JP4556322B2 - モータ制御方式 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、埋込磁石型同期電動機(以下、IPMモータという)のモータ制御方式に関し、特に制御演算負荷量が少ないものに関する。
【0002】
【従来の技術】
電動車両に用いられるモータは、直流モータに代わり、ACモータが用いられるようになっている。近年、電動車両の省エネルギー化の要請により、モータ自身の高効率化のニーズが高まっている。この条件を満足するモータとしてIPMモータの使用が検討されるようになった。
【0003】
IPMモータは、ロータコア内を極数に応じて切り欠き、その空間に永久磁石を埋め込んだロータを使用する。このIPMモータは、一般の永久磁石同期電動機(以下SPMモータという)と同様に永久磁石が発生する磁界を利用するため、誘導電動機のようなACモータに比べ、高効率である。その結果、省エネルギーを指向したモータとして位置づけられている。また、SPMモータに比べ、磁石がロータコア内に埋設されているため、遠心力強度が増し、また、弱め磁束制御が可能なため高速運転が可能なため、高速電動機用途に適している。更に、リラクタンストルクも利用できるため、更なる効率アップが可能となる。
【0004】
このような優れた特徴を持つIPMモータであるが、高効率でかつ安定に駆動するためには、モータ駆動制御が難しかったため、従来は使用されなかった。しかし、近年のマイクロプロセッサなどのデジタル演算素子の高速化によって、IPMモータの使用が実用化のレベルになった。
【0005】
IPMモータの駆動方式の例として、T.IEE Japan,Vol.112−D,No.3,’92の292〜298頁に開示のような最適制御方式が提案されている。この最適制御方式は、従来の制御ブロックに対して、トルク指令(iq)と検出速度(ω)からd軸電流指令(id)を作成するidブロックを挿入したものである。このidブロックは、IPMモータを効率的に動作させるために最適なd軸電流を計算する。具体的には、モータ誘起電圧が制御範囲にある場合は、最大トルク制御方式により、制御範囲外の場合は、弱め磁束制御方式によりd軸の電流指令を算出している。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、(1)最大トルク制御と弱め磁束制御を不連続的に切り替え制御しているため、境界領域でチャタリングが生じる恐れがある。また、(2)実機と制御装置間のパラメータ(定数)誤差に対して、境界領域付近で不安定動作が発生する恐れがある。とくに、(3)idブロックにおける電圧計算の繰り返し演算による演算装置(CPU)の負担が大きい。さらに、(4)内部演算軽減化のために関数テーブルを使用する場合が多いが、この場合モータ定数が変更されるたびに関数テーブルも変更しなければならず、手間がかかるという問題がある。
【0007】
前記(1)又は(2)の問題を解決するため、電圧指令を逐次監視し、d軸電流を操作する電圧フィードバック方式の駆動装置が考えられる。しかし、電圧フィードバックにて出力電圧を制限するため、加減速時、電流制御系の電流指令が飽和するため、モータ速度の高低にかかわらず電圧制御系が動作し、d軸電流を操作するため、モータトルク出力に不要な過渡現象を生じてしまう問題点や、リアルタイムな制御が必要になり、演算装置への負担が大きくなるという問題点が残る。
【0008】
本発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、演算装置への負担が少なく、安定した制御が可能になるモータ制御方式を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する請求項1に記載のモータ制御方式は、入力トルク指令(T)及び速度検出値(ω)から電流指令値(iq,id )を出力するモータ制御方式であって、前記入力トルク指令(T)及び前記速度検出値(ω)を正規化する正規化手段(11)と、正規化入力トルク指令値(T* )及び正規化速度検出値(ω* )から、予め演算したテーブル(30,32,33)に基づき、正規化q軸電流指令値(iq * )及び正規化d軸電流指令値(idt * , idw * )を出力する正規化トルク指令手段(12)と、正規化q軸電流指令値(iq*)及び正規化d軸電流指令値(idt * , idw * )を実スケールに変換するスケール変換手段(13)と、を備えてなる。
【0010】
この請求項1の構成によると、正規化トルク指令手段(12)の前後に正規化手段(11)とスケール変換手段(13)とを有するため、モータが変わってもパラメータを変える必要がなく、コア部分は共通化できる。また、正規化トルク指令手段(12)は、正規化入力トルク指令値及び正規化速度検出値から、予め演算したテーブル(30,32,33)に基づき、正規化q軸電流指令値(iq * )及び正規化d軸電流指令値(idt * , idw * )を出力するため、収束演算なしに適切なq軸電流指令及びd軸電流指令を求めることができる。
【0011】
請求項2に記載のモータ制御方式は、請求項1において、前記正規化トルク指令手段(12)は、正規化速度検出値(ω* )からクランプテーブル(30)によりクランプ値(T* clmp)を算出し、正規化トルク指令値(T* )をクランプ後出力(T* c )とするトルククランプ手段(25)と、
クランプ後出力(T* c )から、予め演算した二つのテーブル(32,33)から正規化q軸電流指令値(iq * )及び第1正規化d軸電流指令値(idt * )を出力する最大トルク制御手段(26)と、正規化速度検出値(ω* )に基づき誘起電圧補償を行って第2正規化d軸電流指令値(idw * )を出力する誘起電圧補償手段(27)と、からなる。
【0012】
この請求項2の構成によると、トルク指令及びd軸,q軸電流指令を正規化することにより、関数テーブルをモータと無関係に一定値化できるテーブル(30,32,33)から、瞬時に演算することができる。また、誘起電圧補償部は、高回転領域において、誘起電圧が、インバータ電源電圧を越えることによって起こる制御不能な電力回生を防止する機能と同時に、高回転域におけるリラクタンストルクの出力レベルを調整する機能を合わせもっている。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図1に従って説明する。図1は、本発明の実施形態に係るモータ制御方式の回路構成と演算手順を示すブロック図であり、図2は、IPMモータの構成を示す概略図である。
【0014】
まず、図2により、IPMモータ101の構成を説明する。このIPMモータ101は、ロータ102とステータ103とからなる。ロータ102は、コア内を極数(図示例では2極)に応じて切り欠き、その空隙に永久磁石104を埋め込んだものである。ステータ103は、通常の同期モータと同様に、三相交流を与えると、時間の変化と共に電流が流れ、回転磁界を発生させる固定コイル(U,V,W)を有する。
【0015】
永久磁石104をロータ102に埋め込むことにより、磁気特性が大きく変化する。ここで、挿入された永久磁石のS極からN極に向かう軸をd軸(direct axis)、そこから電気角で90度ずらした方向にq軸(quardratute axis)を定義する。d軸磁気回路を通る磁束は磁石のロータ102とステータ103の間の空隙に加えて二つの磁石104の厚みを交差しなければならない。磁石104の透磁率は、ほぼ真空の透磁率であるため、d軸上の磁石104の厚みの分の空隙があるものとみなせる。一方、q軸は磁石104の空隙を通過することがないため、ステータ103の相インダクタンスはロータ102のq軸方向で著しく高くなる。そのため、突極性も通常の同期モータとは逆の逆突極性となる。このIPMモータ101は、d軸電流とq軸電流による電流制御によって駆動される。
【0016】
図1により、このようなIPMモータ101の制御回路構成を説明する。制御装置1は、フィードバックセンサに接続された速度検出部2と、この速度検出部2からの速度FB検出値又は速度検出値(ω)と、速度指令値(ωr)との差分に基づいて入力トルク指令値(T)を出力するPI補償部3と、速度検出部2からの速度FB検出値(ω)とPI補償部3からのPI出力値(T)の入力を受け、q軸電流指令値(iq )とd軸電流指令値(id )を出力するトルク指令算出部4と、トルク指令算出部4からのq軸電流指令値(iq )とd軸電流指令値(id )を受けて、図示されないIPMモータ101に対する電流制御を行う電流制御部5とを備えて構成される。速度検出部2及びPI補償部3は、速度指令値(ωr)からPI出力値(T)及び速度FB検出値(ω)を出力する速度制御部6を構成する。
【0017】
トルク指令算出部4は、速度制御部6からのPI出力値(T)と速度FB検出値(ω)に基づいて、q軸電流指令値(iq )とd軸電流指令値(id )を演算処理するソフトウェアで構成されており、正規化変換部11と、正規化トルク指令算出部12と、スケール変換部13とからなる。
【0018】
正規化変換部11は、PI出力値(T)と速度FB検出値(ω)を正規化トルク指令演算部12のスケールに正規化する部分であり、トルク正規化部21と速度正規化部22とを備える。トルク正規化部21と速度正規化部22は、PI出力値即ち入力トルク指令(T)と速度FB検出値即ち速度検出値(ω)を正規化する正規化手段を構成する。トルク正規化部21は、下記の式1〜5に基づいて正規化を行う。
【0019】
【数1】
【0020】
速度正規化部22は、下記の式6〜10に基づいて正規化を行う。
【0021】
【数2】
【0022】
正規化トルク指令算出部(正規化トルク指令算出手段)12は、モータのパラメータに依存すること無く、正規化されたトルクを演算する部分であり、トルククランプ部(トクルクランプ手段)25と、最大トルク制御部(最大トルク制御手段)26と、誘起電圧補償部(誘起電圧補償手段)27を備えてなる。
【0023】
トルククランプ部25は、モータ出力のパワーコントロール制限を行う部分であり、速度フィードバック正規化値又は正規化速度検出値(ω* )に基づきトルクコントロール領域かパワーコントロール領域のどちらにあるかを区別するクランプテーブル(table3)30と、トルクを絞るトルククランプ部31とを有する。演算負担をかけずに、クランプテーブル31により瞬時にクランプ値(Tclmp * )を算出し、トルク指令正規化値又は正規化入力トルク指令値(T* )をこの算出結果によりクランプ後出力(Tc * )する。
【0024】
最大トルク制御部26は、予め演算したテーブル(table1)32及びテーブル(table2)33を有し、入力トルク指令(Tc * )から正規化q軸電流指令値(iq * )と第1正規化d軸電流指令値(id t * )とを出力する。
テーブル(table1)32は、下記の式11を予め演算したテーブルを有する。テーブル(table2)33は、下記の式12を予め演算したテーブルを有する。
【0025】
【数3】
【0026】
誘起電圧補償部27は、速度フィードバック正規化値(ω* )から、下記の式13に基づき、第2正規化d軸電流指令値(id w * )を出力する。
【0027】
【数4】
【0028】
スケール変換部(スケール変換手段)13は、最大トルク制御部26からの正規化q軸電流指令値(iq * )を下記の式14に基づいて実スケールに変換するスケール変換部35と、最大トルク制御部26からの第1正規化d軸電流指令値(id t * )を下記の式15に基づいて実スケールに変換するスケール変換部36と、最大トルク制御部26からの第2正規化d軸電流指令値(id w * )を下記の式16に基づいて実スケールに変換するスケール変換部37とを有する。
【0029】
【数5】
【0030】
トルク指令算出部4は、第1d軸電流指令値(id t )と第2正規化d軸電流指令値(id w )とを加算し、d軸電流指令値(id )とする加算部14を有する。電流制御部5に、スケール変換部35からのq軸電流指令値(iq )と加算部14からのd軸電流指令値(id )とが出力される。
【0031】
以上説明した構造の駆動装置1は、速度制御部6と電流制御部5の間に、ソフトウェア構成のトルク指令算出部4を挿入する構成である。このトルク指令算出部4は、速度制御部6のPI出力値(T)と速度FB検出値(ω)から、q軸電流指令値(iq )とd軸電流指令値(id )を出力する。トルク指令算出部4の特に正規化トルク指令算出部12は、クランプテーブル(table3)30、テーブル(table1)32及びテーブル(table2)33から、収束演算させることなしに最適なq軸電流指令値(iq * )と第1d軸電流指令値(idt * )とを求めることができる。
【0032】
また、正規化トルク指令算出部12は誘起電圧補償部27を有する構成である。誘起電圧補償部は、高回転領域において、誘起電圧が、インバータ電源電圧を越えることによって起こる制御不能な電力回生を防止する機能と同時に、高回転域におけるリラクタンストルクの出力レベルを調整する機能を合わせもっている。図1のKdは、リラクタンストルクの出力レベルを調整するためのゲインで、通常は1である。またKtは、モータ出力トルクレベルを調整するためのゲインで通常は1である。
【0033】
この実施形態の駆動装置1は以下の効果を奏する。
(1)正規化トルク指令算出部12はテーブル手段のみで構成されるため、演算装置への負荷が小さくなる。演算量が減ったため、DSP等の高価なプロセッサを使用すること無しにIPMモータを駆動することが可能になる。
(2)正規化トルク指令算出部12は誘起電圧補償部27において、フィードフォワード的に誘起電圧補償をしているため、d軸電流やモータトルク出力に不要な過渡現象が生じず、安定な制御が可能となる。
(3)正規化トルク指令算出部12は不連続な制御切り替えを有しない構成であるため、チャタリングが生じない。
(4)正規化トルク指令算出部12は、モータ定数に基づく厳密な計算やフィードバック的なトルク制御をしていないため、パラメータ誤差に対して、ロバストである。
(5)トルク指令及び、d軸,q軸の電流指令を正規化しているため、テーブル関数をモータ定数とは無関係に一定化できる。モータ定数変更への対応は、正規化定数を変えることにより対処している。
【0034】
なお、本実施形態において、正規化トルク指令算出部12からの第1d軸電流指令値(idt * )と第2d軸電流指令値(idw * )を合算し、その後で実スケールに変換する構成を採用するものであってもよい。
【0035】
また、本実施形態の駆動装置1は、IPMモータを使用する種々の機器に適用できるが、特に電動フォークリフトなどの、電動車両の走行用駆動装置としての用途に適している。
【0036】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1〜2に記載のモータ制御方式は、種々の最適計算が不要になるため、演算装置への負担が小さくなり、高価なプロセッサを使用すること無しに簡便にIPMモータを駆動することが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係るモータ制御方式の回路構成と演算手順を示すブロック図である。
【図2】IPMモータの構成を示す概略図である。
【符号の説明】
1 制御装置
5 電流制御部
6 速度制御部
11 正規化変換部(正規化手段)
12 正規化トルク指令算出部(正規化トルク指令手段)
13 スケール変換部(スケール変換手段)
25 トルククランプ部(トルククランプ手段)
26 最大トルク制御部(最大トルク制御手段)
27 誘起電圧補償部(誘起電圧補償手段)
Claims (2)
- 入力トルク指令(T)及び速度検出値(ω)から電流指令値(iq,id )を出力するモータ制御方式であって、
前記入力トルク指令(T)及び前記速度検出値(ω)を正規化する正規化手段(11)と、
正規化入力トルク指令値(T* )及び正規化速度検出値(ω* )から、予め演算したテーブル(30,32,33)に基づき、正規化q軸電流指令値(iq * )及び正規化d軸電流指令値(idt * , idw * )を出力する正規化トルク指令手段(12)と、
正規化q軸電流指令値(iq*)及び正規化d軸電流指令値(idt * , idw * )を実スケールに正規化するスケール変換手段(13)と、を備えてなるモータ制御方式。 - 前記正規化トルク指令手段(12)は、
正規化速度検出値(ω* )からクランプテーブル(30)によりクランプ値(T* clmp)を算出し、正規化トルク指令値(T* )をクランプ後出力(T* c )するトルククランプ手段(25)と、
クランプ後出力(T* c )から、予め演算した二つのテーブル(32,33)から正規化q軸電流指令値(iq * )及び第1正規化d軸電流指令値(idt * )を出力する最大トルク制御手段(26)と、
正規化速度検出値(ω* )に基づき誘起電圧補償を行って第2正規化d軸電流指令値(idw * )を出力する誘起電圧補償手段(27)と、からなる請求項1に記載のモータ制御方式。
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