JP3172327B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

車載ナビゲーション装置

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JP3172327B2 JP11023493A JP11023493A JP3172327B2 JP 3172327 B2 JP3172327 B2 JP 3172327B2 JP 11023493 A JP11023493 A JP 11023493A JP 11023493 A JP11023493 A JP 11023493A JP 3172327 B2 JP3172327 B2 JP 3172327B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲーション装置
に係り、特に過去に車両の走行した軌跡を離散的に記憶
し、現在地周辺の地図に走行軌跡を重ねた地図画像を画
面に描画する車載ナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲーショ
ン装置がある。この車載ナビゲータにおいては、走行
中、車両の位置と方位を検出してCD−ROMから車両
位置周辺の地図データを読み出し、V−RAMに地図画
像を描画するとともに該地図画像上での現在地に相当す
る箇所に、車両進行方向に相当する向きに車両位置マー
クを重ねて描画し、V−RAMの画像を映像信号に変換
しながらCRTディスプレイ装置に出力して画面に表示
する。そして、車両の移動で現在位置が変化するのに従
い、例えば、車両位置マークは画面中央に固定して地図
をスクロールして、常に、車両位置周辺の地図情報が一
目で判るようになっている。
【0003】CD−ROMに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点(ノード)の集合で示される。2以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。なお、地図のデータは北
を上向きにして表現されている。
【0004】このような車載ナビゲーション装置におい
て、過去に車両の走行した経路を画面の地図画像に重ね
て表示する走行軌跡表示機能がある。この走行軌跡表示
は、車両位置検出部で検出された車両位置が一定距離分
変化する毎に、その時点の車両位置を離散的走行軌跡デ
ータとして走行軌跡メモリに記憶していき、そして、画
面に地図画像を描画する際、走行軌跡メモリに記憶され
た離散的走行軌跡データの内、地図画像に入るものを選
び出して地図画像上の対応する箇所に点列で走行軌跡を
重ねて描画することで行われる。
【0005】この走行軌跡表示機能によれば、画面の道
路上に点列で車両が過去に走行してきた経路が示される
ので、例えば、不案内な所望地に向け走行しても、帰路
は走行軌跡を逆に辿るように走行することで、簡単に出
発地に戻ることが可能になり、また、その後、再び同じ
所望地に向かう場合は、往路も走行軌跡を辿るように走
行することで、簡単に到達できるようになる。なお、走
行軌跡メモリには、例えば100m間隔の離散的走行軌跡デ
ータを約200km 分ほど記憶できるようになっている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
走行軌跡表示では、走行軌跡を表示させながら車両が同
じ道路を何度も往復した場合、図21に示す如く、走行
軌跡の一部に重複が生じ、画面上で、走行軌跡表示が太
くなって道路を見づらくしてしまうという問題があっ
た。また、走行軌跡メモリの容量に限りがあるため、20
0km 分を越えた離散的走行軌跡データは、走行軌跡メモ
リに記憶された古い離散的走行軌跡データを書き換えて
記憶されるようになっているため、車両が同じ道路を何
度も往復した場合、走行軌跡メモリに記憶された離散的
走行軌跡データの一部が冗長となる一方で、一度しか走
行しておらず、本来記憶しておくべきデータが無くなっ
てしまう場合が生じるという問題があった。
【0007】以上から本発明の目的は、走行軌跡の重複
表示を無くし、また、走行軌跡メモリに本来必要な走行
軌跡データだけ記憶させてメモリの有効利用を図ること
のできる車載ナビゲーション装置を提供することであ
る。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両
位置を検出する車両位置検出手段と、過去に車両の走行
した軌跡を離散的に記憶する走行軌跡記憶手段と、走行
中、地図情報記憶手段に記憶された地図データと、走行
軌跡記憶手段に記憶された離散的走行軌跡データを用い
て、車両の現在地周辺の地図に車両位置マークと走行軌
跡を重ねた地図画像を画面に描画する描画手段とを備え
た車載ナビゲーション装置において、検出車両位置を走
行軌跡記憶手段に記憶された各離散的走行軌跡データと
比較し、検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入
っている離散的走行軌跡データが存在するか判別する判
別手段と、判別手段で検出車両位置に対し所定の一定距
離範囲内に入っている離散的走行軌跡データが存在しな
いと判別されたとき、当該検出車両位置データを新たな
離散的走行軌跡データとして走行軌跡記憶手段に追加し
て記憶させる走行軌跡登録手段を設けたことにより達成
される。
【0009】
【作用】本発明によれば、車両位置検出手段での検出車
両位置が一定距離分変化する毎に、検出車両位置を走行
軌跡記憶手段に記憶された各離散的走行軌跡データと比
較し、検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入っ
ている離散的走行軌跡データが存在するか判別し、検出
車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入っている離散
的走行軌跡データが存在しないと判別されたとき、当該
検出車両位置データを新たな離散的走行軌跡データとし
て走行軌跡記憶手段に追加して記憶させる。これによ
り、走行軌跡記憶手段には重複のない離散的走行軌跡デ
ータだけ記憶されるので、走行軌跡記憶手段に、本来必
要な走行軌跡データだけ記憶させて記憶容量の有効利用
を図ることができ、また、画面での走行軌跡の重複表示
が無くなるので、道路が非常に見易くなる。
【0010】また、所定時に、走行軌跡記憶手段に記憶
された各離散的走行軌跡データを他の離散的走行軌跡デ
ータと比較し、所定の一定距離内の関係にある他の離散
的走行軌跡データが存在するか判別し、或る離散的走行
軌跡データに対し所定の一定距離内の関係にある他の離
散的走行軌跡データが存在すると判別されたとき、走行
軌跡記憶手段から一方の離散的走行軌跡データを削除す
る。
【0011】これにより、走行軌跡記憶手段には重複の
ない離散的走行軌跡データだけ記憶されるので、走行軌
跡記憶手段に、本来必要な走行軌跡データだけ記憶させ
て記憶容量の有効利用を図ることができ、また、画面で
の走行軌跡の重複表示が無くなるので、道路が非常に見
易くなる。また、所定時にまとめて、走行軌跡記憶手段
に記憶された離散的走行軌跡データの中から冗長性の有
るデータの削除を行うので、走行中に車両位置検出手段
で検出された一定間隔の車両位置を、逐一、走行軌跡記
憶手段に記憶された各離散的走行軌跡データと比較する
必要がなくなり、地図描画などコントローラの行う他の
処理に制約を与えずに済む。
【0012】
【実施例】図1は本発明の第1実施例に係る車載ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図において、1は地
図データ記憶手段となるCD−ROM、2は操作盤であ
り、地図検索キー等を備えている。3は車両方位と車両
位置を自立航法または衛星航法で検出し、車両方位デー
タと車両位置データを出力する車両位置検出部、4はC
RTディスプレイ装置であり、映像信号を入力して画面
に地図を車両位置マークなどとともに表示する。
【0013】10はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、車両位置周辺の地図画像を、車両位置
マーク、点列の走行軌跡などとともにCRTディスプレ
イ装置4の画面に表示させる。この内、11はCD−R
OM1から読み出した地図データを一時的に格納するバ
ッファメモリ、12は所定量の離散的走行軌跡データを
記憶できる走行軌跡メモリであり、ここではバッテリバ
ックアップされたSRAM等で構成されて、セットの電
源オフ後も記憶データを保存できるようになっている。
13は車両位置検出部3で検出された車両位置が所定の
一定距離分だけ変化したか監視し、変化したときその時
点の検出車両位置データを出力する一定距離走行監視部
であり、ここでは一例として車両位置が100m分変化する
毎に検出車両位置データを出力するものとする。
【0014】14は判別/登録部であり、一定距離走行
監視部13から検出車両位置データを入力すると、走行
軌跡メモリ12に記憶された各離散的走行軌跡データと
比較し、検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内(こ
こでは一例として95m 以内)に入っている離散的走行軌
跡データが存在するか判別し、存在するときは今回の検
出車両位置データは走行軌跡メモリ12には追加せず、
存在しないときに限り、今回の検出車両位置データを新
たな離散的走行軌跡データとして走行軌跡メモリ12に
追加して記憶させる。
【0015】図2に示す如く、走行軌跡メモリ12は各
々、1つの離散的走行軌跡データを格納できる所定数の
記憶域を有しており、判別/登録部14が新たな離散的
走行軌跡データを記憶させる際、走行軌跡メモリ12の
先頭の記憶域0から順にデータの書き込みを行い、最後
から2つ手前の記憶域Nまで書き込みが終わったならば
次は先頭の記憶域0に戻って書き込みを行うという具合
にして、走行軌跡メモリ12には常に最新で所定量の離
散的走行軌跡データが記憶されているようにする。な
お、走行軌跡メモリ12の最後から1つ前の記憶域N+
1には、前回最後に離散的走行軌跡データを書き込んだ
記憶域の番号mが記憶されており、最後の記憶域N+2
には、前回、一定距離走行監視部13が100m走行したと
判断したときの車両位置データである直前位置データT
が記憶されている。
【0016】15は地図画像描画部であり、走行中、車
両位置検出部3で検出された現在地を含む1枚の地図
と、該地図の周辺の地図のデータをCD−ROM1から
バッファメモリ11に読み出すとともに、後述するビデ
オRAMに、現在地を含む1枚の地図及び該地図を取り
囲む8枚の地図を合わせた9枚分の地図の地図画像を、
北が上向きとなるように描画する。そして、車両の現在
地が移動して、現在地が、それまで含まれていた中央の
1枚の地図のエリアから外れたとき、再び、車両位置検
出部で検出された現在地を含む1枚の地図と、該地図の
周辺の地図のデータをCD−ROM1からバッファメモ
リ11に読み出すとともに、ビデオRAMに現在地を含
む1枚の地図及び該地図を取り囲む8枚の地図を合わせ
た9枚分の地図の地図画像を、北が上向きとなるように
描画し直す。
【0017】16は走行軌跡描画部であり、地図画像描
画部15がビデオRAMに地図画像を描画したあと、走
行軌跡メモリ12から、ビデオRAMに描画された地図
エリアに入っている離散的走行軌跡データを全て選び出
し、該離散的走行軌跡データを用いて地図画像に重ね
て、該地図画像上の該当箇所に走行軌跡を点列で描画す
る。この走行軌跡描画部16は走行軌跡メモリ12に新
たな離散的走行軌跡データが1つ追加された場合も、該
追加された離散的走行軌跡データを用いて地図画像上の
該当箇所に点で走行軌跡を描画する。
【0018】17は9枚分の地図を合わせた大きさの地
図画像を記憶するビデオRAM、18は読み出し制御部
であり、地図画像描画部15の読み出し制御を受けて、
ビデオRAM17から、車両現在地を中心とする1画面
分の画像を読み出す。地図画像描画部15はビデオRA
M17に描画された地図画像上での車両位置に相当する
読み出し中心位置データを読み出し制御部18に与えて
読み出し制御を行う。読み出し中心位置データは車両位
置の変化に従い変更される。
【0019】19は車両位置マーク発生部であり、車両
位置検出部3で検出された車両方位方向を向けた所定の
車両位置マークを発生する。20は読み出し制御部18
によって読み出された1画面分の地図画像に車両位置マ
ークを合成する合成部、21は合成部20で合成後の画
像を所定の映像信号に変換してCRTディスプレイ装置
4へ出力する映像変換部である。
【0020】図3と図4はナビゲーションコントローラ
10のナビゲーション処理を示す流れ図、図5は車両の
全体的な走行経路の説明図、図6は判別/登録部の動作
説明図、図7と図8はCRTディスプレイ装置4の画面
表示例の説明図であり、以下、これらの図に従って説明
する。なお、予め、走行軌跡メモリ12には図5の破線
に示す如き過去に走行した経路についての離散的走行軌
跡データが記憶域0〜m(m<N)の記憶域に記憶済み
であり、記憶域m+1〜Nの範囲には未記録であるとす
る。また、記憶域N+1にはm、記憶域N+2には直前
位置データTが記憶されているものとする(図2参
照)。また、車両は図5のA点から出発地してB点→C
点→B点→D点→B点→A点の順に走行するものとす
る。C点は第1目的地、D点は第2目的地である。
【0021】セットの電源をオンすると、以降、車両位
置検出部3は自立航法または衛星航法により車両位置と
車両方位の検出を行い、車両位置データと車両方位デー
タを出力する。電源オン後、ナビゲーションコントロー
ラ10は車両位置検出部3から最初の車両位置データを
入力し、一定距離走行監視部13が走行軌跡メモリ12
の記憶域N+2に記憶された直前位置データTと比較し
て100m離れているか判定する(図3のステップ101、
102)。YESであれば、走行軌跡メモリ12の記憶
域N+2の記憶域に今回入力した検出車両位置を書き込
むとともに、今回入力した検出車両位置をそのまま判別
/登録部14へ出力する。判別/登録部14は入力した
検出車両位置データを、走行軌跡メモリ12に記憶され
た各離散的走行軌跡データと比較し、今回の検出車両位
置データに対し95m 以内に入っている離散的走行軌跡デ
ータが存在するか判別する(ステップ103)。
【0022】そして、今回の検出車両位置データに対し
95m 以内に入っている離散的走行軌跡データが存在しな
いときは、当該検出車両位置データを新たな離散的走行
軌跡データとして、走行軌跡メモリ12の記憶域m+1
の記憶域に書き込み(m+1がN+1になるときは記憶
域0に書き込む)、また、記憶域N+1に記憶されたm
をインクリメントする。なお、インクリメントしたmが
N+1となるときは0とする(ステップ104)。但
し、今回の検出車両位置データに対し95m 以内に入って
いる離散的走行軌跡データが存在するとき、判別/登録
部14は走行軌跡メモリ12への離散的走行軌跡データ
の追加はしない(ステップ103でNOの判断)。
【0023】続いて、地図画像描画部15は地図データ
中の図葉管理情報を参照して、CD−ROM1から現在
地(図5のA点参照)を含む1枚の地図と、該地図の周
辺の地図のデータを全て読み出しバッファメモリ11に
格納するとともに、ビデオRAM17に現在地を含む中
央の1枚と、該地図を取り囲む8枚を合わせた9枚分の
地図の地図画像を、北が上向きとなるように描画する
(ステップ105)。次いで、走行軌跡描画部16は地
図画像描画部15から現在ビデオRAM17に描画され
ている地図画像のエリア情報を入力し、走行軌跡メモリ
12の中から地図画像のエリアに入っている離散的走行
軌跡データを全て選び出し、各離散的走行軌跡データに
対応した地図画像上の該当箇所に点を描画することで、
点列の走行軌跡を描画する(ステップ106)。
【0024】そして、地図画像描画部15はビデオRA
M17に描画された地図画像上で、車両位置に相当する
読み出し中心位置データを読み出し制御部18に与え、
該読み出し制御部18をして、ビデオRAM17から、
車両位置を中心とした上向きの1面分の地図画像を読み
出させる(ステップ107)。続いて、車両位置マーク
発生部19が車両位置検出部3から入力した車両方位デ
ータに基づき、車両方位方向を向けた車両位置マークを
発生する(ステップ108)。読み出し制御部18によ
りビデオRAM17から読み出された地図画像は合成部
20により車両位置マークと合成されたのち、映像変換
部21で所定の映像信号に変換されてCRTディスプレ
イ装置4に出力され、画面表示される(ステップ10
9)。画面には車両位置周辺の地図画像が走行軌跡とと
もに表示され、かつ、中央に車両位置マークが表示され
る(図7(1)参照)。
【0025】このあと、ナビゲーションコントローラ1
0は車両位置検出部3から新たな車両位置データを入力
し、地図画像描画部15がビデオRAM17に描画され
た地図画像の内、中央の1枚の地図から現在地が外れた
かチェックする(図4のステップ201、202)。外
れていなければNOと判断し、続いて、一定距離走行監
視部13が走行軌跡メモリ12の記憶域N+2に記憶さ
れている直前位置データTと今回の検出車両位置を比較
し、100m離れているかチェックする(ステップ20
3)。まだ走行距離が短くNOのときは直前位置データ
Tの書き換えや判別/登録部14への検出車両位置デー
タの出力はしない。
【0026】続いて、地図画像描画部15は読み出し制
御部16に対しビデオRAM17に描画された地図画像
の内、車両位置に相当する読み出し中心位置データを与
え、ビデオRAM17から新たな車両位置を中心とする
上向きで1画面分の地図画像を読み出させる(図3のス
テップ107)。次いで、車両位置マーク発生部18が
車両位置検出部3から車両方位データを入力し、車両方
位方向を向けた車両位置マークを発生する(ステップ1
08)。1画面分の走行軌跡を含む地図画像は車両位置
マークと合成されたのち画面表示される(ステップ10
9)。
【0027】以下、ナビゲーションコントローラ10は
同様の処理を繰り返し、この結果、画面の地図画像は上
を北向きとし、常に、車両現在地が中央となるように車
両の走行に従い下方へスクロールしていく。
【0028】その後、図5のA点から100m走行し、走行
軌跡メモリ12の記憶域番号N+2に記憶されている直
前位置データTと車両位置検出部3での検出車両位置を
比較したとき、100m離れていたとき、一定距離走行監視
部13は図4のステップ203でYESと判断し、今回
の検出車両位置データを新たな直前位置データとして走
行軌跡メモリ12の記憶域番号N+2に書き込み、ま
た、該検出車両位置データを判別/登録部14へ出力す
る。判別/登録部14は、入力した検出車両位置データ
を、走行軌跡メモリ12に記憶された各離散的走行軌跡
データと比較し、今回の検出車両位置データに対し95m
以内に入っている離散的走行軌跡データが存在するか判
別する(ステップ204)。
【0029】そして、今回の検出車両位置データに対し
95m 以内に入っている離散的走行軌跡データが存在しな
いときは、当該検出車両位置データを新たな離散的走行
軌跡データとして、走行軌跡メモリ12の記憶域m+1
の記憶域に書き込み、また、mをインクリメントする
(ステップ205)。但し、今回の検出車両位置データ
に対し95m 以内に入っている離散的走行軌跡データが存
在するとき、判別/登録部14は走行軌跡メモリ12へ
の離散的走行軌跡データの追加はしない(ステップ20
4でNOの判断)。
【0030】ここでは、新たな離散的走行軌跡データを
追加したものとすると、走行軌跡描画部16はビデオR
AM17に描画された地図画像の内、新たに追加された
離散的走行軌跡データに該当する箇所に点を描画し、走
行軌跡の追加を行う(ステップ206)。次いで、地図
画像描画部15は読み出し制御部16に対しビデオRA
M17に描画された地図画像の内、車両位置に相当する
読み出し中心位置データを与え、ビデオRAM17から
新たな車両位置を中心とする上向きで1画面分の地図画
像を読み出させる(図3のステップ107)。次いで、
車両位置マーク発生部18が車両位置検出部3から車両
方位データを入力し、車両方位方向を向けた車両位置マ
ークを発生する(ステップ108)。1画面分の走行軌
跡を含む地図画像は車両位置マークと合成されたのち画
面表示される(ステップ109)。画面の地図画像に
は、最新の走行軌跡を示す点が追加されている。
【0031】このあと、ナビゲーションコントローラ1
0は図4のステップ201に戻り、車両位置検出部3か
ら車両位置データを入力し、地図画像描画部15がビデ
オRAM17に現在描画されている地図画像の中央の1
枚から外れているかチェックし(ステップ202)、N
Oであれば、続いて、一定距離走行監視部13が100m走
行したかチェックし(ステップ203)、まだであれ
ば、図3のステップ107以降へ進んで、地図画像のス
クロールだけ行う。
【0032】以下、同様にして、車両の走行に応じて地
図スクロールするとともに、100m走行する毎に、その時
点の車両位置が走行軌跡メモリ12に記憶された各離散
的走行軌跡データから95m 以上離れていれば、走行軌跡
メモリ12に新たな離散的走行軌跡データとして書き加
えるとともに、地図画像にも走行軌跡を追加する。
【0033】若し、走行中に車両位置検出部3で検出さ
れた車両位置が現在ビデオRAM17に描画されている
地図画像の内、中央の1枚の地図から外れたときは、地
図画像描画部15が図4のステップ202でYESと判
断し、この場合、CD−ROM1の地図データを用い
て、現在地を含む中央の1枚の地図及び該地図を取り囲
む8枚の地図を合わせた地図画像をビデオRAM17に
描画し直し(図3のステップ105)、走行軌跡描画部
16は走行軌跡メモリ12に記憶された離散的走行軌跡
データを用いて、ビデオRAM17に描画し直された地
図画像の内、各離散的走行軌跡データに対応する箇所に
点列で走行軌跡を描画し直す(ステップ106)。
【0034】この結果、図5のA点から出発したのち、
B点を経てC点に到達するまでは、100m走行する毎に、
新たな離散的走行軌跡データが走行軌跡メモリ12に追
加されるとともに、画面の地図画像にも走行軌跡が逐次
追加されていく(図7(2)参照)。車両がC点に到達
したときのC点付近での走行経路を図6に示し、走行軌
跡メモリ12に記憶された離散的走行軌跡データの様子
を図2に示す。これらの図中、点列Pk-2 ,Pk-1 ,
k は離散的走行軌跡データとして走行軌跡メモリ12に
記憶された地点を示す。また、車両がC点に到達したと
きの画面の地図画像を図8(1)に示す。
【0035】ここで、車両がC点からB点に戻るとき、
k から100m離れたとして一定距離走行監視部13から
判別/登録部14に検出車両位置データが出力されたと
き、該検出車両位置Q1 に対しPk-1 が95m より近い位
置にあるので判別/登録部14は図4のステップ204
でYESと判断し、走行軌跡メモリ12へのQ1 の追加
はせず、走行軌跡描画部16も地図画像への走行軌跡の
追加はしない。同様に、Q1 から100m以上離れたとして
一定距離走行監視部13から判別/登録部14に検出車
両位置データが出力されたとき、該検出車両位置Q2
対しPPk-2 が95m より近い位置にあるので判別/登録
部14は再びステップ204でYESと判断し、走行軌
跡メモリ12へのQ2 の追加はせず、走行軌跡描画部1
6も地図画像への走行軌跡の追加はしない。
【0036】以下、同様にして車両がB点に戻るまで、
走行軌跡メモリ12には離散的走行軌跡データの追加は
されず、地図画像への走行軌跡の追加もされない(図8
(2)参照)。B点→C点の経路とC点→B点の経路は
向きを除けば同一であり、C点→B点の経路を離散的走
行軌跡データとして走行軌跡メモリ12に記憶しても走
行軌跡表示用としては全く無駄である。よって、このよ
うに一度走行軌跡メモリ12に記憶された経路のデータ
を重複記憶しないことで、走行軌跡表示に必要なデータ
のみ記憶させることができ、メモリ容量の有効利用を図
ることができる。なお、C点からB点に戻る際、画面に
はB点→C点に走行したときの軌跡が表示されているの
で、該走行軌跡に沿って走行することで簡単にB点に到
達することができる。そして、C点からB点に走行する
際の走行軌跡がB点からC点に走行した際の走行軌跡に
重ね合わされることがないので、画面上の道路が非常に
見易くなる。
【0037】車両がB点に戻ったあと今度はD点に向け
走行し始めると、過去に走行した経路と重複しないの
で、再び、100m走行する毎に離散的走行軌跡データが走
行軌跡メモリ12に追加されていき、地図画像上にも点
列の走行軌跡が追加されていくことになる。その後、車
両がD点に到達したとき、先に車両がC点からB点に戻
る途中で、走行軌跡メモリ12にデータの追加がされて
いなかったことから、走行軌跡メモリ12にはA点→B
点→C点を結ぶ100km 分の経路の離散的走行軌跡データ
と、B点→D点を結ぶ100km 分の経路の離散的走行軌跡
データが残っている。そして、D点からA点に戻るとき
は、C点からB点に戻ったときと同様にして、離散的走
行軌跡データが走行軌跡メモリ12に追加されないの
で、過去に記憶したA点近くの離散的走行軌跡データが
保存されており、画面の地図画像には、常に、D点から
A点を結ぶ経路上に走行軌跡が表示されるため、該走行
軌跡に沿って走行することで簡単に最初の出発地Aに戻
ることができる。
【0038】この第1実施例によれば、車両位置検出部
3での検出車両位置が100m分変化する毎に、検出車両位
置を走行軌跡メモリ12に記憶された各離散的走行軌跡
データと比較し、検出車両位置に対し95m 内に入ってい
る離散的走行軌跡データが存在するか判別し、検出車両
位置に対し95m 内に入っている離散的走行軌跡データが
存在しないと判別されたときだけ、当該検出車両位置デ
ータを新たな離散的走行軌跡データとして走行軌跡メモ
リ12に追加して記憶させるようにしたから、走行軌跡
メモリ12には重複のない離散的走行軌跡データだけ記
憶されることになり、走行軌跡メモリ12に、本来必要
な離散的走行軌跡データだけ記憶させて記憶容量の有効
利用を図ることができ、また、画面での走行軌跡の重複
表示が無くなるので、道路が非常に見易くなる。
【0039】図9は本発明の第2実施例に係る車載ナビ
ゲーション装置の全体構成図であり、図1と同一の構成
部分には同一の符号が付してある。図9において、2A
は操作盤であり、地図検索キー、走行軌跡整理キー等を
備えている。10Aはマイコン構成のナビゲーションコ
ントローラであり、車両位置周辺の地図画像を、車両位
置マーク、点列の走行軌跡などとともにCRTディスプ
レイ装置4の画面に表示させる。この内、13は車両位
置検出部3で検出された車両位置が所定の一定距離分だ
け変化したか監視し、変化したときその時点の検出車両
位置データを出力する一定距離走行監視部であり、ここ
では一例として車両位置が100m分変化する毎に検出車両
位置データを出力するものとする。
【0040】22は登録部であり、一定距離走行監視部
13から検出車両位置データを入力すると、該検出車両
位置データを新たな離散的走行軌跡データとして走行軌
跡メモリ12Aに追加する。23は走行軌跡データ整理
部であり、操作部2Aで走行軌跡整理キーが押圧された
とき、走行軌跡メモリ12Aに記憶された各離散的走行
軌跡データを他の離散的走行軌跡データと比較し、一定
距離範囲内(ここでは一例として95m 以内)に入ってい
る他の離散的走行軌跡データが存在するときは、当該他
の離散的走行軌跡データを削除する。走行軌跡メモリ1
2Aは記憶域0〜Nに離散的走行軌跡データが記憶さ
れ、記憶域N+1に最新に記憶した離散的走行軌跡デー
タの記憶域番号mが登録されるようになっている。
【0041】図10〜図13は走行軌跡データ整理部2
3の動作説明図であり、車両が道路RDのE−F間を往
復したため、往路を走行したとき100m間隔の離散的走行
軌跡データR1 ,・・・,Rn-2 ,Rn-1 ,Rn が走行
軌跡メモリ12Aの記憶域j〜j+n−1に記憶され、
復路を走行したとき100m間隔の離散的走行軌跡データS
1 ,S2 ,・・・,Si-2 ,Si-1 ,Si が走行軌跡メ
モリ12Aの記憶域j+n〜j+n+i−1に記憶され
たものとする。操作盤2Aで走行軌跡整理キーが押圧さ
れると、走行軌跡データ整理部23はまず、走行軌跡メ
モリ12Aの記憶域m=j+n+i−1に記憶された離
散的走行軌跡データSi を、次以降の記憶域Z〜N、及
び、記憶域0〜m−1に記憶された離散的走行軌跡デー
タと順に比較し、95m 以内に入っているものがあるか判
別する。Si に対し95m 以内に入っている離散的走行軌
跡データR1 が記憶域jに存在するので、記憶域j+1
〜mに記憶された離散的走行軌跡データを1つづつ繰り
上げて記憶域j〜m−1に書き込み、また、記憶域mに
はダミーデータを書き込んで元の記憶域jに記憶された
離散的走行軌跡データR1 を削除したのちmをディクリ
メントする(図11参照)。他に、離散的走行軌跡デー
タSi に対し95m 以内に入っているものがあれば、同様
に削除する。
【0042】離散的走行軌跡データSi についての処理
が終われば、次に、記憶域m−1に記憶されたSi-1
ついて、記憶域Z〜N、及び、記憶域0〜m−2に記憶
された離散的走行軌跡データと順に比較し、95m 以内に
入っているものがあるか判別する。Si-1 に対し95m 以
内に入っている離散的走行軌跡データR2 が記憶域jに
存在するので、記憶域j+1〜mに記憶された離散的走
行軌跡データを1つづつ繰り上げて記憶域j〜m−1に
書き込み、また、記憶域mにはダミーデータを書き込ん
で元の記憶域jに記憶された離散的走行軌跡データR2
を削除したのちmをディクリメントする(図12参
照)。他に、離散的走行軌跡データSi-1 に対し95m 以
内に入っているものがあれば、同様に削除する。
【0043】以下、同様の処理を記憶域m−2、m−
3、・・に記憶された各離散的走行軌跡データSi-2
i-3 ,・・について繰り返す。これにより、Si 〜S
1 の各々に対し95m 以内の範囲に存在するR1 〜Rn-1
は全て削除され、同一の経路に関する重複した離散的走
行軌跡データが取り除かれる(図13参照)。
【0044】15Aは地図画像描画部であり、電源オン
直後や車両位置がビデオRAM17に描画された内、中
央の1枚の地図から外れた場合に、CD−ROM1の地
図データを用いて、車両位置を含む1枚の地図と、該地
図を取り囲む周囲8枚の地図を合わせた地図画像をビデ
オRAM17に描画するほか、走行軌跡データ整理部2
3が走行軌跡メモリ12Aに対しデータの整理を行った
あとも、ビデオRAM17に対する地図画像の再描画を
行う。他の構成部分は図1の車載ナビゲータと同様に構
成されている。
【0045】図14〜図16はナビゲーションコントロ
ーラ10Aのナビゲーション処理を示す流れ図、図17
は車両の全体的な走行経路の説明図、図18は走行軌跡
メモリ12Aに記憶されたデータの説明図、図19と図
20はCRTディスプレイ装置4の画面表示例の説明図
であり、以下、これらの図に従って説明する。なお、予
め、走行軌跡メモリ12Aには過去に走行した経路につ
いての離散的走行軌跡データが記憶域0〜j−1(j−
1=m<N)の記憶域に記憶済みであり、j〜Nは未記
憶であるとする(図18参照)。また、走行軌跡メモリ
12Aの記憶域x(x=0〜N)に記憶された離散的走
行軌跡データをDT(x)で表し、車両は図17のE点
から出発地し、F点を目的地として往復するものとす
る。
【0046】セットの電源をオンすると、以降、車両位
置検出部3は自立航法または衛星航法により車両位置と
車両方位の検出を行い、車両位置データと車両方位デー
タを出力する。電源オン後、ナビゲーションコントロー
ラ10Aは車両位置検出部3から最初の車両位置データ
を入力し、一定距離走行監視部13が走行軌跡メモリ1
2の記憶域mに記憶された離散的走行軌跡データと比較
して100m離れているか判定する(図14のステップ30
1、302)。YESであれば、今回入力した検出車両
位置を登録部22へ出力する。登録部22は入力した検
出車両位置データを、走行軌跡メモリ12Aの記憶域m
+1(=j)に離散的走行軌跡データR1 として書き込
み(m+1がN+1となるときは記憶域0に書き込
む)、また、mをインクリメントする(ステップ30
3)。なお、インクリメントしたmがN+1となるとき
は0とする。
【0047】続いて、地図画像描画部15Aは地図デー
タ中の図葉管理情報を参照して、CD−ROM1から現
在地(図17のE点参照)を含む1枚の地図と、該地図
の周辺の地図のデータを全て読み出しバッファメモリ1
1に格納するとともに、ビデオRAM17に現在地を含
む中央の1枚と、該地図を取り囲む8枚を合わせた9枚
分の地図の地図画像を、北が上向きとなるように描画す
る(ステップ304)。次いで、走行軌跡描画部16は
地図画像描画部15Aから現在ビデオRAM17に描画
されている地図画像のエリア情報を入力し、走行軌跡メ
モリ12Aの中から地図画像のエリアに入っている離散
的走行軌跡データを全て選び出し、各離散的走行軌跡デ
ータに対応した地図画像上の該当箇所に点を描画するこ
とで、点列の走行軌跡を描画する(ステップ305)。
【0048】そして、地図画像描画部15AはビデオR
AM17に描画された地図画像上で、車両位置に相当す
る読み出し中心位置データを読み出し制御部18に与
え、該読み出し制御部18をして、ビデオRAM17か
ら、車両位置を中心とした上向きの1面分の地図画像を
読み出させる(ステップ306)。続いて、車両位置マ
ーク発生部19が車両位置検出部3から入力した車両方
位データに基づき、車両方位方向を向けた車両位置マー
クを発生する(ステップ307)。読み出し制御部18
によりビデオRAM17から読み出された地図画像は合
成部20により車両位置マークと合成されたのち、映像
変換部21で所定の映像信号に変換されてCRTディス
プレイ装置4に出力され、画面表示される(ステップ3
08)。画面には車両位置周辺の地図画像が走行軌跡と
ともに表示され、かつ、中央に車両位置マークが表示さ
れる(図19(1)参照)。
【0049】このあと、ナビゲーションコントローラ1
0Aは車両位置検出部3から新たな車両位置データを入
力し(図15のステップ401)、地図画像描画部15
AがビデオRAM17に描画された地図画像の内、中央
の1枚の地図から現在地が外れたかチェックする(ステ
ップ402)。外れていなければNOと判断し、続い
て、一定距離走行監視部13が走行軌跡メモリ12Aの
記憶域mに記憶されている直前に追加した離散的走行軌
跡データR1 と今回の検出車両位置を比較し、100m離れ
ているかチェックする(ステップ403)。まだ走行距
離が短くNOのときは走行軌跡メモリ12Aへの離散的
走行軌跡データの書き込みはしない。
【0050】このあと、ナビゲーションコントローラ1
0Aは操作盤2Aで走行軌跡整理キーが押圧されたかチ
ェックし(ステップ404)、NOであれば、図14の
ステップ306へ進み、地図画像描画部15Aが読み出
し制御部16に対しビデオRAM17に描画された地図
画像の内、車両位置に相当する読み出し中心位置データ
を与え、ビデオRAM17から新たな車両位置を中心と
する上向きで1画面分の地図画像を読み出させる。次い
で、車両位置マーク発生部18が車両位置検出部3から
車両方位データを入力し、車両方位方向を向けた車両位
置マークを発生する(ステップ307)。1画面分の走
行軌跡を含む地図画像は車両位置マークと合成されたの
ち画面表示される(ステップ308)。
【0051】以下、ナビゲーションコントローラ10A
は同様の処理を繰り返し、この結果、画面の地図画像は
上を北向きとし、常に、車両現在地が中央となるように
車両の走行に従い下方へスクロールしていく。
【0052】その後、図17のE点から100m走行し、走
行軌跡メモリ12Aの記憶域mに記憶されている離散的
走行軌跡データR1 と車両位置検出部3での検出車両位
置を比較し、100m離れていたとき、一定距離走行監視部
13は図15のステップ403でYESと判断し、今回
の検出車両位置データを走行軌跡メモリ12Aの記憶域
m+1に離散的走行軌跡データR2 として書き込み、ま
た、mをインクリメントする(図15のステップ40
3、404)。
【0053】続いて、走行軌跡描画部16はビデオRA
M17に描画された地図画像の内、新たに追加された離
散的走行軌跡データR2 に該当する箇所に点を描画し、
走行軌跡の追加を行う(ステップ405)。次いで、地
図画像描画部15Aは読み出し制御部16に対しビデオ
RAM17に描画された地図画像の内、車両位置に相当
する読み出し中心位置データを与え、ビデオRAM17
から新たな車両位置を中心とする上向きで1画面分の地
図画像を読み出させる(図14のステップ306)。次
いで、車両位置マーク発生部18が車両位置検出部3か
ら車両方位データを入力し、車両方位方向を向けた車両
位置マークを発生する(ステップ307)。1画面分の
走行軌跡を含む地図画像は車両位置マークと合成された
のち画面表示される(ステップ308)。画面の地図画
像には、最新の走行軌跡を示す点が追加されている。
【0054】このあと、ナビゲーションコントローラ1
0Aは図15のステップ401に戻り、車両位置検出部
3から車両位置データを入力し、地図画像描画部15A
がビデオRAM17に現在描画されている地図画像の中
央の1枚から外れているかチェックし(ステップ40
2)、NOであれば、一定距離走行監視部13が100m走
行したかチェックし(ステップ403)、まだであれ
ば、続いて操作盤2Aで走行軌跡整理キーが押圧された
かチェックし(ステップ404)、ここでもNOであれ
ば図14のステップ306以降へ進んで、地図画像のス
クロールだけ行う。
【0055】以下、同様にして、車両の走行に応じて地
図スクロールするとともに、100m走行する毎に、走行軌
跡メモリ12Aに新たな離散的走行軌跡データとして書
き加えるとともに、地図画像にも走行軌跡を追加する。
【0056】若し、走行中に車両位置検出部3で検出さ
れた車両位置が現在ビデオRAM17に描画されている
地図画像の内、中央の1枚の地図から外れたときは、地
図画像描画部15Aが図15のステップ402でYES
と判断し、この場合、CD−ROM1の地図データを用
いて、現在地を含む中央の1枚の地図及び該地図を取り
囲む8枚の地図を合わせた地図画像をビデオRAM17
に描画し直し(図14のステップ304)、走行軌跡描
画部16は走行軌跡メモリ12Aに記憶された離散的走
行軌跡データを用いて、ビデオRAM17に描画し直さ
れた地図画像の内、各離散的走行軌跡データに対応する
箇所に点列で走行軌跡を描画し直す(ステップ30
5)。
【0057】この結果、図17のE点から出発したのち
F点に到達するまで、100m走行する毎に、新たな離散的
走行軌跡データが走行軌跡メモリ12Aに追加されると
ともに、画面の地図画像にも走行軌跡が逐次追加されて
いく(図10のR1 ,R2 ,・・,Rn-2 ,Rn-1 ,R
n 、図19(2)参照)。同様に、車両がB点に到達し
たあとA点に戻るとき、100m走行する毎に、新たな離散
的走行軌跡データが走行軌跡メモリ12Aに追加される
とともに、画面の地図画像にも走行軌跡が逐次追加され
ていく(図10のS1 ,S2 ,S3 ,・・,Si-2 ,S
i-1 ,Si 、図20(1)参照)。
【0058】ところで、E点→F点とF点→E点は向き
が異なるだけで同一の経路であり、走行軌跡メモリ12
Aに記憶された離散的走行軌跡データR1 〜Rn と、S
1 〜Si は向きが異なるだけで同一経路であり、冗長に
なっている。また、車両がE点に戻ったとき、画面には
図20(1)に示す如く、E点とF点の間に2つの走行
軌跡が重複されて表示され、道路が見ずらくなってしま
っている。
【0059】ここで、運転者が操作盤2Aの走行軌跡整
理キーを押圧すると、ナビゲーションコントローラ10
Aの走行軌跡データ整理部23は、図16に示す走行軌
跡データ整理処理を実行して、走行軌跡メモリ12Aの
中の冗長なデータを削除する。即ち、走行軌跡整理キー
が押圧されると、走行軌跡データ整理部23は図15の
ステップ404でYESと判断する。このとき、走行軌
跡整理部23はまず、m+1→Zとし(ZがNを越える
ときは0→Zとする)、走行軌跡メモリ12Aの中で一
番古い離散的走行軌跡データの記憶域を登録するととも
に、今回着目する記憶域Mをmとし、比較対象の記憶域
nをZとする(図16のステップ501、図11参
照)。
【0060】そして、記憶域Mに記憶された離散的走行
軌跡データDT(M)=Si を記憶域Zに記憶された離
散的走行軌跡データDT(Z)と比較し、DT(M)に
対しDT(Z)が95m 以内に入っているかチェックする
(ステップ502)。ここでは、入っていなかったとす
ると、nをインクリメントしたのちステップ504に進
む(ステップ503)。ステップ503でインクリメン
ト後のnがNを越えたときは0とする。
【0061】ステップ504ではn=Mかチェックし、
NOであればステップ502に戻り、今度は、離散的走
行軌跡データDT(M)=Si を記憶域Z+1に記憶さ
れた離散的走行軌跡データDT(Z+1)と比較し、D
T(M)に対しDT(Z+1)が95m 以内に入っている
かチェックする。入っていなければ再びステップ503
でnをインクリメントしてステップ504に進み、同様
の処理を繰り返す。
【0062】ここで、当初の記憶域Z〜j−1の中にS
i に対し95m 以内となっている離散的走行軌跡データが
ないとき、これらのどれも削除されることはない。その
後、n=jとなったとき、記憶域jの離散的走行軌跡デ
ータDT(j)=R1 はSiに対し95m 以内にあるの
で、ステップ502でYESとなる。このとき、記憶域
j+1〜mの離散的走行軌跡データDT(j+1)〜D
T(m)を1つづつ前の記憶域j〜m−1に詰め、元の
記憶域jに記憶されていた離散的走行軌跡データR1
削除するとともに(ステップ505)、元の記憶域番号
mの離散的走行軌跡データDT(m)はダミーデータに
書き換える(ステップ506)。そして、mとMをとも
にディクリメントし、Si の新たな記憶域と一致させる
(ステップ507、図12参照)。ステップ507でデ
ィクリメント後のmまたはMが−1となったときはNと
する。
【0063】このあと、ステップ504に進み、n=M
かチェックし、NOであれば、ステップ502に戻り、
新たな記憶域Mに記憶された離散的走行軌跡データSi
に対し記憶域jに記憶された新たな離散的走行軌跡デー
タR2 が95m 以内に存在するかチェックする。ここでは
NOとなったとき、nをインクリメントしてn=j+1
としたのち(ステップ503)、ステップ504に進
み、n=Mかチェックし、NOなので、ステップ502
に戻る。そして、記憶域Mに記憶された離散的走行軌跡
データSi に対し記憶域j+1に記憶された離散的走行
軌跡データR3 が95m 以内に存在するかチェックする。
【0064】今度もNOとなるので、nをインクリメン
トしてn=j+2としたあと(ステップ503)、n=
Mかチェックし(ステップ504)、NOなので、ステ
ップ502に戻る。以下、同様にして、記憶域j+2〜
M−1に記憶されたいずれの離散的走行軌跡データもS
i に対し95m より離れているので、これらの離散的走行
軌跡データの削除はしない。その後、n=Mとなったと
き、M=Zでなければ、Mをディクリメントして着目す
る離散的走行軌跡データをSi-1 とし、n=Zとする
(ステップ504、508〜510)。
【0065】そして、ステップ502に戻り、記憶域Z
から順に各離散的走行軌跡データと比較し、Si-1 に対
し95m 以内に入っているものがあるかチェックする。記
憶域Z〜j−1の離散的走行軌跡データはいずれもS
i-1 から95m 以上離れているので削除はしない。次に、
n=jとなり、ステップ502でSi-1 に対し記憶域j
に記憶されたR2 が95m 以内かチェックしたとき、YE
Sとなる。すると、記憶域j+1〜mの離散的走行軌跡
データDT(j+1)〜DT(m)を1つづつ前の記憶
域j〜m−1に詰め、元の記憶域jに記憶されていた離
散的走行軌跡データR2 を削除するとともに(ステップ
505)、元の記憶域番号mの離散的走行軌跡データD
T(m)はダミーデータに書き換える(ステップ50
6)。そして、mとMをともにディクリメントし、S
i-1 の新たな記憶域と一致させる(ステップ507)。
【0066】このあと、ステップ504に進み、n=M
かチェックし、NOなので、ステップ502に戻り、新
たな記憶域Mに記憶された離散的走行軌跡データSi-1
に対し記憶域jに記憶された新たな離散的走行軌跡デー
タR3 が95m 以内に存在するかチェックする。今度はN
Oとなるので、nをインクリメントしてn=j+1とし
たあと(ステップ503)、n=Mかチェックし(ステ
ップ504)、NOなので、ステップ502に戻る。以
下、同様にして、記憶域j+1〜M−1に記憶されたい
ずれの離散的走行軌跡データもSi-1 に対し95m より離
れているので、これらの離散的走行軌跡データの削除は
しない。その後、n=Mとなったとき(ステップ504
でYES)、Mをディクリメントして着目する離散的走
行軌跡データをSi-2 とし、n=Zとする(ステップ5
08〜510)。
【0067】以下、同様の処理を繰り返していくこと
で、Si-2 から95m 以内の離散的走行軌跡データR3
削除され、Si-3 から95m 以内の離散的走行軌跡データ
4 が削除され、という具合にして、R1 からRn-1
で全て削除される。S1 を着目する離散的走行軌跡デー
タとした処理が終わると、走行軌跡メモリ12Aは図1
3の状態となる。以降、図13におけるS1 より1つ手
前の記憶域から記憶域Z+1に記憶された各離散的走行
軌跡データについては、他に95m 以内に入っている離散
的走行軌跡データが無いので削除はされず、そして、記
憶域Z+1の離散的走行軌跡データに着目した処理が終
わると、ステップ508でディクリメント後のMがZと
一致するのでステップ509でYESとなり、走行軌跡
データの整頓処理を全て終える。
【0068】このあと、ナビゲーションコントローラ1
0Aは、図14のステップ304に戻り、地図画像描画
部15AがビデオRAM17に車両位置周辺の地図画像
を描画し直し、走行軌跡描画部16が走行軌跡メモリ1
2AからビデオRAM17に描画された地図画像のエリ
アに入っている離散的走行軌跡データを全て選び出し、
該離散的走行軌跡データに基づき地図画像に重ねて点列
で走行軌跡を描画する(ステップ305)。そして、地
図画像描画部15Aは読み出し制御部18にビデオRA
M17に描画された車両位置に相当する読み出し中心位
置データを与えて、車両位置を中心とする1画面分を読
み出させ、画面表示させる(ステップ306〜30
8)。この際、画面は図20(2)の如くなり、E点と
F点の間の走行軌跡は1つだけとなる。
【0069】その後、車両位置が変化するに応じて、地
図画像描画部15Aは読み出し中心位置データを変化さ
せ、地図スクロールを行う。また、一定距離走行監視部
13は車両が100m走行する毎に、その時点の検出車両位
置データを登録部22へ出力し、登録部22は入力した
検出車両位置データを走行軌跡メモリ12Aの図13に
おける記憶域m+1以降に追加して記憶させ、また、走
行軌跡描画部16が新たに追加された離散的走行軌跡デ
ータに基づき、ビデオRAM17に点で表した走行軌跡
を追加する(図15のステップ401〜403、40
5、406)。
【0070】以上のように、車両がE点に戻ったところ
で、走行軌跡データの整理を行うことで、走行軌跡メモ
リ12Aには、重複のない離散的走行軌跡データだけ残
ることになり、空き容量ができるので、その後、他の経
路を走行して新たな離散的走行軌跡データが追加されて
も、記憶域Z以降に記憶された古い離散的走行軌跡デー
タが消えるのを防止でき、図17のG点等に再度走行す
る場合に、走行軌跡表示を参照しながら容易にG点に到
達することができる。また、F点に再度走行する場合
も、E点からF点までの経路には1つの走行軌跡しか表
示されないので、道路が非常に見易く、運転者にとって
利便性が高まる。
【0071】この第2実施例によれば、走行軌跡整理キ
ーが押圧されると、走行軌跡メモリ12Aに記憶された
各離散的走行軌跡データを他の離散的走行軌跡データと
比較し、或る離散的走行軌跡データに対し95m 以内の関
係にある他の離散的走行軌跡データが存在すると判別さ
れたとき、走行軌跡メモリ12Aから当該他の離散的走
行軌跡データを削除するようにしたから、走行軌跡メモ
リ12Aに重複のない離散的走行軌跡データだけ残すこ
とができ、走行軌跡メモリ12Aに、本来必要な走行軌
跡データだけ記憶させて記憶容量の有効利用を図ること
ができ、また、画面での走行軌跡の重複表示が無くなる
ので、道路が非常に見易くなる。また、走行軌跡整理キ
ーが押圧されたときに、走行軌跡メモリ12Aに記憶さ
れた離散的走行軌跡データの中から冗長性の有るデータ
を一度にまとめて削除するので、第1実施例の如く、走
行中に車両位置検出部で検出された一定間隔の車両位置
を、逐一、走行軌跡メモリに記憶された各離散的走行軌
跡データと比較する必要がなくなり、地図描画などナビ
ゲーションコントローラ10Aの行う他の処理に制約を
与えずに済む。
【0072】なお、上記した第2実施例では、例えば、
着目した離散的走行軌跡データSiに対し或る記憶域j
に記憶された離散的走行軌跡データR1 が95m 以内に入
っていたとき、該離散的走行軌跡データR1 を削除する
ようにしたが、着目した離散的走行軌跡データSi の方
を削除するようにしてもよい。また、操作盤の走行軌跡
整理キーが押圧されたとき、走行軌跡データ整理部が走
行軌跡メモリに対する走行軌跡データ整理処理を行うよ
うにしたが、セットの電源オン時や、車両が50km、100k
m など所定距離走行した時点で自動的に走行軌跡データ
整理処理を行うようにしてもよい。
【0073】
【発明の効果】以上本発明によれば、検出車両位置を走
行軌跡記憶手段に記憶された各離散的走行軌跡データと
比較し、検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入
っている離散的走行軌跡データが存在するか判別し、検
出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入っている離
散的走行軌跡データが存在しないと判別されたとき、当
該検出車両位置データを新たな離散的走行軌跡データと
して走行軌跡記憶手段に追加して記憶させるように構成
したから、走行軌跡記憶手段には重複のない離散的走行
軌跡データだけ記憶されるので、走行軌跡記憶手段に、
本来必要な走行軌跡データだけ記憶させて記憶容量の有
効利用を図ることができ、また、画面での走行軌跡の重
複表示が無くなるので、道路が非常に見易くなる。
【0074】また、所定時に、走行軌跡記憶手段に記憶
された各離散的走行軌跡データを他の離散的走行軌跡デ
ータと比較し、所定の一定距離内の関係にある他の離散
的走行軌跡データが存在するか判別し、或る離散的走行
軌跡データに対し所定の一定距離内の関係にある他の離
散的走行軌跡データが存在すると判別されたとき、走行
軌跡記憶手段から一方の離散的走行軌跡データを削除す
るように構成したから、走行軌跡記憶手段には重複のな
い離散的走行軌跡データだけ記憶されるので、走行軌跡
記憶手段に、本来必要な走行軌跡データだけ記憶させて
記憶容量の有効利用を図ることができ、また、画面での
走行軌跡の重複表示が無くなるので、道路が非常に見易
くなる。また、所定時にまとめて、走行軌跡記憶手段に
記憶された離散的走行軌跡データの中から冗長性の有る
データの削除を行うので、走行中に車両位置検出手段で
検出された一定間隔の車両位置を、逐一、走行軌跡記憶
手段に記憶された各離散的走行軌跡データと比較する必
要がなくなり、地図描画などコントローラの行う他の処
理に制約を与えずに済む。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施例に係る車載ナビゲーション
装置の全体構成図である。
【図2】走行軌跡メモリに記憶されるデータの説明図で
ある。
【図3】ナビゲーションコントローラのナビゲーション
処理を示す第1の流れ図である。
【図4】ナビゲーションコントローラのナビゲーション
処理を示す第2の流れ図である。
【図5】車両の全走行経路の説明図である。
【図6】判別/登録部の動作説明図である。
【図7】画面表示例を示す説明図である。
【図8】画面表示例を示す説明図である。
【図9】本発明の第2実施例に係る車載ナビゲーション
装置の全体構成図である。
【図10】走行軌跡データ整理部の動作説明図である。
【図11】走行軌跡データ整理部の動作説明図である。
【図12】走行軌跡データ整理部の動作説明図である。
【図13】走行軌跡データ整理部の動作説明図である。
【図14】ナビゲーションコントローラのナビゲーショ
ン処理を示す第1の流れ図である。
【図15】ナビゲーションコントローラのナビゲーショ
ン処理を示す第2の流れ図である。
【図16】ナビゲーションコントローラのナビゲーショ
ン処理を示す第3の流れ図である。
【図17】車両の全走行経路の説明図である。
【図18】走行軌跡メモリに格納されるデータの説明図
である。
【図19】画面表示例を示す説明図である。
【図20】画面表示例を示す説明図である。
【図21】従来の問題点説明図である。
【符号の説明】
1 CD−ROM 2、2A 操作盤 3 車両位置検出部 4 CRTディスプレイ装置 10、10A ナビゲーションコントローラ 12、12A 走行軌跡メモリ 13 一定距離走行監視部 14 判別/登録部 15、15A 地図画像描画部 16 走行軌跡描画部 17 ビデオRAM 18 読み出し制御部 20 合成部 21 映像変換部 22 登録部 23 走行軌跡データ整理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 地図データを記憶する地図情報記憶手段
    と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、過去に車
    両の走行した軌跡を離散的に記憶する走行軌跡記憶手段
    と、走行中、地図情報記憶手段に記憶された地図データ
    と、走行軌跡記憶手段に記憶された離散的走行軌跡デー
    タを用いて、車両の現在地周辺の地図に車両位置マーク
    と走行軌跡を重ねた地図画像を画面に描画する描画手段
    とを備えた車載ナビゲーション装置において 出車両位置を走行軌跡記憶手段に記憶された各離散的
    走行軌跡データと比較し、検出車両位置に対し所定の一
    定距離範囲内に入っている離散的走行軌跡データが存在
    するか判別する判別手段と、 判別手段で検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に
    入っている離散的走行軌跡データが存在しないと判別さ
    れたとき、当該検出車両位置データを新たな離散的走行
    軌跡データとして走行軌跡記憶手段に追加して記憶させ
    る走行軌跡登録手段と、 を設けたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
  2. 【請求項2】 地図データを記憶する地図情報記憶手段
    と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、過去に車
    両の走行した軌跡を離散的に記憶する走行軌跡記憶手段
    と、走行中、地図情報記憶手段に記憶された地図データ
    と、走行軌跡記憶手段に記憶された離散的走行軌跡デー
    タを用いて、車両の現在地周辺の地図に車両位置マーク
    と走行軌跡を重ねた地図画像を画面に描画する描画手段
    とを備えた車載ナビゲーション装置において、 所定時に、走行軌跡記憶手段に記憶された各離散的走行
    軌跡データを他の離散的走行軌跡データと比較し、所定
    の一定距離内の関係にある他の離散的走行軌跡データが
    存在するか判別する判別手段と、 判別手段で、或る離散的走行軌跡データに対し所定の一
    定距離内の関係にある他の離散的走行軌跡データが存在
    すると判別されたとき、走行軌跡記憶手段から一方の離
    散的走行軌跡データを削除する削除手段と、 を設けたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
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