JP4544558B2 - 成型品取出方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、チャック部を成形機の軸線方向へ移動して成型品の製品部とランナ部とを分離して取り出す成型品取出方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
金型内で分離切断された成型品の製品部とランナ部とを異なる解放位置に夫々取り出す成型品取出機にあっては、成形機の軸線直交方向（左右方向）に延出する走行フレームに移動するように支持された走行体に成形機の軸線方向へ延出する前後フレームを一体に設け、該前後フレームに成型品の製品取出し用の第１前後走行体及びランナ取出し用の第２前後走行体を夫々前後方向へ移動可能に支持し、第１前後走行体に、下部に製品保持用の第１チャック部が取り付けられた第１上下フレームを、また前記第２前後走行体に、下部にランナ保持用の第２チャック部が取り付けられた第２上下フレームを夫々上下方向へ移動可能に設けた構造からなる。
【０００３】
上記成型品取出機にあっては、第１チャック部に製品部を、また第２チャック部にランナ部を保持した状態で、走行体を成形機の正面側（または背面側）に設定された、例えばランナ解放位置に移動した際に第２上下フレームを下降制御して第２チャック部によるランナ部の保持を解除してランナ部を取り出した後、更に走行体を移動して第２解放位置へ位置させた後に第１上下フレームを下降制御して第１チャック部による製品部の保持を解除して製品部を取り出している。
【０００４】
そして製品部を保持した第１チャック部及びランナ部を保持した第２チャック部を夫々の解放位置に対して高い位置精度で移動制御するため、第１及び第２前後走行体と第１及び第２上下フレームを移動する駆動部材としてＡＣまたはＤＣのサーボモータを採用し、夫々のサーボモータに設けられた位置検出部材からの位置検出信号に基づいて数値制御している。
【０００５】
しかし、成型品の製品部及びランナ部を成形機の正面側（または背面側）に取り出す形式の成型品取出機は、解放位置に製品用及びランナ用の搬出コンベヤーや搬出シューターまたは製品部については自動箱詰め装置等の搬出装置を配置する必要から成形機相互間の間隔を広くしなければならず、多数の成形機を効率的に配置できなかった。
【０００６】
この欠点を解決するため、成型品の製品部及びランナ部の解放位置を射出装置と反対側の成形機側端部外に設定し、第１及び第２上下フレームが設けられた第１及び第２走行体を軸線方向へ長い距離で移動して取り出す成型品取出機が開発されているが、この成型品取出機にあっては、成形機の軸線相互間隔を狭く設定できるが、反対に成形機の軸線方向端部間に２種類の搬出装置を設置する必要から間隔を広く設定しなければならず、多数の成形機を効率的に配列するのに有効でなかった。
【０００７】
また、上記した成型品取出し態様にあっては、チャック部を移動制御するサーボモータ駆動制御装置を収容したサーボドライバーボックスを走行フレームの解放位置側に取り付けることが困難なため、走行フレームの射出装置側に取り付けたり、成形機相互間の床面に設置する必要がある。
【０００８】
しかし、走行フレームの射出装置側端部にサーボドライバーボックスを取り付ける場合には、射出装置からの熱により駆動制御装置における部品の特性が低下したり、劣化して制御装置自体の耐久性が悪くなる問題を有している。
【０００９】
一方、並列配置された成形機相互間の床面にサーボドライバーボックスを設置する場合には、該サーボドライバーボックスからサーボモータまでの距離が長くなって電源ケーブル、制御信号ケーブルが長くなることが避けられなかった。
【００１０】
この場合にあっては、特に制御信号ケーブルに対しては内部ノイズ（サーボドライバーボックス内に設けられたスイッチや電磁ソレノイドの継断に伴って発生するノイズ）や外部ノイズ（成形機に設けられたスイッチや電磁ソレノイドの継断に伴って発生するノイズ）が乗ってＩＣ素子を誤動作させることにより成型品の取出し不良を発生させる問題を有している。
【００１１】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたものであり、その課題とする処は、成形工場のスペースの有効活用を図りながら成型品の製品部とランナ部とを効率的に分離取出しすることができる成型品取出方法を提供することにある。
【００１２】
また、本発明の他の課題は、サーボドライバーボックスに収容される駆動制御装置の耐久性及び信頼性を向上すると共にノイズの影響を低減して取出し不良を防止することができる成型品取出方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１は、成形機の軸線と平行して長手方向のほぼ全体に延出し、基台部が成形機の固定金型取付盤上部に固定される走行フレーム上にて第１及び第２サーボモータの駆動に伴って成形機の軸線方向へ往復移動可能に支持される第１及び第２走行体の夫々に、下部に製品チャック部及びランナチャック部が設けられた第１及び第２上下フレームを第３及び第４サーボモータの駆動に伴って夫々上下方向へ移動すると共に第１走行体に第１及び第３サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第１サーボドライバーボックスを、また第２走行体に第２及び第４サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第２サーボドライバーボックスを夫々取り付けた成型品取出機において、
成形機の成型終了に伴って第３及び第４サーボモータを駆動制御して第１及び第２上下フレームを下降して型開した金型間に製品チャック部及びランナチャック部を進入させて製品チャック部に成型品の製品部を、またランナチャック部に成型品のランナ部を夫々保持させる、
次に第３及び第４サーボモータを逆転駆動制御して第１及び第２上下フレームを上昇して金型間から製品部を保持した製品チャック部及びランナ部を保持したランナチャック部を離脱させる、
第１サーボモータを駆動制御して第１走行体を射出装置と反対側の走行フレーム端部に設定された製品解放位置に移動して製品取出しを行なうと共に第２サーボモータを駆動制御して第２走行体を射出装置側に設定されたランナ解放位置に移動してランナ取出しを行なうことを特徴とする。
【００１４】
また請求項２は、成形機の軸線と平行して長手方向のほぼ全体に延出し、基台部が成形機の固定金型取付盤上部に固定される走行フレーム上にて第１及び第２サーボモータの駆動に伴って成形機の軸線方向へ往復移動可能に支持される第１及び第２走行体の夫々に設けられた第１及び第２左右レール上を、第５及び第６サーボモータの駆動に伴って上記軸線と直交する方向へ夫々移動する第１及び第２左右走行体に第３及び第４サーボモータの駆動に伴って上下方向へ移動可能に支持された第１及び第２上下フレームの夫々に製品チャック部及びランナチャック部を夫々取り付けると共に第１走行体に第１・第３・第５サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第１サーボドライバーボックスを、また第２走行体に第２・第４・第６サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第２サーボドライバーボックスを夫々取り付けた成型品取出機において、成形機の成型終了に伴って第３及び第４サーボモータを駆動制御して第１及び第２上下フレームを下降して型開した金型間に製品チャック部及びランナチャック部を進入させて製品チャック部に成型品の製品部を、またランナチャック部に成型品のランナ部を夫々保持させる、次に第３及び第４サーボモータを逆転駆動制御して第１及び第２上下フレームを上昇して金型間から製品部を保持した製品チャック部及びランナ部を保持したランナチャック部を離脱させる、第１サーボモータを駆動制御して第１走行体を射出装置と反対側の走行フレーム端部に設定された製品解放位置に移動した後に第３及び第５サーボモータの少なくとも何れかを駆動制御して製品チャック部を所定の位置へ移動して製品取出しを行なうと共に第２サーボモータを駆動制御して第２走行体を射出装置側に設定されたランナ解放位置に移動した後に第４及び第６サーボモータの少なくとも何れかを駆動制御して所定の位置へ移動してランナ取出しを行なうことを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施形態】
以下、本発明の実施形態を図に従って説明する。
実施形態１
図１〜図４において、成型品取出機１の走行フレーム３は成形機５の軸線と平行し、射出装置８と反対側の成形機５の側端部外に至る長さからなり、その基台は成形機５の固定側取付盤７の上部に固定されると共に走行フレーム３の解放位置側が可動側取付盤６に夫々固定される。
【００１６】
走行フレーム３上には第１及び第２走行体９・１１が成形機５の軸線方向（以下、前後方向とする。）へ往復移動するように支持され、各第１及び第２走行体９・１１は数値制御されるＡＣ若しくはＤＣの第１及び第２サーボモータ１３・１５により夫々往復駆動される。
【００１７】
そして、各第１及び第２サーボモータ１３・１５にはロータリーエンコーダ等の位置検出部材１７・１９（図４に示す）が夫々設けられ、各位置検出部材１７・１９からの位置検出信号により第１及び第２走行体９・１１を閉ループにて数値制御させる。
【００１８】
第１及び第２サーボモータ１３・１５による第１及び第２走行体９・１１の前後駆動機構としては、走行フレーム３の長手方向に取り付けられたラックギャに、各第１及び第２走行体９・１１に搭載された第１及び第２サーボモータ１３・１５の各回転軸に設けられたピニオンギャを噛み合わせたピニオン・ラック駆動機構、走行フレーム３の長手方向と一致する軸線を有して走行フレーム３に回転可能に支持された夫々の送りねじに、各第１及び第２走行体９・１１に夫々設けられたナットを夫々噛み合わせた送りねじ駆動機構、走行フレーム３の長手方向両端部に軸支されたプーリに、一部が各第１及び第２走行体９・１１に固定された夫々のベルトを張設し、一方のプーリに連結された第１及び第２サーボモータ１３・１５の駆動により夫々のベルトを走行させるベルト駆動機構の何れであってもよい。
【００１９】
なお、第１及び第２サーボモータ１３・１５としては走行フレーム３の上面に多数の極歯が形成された永久磁石（若しくは電磁石）を取り付けると共に各第１及び第２走行体９・１１に、走行フレーム３の永久磁石（若しくは電磁石）に相対して多数の極歯を有する電磁石（若しくは永久磁石）を取り付けたリニアサーボモータであってもよい。
【００２０】
各第１及び第２走行体９・１１には後述する製品チャック部２１及びランナチャック部２３の上下ストロークとほぼ一致する上下長さの第１及び第２上下フレーム２５・２７が、金型の中心部に位置した状態で夫々昇降可能に支持される。
各第１及び第２上下フレーム２５・２７は数値制御されるＡＣ若しくはＤＣの第３及び第４サーボモータ２９・３１により夫々上下駆動される。
【００２１】
そして各第３及び第４サーボモータ２９・３１には、例えばロータリーエンコーダ等の位置検出部材３３・３５が夫々取り付けられ、該位置検出部材３３・３５からの位置検出信号により夫々の第３及び第４サーボモータ２９・３１を閉ループにて数値駆動制御させる。
【００２２】
各第１及び第２上下フレーム２５・２７の上下駆動機構としては、上記したピニオン・ラック駆動機構、送りねじ駆動機構、ベルト駆動機構の何れであってもよい。また、第３及び第４サーボモータ２９・３１としては上記と同様のリニアサーボモータであってもよいが、非駆動時に各第１及び第２上下フレーム２５・２７の重量を夫々受承する必要から、例えば各第１及び第２上下フレーム２５・２７の重量に見合う圧力で制御されるシリンダーや各第１及び第２上下フレーム２５・２７に見合う重量のカウンターバランス（何れも図示せず）を設けて夫々の第１及び第２上下フレーム２５・２７をほぼ無負荷状態で昇降させた機構にする必要がある。
【００２３】
なお、上記した位置検出部材３３・３５としては上記したロータリーエンコーダの他に、多数のスリットが等間隔に形成されたタイミングフェンスと、該タイミングフェンスを挟んで相対配置される発光部材及び受光部材からなる光学的位置検出部材であってもよい。
【００２４】
第１上下フレーム２５の下部には製品チャック部２１が、また第２上下フレーム２７の下部にはランナチャック部２３が、必要に応じて反転駆動部材３７・３９が夫々取り付けられている。
【００２５】
製品チャック部２１及びランナチャック部２３は、チャック板の金型相対面（製品チャック部２１にあっては可動金型、ランナチャック部２３にあっては固定金型）に、製品部やランナ部をチャッキングする吸着部材、シリンダーや電動モータ等の保持部材（何れも図示せず）が夫々取り付けられた構造からなる。また、夫々の反転駆動装置３７・３９は夫々のチャック板を垂直位置と、保持部材が下方を向く水平位置との間で反転回動させるシリンダーとリンク機構または電動モータ等から構成される。
【００２６】
各第１及び第２走行体９・１１には夫々の位置検出部材１７・３３，１９・３５からの位置検出信号に基づいて対応する第１及び第３サーボモータ１３・２９、第２及び第４サーボモータ１５・３１を駆動制御する第１及び第２駆動制御装置４１・４３（図４に示す）を夫々収容する第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７が夫々搭載されている。
【００２７】
そして各第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７内の第１及び第２駆動制御装置４１・４３は成形機５の正面側または背面側の床面に設置された主制御装置４９と電気的に接続され、該主制御装置４９には製品チャック部２１及びランナチャック部２３の移動条件（第１及び第２サーボモータ１３・１５、第３及び第４サーボモータ２９・３１の駆動条件）を設定するための設定装置５１が取り付けられている。
【００２８】
なお、各第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７内の第１及び第２駆動制御装置４１・４３と主制御装置４９とを電気的に接続する電気ケーブル（図示せず）は第１及び第２走行体９・１１の走行に伴って屈曲して電気ケーブルを案内するケーブルチェーン５３・５５内に収容されている。
【００２９】
射出装置８と反対側の走行フレーム３側端部外には成型品の製品部を搬出するコンベヤーやシューター、コンテナー内に製品部を箱詰め集積する集積装置、また集積装置の収容容器を自動的に交換して搬出する自走謝等の製品搬出装置５７（図はベルトコンベヤーを示す）が設けられている。
【００３０】
また、射出装置８側の成形機５相互間にはランナ部を集積するコンテナー５９が配置され、射出装置８の上方に設けられたシュータ−６０を介してランナ部がコンテナー５９内に投入される。
【００３１】
次に、成型品取出機１による成型品の分離取出し方法を説明する。図５〜図７において、第１サーボモータ１３及び第２サーボモータ１５を夫々個別に駆動制御して第１走行体９を、製品チャック部２１が型閉した金型の上方に、また第２走行体１１をランナチャック部２３が型閉した金型の上方に夫々位置する待機位置に移動させる。
【００３２】
上記した待機状態にて成形機５から出力される成形終了信号により金型を型開動作させると共に型開動作終了時または型開動作と並行して第３及び第４サーボモータ２９・３１を夫々個別に駆動制御して第１上下フレーム２５を、製品チャック部２１が可動金型内に保持された成型品の製品部に、また第２上下フレーム２７を、ランナチャック部２３が固定金型内に保持された成型品のランナ部に夫々相対させる。
【００３３】
なお、成型品は金型の型開動作によりゲート部にて製品部とランナ部とに分離切断され、その製品部を可動金型内に、またランナ部を固定金型内に保持させる。
【００３４】
次に、上記状態にて第１サーボモータ１３を駆動制御して第１走行体９を、製品チャック部２１の保持部材が可動金型内の製品部に当接する位置へ前進させると共に第２サーボモータ１５を駆動制御して第２走行体１１をランナチャック部２３の保持部材が固定金型に保持されたランナ部に当接する位置へ後退させた後、夫々の保持部材を作動して製品チャック部２１に製品部を、またランナチャック部２３にランナ部を夫々保持させる。
【００３５】
次に、第１サーボモータ１３を逆転駆動制御して第１走行体９を、製品チャック部２１が可動金型内の製品部を抜き出す位置まで後退させると共に第２サーボモータ１５を逆転駆動制御して第２走行体１１を、ランナチャック部２３が固定金型内のランナ部を抜き出す位置まで前進させた後、第１上下フレーム２５及び第２上下フレーム２７を夫々逆転駆動制御して製品チャック部２１及びランナチャック部２３を上記した待機位置へ戻す。
【００３６】
次に、第１サーボモータ１３を駆動制御して製品部を保持した製品チャック部２１を、射出装置８と反対側の成形機５側端部に設定された製品解放位置へ前進移動させると共に第２サーボモータ１５を駆動制御してランナ部を保持したランナチャック部２３を、射出装置８側のランナ解放位置へ後退移動させた後、製品部解放位置にて第３サーボモータ２９を駆動制御すると共に、必要に応じて反転駆動装置３７を作動制御して製品チャック部２１を製品搬出装置５７上に位置させた後に保持部材による製品部の保持を解除して製品搬出装置５７に製品部を取り出す。
【００３７】
また、上記した製品部の取出し動作と並行して第４サーボモータ３１を駆動制御すると共に必要に応じて反転駆動部材３９を作動制御してランナチャック部２３をランナ搬出手段５９上に位置させた後、保持部材によるランナ部の保持を解除してランナ搬出手段５９上にランナ部を取り出し、成型品の製品部及びランナ部の分離取出しを終了する。
【００３８】
上記成型品の製品部及びランナ部の分離取出し時において第１及び第３サーボモータ１３・２９の第１駆動制御装置４１を収容した第１サーボドライバーボックス４５が第１走行体９に、また第２及び第４サーボモータ１５・３１の第２駆動制御装置４３を収容した第２サーボドライバーボックス４７が第２走行体１１に夫々搭載されて一体に移動するため、これら第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７に対して射出装置８からの熱が継続的に作用するのを回避し、該熱により第１及び第２駆動制御装置４１・４３を構成する部品の特性が低下したり、劣化するのを防止して耐久性及び信頼性を保つことができる。
【００３９】
また、第１及び第２駆動制御装置４１・４３と第１及び第３サーボモータ１３・２９、第２及び第４サーボモータ１５・３１を結ぶ各電源ケーブルや位置検出部材１７・３３、１９・３５を結ぶ各制御信号ケーブルの長さを短くして内部ノイズや外部ノイズが影響するのを抑制し、ノイズによる成型品の取出し動作不良を防止することができる。
【００４０】
本実施形態は、成型品の内、製品部については傷付きを防止して高品質に取り出す必要があり、その製品解放位置を成形機５の射出装置８と反対側の側端部に広く設定すると共にランナ部については特に傷付き防止して高品質に取り出す必要がないため、そのランナ解放位置を成形機５相互間の狭い箇所に設定することができ、多数の成形機５の効率的配置を確保しながら成型品の分離取出しを行うことができる。
【００４１】
また、第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７に対して射出装置８からの熱が継続的に作用するのを回避して駆動制御装置４１・４３における部品の特性が低下したり、劣化するのを防止することができる。
【００４２】
更に、第１駆動制御装置４１と第１及び第３サーボモータ１３・２９及び位置検出部材１７・３３、第２駆動制御装置４３と第２及び第４サーボモータ１５・３１及び位置検出部材１９・３５とを結ぶ制御信号線や電源線等の各種電気ケーブルの長さを短くすることができ、これら電気ケーブルに対するノイズの影響を低減して取出し誤動作を低減することができる。
【００４３】
実施形態２を説明すると、図８及び図９に示すように、本実施形態の成型品取出機７０における第１及び第２走行体９・１１には成形機５の軸線と直交する方向（以下、左右方向とする。）に延出する第１及び第２左右フレーム７１・７３を一体に設け、各第１及び第２左右フレーム７１・７３に第１及び第２左右走行体７５・７７が左右方向へ移動可能に支持される。
【００４４】
そして第１及び第２左右走行体７５・７７は数値制御されるＡＣまたはＤＣの第５及び第６サーボモータ７９・８１により左右方向へ往復移動される。これら第５及び第６サーボモータ７９・８１にはロータリーエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）が夫々設けられ、これら位置検出部材から出力される位置検出信号に基づいて第５及び第６サーボモータ７９・８１を数値制御させる。
【００４５】
第１及び第２左右フレーム７１・７３に対して第１及び第２左右走行体７５・７７を左右方向へ移動する第５及び第６サーボモータ７９・８１の駆動機構としては、第１及び第２サーボモータ１３・１５及び第３及び第４サーボモータ２９・３１の駆動機構と同様のピニオン・ラック駆動機構、送りねじ駆動機構、ベルト駆動機構の何れであってもよい。
【００４６】
また、第５及び第６サーボモータ７９・８１としては、第１及び第２サーボモータ１３・１５及び第３及び第４サーボモータ２９・３１と同様にリニアサーボモータであってもよい。更に、位置検出部材としては、上記したタイミングフェンスと発光部材及び受光部材とからなる光学的位置検出部材であってもよい。
【００４７】
各第１及び第２左右走行体７５・７７には夫々の下部に製品チャック部２１及びランナチャック部２３が取り付けられた第１及び第２上下フレーム２５・２７が夫々昇降可能に支持され、これら第１及び第２上下フレーム２５・２７は上記した第３及び第４サーボモータ２９・３１により上下方向へ昇降駆動される。
【００４８】
本実施形態にあっては、固定側取付盤７及び可動側取付盤６に対する走行フレーム３の固定位置を、成形機５の正面側または背面側に偏位させた位置に設定し、第１及び第２左右走行体７５・７７が図示する左方へ移動された際に金型の中心上方から正面側または背面側に偏位させると共に右方へ移動された際に金型の中心上方に位置するように設定される。
【００４９】
また、ランナ部を保持したランナチャック部２３はランナ解放位置側へ移動された際に射出装置８の中心軸線より正面側または背面側へずれた位置に位置される。
なお、他の構成は実施形態１と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５０】
本実施形態は、金型内から成型品の製品部及びランナ部を取り出す際には、待機位置に移動した製品チャック部２１及びランナチャック部２３を、第５及び第６サーボモータ７９・８１の駆動制御により金型の中心上方へ移動させた後に第３及び第４サーボモータ２９・３１を駆動制御して金型間に進入させる。
【００５１】
また、製品チャック部２１に保持された製品部を製品解放位置にて解放させる際には該製品解放位置にて第１及び第３サーボモータ１３・２９及び第５サーボモータ７９を夫々駆動制御して製品チャック部２１を三次元方向へ移動させることにより、例えば多数の収容区画が形成されたコンテナー（図示せず）内に製品部を取出しサイクル内にて箱詰め取出しすることができる。
【００５２】
上記した実施形態１及び２においては、ランナ解放位置を射出装置８の上方または上方より成形機５の正面側若しくは背面側へずれた位置に設定したが、走行フレーム３の射出装置８側端部を成形機５の側端部外に至る長さに設定して製品解放位置と同様に成形機５の軸線方向側端部外としてもよい。
【００５３】
上記説明は、成形機の金型として型開動作後の突き出し動作時に成型品をゲート部にて切断して製品部とランナ部に分離切断する構造のものを採用して説明したが、図１０に示すように金型としては固定側取付盤７と可動側取付盤６との間に横架されたタイバー９１に固定側型板９３と可動側型板９５とを軸線方向へ摺動可能に支持すると共にこれら型板９３・９５を引張リンク９７により連結し、型開動作時に可動側型板９５と固定側型板９３及び固定側型板９３と固定側取付盤７の間に製品チャック部２１とランナチャック部２３とが夫々進入可能に間隙を形成すると共に可動側型板９５と固定側型板９３との離間動作に伴って製品部を可動側型板９５内に、またランナ部を固定側型板９３内に夫々保持させる３枚構造の金型を使用してもよい。
【００５４】
【発明の効果】
本発明は、成形工場のスペースの有効活用を図りながら成型品の製品部とランナ部とを効率的に分離取出しすることができる。また、サーボドライバーボックスに収容される駆動制御装置の耐久性及び信頼性を向上すると共にノイズの影響を低減して取出し不良を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】成型品取出機の全体斜視図である。
【図２】図１の略体平面図である。
【図３】図１の略体正面図である。
【図４】電気的ブロック図である。
【図５】分離取出し動作を示すダイヤグラムである。
【図６】製品部及びランナ部の取出し状態を示す説明図である。
【図７】製品部及びランナ部の解放状態を示す説明図である。
【図８】本発明の変更実施形態を示す正面図である。
【図９】チャック部の左右動状態を示す部分平面図である。
【図１０】他の金型例を示す正面図である。
【符号の説明】
１−成型品取出機、３−走行フレーム、５−成形機、７−固定側取付盤、９・１１−第１及び第２走行体、１３・１５−第１及び第２サーボモータ、２１−製品チャック部、２３−ランナチャック部、２５・２７−第１及び第２上下フレーム、２９・３１−第３及び第４サーボモータ、４１・４３−第１及び第２駆動制御装置、４５・４７−第１及び第２サーボドライバーボックス
【発明が属する技術分野】
本発明は、チャック部を成形機の軸線方向へ移動して成型品の製品部とランナ部とを分離して取り出す成型品取出方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
金型内で分離切断された成型品の製品部とランナ部とを異なる解放位置に夫々取り出す成型品取出機にあっては、成形機の軸線直交方向（左右方向）に延出する走行フレームに移動するように支持された走行体に成形機の軸線方向へ延出する前後フレームを一体に設け、該前後フレームに成型品の製品取出し用の第１前後走行体及びランナ取出し用の第２前後走行体を夫々前後方向へ移動可能に支持し、第１前後走行体に、下部に製品保持用の第１チャック部が取り付けられた第１上下フレームを、また前記第２前後走行体に、下部にランナ保持用の第２チャック部が取り付けられた第２上下フレームを夫々上下方向へ移動可能に設けた構造からなる。
【０００３】
上記成型品取出機にあっては、第１チャック部に製品部を、また第２チャック部にランナ部を保持した状態で、走行体を成形機の正面側（または背面側）に設定された、例えばランナ解放位置に移動した際に第２上下フレームを下降制御して第２チャック部によるランナ部の保持を解除してランナ部を取り出した後、更に走行体を移動して第２解放位置へ位置させた後に第１上下フレームを下降制御して第１チャック部による製品部の保持を解除して製品部を取り出している。
【０００４】
そして製品部を保持した第１チャック部及びランナ部を保持した第２チャック部を夫々の解放位置に対して高い位置精度で移動制御するため、第１及び第２前後走行体と第１及び第２上下フレームを移動する駆動部材としてＡＣまたはＤＣのサーボモータを採用し、夫々のサーボモータに設けられた位置検出部材からの位置検出信号に基づいて数値制御している。
【０００５】
しかし、成型品の製品部及びランナ部を成形機の正面側（または背面側）に取り出す形式の成型品取出機は、解放位置に製品用及びランナ用の搬出コンベヤーや搬出シューターまたは製品部については自動箱詰め装置等の搬出装置を配置する必要から成形機相互間の間隔を広くしなければならず、多数の成形機を効率的に配置できなかった。
【０００６】
この欠点を解決するため、成型品の製品部及びランナ部の解放位置を射出装置と反対側の成形機側端部外に設定し、第１及び第２上下フレームが設けられた第１及び第２走行体を軸線方向へ長い距離で移動して取り出す成型品取出機が開発されているが、この成型品取出機にあっては、成形機の軸線相互間隔を狭く設定できるが、反対に成形機の軸線方向端部間に２種類の搬出装置を設置する必要から間隔を広く設定しなければならず、多数の成形機を効率的に配列するのに有効でなかった。
【０００７】
また、上記した成型品取出し態様にあっては、チャック部を移動制御するサーボモータ駆動制御装置を収容したサーボドライバーボックスを走行フレームの解放位置側に取り付けることが困難なため、走行フレームの射出装置側に取り付けたり、成形機相互間の床面に設置する必要がある。
【０００８】
しかし、走行フレームの射出装置側端部にサーボドライバーボックスを取り付ける場合には、射出装置からの熱により駆動制御装置における部品の特性が低下したり、劣化して制御装置自体の耐久性が悪くなる問題を有している。
【０００９】
一方、並列配置された成形機相互間の床面にサーボドライバーボックスを設置する場合には、該サーボドライバーボックスからサーボモータまでの距離が長くなって電源ケーブル、制御信号ケーブルが長くなることが避けられなかった。
【００１０】
この場合にあっては、特に制御信号ケーブルに対しては内部ノイズ（サーボドライバーボックス内に設けられたスイッチや電磁ソレノイドの継断に伴って発生するノイズ）や外部ノイズ（成形機に設けられたスイッチや電磁ソレノイドの継断に伴って発生するノイズ）が乗ってＩＣ素子を誤動作させることにより成型品の取出し不良を発生させる問題を有している。
【００１１】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたものであり、その課題とする処は、成形工場のスペースの有効活用を図りながら成型品の製品部とランナ部とを効率的に分離取出しすることができる成型品取出方法を提供することにある。
【００１２】
また、本発明の他の課題は、サーボドライバーボックスに収容される駆動制御装置の耐久性及び信頼性を向上すると共にノイズの影響を低減して取出し不良を防止することができる成型品取出方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１は、成形機の軸線と平行して長手方向のほぼ全体に延出し、基台部が成形機の固定金型取付盤上部に固定される走行フレーム上にて第１及び第２サーボモータの駆動に伴って成形機の軸線方向へ往復移動可能に支持される第１及び第２走行体の夫々に、下部に製品チャック部及びランナチャック部が設けられた第１及び第２上下フレームを第３及び第４サーボモータの駆動に伴って夫々上下方向へ移動すると共に第１走行体に第１及び第３サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第１サーボドライバーボックスを、また第２走行体に第２及び第４サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第２サーボドライバーボックスを夫々取り付けた成型品取出機において、
成形機の成型終了に伴って第３及び第４サーボモータを駆動制御して第１及び第２上下フレームを下降して型開した金型間に製品チャック部及びランナチャック部を進入させて製品チャック部に成型品の製品部を、またランナチャック部に成型品のランナ部を夫々保持させる、
次に第３及び第４サーボモータを逆転駆動制御して第１及び第２上下フレームを上昇して金型間から製品部を保持した製品チャック部及びランナ部を保持したランナチャック部を離脱させる、
第１サーボモータを駆動制御して第１走行体を射出装置と反対側の走行フレーム端部に設定された製品解放位置に移動して製品取出しを行なうと共に第２サーボモータを駆動制御して第２走行体を射出装置側に設定されたランナ解放位置に移動してランナ取出しを行なうことを特徴とする。
【００１４】
また請求項２は、成形機の軸線と平行して長手方向のほぼ全体に延出し、基台部が成形機の固定金型取付盤上部に固定される走行フレーム上にて第１及び第２サーボモータの駆動に伴って成形機の軸線方向へ往復移動可能に支持される第１及び第２走行体の夫々に設けられた第１及び第２左右レール上を、第５及び第６サーボモータの駆動に伴って上記軸線と直交する方向へ夫々移動する第１及び第２左右走行体に第３及び第４サーボモータの駆動に伴って上下方向へ移動可能に支持された第１及び第２上下フレームの夫々に製品チャック部及びランナチャック部を夫々取り付けると共に第１走行体に第１・第３・第５サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第１サーボドライバーボックスを、また第２走行体に第２・第４・第６サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第２サーボドライバーボックスを夫々取り付けた成型品取出機において、成形機の成型終了に伴って第３及び第４サーボモータを駆動制御して第１及び第２上下フレームを下降して型開した金型間に製品チャック部及びランナチャック部を進入させて製品チャック部に成型品の製品部を、またランナチャック部に成型品のランナ部を夫々保持させる、次に第３及び第４サーボモータを逆転駆動制御して第１及び第２上下フレームを上昇して金型間から製品部を保持した製品チャック部及びランナ部を保持したランナチャック部を離脱させる、第１サーボモータを駆動制御して第１走行体を射出装置と反対側の走行フレーム端部に設定された製品解放位置に移動した後に第３及び第５サーボモータの少なくとも何れかを駆動制御して製品チャック部を所定の位置へ移動して製品取出しを行なうと共に第２サーボモータを駆動制御して第２走行体を射出装置側に設定されたランナ解放位置に移動した後に第４及び第６サーボモータの少なくとも何れかを駆動制御して所定の位置へ移動してランナ取出しを行なうことを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施形態】
以下、本発明の実施形態を図に従って説明する。
実施形態１
図１〜図４において、成型品取出機１の走行フレーム３は成形機５の軸線と平行し、射出装置８と反対側の成形機５の側端部外に至る長さからなり、その基台は成形機５の固定側取付盤７の上部に固定されると共に走行フレーム３の解放位置側が可動側取付盤６に夫々固定される。
【００１６】
走行フレーム３上には第１及び第２走行体９・１１が成形機５の軸線方向（以下、前後方向とする。）へ往復移動するように支持され、各第１及び第２走行体９・１１は数値制御されるＡＣ若しくはＤＣの第１及び第２サーボモータ１３・１５により夫々往復駆動される。
【００１７】
そして、各第１及び第２サーボモータ１３・１５にはロータリーエンコーダ等の位置検出部材１７・１９（図４に示す）が夫々設けられ、各位置検出部材１７・１９からの位置検出信号により第１及び第２走行体９・１１を閉ループにて数値制御させる。
【００１８】
第１及び第２サーボモータ１３・１５による第１及び第２走行体９・１１の前後駆動機構としては、走行フレーム３の長手方向に取り付けられたラックギャに、各第１及び第２走行体９・１１に搭載された第１及び第２サーボモータ１３・１５の各回転軸に設けられたピニオンギャを噛み合わせたピニオン・ラック駆動機構、走行フレーム３の長手方向と一致する軸線を有して走行フレーム３に回転可能に支持された夫々の送りねじに、各第１及び第２走行体９・１１に夫々設けられたナットを夫々噛み合わせた送りねじ駆動機構、走行フレーム３の長手方向両端部に軸支されたプーリに、一部が各第１及び第２走行体９・１１に固定された夫々のベルトを張設し、一方のプーリに連結された第１及び第２サーボモータ１３・１５の駆動により夫々のベルトを走行させるベルト駆動機構の何れであってもよい。
【００１９】
なお、第１及び第２サーボモータ１３・１５としては走行フレーム３の上面に多数の極歯が形成された永久磁石（若しくは電磁石）を取り付けると共に各第１及び第２走行体９・１１に、走行フレーム３の永久磁石（若しくは電磁石）に相対して多数の極歯を有する電磁石（若しくは永久磁石）を取り付けたリニアサーボモータであってもよい。
【００２０】
各第１及び第２走行体９・１１には後述する製品チャック部２１及びランナチャック部２３の上下ストロークとほぼ一致する上下長さの第１及び第２上下フレーム２５・２７が、金型の中心部に位置した状態で夫々昇降可能に支持される。
各第１及び第２上下フレーム２５・２７は数値制御されるＡＣ若しくはＤＣの第３及び第４サーボモータ２９・３１により夫々上下駆動される。
【００２１】
そして各第３及び第４サーボモータ２９・３１には、例えばロータリーエンコーダ等の位置検出部材３３・３５が夫々取り付けられ、該位置検出部材３３・３５からの位置検出信号により夫々の第３及び第４サーボモータ２９・３１を閉ループにて数値駆動制御させる。
【００２２】
各第１及び第２上下フレーム２５・２７の上下駆動機構としては、上記したピニオン・ラック駆動機構、送りねじ駆動機構、ベルト駆動機構の何れであってもよい。また、第３及び第４サーボモータ２９・３１としては上記と同様のリニアサーボモータであってもよいが、非駆動時に各第１及び第２上下フレーム２５・２７の重量を夫々受承する必要から、例えば各第１及び第２上下フレーム２５・２７の重量に見合う圧力で制御されるシリンダーや各第１及び第２上下フレーム２５・２７に見合う重量のカウンターバランス（何れも図示せず）を設けて夫々の第１及び第２上下フレーム２５・２７をほぼ無負荷状態で昇降させた機構にする必要がある。
【００２３】
なお、上記した位置検出部材３３・３５としては上記したロータリーエンコーダの他に、多数のスリットが等間隔に形成されたタイミングフェンスと、該タイミングフェンスを挟んで相対配置される発光部材及び受光部材からなる光学的位置検出部材であってもよい。
【００２４】
第１上下フレーム２５の下部には製品チャック部２１が、また第２上下フレーム２７の下部にはランナチャック部２３が、必要に応じて反転駆動部材３７・３９が夫々取り付けられている。
【００２５】
製品チャック部２１及びランナチャック部２３は、チャック板の金型相対面（製品チャック部２１にあっては可動金型、ランナチャック部２３にあっては固定金型）に、製品部やランナ部をチャッキングする吸着部材、シリンダーや電動モータ等の保持部材（何れも図示せず）が夫々取り付けられた構造からなる。また、夫々の反転駆動装置３７・３９は夫々のチャック板を垂直位置と、保持部材が下方を向く水平位置との間で反転回動させるシリンダーとリンク機構または電動モータ等から構成される。
【００２６】
各第１及び第２走行体９・１１には夫々の位置検出部材１７・３３，１９・３５からの位置検出信号に基づいて対応する第１及び第３サーボモータ１３・２９、第２及び第４サーボモータ１５・３１を駆動制御する第１及び第２駆動制御装置４１・４３（図４に示す）を夫々収容する第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７が夫々搭載されている。
【００２７】
そして各第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７内の第１及び第２駆動制御装置４１・４３は成形機５の正面側または背面側の床面に設置された主制御装置４９と電気的に接続され、該主制御装置４９には製品チャック部２１及びランナチャック部２３の移動条件（第１及び第２サーボモータ１３・１５、第３及び第４サーボモータ２９・３１の駆動条件）を設定するための設定装置５１が取り付けられている。
【００２８】
なお、各第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７内の第１及び第２駆動制御装置４１・４３と主制御装置４９とを電気的に接続する電気ケーブル（図示せず）は第１及び第２走行体９・１１の走行に伴って屈曲して電気ケーブルを案内するケーブルチェーン５３・５５内に収容されている。
【００２９】
射出装置８と反対側の走行フレーム３側端部外には成型品の製品部を搬出するコンベヤーやシューター、コンテナー内に製品部を箱詰め集積する集積装置、また集積装置の収容容器を自動的に交換して搬出する自走謝等の製品搬出装置５７（図はベルトコンベヤーを示す）が設けられている。
【００３０】
また、射出装置８側の成形機５相互間にはランナ部を集積するコンテナー５９が配置され、射出装置８の上方に設けられたシュータ−６０を介してランナ部がコンテナー５９内に投入される。
【００３１】
次に、成型品取出機１による成型品の分離取出し方法を説明する。図５〜図７において、第１サーボモータ１３及び第２サーボモータ１５を夫々個別に駆動制御して第１走行体９を、製品チャック部２１が型閉した金型の上方に、また第２走行体１１をランナチャック部２３が型閉した金型の上方に夫々位置する待機位置に移動させる。
【００３２】
上記した待機状態にて成形機５から出力される成形終了信号により金型を型開動作させると共に型開動作終了時または型開動作と並行して第３及び第４サーボモータ２９・３１を夫々個別に駆動制御して第１上下フレーム２５を、製品チャック部２１が可動金型内に保持された成型品の製品部に、また第２上下フレーム２７を、ランナチャック部２３が固定金型内に保持された成型品のランナ部に夫々相対させる。
【００３３】
なお、成型品は金型の型開動作によりゲート部にて製品部とランナ部とに分離切断され、その製品部を可動金型内に、またランナ部を固定金型内に保持させる。
【００３４】
次に、上記状態にて第１サーボモータ１３を駆動制御して第１走行体９を、製品チャック部２１の保持部材が可動金型内の製品部に当接する位置へ前進させると共に第２サーボモータ１５を駆動制御して第２走行体１１をランナチャック部２３の保持部材が固定金型に保持されたランナ部に当接する位置へ後退させた後、夫々の保持部材を作動して製品チャック部２１に製品部を、またランナチャック部２３にランナ部を夫々保持させる。
【００３５】
次に、第１サーボモータ１３を逆転駆動制御して第１走行体９を、製品チャック部２１が可動金型内の製品部を抜き出す位置まで後退させると共に第２サーボモータ１５を逆転駆動制御して第２走行体１１を、ランナチャック部２３が固定金型内のランナ部を抜き出す位置まで前進させた後、第１上下フレーム２５及び第２上下フレーム２７を夫々逆転駆動制御して製品チャック部２１及びランナチャック部２３を上記した待機位置へ戻す。
【００３６】
次に、第１サーボモータ１３を駆動制御して製品部を保持した製品チャック部２１を、射出装置８と反対側の成形機５側端部に設定された製品解放位置へ前進移動させると共に第２サーボモータ１５を駆動制御してランナ部を保持したランナチャック部２３を、射出装置８側のランナ解放位置へ後退移動させた後、製品部解放位置にて第３サーボモータ２９を駆動制御すると共に、必要に応じて反転駆動装置３７を作動制御して製品チャック部２１を製品搬出装置５７上に位置させた後に保持部材による製品部の保持を解除して製品搬出装置５７に製品部を取り出す。
【００３７】
また、上記した製品部の取出し動作と並行して第４サーボモータ３１を駆動制御すると共に必要に応じて反転駆動部材３９を作動制御してランナチャック部２３をランナ搬出手段５９上に位置させた後、保持部材によるランナ部の保持を解除してランナ搬出手段５９上にランナ部を取り出し、成型品の製品部及びランナ部の分離取出しを終了する。
【００３８】
上記成型品の製品部及びランナ部の分離取出し時において第１及び第３サーボモータ１３・２９の第１駆動制御装置４１を収容した第１サーボドライバーボックス４５が第１走行体９に、また第２及び第４サーボモータ１５・３１の第２駆動制御装置４３を収容した第２サーボドライバーボックス４７が第２走行体１１に夫々搭載されて一体に移動するため、これら第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７に対して射出装置８からの熱が継続的に作用するのを回避し、該熱により第１及び第２駆動制御装置４１・４３を構成する部品の特性が低下したり、劣化するのを防止して耐久性及び信頼性を保つことができる。
【００３９】
また、第１及び第２駆動制御装置４１・４３と第１及び第３サーボモータ１３・２９、第２及び第４サーボモータ１５・３１を結ぶ各電源ケーブルや位置検出部材１７・３３、１９・３５を結ぶ各制御信号ケーブルの長さを短くして内部ノイズや外部ノイズが影響するのを抑制し、ノイズによる成型品の取出し動作不良を防止することができる。
【００４０】
本実施形態は、成型品の内、製品部については傷付きを防止して高品質に取り出す必要があり、その製品解放位置を成形機５の射出装置８と反対側の側端部に広く設定すると共にランナ部については特に傷付き防止して高品質に取り出す必要がないため、そのランナ解放位置を成形機５相互間の狭い箇所に設定することができ、多数の成形機５の効率的配置を確保しながら成型品の分離取出しを行うことができる。
【００４１】
また、第１及び第２サーボドライバーボックス４５・４７に対して射出装置８からの熱が継続的に作用するのを回避して駆動制御装置４１・４３における部品の特性が低下したり、劣化するのを防止することができる。
【００４２】
更に、第１駆動制御装置４１と第１及び第３サーボモータ１３・２９及び位置検出部材１７・３３、第２駆動制御装置４３と第２及び第４サーボモータ１５・３１及び位置検出部材１９・３５とを結ぶ制御信号線や電源線等の各種電気ケーブルの長さを短くすることができ、これら電気ケーブルに対するノイズの影響を低減して取出し誤動作を低減することができる。
【００４３】
実施形態２を説明すると、図８及び図９に示すように、本実施形態の成型品取出機７０における第１及び第２走行体９・１１には成形機５の軸線と直交する方向（以下、左右方向とする。）に延出する第１及び第２左右フレーム７１・７３を一体に設け、各第１及び第２左右フレーム７１・７３に第１及び第２左右走行体７５・７７が左右方向へ移動可能に支持される。
【００４４】
そして第１及び第２左右走行体７５・７７は数値制御されるＡＣまたはＤＣの第５及び第６サーボモータ７９・８１により左右方向へ往復移動される。これら第５及び第６サーボモータ７９・８１にはロータリーエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）が夫々設けられ、これら位置検出部材から出力される位置検出信号に基づいて第５及び第６サーボモータ７９・８１を数値制御させる。
【００４５】
第１及び第２左右フレーム７１・７３に対して第１及び第２左右走行体７５・７７を左右方向へ移動する第５及び第６サーボモータ７９・８１の駆動機構としては、第１及び第２サーボモータ１３・１５及び第３及び第４サーボモータ２９・３１の駆動機構と同様のピニオン・ラック駆動機構、送りねじ駆動機構、ベルト駆動機構の何れであってもよい。
【００４６】
また、第５及び第６サーボモータ７９・８１としては、第１及び第２サーボモータ１３・１５及び第３及び第４サーボモータ２９・３１と同様にリニアサーボモータであってもよい。更に、位置検出部材としては、上記したタイミングフェンスと発光部材及び受光部材とからなる光学的位置検出部材であってもよい。
【００４７】
各第１及び第２左右走行体７５・７７には夫々の下部に製品チャック部２１及びランナチャック部２３が取り付けられた第１及び第２上下フレーム２５・２７が夫々昇降可能に支持され、これら第１及び第２上下フレーム２５・２７は上記した第３及び第４サーボモータ２９・３１により上下方向へ昇降駆動される。
【００４８】
本実施形態にあっては、固定側取付盤７及び可動側取付盤６に対する走行フレーム３の固定位置を、成形機５の正面側または背面側に偏位させた位置に設定し、第１及び第２左右走行体７５・７７が図示する左方へ移動された際に金型の中心上方から正面側または背面側に偏位させると共に右方へ移動された際に金型の中心上方に位置するように設定される。
【００４９】
また、ランナ部を保持したランナチャック部２３はランナ解放位置側へ移動された際に射出装置８の中心軸線より正面側または背面側へずれた位置に位置される。
なお、他の構成は実施形態１と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５０】
本実施形態は、金型内から成型品の製品部及びランナ部を取り出す際には、待機位置に移動した製品チャック部２１及びランナチャック部２３を、第５及び第６サーボモータ７９・８１の駆動制御により金型の中心上方へ移動させた後に第３及び第４サーボモータ２９・３１を駆動制御して金型間に進入させる。
【００５１】
また、製品チャック部２１に保持された製品部を製品解放位置にて解放させる際には該製品解放位置にて第１及び第３サーボモータ１３・２９及び第５サーボモータ７９を夫々駆動制御して製品チャック部２１を三次元方向へ移動させることにより、例えば多数の収容区画が形成されたコンテナー（図示せず）内に製品部を取出しサイクル内にて箱詰め取出しすることができる。
【００５２】
上記した実施形態１及び２においては、ランナ解放位置を射出装置８の上方または上方より成形機５の正面側若しくは背面側へずれた位置に設定したが、走行フレーム３の射出装置８側端部を成形機５の側端部外に至る長さに設定して製品解放位置と同様に成形機５の軸線方向側端部外としてもよい。
【００５３】
上記説明は、成形機の金型として型開動作後の突き出し動作時に成型品をゲート部にて切断して製品部とランナ部に分離切断する構造のものを採用して説明したが、図１０に示すように金型としては固定側取付盤７と可動側取付盤６との間に横架されたタイバー９１に固定側型板９３と可動側型板９５とを軸線方向へ摺動可能に支持すると共にこれら型板９３・９５を引張リンク９７により連結し、型開動作時に可動側型板９５と固定側型板９３及び固定側型板９３と固定側取付盤７の間に製品チャック部２１とランナチャック部２３とが夫々進入可能に間隙を形成すると共に可動側型板９５と固定側型板９３との離間動作に伴って製品部を可動側型板９５内に、またランナ部を固定側型板９３内に夫々保持させる３枚構造の金型を使用してもよい。
【００５４】
【発明の効果】
本発明は、成形工場のスペースの有効活用を図りながら成型品の製品部とランナ部とを効率的に分離取出しすることができる。また、サーボドライバーボックスに収容される駆動制御装置の耐久性及び信頼性を向上すると共にノイズの影響を低減して取出し不良を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】成型品取出機の全体斜視図である。
【図２】図１の略体平面図である。
【図３】図１の略体正面図である。
【図４】電気的ブロック図である。
【図５】分離取出し動作を示すダイヤグラムである。
【図６】製品部及びランナ部の取出し状態を示す説明図である。
【図７】製品部及びランナ部の解放状態を示す説明図である。
【図８】本発明の変更実施形態を示す正面図である。
【図９】チャック部の左右動状態を示す部分平面図である。
【図１０】他の金型例を示す正面図である。
【符号の説明】
１−成型品取出機、３−走行フレーム、５−成形機、７−固定側取付盤、９・１１−第１及び第２走行体、１３・１５−第１及び第２サーボモータ、２１−製品チャック部、２３−ランナチャック部、２５・２７−第１及び第２上下フレーム、２９・３１−第３及び第４サーボモータ、４１・４３−第１及び第２駆動制御装置、４５・４７−第１及び第２サーボドライバーボックス
Claims (2)
- 成形機の軸線と平行して長手方向のほぼ全体に延出し、基台部が成形機の固定金型取付盤上部に固定される走行フレーム上にて第１及び第２サーボモータの駆動に伴って成形機の軸線方向へ往復移動可能に支持される第１及び第２走行体の夫々に、下部に製品チャック部及びランナチャック部が設けられた第１及び第２上下フレームを第３及び第４サーボモータの駆動に伴って夫々上下方向へ移動すると共に第１走行体に第１及び第３サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第１サーボドライバーボックスを、また第２走行体に第２及び第４サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第２サーボドライバーボックスを夫々取り付けた成型品取出機において、
成形機の成型終了に伴って第３及び第４サーボモータを駆動制御して第１及び第２上下フレームを下降して型開した金型間に製品チャック部及びランナチャック部を進入させて製品チャック部に成型品の製品部を、またランナチャック部に成型品のランナ部を夫々保持させる、
次に第３及び第４サーボモータを逆転駆動制御して第１及び第２上下フレームを上昇して金型間から製品部を保持した製品チャック部及びランナ部を保持したランナチャック部を離脱させる、
第１サーボモータを駆動制御して第１走行体を射出装置と反対側の走行フレーム端部に設定された製品解放位置に移動して製品取出しを行なうと共に第２サーボモータを駆動制御して第２走行体を射出装置側に設定されたランナ解放位置に移動してランナ取出しを行なう、
ことを特徴とする成型品取出方法。 - 成形機の軸線と平行して長手方向のほぼ全体に延出し、基台部が成形機の固定金型取付盤上部に固定される走行フレーム上にて第１及び第２サーボモータの駆動に伴って成形機の軸線方向へ往復移動可能に支持される第１及び第２走行体の夫々に設けられた第１及び第２左右レール上を、第５及び第６サーボモータの駆動に伴って上記軸線と直交する方向へ夫々移動する第１及び第２左右走行体に第３及び第４サーボモータの駆動に伴って上下方向へ移動可能に支持された第１及び第２上下フレームの夫々に製品チャック部及びランナチャック部を夫々取り付けると共に第１走行体に第１・第３・第５サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第１サーボドライバーボックスを、また第２走行体に第２・第４・第６サーボモータを数値駆動制御するサーボドライバーを収容する第２サーボドライバーボックスを夫々取り付けた成型品取出機において、
成形機の成型終了に伴って第３及び第４サーボモータを駆動制御して第１及び第２上下フレームを下降して型開した金型間に製品チャック部及びランナチャック部を進入させて製品チャック部に成型品の製品部を、またランナチャック部に成型品のランナ部を夫々保持させる、
次に第３及び第４サーボモータを逆転駆動制御して第１及び第２上下フレームを上昇して金型間から製品部を保持した製品チャック部及びランナ部を保持したランナチャック部を離脱させる、
第１サーボモータを駆動制御して第１走行体を射出装置と反対側の走行フレーム端部に設定された製品解放位置に移動した後に第３及び第５サーボモータの少なくとも何れかを駆動制御して製品チャック部を所定の位置へ移動して製品取出しを行なうと共に第２サーボモータを駆動制御して第２走行体を射出装置側に設定されたランナ解放位置に移動した後に第４及び第６サーボモータの少なくとも何れかを駆動制御して所定の位置へ移動してランナ取出しを行なう、
ことを特徴とする成型品取出方法。
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