JP4591580B2 - 周期信号処理装置 - Google Patents
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Description
また、上記のような信号処理は、センサに限るものではなく、例えばモータのようなアクチュエータ(信号源)が駆動された場合に、周期的に出力される電圧や電流などの信号を検出することでアクチュエータの変位量や位置を検出する場合についても、信号の同期をとる必要があることから、同様の問題がある。
また、CPUがある命令の実行を開始してからその実行を完了するまでには所定の時間を要するので、先に命令実行停止信号を与えてから実行中のタスクを信号処理タスクに切替えるようにすれば、その間に命令の実行を完了させることができ、タスクの切替えをスムーズに行うことができる。
従って、複数のセンサの信号処理を並行して行なう必要がある場合でも、それぞれの同期処理を確実に行ないつつ対応する信号処理を行なうことができる。
以下、本発明の第1実施例について図1乃至図5を参照して説明する。図1は、センサ信号処理装置の構成を示す機能ブロック図である。センサ信号処理装置(周期信号処理装置)は、マイクロコンピュータ(マイコン)1により、例えば車両に搭載されるECU(Electronic Control Unit)として構成されている。マイコン1は、CPU2,メモリ3,割込み制御回路4,A/D変換器5,I/Oポート6,通信回路7,タスク切替えタイマ8等を備えており、これらは、アドレス及びデータバス9を介して接続されている。
通信回路7は、図示しない他のマイコン(ECU)と例えば車内LANなどにより通信を行うもので、他のECUがマイコン1に対して通信を開始する場合には、CPU2に対して通信開始要求割込みを発生させる。
続いて、CPU2は、A/D変換器5を介してセンサ10が出力するセンサ信号をサンプリングすると(ステップS4)、ステップS1において検出した駆動矩形波信号のレベルがハイ(H),ロウ(L)の何れであるかを判断する(ステップS5)。
尚、ステップS1〜S6は、同期検波処理に対応する。また、ステップS7におけるフィルタリング処理は、同期検波したセンサ信号の直流成分を抽出するもので、その直流レベルが、ヨーレートセンサ10により検出された角速度を示す。
図6乃至図9は本発明の第2実施例を示すものであり、第1実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第2実施例のマイクロコンピュータ21(センサ信号処理装置,周期信号処理装置)は、図6に示すように、2つのヨーレートセンサ10A,10Bが出力するセンサ信号を並行して処理するように構成されている。従って、マイコン21は、2つのセンサ10A,10Bに対応して、2つのA/D変換器5A,5Bと、2つのI/Oポート6A,6Bを備えている。また、CPU2はCPU22に、タスク切替えタイマ8はタスク切替えタイマ23に置き換えられている。
1.センサAエッジ検出サブタスク
2.センサBエッジ検出サブタスク
3.センサA信号処理サブタスク
4.センサB信号処理サブタスク
5.通信タスク
となるように設定されている。この場合、CPU22には、これらのタスクを切り換えて実行するため、それぞれのPC値やレジスタ値を退避させる領域を確保する。
図10は本発明の参考例を示すものであり、第1実施例と異なる部分について説明する。参考例のマイクロコンピュータ31(周期信号処理装置)は、第1実施例のセンサ10に替えて、アクチュエータ32(信号源)より出力される位置信号を処理するように構成されている。アクチュエータ32は、例えばモータ等であり、上記位置信号として出力されるのはモータ電圧やモータ電流などである。
以上のように参考例によれば、信号源がアクチュエータ32である場合にも、アクチュエータ32が出力する位置信号との同期をとりつつ、その位置信号を処理することができる。
タイマに設定するカウントデータの値は一例であり、適宜変更して良い。
割込み制御回路は必要に応じて設ければ良く、割込み制御をCPUの内部で行っても良い。
信号処理タスクにおいてエッジ検出を行った時点で通信タスクが実行待ち状態にある場合でも、先に信号処理タスクにおける残りの処理を完了した後に、通信タスクを実行しても良い。
フィルタリング処理は、ローパスフィルタに対応するものに限らず、ハイパスフィルタやバンドパスフィルタなどに対応する処理を行っても良い。従って、フィルタリング処理して得るセンサ信号は、所定の周波数を含むものであっても良い。
タスク切替えタイマは、アップカウント動作を行うように構成しても良い。
矩形波信号のエッジに同期して、同期検波以外の同期処理を行っても良い。
ステップS10における補正処理は、必要に応じて行えば良い。
命令実行停止信号の出力も必要に応じて行えば良く、CPUの内部においてタスク切替え時の命令実行状態を制御しても良い。
第2実施例において、センサの数を3つ以上としても良い。
また、第2実施例で複数のセンサの信号を取り扱う場合、それらが例えばヨーレートセンサと加速度センサといったように、異なる物理量を検出するセンサであっても良い。この場合でも、それぞれのセンサ信号に同期した処理を行うことができる。
センサ信号処理装置は、車両に搭載されるECUを構成するものに限ることはない。
第3実施例において、アクチュエータはリニアモータ等でも良い。
Claims (7)
- 検出した物理量に応じて周期的なセンサ信号を出力すると共に、前記センサ信号の位相を示す位相信号を出力するセンサより、前記センサ信号及び前記位相信号が与えられて前記センサ信号を処理する周期信号処理装置において、
複数のタスクを並行して実行するCPUと、
前記CPUに対し、当該CPUにより実行される複数のタスクの実行状態を切替えさせる信号を出力するタスク切替えタイマとを備え、
前記複数のタスクの1つは、前記センサ信号を処理するための信号処理タスクであり、
前記タスク切替えタイマは、タイマ値に相当する時間の計時を終了する直前に前記CPUに対する割込みを禁止すると共に、前記CPUに対して命令実行を停止させるための信号を出力し、前記計時を終了すると、前記CPUに前記信号処理タスクを実行させるための切替え信号を出力し、
前記CPUは、前記タスク切替えタイマより前記切替え信号が与えられると、実行中のタスクを中断してから前記信号処理タスクの実行を開始し、前記信号処理タスクにおいて、前記位相信号のエッジを検出し、前記センサ信号のサンプリング処理について同期をとるための同期処理を行うと前記タスク切替えタイマに前記タイマ値をセットし、その他のタスクの実行要求として自身に与えられる割込みの禁止状態を解除してから前記サンプリング処理を開始することを特徴とする周期信号処理装置。 - 前記CPUは、前記信号処理タスクにおいて、前記センサ信号のフィルタリング処理を行うと共に、前記センサ信号をサンプリングするタイミングを一定に維持するため、前記位相信号を利用して前記同期処理を行うことを特徴とする請求項1記載の周期信号処理装置。
- 前記センサが、前記位相信号として自身の発振動作に伴う駆動矩形波信号を出力し、
前記CPUは、前記信号処理タスクにおいて、前記駆動矩形波信号のエッジを検出して前記同期処理を行うことを特徴とする請求項2記載の周期信号処理装置。 - 前記CPUは、前記信号処理タスクにおいて、前記駆動矩形波信号のエッジ検出タイミングに同期して前記センサ信号をサンプリングすることで同期検波を行い、その検波結果をフィルタリング処理することを特徴とする請求項3記載の周期信号処理装置。
- 前記CPUは、前記フィルタリング処理により得られたセンサ信号について、前記センサが有する特性に応じた補正処理を行うことを特徴とする請求項2乃至4の何れかに記載の周期信号処理装置。
- 前記CPUは、前記信号処理タスクにおいて、前記同期処理を完了した時点でその他のタスクが実行待ちとなっている場合は前記他のタスクを実行するように切り替え、
前記他のタスクの処理が完了すると、再び前記信号処理タスクを実行するように切り替えることを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載の周期信号処理装置。 - 前記センサが複数あり、
前記信号処理タスクは、前記複数のセンサにそれぞれ対応した同期処理サブタスクと信号処理サブタスクとからなり、
前記同期処理サブタスクは、前記信号処理サブタスクよりも優先度が高く設定されていると共に、前記複数のセンサにそれぞれ対応した同期処理サブタスクの間においても優先順位が付与されており、
前記タスク切替えタイマは、前記複数のセンサに対応した複数のカウンタを備え、前記複数のカウンタがそれぞれ計時を終了すると、前記切替え信号と共に、何れの信号処理タスクを実行するように切り替えるのかを示す識別信号を出力することを特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載の周期信号処理装置。
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