの経路データを保存するためには大きな記憶容量を必要とする。このため、他の用途、例えば音楽データの蓄積等の利用が制限されてしまう。また、記憶媒体に保存されている経路データの中には保存が必要でないものが存在する場合もあり、不要な経路データをそのまま保存しておくことは、記憶媒体の容量の効率的な運用という点から好ましくない。

本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みなされたものであり、経路データの保存に使用される記憶容量を削減し、ひいては記憶媒体の効率的な運用に寄与することができる車載用ナビゲーション装置及び経路データ作成方法を提供することを目的とする。

上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の一形態によれば、車載用ナビゲーション装置において自車が走行した経路に関する経路データを作成する方法であって、出発地を経路データに記録するステップと、自車位置がノードを通過したときに該ノードから前記出発地に向けて経路計算を行うステップと、自車が走行した前記出発地から前記ノードまでの経路と前記経路計算に基づき算出された前記ノードから前記出発地までの経路とが一致するか否かを判定するステップと、一致しない場合に、前記ノードの一つ前に自車が通過したノードを経由地として前記経路データに記録すると共に、該一つ前のノードを新たに出発地として設定するステップと、前記経路計算を行うステップ以降の各ステップを自車が目的地に到達するまで繰り返すステップとを有することを特徴とする経路データ作成方法が提供される。

この形態に係る車載用ナビゲーション装置の経路データ作成方法では、出発地から自車が通過するノード毎にノードから出発地へ向けたルート計算を行い、出発地からそのノードまでの経路とそのノードから出発地までの経路とが異なる場合にそのノードの一つ前のノードを経由地として設定する。

このように特定のノード（座標）のデータを経路データとして記憶させているので、経路データの保存に使われる記憶媒体の容量を従来のリンク情報を記憶させる場合に比べ大幅に削減することができる。これにより、従来と記憶媒体の容量が同じ場合に、従来よりもより多くの経路を記憶させることができる。また、音楽データ等の保存など、他の用途にも有効に利用することが可能となる。

また、本発明の他の形態によれば、上記の形態に係る経路データ作成方法を実施する車載用ナビゲーション装置が提供される。その一形態に係る車載用ナビゲーション装置は、メモリ手段と、車両の位置を検出する自車位置検出手段と、前記メモリ手段及び自車位置検出手段に動作可能に接続された制御手段とを有し、前記制御手段は、出発地を経路データとして前記メモリ手段に記録し、自車が目的地に到達するまで、前記自車位置検出手段により検出した自車位置がノードを通過したときに該ノードから前記出発地に向けて経路計算を行い、自車が走行した前記出発地から前記ノードまでの経路と前記経路計算に基づき算出された前記ノードから前記出発地までの経路とが一致するか否かを判定し、一致しない場合に、前記ノードの一つ前に自車が通過したノードを経由地として前記経路データに記録すると共に、該一つ前のノードを新たに出発地として設定することを繰り返すことを特徴とする。

以下、本発明の一実施形態について、添付の図面を参照して説明する。

（車載用ナビゲーション装置の構成）
図１は本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。

図中、１は地図データその他の案内データが記憶されている記憶媒体である。本実施形態では、このようなデータを記憶する記憶媒体としてＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ）を使用しているが、ハードディスク又はその他の記憶媒体を使用してもよい。ここに格納されている地図は、１／１２５００、１／２５０００、１／５００００、１／１０００００等の各縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、この地図に含まれる道路、建築物、施設その他の各種物件は、経度及び緯度で表現された点（ノード）の座標集合として記憶されている。地図データは、（１）道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図画像上に道路、建築物、公園、河川等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名などを指示する文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成されている。

また、２はナビゲーション装置本体１０を操作するための操作ボタン等が設けられた操作部である。本実施形態では、操作部２にリモコン送信機及びリモコン受信機が含まれており、ユーザは手元のリモコン送信機でナビゲーション装置本体１０を操作することもできる。

また、５は複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度、緯度等のＧＰＳデータを生成して出力するＧＰＳ受信機を示す。６は自立航法センサを示す。この自立航法センサ６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ６ｂとにより構成されている。

また、７は液晶パネル等の表示装置であり、ナビゲーション装置本体１０は、この表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両マーク及びその他の案内情報を表示する。８は音声によりユーザに案内情報を提供するためのスピーカーである。

ナビゲーション装置本体１０は以下のものから構成されている。１１はＤＶＤ１からの地図データの読み取りを制御するＤＶＤコントローラである。１２はＤＶＤ１から読み出した地図データを一時的に記憶するバッファメモリである。１３は操作部２と接続されるインタフェース、１６はＧＰＳ受信機５と接続されるインタフェース、１７は自立航法センサ６と接続されるインタフェースである。

１８はマイクロコンピュータにより構成される制御部である。制御部１８は、インタフェース１６、１７から入力される情報を基に車両の現在位置を検出したり、ＤＶＤコントローラ１１を介してＤＶＤ１から所定の地図データをバッファメモリ１２に読み出したり、バッファメモリ１２に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの誘導経路を探索するなど、種々の処理を実行する。

１９はバッファメモリ１２に読み出された地図データを用いて地図画像を生成する地図描画部、２０は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部である。

２１は制御部１８で探索した誘導経路に関するデータを記憶しておくための誘導経路記憶部、２２は誘導経路を描画する誘導経路描画部である。誘導経路記憶部２１には、制御部１８によって探索された誘導経路の出発地から目的地までのすべてのノード（経緯度で表現された点の座標）が記憶される。誘導経路描画部２２は、地図を表示する際に、誘導経路記憶部２１から誘導経路情報を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。

２３は画像合成部であり、地図描画部１９で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生部２０で生成した各種マークや操作画面、誘導経路描画部２２で描画した誘導経路などを重ね合わせて表示装置７に表示させる。

２４は音声出力部であり、制御部１８からの信号に基づいて音声信号をスピーカー８に供給する。

本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置は、後述するように、走行した経路（データ）を誘導経路記憶部２１に記憶させる際のその記憶態様が異なる点を除いて、基本的には従来の車載用ナビゲーション装置と同様に以下の動作を行う。

すなわち、上記の車載用ナビゲーション装置が起動されると、制御部１８は、ＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号と自立航法センサ６で検出された信号とに基づいて車両の現在位置を検出する。そして、ＤＶＤ１から車両の現在位置の周囲の地図データを読み出してバッファメモリ１２に格納する。地図描画部１９は、バッファメモリ１２に読み出された地図データに基づいて地図画像を生成し、表示装置７に車両の現在位置の周囲の地図画像を表示する。

また、制御部１８は、車両の移動に伴ってＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６から出力された信号に基づいて車両の現在位置を検出し、その検出結果に応じて、表示装置７に表示された地図画像に車両位置マークを重ね合わせ、車両の移動に伴って車両位置マークを移動させたり、地図画像をスクロール表示する。

また、ユーザが操作部２を操作して目的地を設定すると、制御部１８は、車両の現在位置を出発地とし、出発地から目的地までを結ぶ最適な経路をＤＶＤ１の地図データを用いて探索する。そして、探索により得られた経路を誘導経路として誘導経路記憶部２１に記憶し、地図画像上にその誘導経路を重ねて表示させる。また、制御部１８は車両の走行に伴って適宜案内情報を出力し、車両を目的地まで誘導経路に沿って走行するように案内する。

本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置は、その基本的な特徴として、後述するように自車が走行した経路の経路データを作成する際に、走行経路を再現可能にするために必要なノード（当該経路上の特定のノード）の座標を経由地として記憶している。かかる処理をすることで、経路データの保存に必要な記憶容量を小さくすることができ、後述するように種々の利点が得られる。

（経路データ作成方法）
次に、本実施形態の経路データの作成方法について説明する。

図２〜図４は、本実施形態のナビゲーション装置が行う経路データの作成に係る処理を説明する図である。また、図５は、作成された経路データのデータ構成の一例を示す図である。ここでは、出発地をノード３０とした場合の経路データを示している。以下、図５に示す経路データが作成される過程を、図２〜図４を参照しながら説明する。

図２（ａ）は、出発地３０から出発した自車がノード３１を通過したところを示している。このとき、制御部１８は通過した直近のノード３１（以下、通過ノードという）から出発地３０までの経路計算を行う。図２（ａ）の場合、出発地３０から通過ノード３１までの経路４０ａと通過ノード３１から出発地３０までの経路４１は一致している。

図２（ｂ）は、自車が次のノード３２を通過したところを示している。図２（ａ）と同様に、通過ノード３２から出発地３０までの経路計算を行う。図２（ｂ）の場合も、出発地３０から通過ノード３２までの経路４０ｂと通過ノード３２から出発地３０までの経路４２は一致している。

図２（ｃ）は、自車が次のノード３３を通過したところを示している。このとき、制御部１８は通過ノード３３から出発地３０までの経路計算を行う。図２（ｃ）の場合、出発地３０から通過ノード３３までの経路４０ｃと通過ノード３３から出発地３０までの経路４３は異なっている。このように往復の経路が異なる場合には、通過ノード３３の一つ前のノード（図２（ｃ）の場合はノード３２）を経由地として経路データ６０に設定する。経路データ６０には、経由地（ノード３２）の座標が設定される。また、通過ノード３３を通過した後に行う経路計算の際の出発地として通過ノード３３の一つ前のノード３２を新たな出発地とする。

図３（ａ）は、自車がノード３４を通過したところを示している。このとき、制御部１８は通過ノード３４から新たな出発地３２までの経路計算を行う。新たな出発地３２から通過ノード３４までの経路４４ａと通過ノード３４から新たな出発地３２までの経路４５は一致している。

図３（ｂ）は、自車がノード３５を通過したところを示している。このとき、制御部１８は通過ノード３５から新たな出発地３２までの経路計算を行う。この場合、新たな出発地３２から通過ノード３５までの経路４４ｂと通過ノード３５から新たな出発地３２までの経路４６とは異なっている。従って、通過ノード３５の一つ前のノード３４を経由地として経路データ６０に設定する。経路データ６０には、経由地（ノード３４）の座標が設定される。また、通過ノード３５を通過した後に行う経路計算の際の出発地として通過ノード３５の一つ前のノード３４を新たな出発地とする。

図３（ｃ）は、自車がノード３６を通過したところを示している。このとき、制御部１８は通過ノード３６から新たな出発地３４までの経路計算を行う。この場合、新たな出発地３４から通過ノード３６までの経路４７と通過ノード３６から新たな出発地３４までの経路４８は一致している。

このような処理を自車が目的地に到達するまで繰り返し行い、出発地から目的地の間の特定の経由地（すなわち、往復の経路が異なる場合の当該ノードの一つ前のノード）の座標を経路データ６０（図５）に追加していく。

図４は、自車が出発地３０から目的地に至る途中のノード３６を通過した段階を示している。この段階で、走行した経路は、５０ａ〜５０ｆの各リンクの合計である。従来の方法では、経路データとして、これらのリンク情報をすべて記憶していた。これに対し、本実施形態では、上記のように出発地から目的地の間の特定のノード（ノード３２とノード３４の２地点）の座標を経由地として設定している。

図５は、図４において５０ａ〜５０ｆの各リンクに沿って自車が走行した場合に、経路データとして保存されるデータを示している。図５に示すように、出発地の座標データ、目的地の座標データ、及び経由地としてノード３２の座標及びノード３４の座標によって経路データを構成している。

このように、出発地及び目的地の座標に加えて特定の経由地（ノード）の座標のみを経路データとして保存すれば十分であるので、経路データの保存に使われる記憶媒体の容量を従来に比べ大幅に削減することができる。

（経路データ作成処理）
以下、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置が行う経路データ作成処理について、その処理フローの一例を示す図６を参照しながら説明する。

まず、ステップＳ１１で、ユーザが操作画面に表示されるルート記録のボタンを押すと、ステップＳ１２で制御部１８はその地点を出発地として経路データ（図５）に記録する。この経路データは、例えば、誘導経路記憶部２１に格納される。

次のステップＳ１３では、制御部１８が予めユーザが設定した目的地に自車が到達したか否かを判定する。自車が目的地に到達した場合は、本経路データ作成処理は終了する。一方、自車が目的地に到達していない場合は、ステップＳ１４に移行する。

次のステップＳ１４では、自車が地図データ上で交差点等の分岐点を示すノードを通過したか否かを判定する。自車が当該ノードを通過したか否かの判定は例えば次のようにして行う。制御部１８は、自車の移動に伴って自立航法センサ６から入力した信号とＧＰＳ受信機５で受信したＧＰＳ信号とから自車の位置を検出する。検出した自車位置に対応する座標データとＤＶＤ１に記憶されている地図データの当該ノードを表す座標データとを比較して、座標が同じになれば当該ノードを通過したと判定する。

ノードを通過した場合は、ステップＳ１５に移行し、ノードを通過していない場合は、ステップＳ１４を繰り返す。

次のステップＳ１５では、通過した直近のノードから出発地に向かって、ルート計算（経路計算）を行う。例えば、図２に例示したように、各ノード（３１、３２、３３）から出発地３０までのルート計算をする。

次のステップＳ１６では、ステップＳ１５で計算したルートが出発地から通過した直近のノードまで走行した経路と同じか否かを判定する。一致しない場合はステップＳ１７に移行する。一致する場合は、ステップＳ１３に戻って上記の処理を繰り返す。図２（ａ）、（ｂ）に示した例では、通過した直近のノードから出発地までの経路が走行した経路と同じであるので、経路データの更新はしない。

次のステップＳ１７では、ルート計算の起点としたノードの一つ前に通過したノードを経由地とし、この経由地の座標を経路データ６０として記録する。これと同時に、ルート計算の際の出発地として一つ前に通過したノードを新たに出発地とし、ステップＳ１３に移行する。

このように本実施形態では、自車が通過したノードの一つ前に通過したノードを経由地として経路データに設定している。これは、もし、一つ前のノードを経由地にしないで、出発地から目的地までの経路探索を行うと、探索される経路には一つ前のノードが含まれなくなり、後の段階で必要なときに走行経路を再現できなくなるからである。これに対し、一つ前のノードを経由地とすることにより、経路探索によって、必ず、そのノードを通る走行経路を再現できる。

また、本実施形態では、一つ前のノードを新たに出発地とするように出発地を更新している。出発地を更新するのは、以下のような理由による。すなわち、出発地を元の出発地のままにしておいて、自車が通過したノードから出発地に向けてルート計算を行うと、実際に走行した経路と計算で求めた経路とは常に異なることになる。その結果、それ以降自車が通過するノードはすべて経由地として設定されることになり、処理効率が悪くなるばかりか、本発明が意図する「経路データの保存に係る記憶容量の削減」を達成することもできなくなる。

これに対して、通過したノードの一つ前のノードを新たな出発地とすることにより、上記の問題は無くなる。すなわち、ルート計算の起点のノードから通過したノードまでのルート計算による経路が走行経路と同じであれば、新たな出発地とルート計算の起点となるノードとの間で実際の走行経路とルート計算による経路とは常に同じになり、経路データとして無駄な経由地（データ）を記録する必要が無くなるからである。

（ルートの再利用）
上記した方法で記録された経路データは、後の段階で経路探索の際に再利用される。図７は経路データとして記録した走行経路（ルート）を再利用する処理の一例を示すフロー図である。

まず、ステップＳ２１で、ユーザはナビゲーション装置の表示画面に表示される記録ルートの一覧から所望の記録ルートを選択する。

次に、ステップＳ２２で、選択されたルートを経由地を通るように計算してユーザが選択した経路を復元する。

このように、ルートを再利用する場合としては、誘導経路として利用するだけでなく、ドライブコースの記録や旅日記に利用することも可能である。

ルートの再利用は、車両の走行前に行っても良いし、車両の走行中に行っても良い。例えば、走行中に、現在地から１０ｋｍ前のように距離を指定して、記憶されている経路データの一部の経路を復元したり、現在地から３０分前のように時間を指定して、記憶されている経路データの一部の経路を復元するようにしてもよい。

また、本実施形態の経路データは上記したように記憶容量が小さくてすむ。そのため、他車に走行経路を送信する場合であっても通信コストを抑えることができる。さらに、サーバーにお勧めのドライブコースや抜け道案内等の経路データを上記の構造で蓄積しておき、サーバーから車両に短時間で配信することも可能となる。

以上説明したように、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の経路データ作成においては、出発地から目的地の間で経路を再現するために必要なノードを経由地として経路データに記録している。経路データを構成するデータは、出発地の座標、目的地の座標及び経由地の座標であり、各座標データは数バイトの容量で記憶される。これにより、経路データの保存に使われる記憶容量を削減することができる。

また、従来と同じ記憶容量を有する記憶媒体に、従来よりも多数の走行経路を記憶させることができる。さらに、記憶装置の記憶容量に余裕ができ、音楽データ等の他の装置で使用されるデータを格納することも可能となり、メモリを有効利用することができる。

なお、上述した実施形態では、自車がノードを通過する毎に行うルート計算を、通過したノードから出発地に向けて行う場合について説明したが、これとは逆方向に、出発地から通過したノードに向けてルート計算を行うようにしてもよい。この場合には、次のような利点を有する。

図８は、出発地から目的地までの走行経路の一部を含むノード及びリンクを示した図である。図８において、自車はノード８１、８２、８３を通過し、ノード８４に到達したとする。また、リンク８５は、ノード８１からノード８３の方向への一方通行の規制があるものとする。

このような状況で、自車がノード８３を通過したときに行うルート計算によって探索される経路８９は、走行経路（８６、８７）と一致する。従って、ノード８２が経由地として設定されることはない。その結果、後の段階で経路データを再利用する際に、出発地から目的地までの経路を探索すると、ノード８１とノード８３の間はリンク８５が選択され、走行経路が復元されない場合が考えられる。

これに対し、自車がノード８３を通過したときに行うルート計算を出発地からノード８３に向けて行うと、最適な経路としてノード８１とノード８３の間はリンク８５が選択され、走行経路（８６、８７）とは異なる場合がある。この場合には、ノード８３の一つ前のノード８２が経由地に選択される。その結果、出発地から目的地までの経路探索において、ノード８２を経由地とする経路が探索され、走行経路を復元することが可能となる。

このように交通規制がある道路が含まれていても、出発地から通過したノードに向けてルート計算を行うようにすれば、走行経路を復元することが可能になる。

本発明の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 図２（ａ）〜（ｃ）は、図１の車載用ナビゲーション装置が行う経路データの作成に係る処理の一例を説明するための図（その１）である。 図３（ａ）〜（ｃ）は、図１の車載用ナビゲーション装置が行う経路データの作成に係る処理の一例を説明するための図（その２）である。 図４は、図１の車載用ナビゲーション装置が行う経路データの作成に係る処理の一例を説明するための図（その３）である。 作成された経路データの一例を示す図である。 図１の車載用ナビゲーション装置が行う経路データの作成に係る処理の一例を示すフロー図である。 図１の車載用ナビゲーション装置が行う経路データの利用に係る処理の一例を示すフロー図である。 経路データの作成に係る処理の他の例を説明するための図である。

符号の説明

１… ＤＶＤ、
２…操作部、
５…ＧＰＳ受信機（自車位置検出手段）、
６…自立航法センサ（自車位置検出手段）、
７…表示装置、
８…スピーカー、
１０…ナビゲーション装置本体、
１８…制御部、
２１…誘導経路記憶部（メモリ手段）、
３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、８１、８２、８３、８４…ノード、
３７…自車位置マーク、
５０、８５、８６、８７、８８…リンク、
６０…経路データ。

Claims (6)

1. 車載用ナビゲーション装置において自車が走行した経路に関する経路データを作成する方法であって、
   出発地を経路データに記録するステップと、
   自車位置がノードを通過したときに該ノードから前記出発地に向けて経路計算を行うステップと、
   自車が走行した前記出発地から前記ノードまでの経路と前記経路計算に基づき算出された前記ノードから前記出発地までの経路とが一致するか否かを判定するステップと、
   一致しない場合に、前記ノードの一つ前に自車が通過したノードを経由地として前記経路データに記録すると共に、該一つ前のノードを新たに出発地として設定するステップと、
   前記経路計算を行うステップ以降の各ステップを自車が目的地に到達するまで繰り返すステップと
   を有することを特徴とする経路データ作成方法。
2. 前記経路計算を行うステップにおいて、自車位置がノードを通過したときに、該ノードから前記出発地に向けて経路計算を行うことに代えて、前記出発地から該ノードに向けて経路計算を行うことを特徴とする請求項１に記載の経路データ作成方法。
3. 前記経路データは、出発地の座標データと目的地の座標データと経由地の座標データで構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の経路データ作成方法。
4. メモリ手段と、
   車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記メモリ手段及び自車位置検出手段に動作可能に接続された制御手段とを有し、
   前記制御手段は、出発地を経路データとして前記メモリ手段に記録し、自車が目的地に到達するまで、前記自車位置検出手段により検出した自車位置がノードを通過したときに該ノードから前記出発地に向けて経路計算を行い、自車が走行した前記出発地から前記ノードまでの経路と前記経路計算に基づき算出された前記ノードから前記出発地までの経路とが一致するか否かを判定し、一致しない場合に、前記ノードの一つ前に自車が通過したノードを経由地として前記経路データに記録すると共に、該一つ前のノードを新たに出発地として設定することを繰り返すことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
5. 前記経路計算は、自車位置がノードを通過したときに、該ノードから前記出発地に向けて経路計算を行うことに代えて前記出発地から該ノードに向けて経路計算を行うことを特徴とする請求項４に記載の車載用ナビゲーション装置。
6. 前記経路データは、出発地の座標データと目的地の座標データと経由地の座標データで構成されることを特徴とする請求項４又は５に記載の車載用ナビゲーション装置。

Images