JPH10213447A - 経路探索方法 - Google Patents
経路探索方法Info
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- JPH10213447A JPH10213447A JP1535197A JP1535197A JPH10213447A JP H10213447 A JPH10213447 A JP H10213447A JP 1535197 A JP1535197 A JP 1535197A JP 1535197 A JP1535197 A JP 1535197A JP H10213447 A JPH10213447 A JP H10213447A
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- JP
- Japan
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- adjacent
- route
- vector
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- Pending
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Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】小さな容量のコンピュータでも、記録媒体に記
憶されている地図の各交差点毎に付された交差点ネット
リストを参照し、出発地から目的地までを結ぶ最適経路
を短時間で探索できる、経路探索方法を提供する。 【解決手段】出発地から目的地への正順方向ベクトルを
求め、各交差点ネットリストに予め登録されている当該
交差点と隣接する交差点の位置により、出発地から始ま
り目的地に至るまで、当該交差点における各隣接交差点
へ向かう各隣接方向ベクトルを求めること、および該正
順方向ベクトルと各隣接方向ベクトルとがなす角を比較
して最小になる隣接交差点を選択することを、順次繰り
返す。
憶されている地図の各交差点毎に付された交差点ネット
リストを参照し、出発地から目的地までを結ぶ最適経路
を短時間で探索できる、経路探索方法を提供する。 【解決手段】出発地から目的地への正順方向ベクトルを
求め、各交差点ネットリストに予め登録されている当該
交差点と隣接する交差点の位置により、出発地から始ま
り目的地に至るまで、当該交差点における各隣接交差点
へ向かう各隣接方向ベクトルを求めること、および該正
順方向ベクトルと各隣接方向ベクトルとがなす角を比較
して最小になる隣接交差点を選択することを、順次繰り
返す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載され
るナビゲーションシステムで、出発地から目的地への最
適な経路を探索する方法に関するものである。
るナビゲーションシステムで、出発地から目的地への最
適な経路を探索する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車用のナビゲーションシステムにお
いて、出発地から目的地までの最短経路を探索するに
は、例えば特開平６−１２３６３６号公報に記載されて
いる方法がある。この方法は、いわゆるダイクストラ法
とよばれるもので、コンピュータにより、出発地からの
累計距離が最短となるノードを次々と選択して行き、目
的地が選択されるまで探索をおこなうものである。
いて、出発地から目的地までの最短経路を探索するに
は、例えば特開平６−１２３６３６号公報に記載されて
いる方法がある。この方法は、いわゆるダイクストラ法
とよばれるもので、コンピュータにより、出発地からの
累計距離が最短となるノードを次々と選択して行き、目
的地が選択されるまで探索をおこなうものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の探索方法では、出発地から様々な経路での累計
距離を計算し、互いに比較しながらより累計距離の短い
経路を選択していくという処理を行うので、出発地から
みて目的地と反対方向へも探索を行ってしまい、最適経
路の探索が完了するまでにかなり長い時間を要する。ま
たコンピュータの処理も多くのメモリを必要とし、ハー
ドウエア的にみて大規模な装置が要求される。
た従来の探索方法では、出発地から様々な経路での累計
距離を計算し、互いに比較しながらより累計距離の短い
経路を選択していくという処理を行うので、出発地から
みて目的地と反対方向へも探索を行ってしまい、最適経
路の探索が完了するまでにかなり長い時間を要する。ま
たコンピュータの処理も多くのメモリを必要とし、ハー
ドウエア的にみて大規模な装置が要求される。
【０００４】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、小さな容量のコンピュータでも、
出発地から目的地までを結ぶ最適経路を短時間で探索で
きる、経路探索方法を提供するものである。
めになされたもので、小さな容量のコンピュータでも、
出発地から目的地までを結ぶ最適経路を短時間で探索で
きる、経路探索方法を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めになされた本発明の第１発明は、記録媒体に記憶され
ている地図の各交差点毎に付された交差点ネットリスト
を参照し、出発地から目的地までを結ぶ経路を探索する
経路探索方法であり、出発地と目的地の位置により出発
地から目的地への正順方向ベクトルを求め、各交差点ネ
ットリストに予め登録されている当該交差点と隣接する
交差点の位置により、出発地から始まり目的地に至るま
で、当該交差点における各隣接交差点へ向かう各隣接方
向ベクトルを求めること、および該正順方向ベクトルと
各隣接方向ベクトルとがなす角を比較して最小になる隣
接交差点を選択することを、順次繰り返して最適経路を
探索するものである。
めになされた本発明の第１発明は、記録媒体に記憶され
ている地図の各交差点毎に付された交差点ネットリスト
を参照し、出発地から目的地までを結ぶ経路を探索する
経路探索方法であり、出発地と目的地の位置により出発
地から目的地への正順方向ベクトルを求め、各交差点ネ
ットリストに予め登録されている当該交差点と隣接する
交差点の位置により、出発地から始まり目的地に至るま
で、当該交差点における各隣接交差点へ向かう各隣接方
向ベクトルを求めること、および該正順方向ベクトルと
各隣接方向ベクトルとがなす角を比較して最小になる隣
接交差点を選択することを、順次繰り返して最適経路を
探索するものである。
【０００６】このように構成されたことで、出発地から
全方向に広がる様々な経路での累計距離を計算し、互い
に比較しながらより累計距離を選択していくという複雑
な処理を行わなくても済み、出発地から目的地までを結
ぶ最適経路を短時間で探索できるようになる。
全方向に広がる様々な経路での累計距離を計算し、互い
に比較しながらより累計距離を選択していくという複雑
な処理を行わなくても済み、出発地から目的地までを結
ぶ最適経路を短時間で探索できるようになる。
【０００７】同じく本発明の第２発明は、記録媒体に記
憶されている地図の各交差点毎に付された交差点ネット
リストを参照し、出発地から目的地までを結ぶ経路を探
索する経路探索方法であり、出発地と目的地の位置によ
り目的地から出発地への逆順方向ベクトルを求め、各交
差点ネットリストに予め登録されている当該交差点と隣
接する交差点の位置により、目的地から始まり出発地に
至るまで、当該交差点における各隣接交差点へ向かう各
隣接方向ベクトルを求めること、および該逆順方向ベク
トルと各隣接方向ベクトルとがなす角を比較して最小に
なる隣接交差点を選択することを、順次繰り返して最適
経路を探索するものである。
憶されている地図の各交差点毎に付された交差点ネット
リストを参照し、出発地から目的地までを結ぶ経路を探
索する経路探索方法であり、出発地と目的地の位置によ
り目的地から出発地への逆順方向ベクトルを求め、各交
差点ネットリストに予め登録されている当該交差点と隣
接する交差点の位置により、目的地から始まり出発地に
至るまで、当該交差点における各隣接交差点へ向かう各
隣接方向ベクトルを求めること、および該逆順方向ベク
トルと各隣接方向ベクトルとがなす角を比較して最小に
なる隣接交差点を選択することを、順次繰り返して最適
経路を探索するものである。
【０００８】この第２発明は、第１発明とは逆に目的地
から出発地へと経路を探索してゆくもので、第１発明と
同様に複雑な処理を行わなくても済み、出発地から目的
地までを結ぶ最適経路を短時間で探索できる。
から出発地へと経路を探索してゆくもので、第１発明と
同様に複雑な処理を行わなくても済み、出発地から目的
地までを結ぶ最適経路を短時間で探索できる。
【０００９】また第３発明は、第１発明で探索した最適
経路、および第２発明で探索した最適経路を照合する経
路探索方法である。
経路、および第２発明で探索した最適経路を照合する経
路探索方法である。
【００１０】このように経路を照合することで、得られ
る出発地から目的地までを結ぶ最適経路がより信頼性の
高いものとなる。
る出発地から目的地までを結ぶ最適経路がより信頼性の
高いものとなる。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の経路探索方法は、ＣＤ−
ＲＯＭなどに記載されている地図上の各交差点ネットリ
ストに、その交差点に隣接する各隣接交差点の位置情報
を登録しておき、入力される出発地からこれに対する交
差点ネットリストに登録された隣接交差点への方向ベク
トルの内、出発地から目的地への正順方向ベクトルとの
なす角θが、予め設定された角度以内に存在するものを
第１経由地交差点と定める。次に第１経由地交差点か
ら、これに対する交差点ネットリストに登録された隣接
交差点への方向ベクトルの内、第１経由地交差点から目
的地への方向ベクトルとの角θが設定角内に存在するも
のを第２経由地交差点と定める。以下、同様にして第３
経由地交差点以降の各経由地交差点を求めてゆき、最後
に求めた経由地交差点が目的地に直近となったところで
探索を止め、各経由地交差点を正順に並べて出発地から
目的地までを結ぶ最適な経路とする。
ＲＯＭなどに記載されている地図上の各交差点ネットリ
ストに、その交差点に隣接する各隣接交差点の位置情報
を登録しておき、入力される出発地からこれに対する交
差点ネットリストに登録された隣接交差点への方向ベク
トルの内、出発地から目的地への正順方向ベクトルとの
なす角θが、予め設定された角度以内に存在するものを
第１経由地交差点と定める。次に第１経由地交差点か
ら、これに対する交差点ネットリストに登録された隣接
交差点への方向ベクトルの内、第１経由地交差点から目
的地への方向ベクトルとの角θが設定角内に存在するも
のを第２経由地交差点と定める。以下、同様にして第３
経由地交差点以降の各経由地交差点を求めてゆき、最後
に求めた経由地交差点が目的地に直近となったところで
探索を止め、各経由地交差点を正順に並べて出発地から
目的地までを結ぶ最適な経路とする。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を図面を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
【００１３】図１は本発明の経路探索方法を実施するた
めの車両用経路誘導装置の実施例の基本構成ブロック図
である。同図の車両用経路誘導装置は、演算処理装置４
を中心とし、演算処理装置４へのデータ供給手段とし
て、自車位置検出装置１、ＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトデ
ィスクメモリ）７、データを手動入力するためのリモー
トコントロールキー８を有している。さらに演算処理装
置４からのデータ出力手段として、例えば液晶表示によ
る表示装置９を有している。
めの車両用経路誘導装置の実施例の基本構成ブロック図
である。同図の車両用経路誘導装置は、演算処理装置４
を中心とし、演算処理装置４へのデータ供給手段とし
て、自車位置検出装置１、ＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトデ
ィスクメモリ）７、データを手動入力するためのリモー
トコントロールキー８を有している。さらに演算処理装
置４からのデータ出力手段として、例えば液晶表示によ
る表示装置９を有している。
【００１４】自車位置検出装置１は、ＧＰＳ（Grobal P
ositioning System）と呼ばれる衛星航法装置であり、
ＧＰＳ受信機およびＧＰＳアンテナ３を備えている。さ
らに自車位置検出装置１は、四六時中、高い検出精度を
得るため距離センサ５と方位センサ６による位置検出手
段を併設している。ＣＤ−ＲＯＭ７は地図を記憶してあ
り、その地図は道路の交差点ネットリストを持ってい
る。
ositioning System）と呼ばれる衛星航法装置であり、
ＧＰＳ受信機およびＧＰＳアンテナ３を備えている。さ
らに自車位置検出装置１は、四六時中、高い検出精度を
得るため距離センサ５と方位センサ６による位置検出手
段を併設している。ＣＤ−ＲＯＭ７は地図を記憶してあ
り、その地図は道路の交差点ネットリストを持ってい
る。
【００１５】図２は図１に示した演算処理装置４の機能
ブロック図である。演算処理装置４は経路探索処理部１
１、最適経路計算部１２、地図データ管理部１３、メモ
リ１４、表示制御部１５を有している。
ブロック図である。演算処理装置４は経路探索処理部１
１、最適経路計算部１２、地図データ管理部１３、メモ
リ１４、表示制御部１５を有している。
【００１６】この実施例の車両用経路誘導装置を用いて
本発明の第１発明を適用する経路探索方法を実施した例
を記載する。
本発明の第１発明を適用する経路探索方法を実施した例
を記載する。
【００１７】記載する例は、図３に示す地図で出発地か
ら目的地に到達する最適経路を探索するものである。こ
の地図はＣＤ−ＲＯＭ７に記録されているものである。
出発地周辺および目的地周辺は、矩形の網目状に道路が
あり、略南北の道路をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆとし、略
東西の道路を１，２，３，４，５，６，７と名づけ、各
交差点は、Ａ道路上にＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，
Ａ６，Ａ７、Ｂ道路上にＢ１，Ｂ２，Ｂ３，，，、Ｃ道
路上にＣ１，Ｃ２，Ｃ３，，，、またＤ道路上、Ｅ道路
上、Ｆ道路上にも各々存在するものとする。出発地に直
近の交差点を第０次経由地交差点Ｂ２とし、目的地に直
近交差点を第ｎ次経由地交差点Ｄ６とする。
ら目的地に到達する最適経路を探索するものである。こ
の地図はＣＤ−ＲＯＭ７に記録されているものである。
出発地周辺および目的地周辺は、矩形の網目状に道路が
あり、略南北の道路をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆとし、略
東西の道路を１，２，３，４，５，６，７と名づけ、各
交差点は、Ａ道路上にＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，
Ａ６，Ａ７、Ｂ道路上にＢ１，Ｂ２，Ｂ３，，，、Ｃ道
路上にＣ１，Ｃ２，Ｃ３，，，、またＤ道路上、Ｅ道路
上、Ｆ道路上にも各々存在するものとする。出発地に直
近の交差点を第０次経由地交差点Ｂ２とし、目的地に直
近交差点を第ｎ次経由地交差点Ｄ６とする。
【００１８】上記の各交差点には、図４に示す交差点ネ
ットリストが予め登録されている。同図に示すように、
その交差点の位置情報とともに隣接する交差点（通常は
複数ある）の位置情報が登録されている。
ットリストが予め登録されている。同図に示すように、
その交差点の位置情報とともに隣接する交差点（通常は
複数ある）の位置情報が登録されている。
【００１９】上記のような条件の下、車両用経路誘導装
置スイッチを入れると、自車位置検出装置１のＧＰＳ航
法装置２・３（および／または距離センサ５と方位セン
サ６）が動作し、自車位置が検出される。この状態から
車両用経路誘導装置は、図５のフローチャートに示すソ
フトウエアが立ち上がって経路探索処理部１１の制御で
動作する。
置スイッチを入れると、自車位置検出装置１のＧＰＳ航
法装置２・３（および／または距離センサ５と方位セン
サ６）が動作し、自車位置が検出される。この状態から
車両用経路誘導装置は、図５のフローチャートに示すソ
フトウエアが立ち上がって経路探索処理部１１の制御で
動作する。
【００２０】このフローチャートのステップ１０１で、
自車位置検出装置１で検出された自車位置が経路探索処
理部１１に出発地として指定され、その周辺の地図がＣ
Ｄ−ＲＯＭ７からメモり１４に読み込まれる。さらにリ
モートコントロールキー８で手動により目的地の地図を
指定し、地図が表示装置９に表示されたら、そこで目的
地の位置を指定する。最適経路計算部１２では出発地か
ら目的地に至る直線の正順方向ベクトルを算出し、メモ
り１４に蓄積しておく。尚、出発地と目的地の中間で未
だメモり１４に読み込まれていない地図があれば、その
目録が地図データ管理部１３に読み込まれる。
自車位置検出装置１で検出された自車位置が経路探索処
理部１１に出発地として指定され、その周辺の地図がＣ
Ｄ−ＲＯＭ７からメモり１４に読み込まれる。さらにリ
モートコントロールキー８で手動により目的地の地図を
指定し、地図が表示装置９に表示されたら、そこで目的
地の位置を指定する。最適経路計算部１２では出発地か
ら目的地に至る直線の正順方向ベクトルを算出し、メモ
り１４に蓄積しておく。尚、出発地と目的地の中間で未
だメモり１４に読み込まれていない地図があれば、その
目録が地図データ管理部１３に読み込まれる。
【００２１】ステップ１０２では、出発地を第０次経由
地交差点Ａ０として地図データ管理部１３にある交差点
ネットリスト（図４参照）から各隣接交差点への方向ベ
クトルを最適経路計算部１２により算出する。図３に示
すように出発地（第０次経由地交差点）Ｂ２には４つの
交差点Ｂ１，Ｃ２，Ｂ３，Ａ２が隣接して存在する。こ
こで第０次経由地交差点Ｂ２から４つの交差点Ｂ１，Ｃ
２，Ｂ３，Ａ２に向かう方向ベクトルの中から、ステッ
プ１０１で算出された出発地から目的地への順方向ベク
トルとのなす角度θの絶対値が設定値以内のものを探
す。本例では設定値を４５°としてある。
地交差点Ａ０として地図データ管理部１３にある交差点
ネットリスト（図４参照）から各隣接交差点への方向ベ
クトルを最適経路計算部１２により算出する。図３に示
すように出発地（第０次経由地交差点）Ｂ２には４つの
交差点Ｂ１，Ｃ２，Ｂ３，Ａ２が隣接して存在する。こ
こで第０次経由地交差点Ｂ２から４つの交差点Ｂ１，Ｃ
２，Ｂ３，Ａ２に向かう方向ベクトルの中から、ステッ
プ１０１で算出された出発地から目的地への順方向ベク
トルとのなす角度θの絶対値が設定値以内のものを探
す。本例では設定値を４５°としてある。
【００２２】尚、角度θを求めるには次式に従う。出発
地の経緯度を（ｘs，ｙs）、目的地の経緯度を（ｘd，
ｙd）、隣の交差点の経緯度を（ｘm，ｙm）の整数、出
発地から目的地の距離をＬSD、出発地から隣の交差点ま
での距離をＬSmとしたとき、ベクトルの内積により
地の経緯度を（ｘs，ｙs）、目的地の経緯度を（ｘd，
ｙd）、隣の交差点の経緯度を（ｘm，ｙm）の整数、出
発地から目的地の距離をＬSD、出発地から隣の交差点ま
での距離をＬSmとしたとき、ベクトルの内積により
【００２３】
【数１】
【００２４】となり、θ＝cos-1αである。
【００２５】４つの交差点Ｂ１，Ｃ２，Ｂ３，Ａ２のな
かに設定角以下（θ＜４５°）が存在し（ステップ１０
３）、交差点Ｃ２および交差点Ｂ３の２つが該当する
（ステップ１０４）。
かに設定角以下（θ＜４５°）が存在し（ステップ１０
３）、交差点Ｃ２および交差点Ｂ３の２つが該当する
（ステップ１０４）。
【００２６】ステップ１０５で、θが最少角の交差点Ｂ
２が選ばれて第１次経由地交差点となり、交差点Ｂ２の
交差点ネットリストの第６項に前交差点（第０次経由地
交差点Ｂ２）のシーケンシャル番号、同じく第７項に累
計距離をそれぞれ登録する。ステップ１０６で交差点Ｂ
３が目的地ではないので、再びステップ１０２に戻る。
交差点Ｂ３に隣接する交差点Ｃ３，Ｂ４，Ａ２の内、交
差点Ｂ４が同様にして選ばれると（ステップ１０５）、
交差点Ｂ４が第２次経由地交差点となる。
２が選ばれて第１次経由地交差点となり、交差点Ｂ２の
交差点ネットリストの第６項に前交差点（第０次経由地
交差点Ｂ２）のシーケンシャル番号、同じく第７項に累
計距離をそれぞれ登録する。ステップ１０６で交差点Ｂ
３が目的地ではないので、再びステップ１０２に戻る。
交差点Ｂ３に隣接する交差点Ｃ３，Ｂ４，Ａ２の内、交
差点Ｂ４が同様にして選ばれると（ステップ１０５）、
交差点Ｂ４が第２次経由地交差点となる。
【００２７】以降、同様にして目的地に到達するまで探
索を行い、選択された交差点ネットリストに前交差点シ
ーケンシャル番号と累計距離を登録していく。また、ス
テップ１０３で、交差点のなかに設定角以下（θ＜４５
°）が存在しない（目的地に向かう方向が行き止まり）
ときには、隣接交差点への距離が最も近いものを選択す
る。
索を行い、選択された交差点ネットリストに前交差点シ
ーケンシャル番号と累計距離を登録していく。また、ス
テップ１０３で、交差点のなかに設定角以下（θ＜４５
°）が存在しない（目的地に向かう方向が行き止まり）
ときには、隣接交差点への距離が最も近いものを選択す
る。
【００２８】以上の処理を順次繰り返し、目的地に到達
したときには（ステップ１０６）、ステップ１０７で最
適経路計算部１２により各経由地交差点番号を正順に並
べ、最適な経路が導出される。
したときには（ステップ１０６）、ステップ１０７で最
適経路計算部１２により各経由地交差点番号を正順に並
べ、最適な経路が導出される。
【００２９】尚、上記実施例は本発明の第１発明を適用
する経路探索方法を実施したものであるが、上記とは出
発地と目的地を入れ換え、目的地から逆順に出発地へ探
索してゆけば、本発明の第２発明を適用する経路探索方
法を実施したことになり、最適な経路が導出される。
する経路探索方法を実施したものであるが、上記とは出
発地と目的地を入れ換え、目的地から逆順に出発地へ探
索してゆけば、本発明の第２発明を適用する経路探索方
法を実施したことになり、最適な経路が導出される。
【００３０】また第１発明を適用する経路探索方法、第
２発明を適用する経路探索方法をともに実施し、両者で
導出された経路を照合すれば第３発明を実施したことに
なる。照合の結果、両者で得られた経路が一致すればそ
の経路はほぼ絶対的に正しいものと判断できる。一致し
ない場合はより適切な方を仮に選び、途中の交差点を仮
目的地にして再度の探索する等の処置が可能となる。
２発明を適用する経路探索方法をともに実施し、両者で
導出された経路を照合すれば第３発明を実施したことに
なる。照合の結果、両者で得られた経路が一致すればそ
の経路はほぼ絶対的に正しいものと判断できる。一致し
ない場合はより適切な方を仮に選び、途中の交差点を仮
目的地にして再度の探索する等の処置が可能となる。
【００３１】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明を
適用する経路探索方法によれば、出発地から全方向に広
がる様々な経路での累計距離を計算し、互いに比較しな
がらより累計距離を選択していくという複雑な処理を行
わなくても済むことになる。したがって処理を実行する
コンピュータが小さな容量であっても、短時間で最適な
経路が導出される。
適用する経路探索方法によれば、出発地から全方向に広
がる様々な経路での累計距離を計算し、互いに比較しな
がらより累計距離を選択していくという複雑な処理を行
わなくても済むことになる。したがって処理を実行する
コンピュータが小さな容量であっても、短時間で最適な
経路が導出される。
【図１】本発明を適用する経路探索方法を実施するため
の車両用経路誘導装置の実施例の基本構成ブロック図で
ある。
の車両用経路誘導装置の実施例の基本構成ブロック図で
ある。
【図２】本発明を適用する経路探索方法を実施するため
の処理装置内部の機能ブロック図である。
の処理装置内部の機能ブロック図である。
【図３】本発明を適用する経路探索方法で出発地から目
的地に到達する最適経路を探索する例の出発地周辺から
目的地周辺に至る地図の例である。
的地に到達する最適経路を探索する例の出発地周辺から
目的地周辺に至る地図の例である。
【図４】本発明を適用する経路探索方法を実施するため
の交差点ネットリストの説明図である。
の交差点ネットリストの説明図である。
【図５】本発明を適用する経路探索方法の実行手順の一
例を示すフローチャートである。
例を示すフローチャートである。
１は自車位置検出装置、２はＧＰＳ受信機、３はＧＰＳ
アンテナ、４は処理装置、５は距離センサ、６は方位セ
ンサ、７はＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスクメモ
リ）、８はリモートコントロールキー、９は表示装置、
１１は経路探索処理部、１２は最適経路計算部、１３は
地図データ管理部、１４はメモリ、１５は表示制御部で
ある。
アンテナ、４は処理装置、５は距離センサ、６は方位セ
ンサ、７はＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスクメモ
リ）、８はリモートコントロールキー、９は表示装置、
１１は経路探索処理部、１２は最適経路計算部、１３は
地図データ管理部、１４はメモリ、１５は表示制御部で
ある。
Claims (3)
- 【請求項１】 記録媒体に記憶されている地図の各交
差点毎に付された交差点ネットリストを参照し、出発地
から目的地までを結ぶ経路を探索する経路探索方法にお
いて、 出発地と目的地の位置により出発地から目的地への正順
方向ベクトルを求め、 各交差点ネットリストに予め登録されている当該交差点
と隣接する交差点の位置により、出発地から始まり目的
地に至るまで、当該交差点における各隣接交差点へ向か
う各隣接方向ベクトルを求めること、および該正順方向
ベクトルと各隣接方向ベクトルとがなす角を比較して最
小になる隣接交差点を選択することを、順次繰り返して
最適経路を探索する経路探索方法。 - 【請求項２】 記録媒体に記憶されている地図の各交
差点毎に付された交差点ネットリストを参照し、出発地
から目的地までを結ぶ経路を探索する経路探索方法にお
いて、 出発地と目的地の位置により目的地から出発地への逆順
方向ベクトルを求め、 各交差点ネットリストに予め登録されている当該交差点
と隣接する交差点の位置により、目的地から始まり出発
地に至るまで、当該交差点における各隣接交差点へ向か
う各隣接方向ベクトルを求めること、および該逆順方向
ベクトルと各隣接方向ベクトルとがなす角を比較して最
小になる隣接交差点を選択することを、順次繰り返して
最適経路を探索する経路探索方法。 - 【請求項３】 請求項１で探索した最適経路、および
請求項２で探索した最適経路を照合することを特徴とす
る経路探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1535197A JPH10213447A (ja) | 1997-01-29 | 1997-01-29 | 経路探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1535197A JPH10213447A (ja) | 1997-01-29 | 1997-01-29 | 経路探索方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10213447A true JPH10213447A (ja) | 1998-08-11 |
Family
ID=11886384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1535197A Pending JPH10213447A (ja) | 1997-01-29 | 1997-01-29 | 経路探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10213447A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317246A (ja) * | 2005-05-12 | 2006-11-24 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置及び経路データ作成方法 |
-
1997
- 1997-01-29 JP JP1535197A patent/JPH10213447A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317246A (ja) * | 2005-05-12 | 2006-11-24 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置及び経路データ作成方法 |
| JP4597764B2 (ja) * | 2005-05-12 | 2010-12-15 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置及び経路データ作成方法 |
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