JP3172327B2

JP3172327B2 - 車載ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP3172327B2
Application number: JP11023493A
Authority: JP
Inventors: 義一佐藤
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1993-05-12
Filing date: 1993-05-12
Publication date: 2001-06-04
Anticipated expiration: 2016-06-04
Also published as: JPH06323862A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲーション装置
に係り、特に過去に車両の走行した軌跡を離散的に記憶
し、現在地周辺の地図に走行軌跡を重ねた地図画像を画
面に描画する車載ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲーショ
ン装置がある。この車載ナビゲータにおいては、走行
中、車両の位置と方位を検出してＣＤ−ＲＯＭから車両
位置周辺の地図データを読み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画
像を描画するとともに該地図画像上での現在地に相当す
る箇所に、車両進行方向に相当する向きに車両位置マー
クを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換
しながらＣＲＴディスプレイ装置に出力して画面に表示
する。そして、車両の移動で現在位置が変化するのに従
い、例えば、車両位置マークは画面中央に固定して地図
をスクロールして、常に、車両位置周辺の地図情報が一
目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。なお、地図のデータは北
を上向きにして表現されている。

【０００４】このような車載ナビゲーション装置におい
て、過去に車両の走行した経路を画面の地図画像に重ね
て表示する走行軌跡表示機能がある。この走行軌跡表示
は、車両位置検出部で検出された車両位置が一定距離分
変化する毎に、その時点の車両位置を離散的走行軌跡デ
ータとして走行軌跡メモリに記憶していき、そして、画
面に地図画像を描画する際、走行軌跡メモリに記憶され
た離散的走行軌跡データの内、地図画像に入るものを選
び出して地図画像上の対応する箇所に点列で走行軌跡を
重ねて描画することで行われる。

【０００５】この走行軌跡表示機能によれば、画面の道
路上に点列で車両が過去に走行してきた経路が示される
ので、例えば、不案内な所望地に向け走行しても、帰路
は走行軌跡を逆に辿るように走行することで、簡単に出
発地に戻ることが可能になり、また、その後、再び同じ
所望地に向かう場合は、往路も走行軌跡を辿るように走
行することで、簡単に到達できるようになる。なお、走
行軌跡メモリには、例えば100m間隔の離散的走行軌跡デ
ータを約200km 分ほど記憶できるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
走行軌跡表示では、走行軌跡を表示させながら車両が同
じ道路を何度も往復した場合、図２１に示す如く、走行
軌跡の一部に重複が生じ、画面上で、走行軌跡表示が太
くなって道路を見づらくしてしまうという問題があっ
た。また、走行軌跡メモリの容量に限りがあるため、20
0km 分を越えた離散的走行軌跡データは、走行軌跡メモ
リに記憶された古い離散的走行軌跡データを書き換えて
記憶されるようになっているため、車両が同じ道路を何
度も往復した場合、走行軌跡メモリに記憶された離散的
走行軌跡データの一部が冗長となる一方で、一度しか走
行しておらず、本来記憶しておくべきデータが無くなっ
てしまう場合が生じるという問題があった。

【０００７】以上から本発明の目的は、走行軌跡の重複
表示を無くし、また、走行軌跡メモリに本来必要な走行
軌跡データだけ記憶させてメモリの有効利用を図ること
のできる車載ナビゲーション装置を提供することであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両
位置を検出する車両位置検出手段と、過去に車両の走行
した軌跡を離散的に記憶する走行軌跡記憶手段と、走行
中、地図情報記憶手段に記憶された地図データと、走行
軌跡記憶手段に記憶された離散的走行軌跡データを用い
て、車両の現在地周辺の地図に車両位置マークと走行軌
跡を重ねた地図画像を画面に描画する描画手段とを備え
た車載ナビゲーション装置において、検出車両位置を走
行軌跡記憶手段に記憶された各離散的走行軌跡データと
比較し、検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入
っている離散的走行軌跡データが存在するか判別する判
別手段と、判別手段で検出車両位置に対し所定の一定距
離範囲内に入っている離散的走行軌跡データが存在しな
いと判別されたとき、当該検出車両位置データを新たな
離散的走行軌跡データとして走行軌跡記憶手段に追加し
て記憶させる走行軌跡登録手段を設けたことにより達成
される。

【０００９】

【作用】本発明によれば、車両位置検出手段での検出車
両位置が一定距離分変化する毎に、検出車両位置を走行
軌跡記憶手段に記憶された各離散的走行軌跡データと比
較し、検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入っ
ている離散的走行軌跡データが存在するか判別し、検出
車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入っている離散
的走行軌跡データが存在しないと判別されたとき、当該
検出車両位置データを新たな離散的走行軌跡データとし
て走行軌跡記憶手段に追加して記憶させる。これによ
り、走行軌跡記憶手段には重複のない離散的走行軌跡デ
ータだけ記憶されるので、走行軌跡記憶手段に、本来必
要な走行軌跡データだけ記憶させて記憶容量の有効利用
を図ることができ、また、画面での走行軌跡の重複表示
が無くなるので、道路が非常に見易くなる。

【００１０】また、所定時に、走行軌跡記憶手段に記憶
された各離散的走行軌跡データを他の離散的走行軌跡デ
ータと比較し、所定の一定距離内の関係にある他の離散
的走行軌跡データが存在するか判別し、或る離散的走行
軌跡データに対し所定の一定距離内の関係にある他の離
散的走行軌跡データが存在すると判別されたとき、走行
軌跡記憶手段から一方の離散的走行軌跡データを削除す
る。

【００１１】これにより、走行軌跡記憶手段には重複の
ない離散的走行軌跡データだけ記憶されるので、走行軌
跡記憶手段に、本来必要な走行軌跡データだけ記憶させ
て記憶容量の有効利用を図ることができ、また、画面で
の走行軌跡の重複表示が無くなるので、道路が非常に見
易くなる。また、所定時にまとめて、走行軌跡記憶手段
に記憶された離散的走行軌跡データの中から冗長性の有
るデータの削除を行うので、走行中に車両位置検出手段
で検出された一定間隔の車両位置を、逐一、走行軌跡記
憶手段に記憶された各離散的走行軌跡データと比較する
必要がなくなり、地図描画などコントローラの行う他の
処理に制約を与えずに済む。

【００１２】

【実施例】図１は本発明の第１実施例に係る車載ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図において、１は地
図データ記憶手段となるＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であ
り、地図検索キー等を備えている。３は車両方位と車両
位置を自立航法または衛星航法で検出し、車両方位デー
タと車両位置データを出力する車両位置検出部、４はＣ
ＲＴディスプレイ装置であり、映像信号を入力して画面
に地図を車両位置マークなどとともに表示する。

【００１３】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、車両位置周辺の地図画像を、車両位置
マーク、点列の走行軌跡などとともにＣＲＴディスプレ
イ装置４の画面に表示させる。この内、１１はＣＤ−Ｒ
ＯＭ１から読み出した地図データを一時的に格納するバ
ッファメモリ、１２は所定量の離散的走行軌跡データを
記憶できる走行軌跡メモリであり、ここではバッテリバ
ックアップされたＳＲＡＭ等で構成されて、セットの電
源オフ後も記憶データを保存できるようになっている。
１３は車両位置検出部３で検出された車両位置が所定の
一定距離分だけ変化したか監視し、変化したときその時
点の検出車両位置データを出力する一定距離走行監視部
であり、ここでは一例として車両位置が100m分変化する
毎に検出車両位置データを出力するものとする。

【００１４】１４は判別／登録部であり、一定距離走行
監視部１３から検出車両位置データを入力すると、走行
軌跡メモリ１２に記憶された各離散的走行軌跡データと
比較し、検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内（こ
こでは一例として95m 以内）に入っている離散的走行軌
跡データが存在するか判別し、存在するときは今回の検
出車両位置データは走行軌跡メモリ１２には追加せず、
存在しないときに限り、今回の検出車両位置データを新
たな離散的走行軌跡データとして走行軌跡メモリ１２に
追加して記憶させる。

【００１５】図２に示す如く、走行軌跡メモリ１２は各
々、１つの離散的走行軌跡データを格納できる所定数の
記憶域を有しており、判別／登録部１４が新たな離散的
走行軌跡データを記憶させる際、走行軌跡メモリ１２の
先頭の記憶域０から順にデータの書き込みを行い、最後
から２つ手前の記憶域Ｎまで書き込みが終わったならば
次は先頭の記憶域０に戻って書き込みを行うという具合
にして、走行軌跡メモリ１２には常に最新で所定量の離
散的走行軌跡データが記憶されているようにする。な
お、走行軌跡メモリ１２の最後から１つ前の記憶域Ｎ＋
１には、前回最後に離散的走行軌跡データを書き込んだ
記憶域の番号ｍが記憶されており、最後の記憶域Ｎ＋２
には、前回、一定距離走行監視部１３が100m走行したと
判断したときの車両位置データである直前位置データＴ
が記憶されている。

【００１６】１５は地図画像描画部であり、走行中、車
両位置検出部３で検出された現在地を含む１枚の地図
と、該地図の周辺の地図のデータをＣＤ−ＲＯＭ１から
バッファメモリ１１に読み出すとともに、後述するビデ
オＲＡＭに、現在地を含む１枚の地図及び該地図を取り
囲む８枚の地図を合わせた９枚分の地図の地図画像を、
北が上向きとなるように描画する。そして、車両の現在
地が移動して、現在地が、それまで含まれていた中央の
１枚の地図のエリアから外れたとき、再び、車両位置検
出部で検出された現在地を含む１枚の地図と、該地図の
周辺の地図のデータをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモ
リ１１に読み出すとともに、ビデオＲＡＭに現在地を含
む１枚の地図及び該地図を取り囲む８枚の地図を合わせ
た９枚分の地図の地図画像を、北が上向きとなるように
描画し直す。

【００１７】１６は走行軌跡描画部であり、地図画像描
画部１５がビデオＲＡＭに地図画像を描画したあと、走
行軌跡メモリ１２から、ビデオＲＡＭに描画された地図
エリアに入っている離散的走行軌跡データを全て選び出
し、該離散的走行軌跡データを用いて地図画像に重ね
て、該地図画像上の該当箇所に走行軌跡を点列で描画す
る。この走行軌跡描画部１６は走行軌跡メモリ１２に新
たな離散的走行軌跡データが１つ追加された場合も、該
追加された離散的走行軌跡データを用いて地図画像上の
該当箇所に点で走行軌跡を描画する。

【００１８】１７は９枚分の地図を合わせた大きさの地
図画像を記憶するビデオＲＡＭ、１８は読み出し制御部
であり、地図画像描画部１５の読み出し制御を受けて、
ビデオＲＡＭ１７から、車両現在地を中心とする１画面
分の画像を読み出す。地図画像描画部１５はビデオＲＡ
Ｍ１７に描画された地図画像上での車両位置に相当する
読み出し中心位置データを読み出し制御部１８に与えて
読み出し制御を行う。読み出し中心位置データは車両位
置の変化に従い変更される。

【００１９】１９は車両位置マーク発生部であり、車両
位置検出部３で検出された車両方位方向を向けた所定の
車両位置マークを発生する。２０は読み出し制御部１８
によって読み出された１画面分の地図画像に車両位置マ
ークを合成する合成部、２１は合成部２０で合成後の画
像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置
４へ出力する映像変換部である。

【００２０】図３と図４はナビゲーションコントローラ
１０のナビゲーション処理を示す流れ図、図５は車両の
全体的な走行経路の説明図、図６は判別／登録部の動作
説明図、図７と図８はＣＲＴディスプレイ装置４の画面
表示例の説明図であり、以下、これらの図に従って説明
する。なお、予め、走行軌跡メモリ１２には図５の破線
に示す如き過去に走行した経路についての離散的走行軌
跡データが記憶域０〜ｍ（ｍ＜Ｎ）の記憶域に記憶済み
であり、記憶域ｍ＋１〜Ｎの範囲には未記録であるとす
る。また、記憶域Ｎ＋１にはｍ、記憶域Ｎ＋２には直前
位置データＴが記憶されているものとする（図２参
照）。また、車両は図５のＡ点から出発地してＢ点→Ｃ
点→Ｂ点→Ｄ点→Ｂ点→Ａ点の順に走行するものとす
る。Ｃ点は第１目的地、Ｄ点は第２目的地である。

【００２１】セットの電源をオンすると、以降、車両位
置検出部３は自立航法または衛星航法により車両位置と
車両方位の検出を行い、車両位置データと車両方位デー
タを出力する。電源オン後、ナビゲーションコントロー
ラ１０は車両位置検出部３から最初の車両位置データを
入力し、一定距離走行監視部１３が走行軌跡メモリ１２
の記憶域Ｎ＋２に記憶された直前位置データＴと比較し
て100m離れているか判定する（図３のステップ１０１、
１０２）。ＹＥＳであれば、走行軌跡メモリ１２の記憶
域Ｎ＋２の記憶域に今回入力した検出車両位置を書き込
むとともに、今回入力した検出車両位置をそのまま判別
／登録部１４へ出力する。判別／登録部１４は入力した
検出車両位置データを、走行軌跡メモリ１２に記憶され
た各離散的走行軌跡データと比較し、今回の検出車両位
置データに対し95m 以内に入っている離散的走行軌跡デ
ータが存在するか判別する（ステップ１０３）。

【００２２】そして、今回の検出車両位置データに対し
95m 以内に入っている離散的走行軌跡データが存在しな
いときは、当該検出車両位置データを新たな離散的走行
軌跡データとして、走行軌跡メモリ１２の記憶域ｍ＋１
の記憶域に書き込み（ｍ＋１がＮ＋１になるときは記憶
域０に書き込む）、また、記憶域Ｎ＋１に記憶されたｍ
をインクリメントする。なお、インクリメントしたｍが
Ｎ＋１となるときは０とする（ステップ１０４）。但
し、今回の検出車両位置データに対し95m 以内に入って
いる離散的走行軌跡データが存在するとき、判別／登録
部１４は走行軌跡メモリ１２への離散的走行軌跡データ
の追加はしない（ステップ１０３でＮＯの判断）。

【００２３】続いて、地図画像描画部１５は地図データ
中の図葉管理情報を参照して、ＣＤ−ＲＯＭ１から現在
地（図５のＡ点参照）を含む１枚の地図と、該地図の周
辺の地図のデータを全て読み出しバッファメモリ１１に
格納するとともに、ビデオＲＡＭ１７に現在地を含む中
央の１枚と、該地図を取り囲む８枚を合わせた９枚分の
地図の地図画像を、北が上向きとなるように描画する
（ステップ１０５）。次いで、走行軌跡描画部１６は地
図画像描画部１５から現在ビデオＲＡＭ１７に描画され
ている地図画像のエリア情報を入力し、走行軌跡メモリ
１２の中から地図画像のエリアに入っている離散的走行
軌跡データを全て選び出し、各離散的走行軌跡データに
対応した地図画像上の該当箇所に点を描画することで、
点列の走行軌跡を描画する（ステップ１０６）。

【００２４】そして、地図画像描画部１５はビデオＲＡ
Ｍ１７に描画された地図画像上で、車両位置に相当する
読み出し中心位置データを読み出し制御部１８に与え、
該読み出し制御部１８をして、ビデオＲＡＭ１７から、
車両位置を中心とした上向きの１面分の地図画像を読み
出させる（ステップ１０７）。続いて、車両位置マーク
発生部１９が車両位置検出部３から入力した車両方位デ
ータに基づき、車両方位方向を向けた車両位置マークを
発生する（ステップ１０８）。読み出し制御部１８によ
りビデオＲＡＭ１７から読み出された地図画像は合成部
２０により車両位置マークと合成されたのち、映像変換
部２１で所定の映像信号に変換されてＣＲＴディスプレ
イ装置４に出力され、画面表示される（ステップ１０
９）。画面には車両位置周辺の地図画像が走行軌跡とと
もに表示され、かつ、中央に車両位置マークが表示され
る（図７（１）参照）。

【００２５】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０は車両位置検出部３から新たな車両位置データを入力
し、地図画像描画部１５がビデオＲＡＭ１７に描画され
た地図画像の内、中央の１枚の地図から現在地が外れた
かチェックする（図４のステップ２０１、２０２）。外
れていなければＮＯと判断し、続いて、一定距離走行監
視部１３が走行軌跡メモリ１２の記憶域Ｎ＋２に記憶さ
れている直前位置データＴと今回の検出車両位置を比較
し、100m離れているかチェックする（ステップ２０
３）。まだ走行距離が短くＮＯのときは直前位置データ
Ｔの書き換えや判別／登録部１４への検出車両位置デー
タの出力はしない。

【００２６】続いて、地図画像描画部１５は読み出し制
御部１６に対しビデオＲＡＭ１７に描画された地図画像
の内、車両位置に相当する読み出し中心位置データを与
え、ビデオＲＡＭ１７から新たな車両位置を中心とする
上向きで１画面分の地図画像を読み出させる（図３のス
テップ１０７）。次いで、車両位置マーク発生部１８が
車両位置検出部３から車両方位データを入力し、車両方
位方向を向けた車両位置マークを発生する（ステップ１
０８）。１画面分の走行軌跡を含む地図画像は車両位置
マークと合成されたのち画面表示される（ステップ１０
９）。

【００２７】以下、ナビゲーションコントローラ１０は
同様の処理を繰り返し、この結果、画面の地図画像は上
を北向きとし、常に、車両現在地が中央となるように車
両の走行に従い下方へスクロールしていく。

【００２８】その後、図５のＡ点から100m走行し、走行
軌跡メモリ１２の記憶域番号Ｎ＋２に記憶されている直
前位置データＴと車両位置検出部３での検出車両位置を
比較したとき、100m離れていたとき、一定距離走行監視
部１３は図４のステップ２０３でＹＥＳと判断し、今回
の検出車両位置データを新たな直前位置データとして走
行軌跡メモリ１２の記憶域番号Ｎ＋２に書き込み、ま
た、該検出車両位置データを判別／登録部１４へ出力す
る。判別／登録部１４は、入力した検出車両位置データ
を、走行軌跡メモリ１２に記憶された各離散的走行軌跡
データと比較し、今回の検出車両位置データに対し95m
以内に入っている離散的走行軌跡データが存在するか判
別する（ステップ２０４）。

【００２９】そして、今回の検出車両位置データに対し
95m 以内に入っている離散的走行軌跡データが存在しな
いときは、当該検出車両位置データを新たな離散的走行
軌跡データとして、走行軌跡メモリ１２の記憶域ｍ＋１
の記憶域に書き込み、また、ｍをインクリメントする
（ステップ２０５）。但し、今回の検出車両位置データ
に対し95m 以内に入っている離散的走行軌跡データが存
在するとき、判別／登録部１４は走行軌跡メモリ１２へ
の離散的走行軌跡データの追加はしない（ステップ２０
４でＮＯの判断）。

【００３０】ここでは、新たな離散的走行軌跡データを
追加したものとすると、走行軌跡描画部１６はビデオＲ
ＡＭ１７に描画された地図画像の内、新たに追加された
離散的走行軌跡データに該当する箇所に点を描画し、走
行軌跡の追加を行う（ステップ２０６）。次いで、地図
画像描画部１５は読み出し制御部１６に対しビデオＲＡ
Ｍ１７に描画された地図画像の内、車両位置に相当する
読み出し中心位置データを与え、ビデオＲＡＭ１７から
新たな車両位置を中心とする上向きで１画面分の地図画
像を読み出させる（図３のステップ１０７）。次いで、
車両位置マーク発生部１８が車両位置検出部３から車両
方位データを入力し、車両方位方向を向けた車両位置マ
ークを発生する（ステップ１０８）。１画面分の走行軌
跡を含む地図画像は車両位置マークと合成されたのち画
面表示される（ステップ１０９）。画面の地図画像に
は、最新の走行軌跡を示す点が追加されている。

【００３１】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０は図４のステップ２０１に戻り、車両位置検出部３か
ら車両位置データを入力し、地図画像描画部１５がビデ
オＲＡＭ１７に現在描画されている地図画像の中央の１
枚から外れているかチェックし（ステップ２０２）、Ｎ
Ｏであれば、続いて、一定距離走行監視部１３が100m走
行したかチェックし（ステップ２０３）、まだであれ
ば、図３のステップ１０７以降へ進んで、地図画像のス
クロールだけ行う。

【００３２】以下、同様にして、車両の走行に応じて地
図スクロールするとともに、100m走行する毎に、その時
点の車両位置が走行軌跡メモリ１２に記憶された各離散
的走行軌跡データから95m 以上離れていれば、走行軌跡
メモリ１２に新たな離散的走行軌跡データとして書き加
えるとともに、地図画像にも走行軌跡を追加する。

【００３３】若し、走行中に車両位置検出部３で検出さ
れた車両位置が現在ビデオＲＡＭ１７に描画されている
地図画像の内、中央の１枚の地図から外れたときは、地
図画像描画部１５が図４のステップ２０２でＹＥＳと判
断し、この場合、ＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用い
て、現在地を含む中央の１枚の地図及び該地図を取り囲
む８枚の地図を合わせた地図画像をビデオＲＡＭ１７に
描画し直し（図３のステップ１０５）、走行軌跡描画部
１６は走行軌跡メモリ１２に記憶された離散的走行軌跡
データを用いて、ビデオＲＡＭ１７に描画し直された地
図画像の内、各離散的走行軌跡データに対応する箇所に
点列で走行軌跡を描画し直す（ステップ１０６）。

【００３４】この結果、図５のＡ点から出発したのち、
Ｂ点を経てＣ点に到達するまでは、100m走行する毎に、
新たな離散的走行軌跡データが走行軌跡メモリ１２に追
加されるとともに、画面の地図画像にも走行軌跡が逐次
追加されていく（図７（２）参照）。車両がＣ点に到達
したときのＣ点付近での走行経路を図６に示し、走行軌
跡メモリ１２に記憶された離散的走行軌跡データの様子
を図２に示す。これらの図中、点列Ｐ_k-2，Ｐ_{k-1 ,}Ｐ
_kは離散的走行軌跡データとして走行軌跡メモリ１２に
記憶された地点を示す。また、車両がＣ点に到達したと
きの画面の地図画像を図８（１）に示す。

【００３５】ここで、車両がＣ点からＢ点に戻るとき、
Ｐ_kから100m離れたとして一定距離走行監視部１３から
判別／登録部１４に検出車両位置データが出力されたと
き、該検出車両位置Ｑ₁に対しＰ_k-1が95m より近い位
置にあるので判別／登録部１４は図４のステップ２０４
でＹＥＳと判断し、走行軌跡メモリ１２へのＱ₁の追加
はせず、走行軌跡描画部１６も地図画像への走行軌跡の
追加はしない。同様に、Ｑ₁から100m以上離れたとして
一定距離走行監視部１３から判別／登録部１４に検出車
両位置データが出力されたとき、該検出車両位置Ｑ₂に
対しＰＰ_k-2が95m より近い位置にあるので判別／登録
部１４は再びステップ２０４でＹＥＳと判断し、走行軌
跡メモリ１２へのＱ₂の追加はせず、走行軌跡描画部１
６も地図画像への走行軌跡の追加はしない。

【００３６】以下、同様にして車両がＢ点に戻るまで、
走行軌跡メモリ１２には離散的走行軌跡データの追加は
されず、地図画像への走行軌跡の追加もされない（図８
（２）参照）。Ｂ点→Ｃ点の経路とＣ点→Ｂ点の経路は
向きを除けば同一であり、Ｃ点→Ｂ点の経路を離散的走
行軌跡データとして走行軌跡メモリ１２に記憶しても走
行軌跡表示用としては全く無駄である。よって、このよ
うに一度走行軌跡メモリ１２に記憶された経路のデータ
を重複記憶しないことで、走行軌跡表示に必要なデータ
のみ記憶させることができ、メモリ容量の有効利用を図
ることができる。なお、Ｃ点からＢ点に戻る際、画面に
はＢ点→Ｃ点に走行したときの軌跡が表示されているの
で、該走行軌跡に沿って走行することで簡単にＢ点に到
達することができる。そして、Ｃ点からＢ点に走行する
際の走行軌跡がＢ点からＣ点に走行した際の走行軌跡に
重ね合わされることがないので、画面上の道路が非常に
見易くなる。

【００３７】車両がＢ点に戻ったあと今度はＤ点に向け
走行し始めると、過去に走行した経路と重複しないの
で、再び、100m走行する毎に離散的走行軌跡データが走
行軌跡メモリ１２に追加されていき、地図画像上にも点
列の走行軌跡が追加されていくことになる。その後、車
両がＤ点に到達したとき、先に車両がＣ点からＢ点に戻
る途中で、走行軌跡メモリ１２にデータの追加がされて
いなかったことから、走行軌跡メモリ１２にはＡ点→Ｂ
点→Ｃ点を結ぶ100km 分の経路の離散的走行軌跡データ
と、Ｂ点→Ｄ点を結ぶ100km 分の経路の離散的走行軌跡
データが残っている。そして、Ｄ点からＡ点に戻るとき
は、Ｃ点からＢ点に戻ったときと同様にして、離散的走
行軌跡データが走行軌跡メモリ１２に追加されないの
で、過去に記憶したＡ点近くの離散的走行軌跡データが
保存されており、画面の地図画像には、常に、Ｄ点から
Ａ点を結ぶ経路上に走行軌跡が表示されるため、該走行
軌跡に沿って走行することで簡単に最初の出発地Ａに戻
ることができる。

【００３８】この第１実施例によれば、車両位置検出部
３での検出車両位置が100m分変化する毎に、検出車両位
置を走行軌跡メモリ１２に記憶された各離散的走行軌跡
データと比較し、検出車両位置に対し95m 内に入ってい
る離散的走行軌跡データが存在するか判別し、検出車両
位置に対し95m 内に入っている離散的走行軌跡データが
存在しないと判別されたときだけ、当該検出車両位置デ
ータを新たな離散的走行軌跡データとして走行軌跡メモ
リ１２に追加して記憶させるようにしたから、走行軌跡
メモリ１２には重複のない離散的走行軌跡データだけ記
憶されることになり、走行軌跡メモリ１２に、本来必要
な離散的走行軌跡データだけ記憶させて記憶容量の有効
利用を図ることができ、また、画面での走行軌跡の重複
表示が無くなるので、道路が非常に見易くなる。

【００３９】図９は本発明の第２実施例に係る車載ナビ
ゲーション装置の全体構成図であり、図１と同一の構成
部分には同一の符号が付してある。図９において、２Ａ
は操作盤であり、地図検索キー、走行軌跡整理キー等を
備えている。１０Ａはマイコン構成のナビゲーションコ
ントローラであり、車両位置周辺の地図画像を、車両位
置マーク、点列の走行軌跡などとともにＣＲＴディスプ
レイ装置４の画面に表示させる。この内、１３は車両位
置検出部３で検出された車両位置が所定の一定距離分だ
け変化したか監視し、変化したときその時点の検出車両
位置データを出力する一定距離走行監視部であり、ここ
では一例として車両位置が100m分変化する毎に検出車両
位置データを出力するものとする。

【００４０】２２は登録部であり、一定距離走行監視部
１３から検出車両位置データを入力すると、該検出車両
位置データを新たな離散的走行軌跡データとして走行軌
跡メモリ１２Ａに追加する。２３は走行軌跡データ整理
部であり、操作部２Ａで走行軌跡整理キーが押圧された
とき、走行軌跡メモリ１２Ａに記憶された各離散的走行
軌跡データを他の離散的走行軌跡データと比較し、一定
距離範囲内（ここでは一例として95m 以内）に入ってい
る他の離散的走行軌跡データが存在するときは、当該他
の離散的走行軌跡データを削除する。走行軌跡メモリ１
２Ａは記憶域０〜Ｎに離散的走行軌跡データが記憶さ
れ、記憶域Ｎ＋１に最新に記憶した離散的走行軌跡デー
タの記憶域番号ｍが登録されるようになっている。

【００４１】図１０〜図１３は走行軌跡データ整理部２
３の動作説明図であり、車両が道路ＲＤのＥ−Ｆ間を往
復したため、往路を走行したとき100m間隔の離散的走行
軌跡データＲ₁，・・・，Ｒ_n-2，Ｒ_n-1，Ｒ_nが走行
軌跡メモリ１２Ａの記憶域ｊ〜ｊ＋ｎ−１に記憶され、
復路を走行したとき100m間隔の離散的走行軌跡データＳ
₁，Ｓ₂，・・・，Ｓ_i-2，Ｓ_i-1，Ｓ_iが走行軌跡メ
モリ１２Ａの記憶域ｊ＋ｎ〜ｊ＋ｎ＋ｉ−１に記憶され
たものとする。操作盤２Ａで走行軌跡整理キーが押圧さ
れると、走行軌跡データ整理部２３はまず、走行軌跡メ
モリ１２Ａの記憶域ｍ＝ｊ＋ｎ＋ｉ−１に記憶された離
散的走行軌跡データＳ_iを、次以降の記憶域Ｚ〜Ｎ、及
び、記憶域０〜ｍ−１に記憶された離散的走行軌跡デー
タと順に比較し、95m 以内に入っているものがあるか判
別する。Ｓ_iに対し95m 以内に入っている離散的走行軌
跡データＲ₁が記憶域ｊに存在するので、記憶域ｊ＋１
〜ｍに記憶された離散的走行軌跡データを１つづつ繰り
上げて記憶域ｊ〜ｍ−１に書き込み、また、記憶域ｍに
はダミーデータを書き込んで元の記憶域ｊに記憶された
離散的走行軌跡データＲ₁を削除したのちｍをディクリ
メントする（図１１参照）。他に、離散的走行軌跡デー
タＳ_iに対し95m 以内に入っているものがあれば、同様
に削除する。

【００４２】離散的走行軌跡データＳ_iについての処理
が終われば、次に、記憶域ｍ−１に記憶されたＳ_i-1に
ついて、記憶域Ｚ〜Ｎ、及び、記憶域０〜ｍ−２に記憶
された離散的走行軌跡データと順に比較し、95m 以内に
入っているものがあるか判別する。Ｓ_i-1に対し95m 以
内に入っている離散的走行軌跡データＲ₂が記憶域ｊに
存在するので、記憶域ｊ＋１〜ｍに記憶された離散的走
行軌跡データを１つづつ繰り上げて記憶域ｊ〜ｍ−１に
書き込み、また、記憶域ｍにはダミーデータを書き込ん
で元の記憶域ｊに記憶された離散的走行軌跡データＲ₂
を削除したのちｍをディクリメントする（図１２参
照）。他に、離散的走行軌跡データＳ_i-1に対し95m 以
内に入っているものがあれば、同様に削除する。

【００４３】以下、同様の処理を記憶域ｍ−２、ｍ−
３、・・に記憶された各離散的走行軌跡データＳ_i-2，
Ｓ_i-3，・・について繰り返す。これにより、Ｓ_i〜Ｓ
₁の各々に対し95m 以内の範囲に存在するＲ₁〜Ｒ_n-1
は全て削除され、同一の経路に関する重複した離散的走
行軌跡データが取り除かれる（図１３参照）。

【００４４】１５Ａは地図画像描画部であり、電源オン
直後や車両位置がビデオＲＡＭ１７に描画された内、中
央の１枚の地図から外れた場合に、ＣＤ−ＲＯＭ１の地
図データを用いて、車両位置を含む１枚の地図と、該地
図を取り囲む周囲８枚の地図を合わせた地図画像をビデ
オＲＡＭ１７に描画するほか、走行軌跡データ整理部２
３が走行軌跡メモリ１２Ａに対しデータの整理を行った
あとも、ビデオＲＡＭ１７に対する地図画像の再描画を
行う。他の構成部分は図１の車載ナビゲータと同様に構
成されている。

【００４５】図１４〜図１６はナビゲーションコントロ
ーラ１０Ａのナビゲーション処理を示す流れ図、図１７
は車両の全体的な走行経路の説明図、図１８は走行軌跡
メモリ１２Ａに記憶されたデータの説明図、図１９と図
２０はＣＲＴディスプレイ装置４の画面表示例の説明図
であり、以下、これらの図に従って説明する。なお、予
め、走行軌跡メモリ１２Ａには過去に走行した経路につ
いての離散的走行軌跡データが記憶域０〜ｊ−１（ｊ−
１＝ｍ＜Ｎ）の記憶域に記憶済みであり、ｊ〜Ｎは未記
憶であるとする（図１８参照）。また、走行軌跡メモリ
１２Ａの記憶域ｘ（ｘ＝０〜Ｎ）に記憶された離散的走
行軌跡データをＤＴ（ｘ）で表し、車両は図１７のＥ点
から出発地し、Ｆ点を目的地として往復するものとす
る。

【００４６】セットの電源をオンすると、以降、車両位
置検出部３は自立航法または衛星航法により車両位置と
車両方位の検出を行い、車両位置データと車両方位デー
タを出力する。電源オン後、ナビゲーションコントロー
ラ１０Ａは車両位置検出部３から最初の車両位置データ
を入力し、一定距離走行監視部１３が走行軌跡メモリ１
２の記憶域ｍに記憶された離散的走行軌跡データと比較
して100m離れているか判定する（図１４のステップ３０
１、３０２）。ＹＥＳであれば、今回入力した検出車両
位置を登録部２２へ出力する。登録部２２は入力した検
出車両位置データを、走行軌跡メモリ１２Ａの記憶域ｍ
＋１（＝ｊ）に離散的走行軌跡データＲ₁として書き込
み（ｍ＋１がＮ＋１となるときは記憶域０に書き込
む）、また、ｍをインクリメントする（ステップ３０
３）。なお、インクリメントしたｍがＮ＋１となるとき
は０とする。

【００４７】続いて、地図画像描画部１５Ａは地図デー
タ中の図葉管理情報を参照して、ＣＤ−ＲＯＭ１から現
在地（図１７のＥ点参照）を含む１枚の地図と、該地図
の周辺の地図のデータを全て読み出しバッファメモリ１
１に格納するとともに、ビデオＲＡＭ１７に現在地を含
む中央の１枚と、該地図を取り囲む８枚を合わせた９枚
分の地図の地図画像を、北が上向きとなるように描画す
る（ステップ３０４）。次いで、走行軌跡描画部１６は
地図画像描画部１５Ａから現在ビデオＲＡＭ１７に描画
されている地図画像のエリア情報を入力し、走行軌跡メ
モリ１２Ａの中から地図画像のエリアに入っている離散
的走行軌跡データを全て選び出し、各離散的走行軌跡デ
ータに対応した地図画像上の該当箇所に点を描画するこ
とで、点列の走行軌跡を描画する（ステップ３０５）。

【００４８】そして、地図画像描画部１５ＡはビデオＲ
ＡＭ１７に描画された地図画像上で、車両位置に相当す
る読み出し中心位置データを読み出し制御部１８に与
え、該読み出し制御部１８をして、ビデオＲＡＭ１７か
ら、車両位置を中心とした上向きの１面分の地図画像を
読み出させる（ステップ３０６）。続いて、車両位置マ
ーク発生部１９が車両位置検出部３から入力した車両方
位データに基づき、車両方位方向を向けた車両位置マー
クを発生する（ステップ３０７）。読み出し制御部１８
によりビデオＲＡＭ１７から読み出された地図画像は合
成部２０により車両位置マークと合成されたのち、映像
変換部２１で所定の映像信号に変換されてＣＲＴディス
プレイ装置４に出力され、画面表示される（ステップ３
０８）。画面には車両位置周辺の地図画像が走行軌跡と
ともに表示され、かつ、中央に車両位置マークが表示さ
れる（図１９（１）参照）。

【００４９】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０Ａは車両位置検出部３から新たな車両位置データを入
力し（図１５のステップ４０１）、地図画像描画部１５
ＡがビデオＲＡＭ１７に描画された地図画像の内、中央
の１枚の地図から現在地が外れたかチェックする（ステ
ップ４０２）。外れていなければＮＯと判断し、続い
て、一定距離走行監視部１３が走行軌跡メモリ１２Ａの
記憶域ｍに記憶されている直前に追加した離散的走行軌
跡データＲ₁と今回の検出車両位置を比較し、100m離れ
ているかチェックする（ステップ４０３）。まだ走行距
離が短くＮＯのときは走行軌跡メモリ１２Ａへの離散的
走行軌跡データの書き込みはしない。

【００５０】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０Ａは操作盤２Ａで走行軌跡整理キーが押圧されたかチ
ェックし（ステップ４０４）、ＮＯであれば、図１４の
ステップ３０６へ進み、地図画像描画部１５Ａが読み出
し制御部１６に対しビデオＲＡＭ１７に描画された地図
画像の内、車両位置に相当する読み出し中心位置データ
を与え、ビデオＲＡＭ１７から新たな車両位置を中心と
する上向きで１画面分の地図画像を読み出させる。次い
で、車両位置マーク発生部１８が車両位置検出部３から
車両方位データを入力し、車両方位方向を向けた車両位
置マークを発生する（ステップ３０７）。１画面分の走
行軌跡を含む地図画像は車両位置マークと合成されたの
ち画面表示される（ステップ３０８）。

【００５１】以下、ナビゲーションコントローラ１０Ａ
は同様の処理を繰り返し、この結果、画面の地図画像は
上を北向きとし、常に、車両現在地が中央となるように
車両の走行に従い下方へスクロールしていく。

【００５２】その後、図１７のＥ点から100m走行し、走
行軌跡メモリ１２Ａの記憶域ｍに記憶されている離散的
走行軌跡データＲ₁と車両位置検出部３での検出車両位
置を比較し、100m離れていたとき、一定距離走行監視部
１３は図１５のステップ４０３でＹＥＳと判断し、今回
の検出車両位置データを走行軌跡メモリ１２Ａの記憶域
ｍ＋１に離散的走行軌跡データＲ₂として書き込み、ま
た、ｍをインクリメントする（図１５のステップ４０
３、４０４）。

【００５３】続いて、走行軌跡描画部１６はビデオＲＡ
Ｍ１７に描画された地図画像の内、新たに追加された離
散的走行軌跡データＲ₂に該当する箇所に点を描画し、
走行軌跡の追加を行う（ステップ４０５）。次いで、地
図画像描画部１５Ａは読み出し制御部１６に対しビデオ
ＲＡＭ１７に描画された地図画像の内、車両位置に相当
する読み出し中心位置データを与え、ビデオＲＡＭ１７
から新たな車両位置を中心とする上向きで１画面分の地
図画像を読み出させる（図１４のステップ３０６）。次
いで、車両位置マーク発生部１８が車両位置検出部３か
ら車両方位データを入力し、車両方位方向を向けた車両
位置マークを発生する（ステップ３０７）。１画面分の
走行軌跡を含む地図画像は車両位置マークと合成された
のち画面表示される（ステップ３０８）。画面の地図画
像には、最新の走行軌跡を示す点が追加されている。

【００５４】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０Ａは図１５のステップ４０１に戻り、車両位置検出部
３から車両位置データを入力し、地図画像描画部１５Ａ
がビデオＲＡＭ１７に現在描画されている地図画像の中
央の１枚から外れているかチェックし（ステップ４０
２）、ＮＯであれば、一定距離走行監視部１３が100m走
行したかチェックし（ステップ４０３）、まだであれ
ば、続いて操作盤２Ａで走行軌跡整理キーが押圧された
かチェックし（ステップ４０４）、ここでもＮＯであれ
ば図１４のステップ３０６以降へ進んで、地図画像のス
クロールだけ行う。

【００５５】以下、同様にして、車両の走行に応じて地
図スクロールするとともに、100m走行する毎に、走行軌
跡メモリ１２Ａに新たな離散的走行軌跡データとして書
き加えるとともに、地図画像にも走行軌跡を追加する。

【００５６】若し、走行中に車両位置検出部３で検出さ
れた車両位置が現在ビデオＲＡＭ１７に描画されている
地図画像の内、中央の１枚の地図から外れたときは、地
図画像描画部１５Ａが図１５のステップ４０２でＹＥＳ
と判断し、この場合、ＣＤ−ＲＯＭ１の地図データを用
いて、現在地を含む中央の１枚の地図及び該地図を取り
囲む８枚の地図を合わせた地図画像をビデオＲＡＭ１７
に描画し直し（図１４のステップ３０４）、走行軌跡描
画部１６は走行軌跡メモリ１２Ａに記憶された離散的走
行軌跡データを用いて、ビデオＲＡＭ１７に描画し直さ
れた地図画像の内、各離散的走行軌跡データに対応する
箇所に点列で走行軌跡を描画し直す（ステップ３０
５）。

【００５７】この結果、図１７のＥ点から出発したのち
Ｆ点に到達するまで、100m走行する毎に、新たな離散的
走行軌跡データが走行軌跡メモリ１２Ａに追加されると
ともに、画面の地図画像にも走行軌跡が逐次追加されて
いく（図１０のＲ₁，Ｒ₂，・・，Ｒ_n-2，Ｒ_n-1，Ｒ
_n、図１９（２）参照）。同様に、車両がＢ点に到達し
たあとＡ点に戻るとき、100m走行する毎に、新たな離散
的走行軌跡データが走行軌跡メモリ１２Ａに追加される
とともに、画面の地図画像にも走行軌跡が逐次追加され
ていく（図１０のＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃，・・，Ｓ_i-2，Ｓ
_i-1，Ｓ_i、図２０（１）参照）。

【００５８】ところで、Ｅ点→Ｆ点とＦ点→Ｅ点は向き
が異なるだけで同一の経路であり、走行軌跡メモリ１２
Ａに記憶された離散的走行軌跡データＲ₁〜Ｒ_nと、Ｓ
₁〜Ｓ_iは向きが異なるだけで同一経路であり、冗長に
なっている。また、車両がＥ点に戻ったとき、画面には
図２０（１）に示す如く、Ｅ点とＦ点の間に２つの走行
軌跡が重複されて表示され、道路が見ずらくなってしま
っている。

【００５９】ここで、運転者が操作盤２Ａの走行軌跡整
理キーを押圧すると、ナビゲーションコントローラ１０
Ａの走行軌跡データ整理部２３は、図１６に示す走行軌
跡データ整理処理を実行して、走行軌跡メモリ１２Ａの
中の冗長なデータを削除する。即ち、走行軌跡整理キー
が押圧されると、走行軌跡データ整理部２３は図１５の
ステップ４０４でＹＥＳと判断する。このとき、走行軌
跡整理部２３はまず、ｍ＋１→Ｚとし（ＺがＮを越える
ときは０→Ｚとする）、走行軌跡メモリ１２Ａの中で一
番古い離散的走行軌跡データの記憶域を登録するととも
に、今回着目する記憶域Ｍをｍとし、比較対象の記憶域
ｎをＺとする（図１６のステップ５０１、図１１参
照）。

【００６０】そして、記憶域Ｍに記憶された離散的走行
軌跡データＤＴ（Ｍ）＝Ｓ_iを記憶域Ｚに記憶された離
散的走行軌跡データＤＴ（Ｚ）と比較し、ＤＴ（Ｍ）に
対しＤＴ（Ｚ）が95m 以内に入っているかチェックする
（ステップ５０２）。ここでは、入っていなかったとす
ると、ｎをインクリメントしたのちステップ５０４に進
む（ステップ５０３）。ステップ５０３でインクリメン
ト後のｎがＮを越えたときは０とする。

【００６１】ステップ５０４ではｎ＝Ｍかチェックし、
ＮＯであればステップ５０２に戻り、今度は、離散的走
行軌跡データＤＴ（Ｍ）＝Ｓ_iを記憶域Ｚ＋１に記憶さ
れた離散的走行軌跡データＤＴ（Ｚ＋１）と比較し、Ｄ
Ｔ（Ｍ）に対しＤＴ（Ｚ＋１）が95m 以内に入っている
かチェックする。入っていなければ再びステップ５０３
でｎをインクリメントしてステップ５０４に進み、同様
の処理を繰り返す。

【００６２】ここで、当初の記憶域Ｚ〜ｊ−１の中にＳ
_iに対し95m 以内となっている離散的走行軌跡データが
ないとき、これらのどれも削除されることはない。その
後、ｎ＝ｊとなったとき、記憶域ｊの離散的走行軌跡デ
ータＤＴ（ｊ）＝Ｒ₁はＳ_iに対し95m 以内にあるの
で、ステップ５０２でＹＥＳとなる。このとき、記憶域
ｊ＋１〜ｍの離散的走行軌跡データＤＴ（ｊ＋１）〜Ｄ
Ｔ（ｍ）を１つづつ前の記憶域ｊ〜ｍ−１に詰め、元の
記憶域ｊに記憶されていた離散的走行軌跡データＲ₁を
削除するとともに（ステップ５０５）、元の記憶域番号
ｍの離散的走行軌跡データＤＴ（ｍ）はダミーデータに
書き換える（ステップ５０６）。そして、ｍとＭをとも
にディクリメントし、Ｓ_iの新たな記憶域と一致させる
（ステップ５０７、図１２参照）。ステップ５０７でデ
ィクリメント後のｍまたはＭが−１となったときはＮと
する。

【００６３】このあと、ステップ５０４に進み、ｎ＝Ｍ
かチェックし、ＮＯであれば、ステップ５０２に戻り、
新たな記憶域Ｍに記憶された離散的走行軌跡データＳ_i
に対し記憶域ｊに記憶された新たな離散的走行軌跡デー
タＲ₂が95m 以内に存在するかチェックする。ここでは
ＮＯとなったとき、ｎをインクリメントしてｎ＝ｊ＋１
としたのち（ステップ５０３）、ステップ５０４に進
み、ｎ＝Ｍかチェックし、ＮＯなので、ステップ５０２
に戻る。そして、記憶域Ｍに記憶された離散的走行軌跡
データＳ_iに対し記憶域ｊ＋１に記憶された離散的走行
軌跡データＲ₃が95m 以内に存在するかチェックする。

【００６４】今度もＮＯとなるので、ｎをインクリメン
トしてｎ＝ｊ＋２としたあと（ステップ５０３）、ｎ＝
Ｍかチェックし（ステップ５０４）、ＮＯなので、ステ
ップ５０２に戻る。以下、同様にして、記憶域ｊ＋２〜
Ｍ−１に記憶されたいずれの離散的走行軌跡データもＳ
_iに対し95m より離れているので、これらの離散的走行
軌跡データの削除はしない。その後、ｎ＝Ｍとなったと
き、Ｍ＝Ｚでなければ、Ｍをディクリメントして着目す
る離散的走行軌跡データをＳ_i-1とし、ｎ＝Ｚとする
（ステップ５０４、５０８〜５１０）。

【００６５】そして、ステップ５０２に戻り、記憶域Ｚ
から順に各離散的走行軌跡データと比較し、Ｓ_i-1に対
し95m 以内に入っているものがあるかチェックする。記
憶域Ｚ〜ｊ−１の離散的走行軌跡データはいずれもＳ
_i-1から95m 以上離れているので削除はしない。次に、
ｎ＝ｊとなり、ステップ５０２でＳ_i-1に対し記憶域ｊ
に記憶されたＲ₂が95m 以内かチェックしたとき、ＹＥ
Ｓとなる。すると、記憶域ｊ＋１〜ｍの離散的走行軌跡
データＤＴ（ｊ＋１）〜ＤＴ（ｍ）を１つづつ前の記憶
域ｊ〜ｍ−１に詰め、元の記憶域ｊに記憶されていた離
散的走行軌跡データＲ₂を削除するとともに（ステップ
５０５）、元の記憶域番号ｍの離散的走行軌跡データＤ
Ｔ（ｍ）はダミーデータに書き換える（ステップ５０
６）。そして、ｍとＭをともにディクリメントし、Ｓ
_i-1の新たな記憶域と一致させる（ステップ５０７）。

【００６６】このあと、ステップ５０４に進み、ｎ＝Ｍ
かチェックし、ＮＯなので、ステップ５０２に戻り、新
たな記憶域Ｍに記憶された離散的走行軌跡データＳ_i-1
に対し記憶域ｊに記憶された新たな離散的走行軌跡デー
タＲ₃が95m 以内に存在するかチェックする。今度はＮ
Ｏとなるので、ｎをインクリメントしてｎ＝ｊ＋１とし
たあと（ステップ５０３）、ｎ＝Ｍかチェックし（ステ
ップ５０４）、ＮＯなので、ステップ５０２に戻る。以
下、同様にして、記憶域ｊ＋１〜Ｍ−１に記憶されたい
ずれの離散的走行軌跡データもＳ_i-1に対し95m より離
れているので、これらの離散的走行軌跡データの削除は
しない。その後、ｎ＝Ｍとなったとき（ステップ５０４
でＹＥＳ）、Ｍをディクリメントして着目する離散的走
行軌跡データをＳ_i-2とし、ｎ＝Ｚとする（ステップ５
０８〜５１０）。

【００６７】以下、同様の処理を繰り返していくこと
で、Ｓ_i-2から95m 以内の離散的走行軌跡データＲ₃が
削除され、Ｓ_i-3から95m 以内の離散的走行軌跡データ
Ｒ₄が削除され、という具合にして、Ｒ₁からＲ_n-1ま
で全て削除される。Ｓ₁を着目する離散的走行軌跡デー
タとした処理が終わると、走行軌跡メモリ１２Ａは図１
３の状態となる。以降、図１３におけるＳ₁より１つ手
前の記憶域から記憶域Ｚ＋１に記憶された各離散的走行
軌跡データについては、他に95m 以内に入っている離散
的走行軌跡データが無いので削除はされず、そして、記
憶域Ｚ＋１の離散的走行軌跡データに着目した処理が終
わると、ステップ５０８でディクリメント後のＭがＺと
一致するのでステップ５０９でＹＥＳとなり、走行軌跡
データの整頓処理を全て終える。

【００６８】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０Ａは、図１４のステップ３０４に戻り、地図画像描画
部１５ＡがビデオＲＡＭ１７に車両位置周辺の地図画像
を描画し直し、走行軌跡描画部１６が走行軌跡メモリ１
２ＡからビデオＲＡＭ１７に描画された地図画像のエリ
アに入っている離散的走行軌跡データを全て選び出し、
該離散的走行軌跡データに基づき地図画像に重ねて点列
で走行軌跡を描画する（ステップ３０５）。そして、地
図画像描画部１５Ａは読み出し制御部１８にビデオＲＡ
Ｍ１７に描画された車両位置に相当する読み出し中心位
置データを与えて、車両位置を中心とする１画面分を読
み出させ、画面表示させる（ステップ３０６〜３０
８）。この際、画面は図２０（２）の如くなり、Ｅ点と
Ｆ点の間の走行軌跡は１つだけとなる。

【００６９】その後、車両位置が変化するに応じて、地
図画像描画部１５Ａは読み出し中心位置データを変化さ
せ、地図スクロールを行う。また、一定距離走行監視部
１３は車両が100m走行する毎に、その時点の検出車両位
置データを登録部２２へ出力し、登録部２２は入力した
検出車両位置データを走行軌跡メモリ１２Ａの図１３に
おける記憶域ｍ＋１以降に追加して記憶させ、また、走
行軌跡描画部１６が新たに追加された離散的走行軌跡デ
ータに基づき、ビデオＲＡＭ１７に点で表した走行軌跡
を追加する（図１５のステップ４０１〜４０３、４０
５、４０６）。

【００７０】以上のように、車両がＥ点に戻ったところ
で、走行軌跡データの整理を行うことで、走行軌跡メモ
リ１２Ａには、重複のない離散的走行軌跡データだけ残
ることになり、空き容量ができるので、その後、他の経
路を走行して新たな離散的走行軌跡データが追加されて
も、記憶域Ｚ以降に記憶された古い離散的走行軌跡デー
タが消えるのを防止でき、図１７のＧ点等に再度走行す
る場合に、走行軌跡表示を参照しながら容易にＧ点に到
達することができる。また、Ｆ点に再度走行する場合
も、Ｅ点からＦ点までの経路には１つの走行軌跡しか表
示されないので、道路が非常に見易く、運転者にとって
利便性が高まる。

【００７１】この第２実施例によれば、走行軌跡整理キ
ーが押圧されると、走行軌跡メモリ１２Ａに記憶された
各離散的走行軌跡データを他の離散的走行軌跡データと
比較し、或る離散的走行軌跡データに対し95m 以内の関
係にある他の離散的走行軌跡データが存在すると判別さ
れたとき、走行軌跡メモリ１２Ａから当該他の離散的走
行軌跡データを削除するようにしたから、走行軌跡メモ
リ１２Ａに重複のない離散的走行軌跡データだけ残すこ
とができ、走行軌跡メモリ１２Ａに、本来必要な走行軌
跡データだけ記憶させて記憶容量の有効利用を図ること
ができ、また、画面での走行軌跡の重複表示が無くなる
ので、道路が非常に見易くなる。また、走行軌跡整理キ
ーが押圧されたときに、走行軌跡メモリ１２Ａに記憶さ
れた離散的走行軌跡データの中から冗長性の有るデータ
を一度にまとめて削除するので、第１実施例の如く、走
行中に車両位置検出部で検出された一定間隔の車両位置
を、逐一、走行軌跡メモリに記憶された各離散的走行軌
跡データと比較する必要がなくなり、地図描画などナビ
ゲーションコントローラ１０Ａの行う他の処理に制約を
与えずに済む。

【００７２】なお、上記した第２実施例では、例えば、
着目した離散的走行軌跡データＳ_iに対し或る記憶域ｊ
に記憶された離散的走行軌跡データＲ₁が95m 以内に入
っていたとき、該離散的走行軌跡データＲ₁を削除する
ようにしたが、着目した離散的走行軌跡データＳ_iの方
を削除するようにしてもよい。また、操作盤の走行軌跡
整理キーが押圧されたとき、走行軌跡データ整理部が走
行軌跡メモリに対する走行軌跡データ整理処理を行うよ
うにしたが、セットの電源オン時や、車両が50km、100k
m など所定距離走行した時点で自動的に走行軌跡データ
整理処理を行うようにしてもよい。

【００７３】

【発明の効果】以上本発明によれば、検出車両位置を走
行軌跡記憶手段に記憶された各離散的走行軌跡データと
比較し、検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入
っている離散的走行軌跡データが存在するか判別し、検
出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に入っている離
散的走行軌跡データが存在しないと判別されたとき、当
該検出車両位置データを新たな離散的走行軌跡データと
して走行軌跡記憶手段に追加して記憶させるように構成
したから、走行軌跡記憶手段には重複のない離散的走行
軌跡データだけ記憶されるので、走行軌跡記憶手段に、
本来必要な走行軌跡データだけ記憶させて記憶容量の有
効利用を図ることができ、また、画面での走行軌跡の重
複表示が無くなるので、道路が非常に見易くなる。

【００７４】また、所定時に、走行軌跡記憶手段に記憶
された各離散的走行軌跡データを他の離散的走行軌跡デ
ータと比較し、所定の一定距離内の関係にある他の離散
的走行軌跡データが存在するか判別し、或る離散的走行
軌跡データに対し所定の一定距離内の関係にある他の離
散的走行軌跡データが存在すると判別されたとき、走行
軌跡記憶手段から一方の離散的走行軌跡データを削除す
るように構成したから、走行軌跡記憶手段には重複のな
い離散的走行軌跡データだけ記憶されるので、走行軌跡
記憶手段に、本来必要な走行軌跡データだけ記憶させて
記憶容量の有効利用を図ることができ、また、画面での
走行軌跡の重複表示が無くなるので、道路が非常に見易
くなる。また、所定時にまとめて、走行軌跡記憶手段に
記憶された離散的走行軌跡データの中から冗長性の有る
データの削除を行うので、走行中に車両位置検出手段で
検出された一定間隔の車両位置を、逐一、走行軌跡記憶
手段に記憶された各離散的走行軌跡データと比較する必
要がなくなり、地図描画などコントローラの行う他の処
理に制約を与えずに済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る車載ナビゲーション
装置の全体構成図である。

【図２】走行軌跡メモリに記憶されるデータの説明図で
ある。

【図３】ナビゲーションコントローラのナビゲーション
処理を示す第１の流れ図である。

【図４】ナビゲーションコントローラのナビゲーション
処理を示す第２の流れ図である。

【図５】車両の全走行経路の説明図である。

【図６】判別／登録部の動作説明図である。

【図７】画面表示例を示す説明図である。

【図８】画面表示例を示す説明図である。

【図９】本発明の第２実施例に係る車載ナビゲーション
装置の全体構成図である。

【図１０】走行軌跡データ整理部の動作説明図である。

【図１１】走行軌跡データ整理部の動作説明図である。

【図１２】走行軌跡データ整理部の動作説明図である。

【図１３】走行軌跡データ整理部の動作説明図である。

【図１４】ナビゲーションコントローラのナビゲーショ
ン処理を示す第１の流れ図である。

【図１５】ナビゲーションコントローラのナビゲーショ
ン処理を示す第２の流れ図である。

【図１６】ナビゲーションコントローラのナビゲーショ
ン処理を示す第３の流れ図である。

【図１７】車両の全走行経路の説明図である。

【図１８】走行軌跡メモリに格納されるデータの説明図
である。

【図１９】画面表示例を示す説明図である。

【図２０】画面表示例を示す説明図である。

【図２１】従来の問題点説明図である。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ２、２Ａ操作盤３車両位置検出部４ＣＲＴディスプレイ装置１０、１０Ａナビゲーションコントローラ１２、１２Ａ走行軌跡メモリ１３一定距離走行監視部１４判別／登録部１５、１５Ａ地図画像描画部１６走行軌跡描画部１７ビデオＲＡＭ１８読み出し制御部２０合成部２１映像変換部２２登録部２３走行軌跡データ整理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】地図データを記憶する地図情報記憶手段
と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、過去に車
両の走行した軌跡を離散的に記憶する走行軌跡記憶手段
と、走行中、地図情報記憶手段に記憶された地図データ
と、走行軌跡記憶手段に記憶された離散的走行軌跡デー
タを用いて、車両の現在地周辺の地図に車両位置マーク
と走行軌跡を重ねた地図画像を画面に描画する描画手段
とを備えた車載ナビゲーション装置において、検出車両位置を走行軌跡記憶手段に記憶された各離散的
走行軌跡データと比較し、検出車両位置に対し所定の一
定距離範囲内に入っている離散的走行軌跡データが存在
するか判別する判別手段と、判別手段で検出車両位置に対し所定の一定距離範囲内に
入っている離散的走行軌跡データが存在しないと判別さ
れたとき、当該検出車両位置データを新たな離散的走行
軌跡データとして走行軌跡記憶手段に追加して記憶させ
る走行軌跡登録手段と、を設けたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】地図データを記憶する地図情報記憶手段
と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、過去に車
両の走行した軌跡を離散的に記憶する走行軌跡記憶手段
と、走行中、地図情報記憶手段に記憶された地図データ
と、走行軌跡記憶手段に記憶された離散的走行軌跡デー
タを用いて、車両の現在地周辺の地図に車両位置マーク
と走行軌跡を重ねた地図画像を画面に描画する描画手段
とを備えた車載ナビゲーション装置において、所定時に、走行軌跡記憶手段に記憶された各離散的走行
軌跡データを他の離散的走行軌跡データと比較し、所定
の一定距離内の関係にある他の離散的走行軌跡データが
存在するか判別する判別手段と、判別手段で、或る離散的走行軌跡データに対し所定の一
定距離内の関係にある他の離散的走行軌跡データが存在
すると判別されたとき、走行軌跡記憶手段から一方の離
散的走行軌跡データを削除する削除手段と、を設けたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。