JP4564722B2 - 鉄骨柱の溶接装置及び溶接方法 - Google Patents
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【発明が属する技術分野】
この発明は、鉄骨建築物の骨組となる鉄骨柱を溶接により組立てる装置及び方法に関するもので、梁を接続する位置に配置される仕口と、仕口を繋ぐ幹とを交互に溶接して、所望長さの柱を組立てる装置及び方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
鉄骨建築物の骨組は、柱と梁によって形成されている。柱はトラックなどで運搬可能な長さに工場で組立てたものを現場で上下方向に繋ぎ合わせる。この明細書で言う鉄骨柱は、工場で製造される運搬可能な長さの柱である。図13は鉄骨柱の一例を示した図で、所定断面の幹2と、梁を接続する羽根3を備えた仕口4とを溶接により軸方向に接続したものである。
【0003】
幹2は、図14に示すように、角パイプ、丸パイプ、H形鋼などの圧延鋼材を階高に対応する長さに切断し、その切断端に開先加工をして裏当て金を取付けたものである。仕口4は、一般的には図14に示すように、幹2と同断面の芯材5の両端に小口板6を溶接し、梁が接続される方向に2〜4枚の羽根3を溶接したものである。この発明の溶接方法及び装置は、図14に示すような幹2と仕口4とを交互に溶接して、所望長さの鉄骨柱1を組立てる装置及び方法である。
【0004】
鉄骨柱1は、一般に柱軸を水平にした寝かせた状態で組立てられる。従来は、幹2を支持する幹受け台車と、仕口を支持する仕口受け台車とをレール上に交互に配置し、これらの台車を移動して幹と仕口との軸方向の位置関係を設定し、前記レールに沿って走行する溶接ロボットで溶接を行っている。
【0005】
良好な溶接を行うためには、下向き溶接、即ち溶接トーチを下向きにして溶接を行う必要がある。これを行うためには、組立て途中で鉄骨柱を柱軸回りに反転させる必要がある。従来は、仮溶接した鉄骨柱をクレーンで吊り上げて反転する手段が採用されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
前記のような従来の鉄骨柱の溶接においては、組立てられる幹及び仕口の個数にそれぞれ対応する台数の幹受け台車(通常、1本の幹は2台の台車で支える。
)及び仕口受け台車が必要である。建築物によって組立てる幹や仕口の数は異なるが、前記のような従来装置では、その最大数に対応する台車を準備しておくことが必要である。従って、台車の内の何台かが使用されない状態となっていることが多く、設備が不経済である。また、従来の溶接では、溶接ロボットが鉄骨柱の端から端まで移動して溶接を行う必要があり、その走行のために設備が高価になる。
【0007】
この発明は、前記のような問題点を解決して、幹と仕口とを溶接して鉄骨柱を組立てる鉄骨柱の溶接装置をより安価に提供可能な技術手段を得ることを課題としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
この発明は、鉄骨柱を形成する幹2と仕口4とを従来とは全く異なる手順で供給し、位置決めし、溶接してゆくことにより、前記課題を解決している。即ち、従来の方法では、所定数の幹と仕口とを予め供給し、これら相互を位置決めした後で溶接を行っているのに対し、この発明の方法では、溶接により連結しようとする幹と仕口とを溶接領域に順次供給して位置決めと溶接とを行うという工程を所要回繰り返すことによって、所望長さの鉄骨柱を組立てている。
【0009】
即ち、この発明の鉄骨柱の溶接方法は、対向して接近離隔かつ同期割出回転する柱端クランパ14と仕口・幹クランパ15の間の溶接位置Bに第1番目の幹2aと仕口4aとを供給して両者をそれぞれの側の前記クランパで把持し、当該クランパの割出回転と接近離隔動作で前記第1番目の幹と仕口とを位置決めして溶接連結する第1工程と、溶接連結した半製品を前記仕口・幹クランパの開放と柱端クランパの離隔動作により溶接位置Bから退避させる移送工程と、移送により開かれた溶接位置Bに前記半製品の仕口・幹クランパ側の部材が仕口であるときは幹2b、2cを供給し当該部材が幹であるときは仕口4bを供給して前記仕口・幹クランパで把持し、当該クランパの割出回転と接近離隔動作で新たに供給された幹2b、2c又は仕口4bと前記半製品の仕口・幹クランパ側の部材とを位置決めして溶接連結する溶接工程とを備え、前記第1工程の後で前記移送工程と溶接工程とを交互に繰り返すことにより所望長さの鉄骨柱を得ることを特徴とするものである。
【0010】
本願請求項2及び3の発明は、上記方法を実施するのに好適な鉄骨柱の溶接装置の発明である。請求項2の発明は、柱軸回りに割出回転する柱端クランパ14を備えた第1台車11と、柱軸回りに割出回転する仕口・幹クランパ15を備えた第2台車12と、柱軸回りに回転自在な幹受け16を備えた複数台の第3台車13と、これらの台車群をそれらの柱軸を同一軸線上にして案内する直線レール25と、当該レールに案内されて移動する第3台車13が仕口・幹クランパ15の設置位置を通過するのを許す退避手段7、20と、溶接ロボット10とを備え、第1台車11は台車群の一方の端に配置され、第2台車12は仕口・幹クランパ15を前記柱端クランパ14に対向させて配置され、溶接ロボット10は柱端クランパ14と仕口・幹クランパ15の間に配置されている、鉄骨柱の溶接装置である。
【0011】
また、請求項3の発明は、柱軸回りに割出回転する仕口・幹クランパ15と、柱軸回りに割出回転する柱端クランパ14を備えた第1台車11と、柱軸回りに回転自在な幹受け16を備えた複数台の第3台車13と、これらの台車群をそれらの柱軸を同一軸線上にして案内する直線レール25と、当該レールに案内されて移動する第3台車13が仕口・幹クランパ15の設置位置を越えて移動するのを許す退避手段7、20と、前記レールに沿って走行する溶接ロボット10とを備え、第1台車11は台車群の一方の端に配置され、仕口・幹クランパ15は前記柱端クランパ14に対向させて配置され、溶接ロボット10は柱端クランパ14と仕口・幹クランパ15の間に配置されている、鉄骨柱の溶接装置である。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施形態を説明する。図1は、この発明の溶接装置の一実施例を示す平面図であり、図2ないし図10は、図1の装置における溶接手順を順次示す平面図である。
【0013】
図1において、25は水平に設けたレール、26は当該レールと平行に設けた補助レールである。11はレール25上を自走する第1台車、12は補助レール26上を自走する第2台車、13はレール25上を自走又は従動移動する複数の第3台車である。第1台車11は、組立てられる鉄骨柱の端部を把持する柱端クランパ14を備えている。第2台車12は、レール25上で柱端クランパ14と対向する仕口・幹クランパ15を備えている。柱端クランパ14と仕口・幹クランパ15とは、同一軸線(柱軸)を中心に割出回転可能で、当該割出回転により、両クランパ14、15に把持された部材の柱軸回りの位置決めと反転とが可能である。第3台車13は、柱軸回りに従動回転する幹受け16を備えている。
【0014】
柱端クランパ14及び仕口・幹クランパ15は、径方向に開閉されるクランプ爪を供えており、当該クランプ爪で、例えば仕口の小口板6や幹の稜線の端部9(図14参照)を把持することにより、仕口4又は幹2をその軸端において把持する構造を採用できる。幹受け16は、周面をローラ支持されたリング状の従来公知の構造を用いればよい。図11はその一例を示した図で、中心に幹2を挿通する開口18を有するリング状の幹受け16の円周面を第3台車13でローラ支持した構造である。幹受け16は、そのリングの一部に開口18に幹2を装脱するための切欠を備えている。この切欠には、回転時にこれを閉鎖する扉部材19を設けるか、あるいはこの切欠を避けた位置でローラ支持する構造としている。
【0015】
仕口・幹クランパ15は、第2台車12から延びる腕20に設けられており、この腕20を上方へ揺動させることにより、レール25上から退避可能にしてある。第3台車13は、仕口・幹クランパ15を退避させた状態で、仕口・幹クランパ15の設置位置を通過可能である。鉄骨柱の溶接を開始する前の状態においては、2台の第3台車13aが第1台車11と第2台車12との間に配置され、他の第3台車は仕口・幹クランパ15の背後の待機位置Aに配置されている。
【0016】
溶接ロボット10は、柱端クランパ14と仕口・幹クランパ15の間の仕口・幹クランパ15に近い位置に配置されている。必要があればこの溶接ロボットは、レール25に沿って移動可能に設けられる。図1ないし図10の実施例では、第2台車12を補助レール26に沿って移動自在に設け、溶接ロボット10を定位置に設けている。第2台車12と溶接ロボット10(正確には仕口・幹クランパ15と溶接ロボットの溶接トーチ)とは、いずれか一方を組立てられる幹の最大長の長さ分だけレール25に沿って移動可能に設ければよい(図12の第2実施例参照)。
【0017】
レール25の中央には、第3台車13を待機位置Aから溶接領域へと移送する移送装置8が設けられている。この移送装置は、例えば1個又は複数個の開閉可能な係止具を設けたチェーンで、係止具で移送しようとする第3台車を把持して周回することにより、所望の1台又は複数台の第3台車を待機位置Aから溶接領域Bへと、また、溶接領域Bから待機位置Aへと移送する。
【0018】
第1台車11及び第2台車12は、自走装置を備えており、その少なくとも一方(第2台車が望ましい)は、走行位置を正確に制御できる、例えば走行用のサーボモータと必要なセンサとを備えている。これにより、溶接ロボット10に柱軸方向の溶接位置の基準座標を与えることができる。
【0019】
溶接される幹2や仕口4は、好ましくは溶接ロボット10に隣接する位置又はレール25を挟んで対向する位置に設けたストック領域D、Eから溶接領域Bへ、クレーン又は専用のローダ(図示せず)で供給される。幹2は、柱軸回りの位相を略一定にして、溶接領域にある第3台車の幹受け16へ供給され、その端部を仕口・幹クランパ15(最初の柱端のものは柱端クランパ14)で把持されることによって、柱軸回りの位相が設定される。一方、仕口4は、仕口・幹クランパ15へと供給され、端部を当該クランパで把持されることによって、柱軸回りの位相が設定される。
【0020】
次に図2ないし10を参照して、図1の装置における鉄骨柱の溶接手順を説明する。まず、2台の第3台車13aを溶接領域Bに送り込んでおき、柱端の幹2aをこれらの台車13aの幹受けで保持して、頂端を柱端クランパ14で把持する。同時に第1仕口4aを仕口・幹クランパ15に供給して把持する。この状態で第1台車11と第2台車12とを接近させ、第1幹2aと第1仕口4aとを両クランパ14、15の割出回転で位相を合せて溶接ロボット10の溶接位置に位置決めし、溶接ロボット10のトーチで溶接を行う。溶接の進行に応じてクランパ14、15を同期回転して、常に最適な姿勢で下向き溶接が行われるようにする。
【0021】
第1幹2aと第1仕口4aとの溶接が終了したら、仕口・幹クランパ15を開き、第1台車11を後退させて溶接領域Bを開ける。同時に第2台車の腕20を上動して、仕口・幹クランパ15をレール25上から退避させ、2台の第3台車13bを移送装置8で溶接領域Bに移送し、移送された2台の第3台車13bを次に供給される幹の長さに応じた間隔に設定する。この2台の第3台車13bが通過した後、第2台車の腕20を下ろして、仕口・幹クランパ15を復帰させ、第2幹2bを移送されて来た第3台車13bの幹受けに供給した後、第2台車12を前進して、その端部を仕口・幹クランパ15で把持する。この状態で第1台車11を第2台車12側へと移動し、クランパ14、15で第2幹2bと第1仕口4aとの位相を合わせ、更に第1台車11と第2台車12の同期走行により、第2幹2bと第1仕口4aとの当接部を溶接ロボット10の溶接位置へと移送する。この状態でクランパ14、15の同期回転と溶接ロボット10の動作により、第2幹2bを第1仕口4aに下向き溶接する。次に仕口・幹クランパ15を開き、第1台車11を後退する。幹2a、2bを支える第3台車13a、13bは、第1台車11に引かれて移動し、溶接領域Bが開かれる。
【0022】
この状態で第2仕口4bを供給して仕口・幹クランパ15で把持し、第1台車11を前進して、第2幹2bと第2仕口4bとの位置決めを行う。そして、溶接ロボット10で、クランパ14、15を適宜同期回動しながら、第2幹2bと第2仕口4bとを溶接連結する。第3台車13は、レール25上を移動可能であり、かつ幹受け16は柱軸周りに従動回転可能であるから、第2幹2bは柱端クランパ14の位置と回転角によって位置決め可能である。
【0023】
第2幹2bと第2仕口4bとの溶接が終了したら、仕口・幹クランパ15を開き、第1台車11を後退させ、第2台車の腕20を上動して、次の2台の第3台車13cを溶接領域Bへと移送する。そして、第3幹2cを新たに移送されて来た第3台車13cの幹受けで保持し、レール25上に復帰した仕口・幹クランパ15で幹端を把持する。
【0024】
以下、第2幹2bを第1仕口4aに溶接したと同様な手順で第3幹2cを第2仕口4bに溶接する。更に第3仕口や第4幹の溶接が必要であれば、第2仕口4bを第2幹2bに溶接した動作、及び第2幹2bを第1仕口4aに溶接したと同様な手順で、第3仕口や第4幹とを溶接連結する。この動作の繰り返しによって、必要な数の幹2と仕口4とを連結して、所望長さの鉄骨柱を組立てる。
【0025】
組立てられた鉄骨柱は、クレーンやアンローダでストックヤードへと搬出する。そして、第2台車の腕20を上動して、2台の第3台車13aを残して残りの第3台車は移送装置8で待機位置Aへと送り戻す。更に移送装置8で残った2台の第3台車13aを次の鉄骨柱の第1幹の供給位置へと移動し、次の鉄骨柱の組立準備を完了する。
【0026】
図12は、この発明の溶接装置の第2実施例を示す平面図である。この第2実施例は、溶接ロボット10を補助レール26に沿ってレール25と平行に移動可能に設けたこと、仕口・幹クランパ15をレール25と直交する方向に往復移動するテーブル7に搭載して、このテーブルの移動によりレール25上から退避可能にすると共に、このテーブル7に仕口・幹クランパ15の退避時に第3台車13の待機位置Aと溶接領域Bのレール25を繋ぐ繋ぎレール27を設けていること、仕口・幹クランパ15を支持する第2台車(この第2実施例の第2台車は車輪を有していない)12との干渉を避けるために、第3台車13の移送装置8をレール25の側方に設けている点が、第1実施例と異なる。
【0027】
溶接動作の点では、第1実施例のものが第1台車11と第2台車12との柱軸方向の同期移動により、ワークを溶接装置10の溶接位置に設定するのに対し、この第2実施例では、柱軸方向に移動しない仕口・幹クランパ15の位置を基準にしてワークを設定し、その溶接位置に溶接ロボット10側を移動させる点で第1実施例と異なる。その他の装置構造及び溶接手順は、第1実施例と同じである。
【0028】
【発明の効果】
以上説明したこの発明により、組み付けられる幹と仕口の数がいくつであっても、同一の装置及び方法で鉄骨柱の溶接を行うことができ、かつ2個の割出クランパで溶接される部材相互の柱軸回りの位置決めを行うことが可能となり、かつ溶接ロボットを定位置にして、あるいは移動するにしても短い距離の移動で、長い鉄骨柱の溶接が可能になるため、設備コストが安価になると共に、全自動による無人運転化が容易に達成でき、品質の優れた溶接を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の溶接装置の一実施例を示す平面図
【図2】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図3】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図4】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図5】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図6】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図7】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図8】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図9】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図10】図1の装置における溶接手順を示す平面図
【図11】幹受けの一例を示す正面図
【図12】本発明の溶接装置の第2実施例を示す平面図
【図13】鉄骨柱の一例を示した斜視図
【図14】幹と仕口の斜視図
【符号の説明】
2(a,b,c) 幹
4(a,b) 仕口
7 テーブル
10 溶接ロボット
11 第1台車
13 第3台車
14 柱端クランパ
15 仕口・幹クランパ
16 幹受け
20 腕
25 レール
B 溶接領域
Claims (3)
- 対向して接近離隔かつ同期割出回転する柱端クランパ(14)と仕口・幹クランパ(15)の間の溶接位置(B)に幹(2a)と仕口(4a)とを供給して両者をそれぞれの側の前記クランパで把持し、当該クランパの割出回転と接近離隔動作で前記幹と仕口とを位置決めして溶接連結する第1工程と、
溶接連結した半製品を前記仕口・幹クランパの開放と柱端クランパの離隔動作により溶接位置(B)から退避させる移送工程と、
移送により開かれた溶接位置(B)に前記半製品の仕口・幹クランパ側の部材が仕口であるときは幹(2b,2c)を供給し当該部材が幹であるときは仕口(4b)を供給して前記仕口・幹クランパで把持し、当該クランパの割出回転と接近離隔動作で新たに供給された幹(2b,2c)又は仕口(4b)と前記半製品の仕口・幹クランパ側の部材とを位置決めして溶接連結する溶接工程とを備え、
前記第1工程の後で前記移送工程と溶接工程とを交互に繰り返すことにより所望長さの鉄骨柱を得る、鉄骨柱の溶接方法。 - 柱軸回りに割出回転する柱端クランパ(14)を備えた第1台車(11)と、柱軸回りに割出回転する仕口・幹クランパ(15)を備えた第2台車(12)と、柱軸回りに回転自在な幹受け(16)を備えた複数台の第3台車(13)と、これらの台車群をそれらの柱軸を同一軸線上にして案内する直線レール(25)と、当該レールに案内されて移動する第3台車(13)が仕口・幹クランパ(15)の設置位置を通過するのを許す退避手段(7,20)と、溶接ロボット(10)とを備え、
第1台車(11)は台車群の一方の端に配置され、第2台車(12)は仕口・幹クランパ(15)を前記柱端クランパ(14)に対向させて配置され、溶接ロボット(10)は柱端クランパ(14)と仕口・幹クランパ(15)の間に配置されている、鉄骨柱の溶接装置。 - 柱軸回りに割出回転する仕口・幹クランパ(15)と、柱軸回りに割出回転する柱端クランパ(14)を備えた第1台車(11)と、柱軸回りに回転自在な幹受け(16)を備えた複数台の第3台車(13)と、これらの台車群をそれらの柱軸を同一軸線上にして案内する直線レール(25)と、当該レールに案内されて移動する第3台車(13)が仕口・幹クランパ(15)の設置位置を越えて移動するのを許す退避手段(7,20)と、前記レールに沿って走行する溶接ロボット(10)とを備え、
第1台車(11)は台車群の一方の端に配置され、仕口・幹クランパ(15)は前記柱端クランパ(14)に対向させて配置され、溶接ロボット(10)は柱端クランパ(14)と仕口・幹クランパ(15)の間に配置されている、鉄骨柱の溶接装置。
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