JP4528250B2 - ロール体用無人搬送台車 - Google Patents

Description

本発明は、予め設定されたガイド機構によって自走し、帯状又は線状の素材をコアに巻回したロール体用無人搬送台車、及び該搬送台車による搬送方法に関する。

帯状、又は線状の素材をコアに巻回したロール体の中には、例えば液晶パネルのフィルムなどのように、巻回された素材の性質上、ロール体の外周を支えるいわゆる「胴受け搬送」を嫌うものが存在する。

又、巻回する素材によって、その素材を使用する製品等の規格により、様々な幅のロール体が生産されている。

このようなロール体を搬送する場合、従来は、例えば図９に示されるように、ロール体Ｒのコア９１を中空とし、この中空部９１Ａにシャフト９２を通し、該シャフト９２を保持することによってロール体Ｒを搬送する方法が採用されている。

又、図１０に示されるように、コア９０を支持するパレット９６を用意し、このパレット９６によってロール体Ｒを宙吊りにした状態で、該パレット９６ごと搬送する方法が採用されることもある。

更には図１１に示すように、ロール体Ｒを搬送する際に、巻回部分から突出したコア９３の部分を、凹部を有するアーム９４にて下方向から持ち上げるように支持し、搬送する搬送台車９９も知られている（特許文献１参照）。

特開２００４−２６９１６１号公報

しかしながら、前記図９に示されるような、シャフト９２を介して、該シャフト９２を保持することによって搬送する方法は、搬送すべきロール体Ｒ自体のほかに当該シャフト９２を用意する必要があり、コストが余分にかかるだけでなく、ロール体Ｒの搬送時に該シャフト９２自体の手配、搬送、或いは保管作業が別途必要になる、という問題があった。又、シャフト９２自体の長さ分だけ搬送時のスペースが必要となり、更にはシャフトをコアに抜き差しする際にはよりスペースが必要となって、スペースを有効的に活用した搬送には不向きであるとともに、完全に自動化をするのに障害となる要素を多く含んでいる。

搬送スペースという問題は、前記図１０に示されるような、パレット９６を用いる方法にあっては、パレット９６自体が相当な重量及び容積を占めることから、一層顕著な問題となった。更に、コア９０の部分をパレット９６に載置するにあたっては、コア９０の出張り部分の長さは、パレット９６に載置させるために必要な部分ほかに、搬送の際に保持するための部分も必要であり、ロール体全体としての幅（コア長）が大きくなり、搬送に不便であることはもちろん、保管時のスペースにも無駄が生じる。又、ロール体の幅（コア長）毎に専用のパレット９６を用意しなければならず、搬送するロール体の変更に機動的に対応することができない。

又、前記図１１に示されるような搬送台車９９にあっても、コアの出張り部分の長さは、搬送時にアーム９４が下から支えるのに必要な幅に加えて、ロール体を載置する際に相手側の載置部が受けるための幅が必要となり、全体としてコアが長くなる。又、特定のロール体専用となってしまい、例えばロール体のバリエーションによってコアの長さが異なる場合には、上手く対応できない。更には、ロール体の下側からロール体を持ち上げる構成上、該ロール体の下側にアームが侵入できる空間の存在が必要となる。

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、搬送や保管のために別途のシャフトやパレット等を用意することなく、ロール体の外周を傷つけることなく簡単な構成でロール体を搬送することができ、コア長の異なるロール体に柔軟に対応でき、搬送に必要な下側空間が小さく、更には、コアの出張り量が少ないロール体であっても良好に搬送可能なロール体用無人搬送台車、及び該搬送台車による搬送方法を提供することをその課題とする。

本発明は、予め設定されたガイド機構によって自走し、帯状又は線状の素材をコアに巻回したロール体を搬送する無人搬送台車であって、互いの間隔が可変とされ、前記コアの両端部にそれぞれ軸方向から嵌合することによって該ロール体を保持可能な一対の保持部と、該一対の保持部の各々を、その間隔を維持したまま移動させる一対のシャトル部とを備え、当該一対のシャトル部のそれぞれが、プレートセットを備えると共に、該プレートセットは、前記一対の保持部の各々をそれぞれ保持しており、且つ、前記一対のシャトル部のそれぞれのプレートセットには、該プレートセット同士を接近・離間させる方向と直角の方向に動かすための動力が、駆動源から同一のシャトル軸を介して分配されるロール体用無人搬送台車を提供することをその課題とする。

本発明においては、この種の帯状又、は線状の素材を巻回したロール体は、素材の巻回時において該ロール体自体を支持しているコアが必ず存在することに着目し、このコアを最大限に利用した構成を採用した。即ち、本発明においては、互いの間隔が伸縮可能な一対の保持部を、前記ロール体のコアの両端部にそれぞれ軸方向から嵌合させて該ロール体を保持する。その後、保持したロール体ごと移動し、移動した結果到達した位置（フォーク出限位置）にてこの一対の保持部を軸方向に離反させる。

この結果、ロール体の搬送時、（巻回されているロール状の素材に触れることなく）コアの部分のみにて取り扱うことができるようになり、巻回されている素材の種類の如何に関わらず、当該素材自体の変形又は損傷等を発生させることなく常に最上の状態で搬送することができるようになる。

しかも、搬送に当たって別途のシャフトやパレット等を一切必要としないため、当然にこれらの手配や保管等も必要としない。特にシャフトを使用しないことから、完全な自動搬送も容易に実現できる。

更に、コアの長さも、ラック等への載置に必要な長さだけ確保できていればよく、搬送の際に保持するためだけにコア長を長く確保する必要がなく、ロール体全体の幅を必要最小限に抑えることが可能となる。

更に、保持部を軸方向に移動させて保持することから、コアの長さ（ロール体の幅）が多少異なっても保持・搬送が可能となる。即ち、特別な設計変更を伴わずに、異なるコア長のロール体を保持して搬送することが可能となる。又、個々のロール体のコア下側の空間は、特に保管時において必ずしも大きく確保できないことがあるが、本発明においては、各ロール体の上下方向の間隔をロール体そのものが干渉しない限界の大きさにまで狭めることができ、個々のロール体のコア下側に搬送のための空間を特段必要としない。

又、基本的な構造が簡易な分、さまざまな大きさ或いは形状のロール体の搬送に関し、非常に柔軟に対応することもできる。

なお、本発明の適用対象であるロール体のコアは、中空、中実を問わない。又、本発明には、さまざまなバリーエーションが考えられる。詳細は後述する。

シャフトやパレットを使用せずに、又、ロール体の外周を傷つけることなく、コア長の異なるロール体に対応でき、且つ、搬送に必要な下側空間が小さく、コアの出張り量が少ないロール体でも良好に搬送することができる。

以下、添付図面を用いて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例である、搬送機構２４を有する無人搬送台車２０の斜視図である。

本実施形態における無人搬送台車２０は、台車本体２１に複数のタイヤ２２が配置されており、自由に地面を移動することが可能となっている。台車本体２１の内部には、図示はしないが動力源となるバッテリ、バッテリにより駆動するモータ（駆動源）、台車全体を制御するための制御装置、更には各種センサ類などが搭載されている。又、この無人搬送台車２０は、予め設定されたガイド機構（例えば、地面などに設置された磁気発生装置やＩＣタグなどのガイドＧ等を検知したり、自身が発したレーザーや音波の反射を検知するなど）によって、所定の位置から所定の位置までを移動する。例えば、倉庫内において、荷物（ロール体）が置かれた荷台からクレーン装置まで荷物を搬送するような用途において利用されている。

なお、本明細書及び特許請求の範囲における「無人搬送台車（ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｔ Ｖｉｈｉｃｌｅ））」とは、上記示した実施形態の例に限られるものではなく、例えばタイヤの代わりに予め敷かれたレールにガイドされるように移動するものでもよい。又、必ずしも複雑に移動するものに限られず、短距離の直線を単に往復移動するものでもよい。少なくとも自身を駆動するための駆動源（例えばモータ）を有し、何らかのガイド機構に基づいて無人で搬送物を搬送可能な形態のものは全て含まれる概念である。

無人搬送台車２０が有する搬送機構２４は、互いの間隔が可変とされた一対の保持部３４と、保持部３４をその間隔を維持したまま水平方向に移動させるシャトル部３３と、該シャトル部３３と保持部３４とを上下方向に移動させるリフト部２５とから構成されている（詳細は後述する。）。

次に、この無人搬送台車２０が搬送する搬送物であるロール体Ｒについて図２を用いて説明する。図２（Ａ）は搬送物たるロール体Ｒの斜視図であり、（Ｂ）はロール体Ｒの保管状態を示す図である。

ロール体Ｒは、帯状（シート状）のフィルム２を巻回したもので、半径方向中央に中空部４を有するコア６を備える。コア６は、フィルム２を巻回する際にそのベースとなったもので、その両端部のみでロール体Ｒ全体を支持し得る強度を有している。液晶パネルのフィルム２のように、極めてデリケートな扱いの要求される素材を巻回したロール体Ｒは、基本的にその外周面２Ａを挟持したり支持したりすることによって搬送したり保管したりすることが許されない。

よって、これから搬送しようとするロール体Ｒは、例えば図２（Ｂ）に示すような、荷台７のコア受け部７Ａに、コア６の外周面を介して保管されている。

次に、図３乃至図５を用いて搬送機構２４の構成を詳細に説明する。

図３は、当該搬送機構２４の背面図、図４は右側面図である。図５（Ａ）は、図３における矢示ＶＡ−ＶＡ線に沿う断面図であり、同図（Ｂ）は、（Ａ）におけるＢ−Ｂ線側から見た図面である。

搬送機構２４は、一対の保持部３２（３２Ａ、３２Ｂ）、及び該一対の保持部３２を水平方向に移動させるシャトル部３３、及びシャトル部３３と保持部３２とを上下方向に移動させることが可能なリフト部２５を備える。

一対の保持部３２Ａ、３２Ｂは、互いの間隔Ｌが後述するボールねじ機構により伸縮可能である。この一対の保持部３２Ａ、３２Ｂは、それぞれ互いに向かい合う保持ピン３４（３４Ａ、３４Ｂ）を備える。各保持ピン３４Ａ、３４Ｂは、その間にロール体Ｒを配置したときに該ロール体Ｒのコア６の中空部４にそれぞれ軸方向から嵌合可能であり、該ロール体Ｒを保持し得る強度を有している。

前記シャトル部３３は、この実施形態では、２本のベースプレート２８（２８Ａ、２８Ｂ）上に層状に配置された一対のプレートセット３３Ａ、３３Ｂで構成されている。各プレートセット３３Ａ、３３Ｂは、それぞれ一対の保持部３２Ａ、３２Ｂの間隔Ｌを保持したまま、該保持部３２Ａ、３２Ｂの伸縮する方向Ｘと直角の方向（水平方向）に順次スライド可能とした３枚のシャトルプレート（第１シャトルプレート３５Ａ、３５Ｂ、第２シャトルプレート３６Ａ、３６Ｂ、第３シャトルプレート３７Ａ、３７Ｂ）を備える。

なお、一対の保持部３２Ａ、３２Ｂは、最先端に位置し得る第３シャトルプレート３７Ａ、３７Ｂと一体化されていてもよい。

プレートセット３３Ａを取り出して、その構成をより詳細に説明する。なお、反対側のプレートセット３３Ｂにおいても、鏡像体の位置関係になる点を除き、基本的にプレートセット３３Ａの構成と同様である。

プレートセット３３Ａは、３枚のシャトルプレート（第１シャトルプレート３５Ａ、第２シャトルプレート３６Ａ、第３シャトルプレート３７Ａ）が層状に重なって配置されて構成されている。第１シャトルプレート３５Ａと第２シャトルプレート３６Ａとの間には、２本の第２ＬＭブロックが配置されており、これにより滑らかに摺動することが可能となっている。又、第２シャトルプレート３６Ａと、第３シャトルプレート３７Ａとの間にも２本の第３ＬＭブロック４２Ａが配置されており、滑らかな摺動を実現している。第１シャトルプレート３５Ａの下側であって、且つ、ベースプレート２８Ａとベースプレート２８Ｂとの間には、各シャトルプレートの駆動源となるシャトルモータ７０が配設されており、このシャトルモータ７０はシャトル軸７２を介して２つのプレートセット（３３Ａ、３３Ｂ）に動力を分配している。シャトル軸７２には、シャトル軸７２に沿って摺動可能であり且つシャトル軸７２の回転を伝達可能なボールスプライン４７Ａが配置されており、このボールスプライン４７Ａと第１ローラ５１Ａとが第１ベルト４３Ａによって連結されている。

第１シャトルプレート３５Ａの側面、即ち、プレートセット３３Ｂ側には、４つのローラ（第２ローラ５２Ａ、第３ローラ５３Ａ、第４ローラ５４Ａ、第５ローラ５５Ａ）が略水平な位置に配置されている。又、第２シャトルプレート３６Ａの側面には、２つのベルトストッパ６２Ａ、６３Ａが設置されている。このベルトストッパ６２Ａ、６３Ａにはそれぞれ第２ベルト４４Ａが連結固定されている。ベルトストッパ６２Ａに固定された第２ベルト４４Ａは、第１シャトルプレート３５Ａに備わる第２ローラ５２Ａ及び第３ローラ５３Ａを介して、前述したボールスプライン４７Ａと連結された第１ローラ５１Ａへとつながっている。更にこの第２ベルト４４Ａは、第１シャトルプレート３５Ａに設けられた第４ローラ５４Ａ及び第５ローラ５５Ａを介してベルトストッパ６３Ａに連結固定されている。即ち、ボールスプライン４７Ａが回転することによって、第１シャトルプレート３５Ａと、第２シャトルプレート３６Ａとをスライド（図４における左右方向に）させることが可能な構成とされている。

又、第１シャトルプレート３５Ａの側面には２つのベルトストッパ６０Ａ、６１Ａが設置されている。更に、第２シャトルプレート３６Ａの側面には、第６ローラ５６Ａ及び第７ローラ５７Ａが設置されている。更に、第３シャトルプレート３７Ａの側面には２つのベルトストッパ６４Ａ、６５Ａが設置されている。第１シャトルプレート３５Ａに備わるベルトストッパ６０Ａには、第３ベルト４５Ａが固定されている。この第３ベルト４５Ａは、第６ローラ５６Ａを介して第３シャトルプレート３７Ａに設けられたベルトストッパ６４Ａへと連結されている。他方、第１シャトルプレート３５Ａに備わるベルトストッパ６１Ａには、第４ベルト４６Ａが連結固定されている。この第４ベルト４６Ａは、第２シャトルプレート３６Ａに備わる第７ローラ５７Ａを介して第３シャトルプレート３７Ａに備わるベルトストッパ６５Ａに連結されている。即ち、前述した第１シャトルプレート３５Ａと第２シャトルプレート３６Ａとのスライドに伴って、この第２シャトルプレート３６Ａと第３シャトルプレート３７Ａも同時にスライド（第１シャトルプレート３５Ａに対する第２シャトルプレート３６Ａのスライド方向と同方向へのスライド）する構成とされている。

なお、ここで説明したベルトストッパやローラの位置や大きさ、更にはその数は、適宜変更することが可能である。そうすることで、シャトルプレートのスライドするトルクやスライド量を調整することが可能である。

なお、ここで説明した構成の他に、シャトルプレートを順次送り出す構成については、種々の構成が採用できる。例えば、図示は省略するが、各シャトルプレートにそれぞれ配置されたプレート駆動用ギヤドモータを、そのときのシャトルプレートの位置に応じてオン−オフするリミットスイッチによって駆動・制御するような構成とすればよい。

次に、各プレートセット３３Ａ、３３Ｂが設置されているベースプレート２８Ａ、２８Ｂについて説明する。ここでは第１シャトルプレート３５Ａとの関係で説明する。第１シャトルプレート３５Ｂとの関係については、位置関係が鏡像となる点を除き同様の関係にて構成されている。

図５を用いて、２本のベースプレート２８Ａ及び２８Ｂには、それぞれ第１ＬＭブロック４０Ａが設置されている。この第１ＬＭブロック４０Ａを介して第１シャトルプレート３５Ａ（更にはプレートセット３３Ａ）が設置されている。ベースプレート２８Ａ、２８Ｂと第１シャトルプレート３５Ａを連結しているこの第１ＬＭブロック４０Ａのスライド方向は、前述したプレートセット３３Ａにおいて各シャトルプレート間を連結する第２ＬＭブロック４１Ａ、第３ＬＭブロック４２Ａのスライド方向と直交している。

ベースプレート２８Ａともう１本のベースプレート２８Ｂとの間には、第１シャトルプレート３５Ａ（更にはプレートセット３３Ａ）をスライド（図３におけるＸ方向のスライド）させるためのスライドモータ７１が配置されている。このスライドモータ７１はベルト７１Ａを介してスライド軸７３にその回転力を伝達可能とされている。スライド軸７３が回転すると、スライド軸７３に設けられたボールねじ７４機構によってこのボールねじ７４の位置が図５（Ａ）における左右方向（Ｘ方向）に移動可能とされている。又、このボールねじ７４は第１シャトルプレート３５Ａと連結されている。即ち、ボールねじ７４が移動することによって、プレートセット３３Ａ全体をスライドさせることが可能となっている。

次に、図６及び図７を参照しつつ無人搬送台車２０の作用を説明する。

図６は、無人搬送台車２０に備わるシャトル部３３及び保持部３２のみを取り出して、経時的にその動作状態を示した斜視図である。図７は、保持ピン３４がコア中空部４に軸方向から嵌合して保持するまでを経時的に示した図面である。

無人搬送台車２０におけるロール体Ｒの搬送は、次の手順で行われる。

先ず、前処置として、ロール体Ｒの取り込み作業をする第１の位置には、例えば荷台７等に載置されたロール体Ｒが用意されている必要がある。

荷台（第１の位置）７から無人搬送台車２０へのロール体Ｒの取り込みは次の手順で行われる。

最初に、無人搬送台車２０が荷台７の位置にまで移動する。

次に、リフト部２５を作動させて、保持部３２の保持ピン３４が保管（載置）されているロール体Ｒのコア中空部４へ挿入可能な高さで停止するようにする（図６（Ａ）参照）。

この状態でシャトル部３３の各シャトルプレートが送り出されるが、この時の保持部３２の間隔は、保持ピン３４の先端部分の間隔がロール体Ｒのコア６の端部よりも若干広い間隔が確保されるようにする（図６（Ｂ）及び図７（Ａ）参照）。シャトル部３３により一対の保持部３２が移動した結果到達した位置（シャトル出限位置）には荷台７が設置されている。

その後、保持部３２の間隔が収縮され、各保持ピン３４がコア中空部４内へとロール体Ｒの軸方向から嵌合される（図６（Ｃ）及び図７（Ｂ）参照）。

この状態でリフト部２５をさらに上昇させることにより、ロール体Ｒは荷台７におけるコア受け部７Ａから離反・上昇する（図７（Ｃ）参照）。

その後、ロール体Ｒを保持したままシャトルプレート４６が順次後退して（さらに必要な場合はリフト部２５により必要量下降させて）無人搬送台車２０へのロール体Ｒの取り込み動作が完了する。

一方、無人搬送台車２０から第２の位置へのロール体Ｒの払い出しはこの逆の手順で行われる。

荷台（第１の位置）７からの受け渡しが完了すると、無人搬送台車２０に備わるタイヤ２２を駆動し、保持するロール体Ｒを搬送するべき場所（第２の位置）の位置にまで移動させる。移動の後、リフト部２５を作動させて保持するロール体Ｒを上昇させ、更に、ロール体Ｒのコア６の位置が第２の位置におけるコア受け部よりも若干高い位置にまで到達したところでリフト部２５を停止させる。

その後、シャトル部３３の各シャトルプレートをスライドさせ、保持部３２にロール体Ｒを保持したまま（その間隔Ｌを保持時の間隔に維持したまま）第２の位置におけるコア受け部の上部にまで水平移動させる。

この状態でリフト部２５を下降させ、第２の位置におけるコア受け部にロール体Ｒのコア６を載置する。

次に、保持部３２を互いに離反させることによってコア６の中空部４から各保持ピン３４をロール体の軸方向に離反させ、ロール体Ｒの保持を解放する。

その後各プレートセット３３Ａ、３３Ｂの各シャトルプレートを順次畳むようにしてスライド後退させ（さらに必要な場合はリフト部２５により必要量下降させて）、無人搬送台車２０から第２の位置へのロール体Ｒの払い出し（第２の位置への載置）を完了する。

以上の説明から明らかなように、この無人搬送台車２０を介したロール体Ｒの搬送にあたっては、第１の位置から無人搬送台車２０への取り込み工程、第１の位置から第２の位置までの無人搬送台車の移動工程、第２の位置における無人搬送台車２０からの払い出し工程のいずれの工程においても、ロール体Ｒにはコア６以外の部分には全く触れる必要がないため、フィルム２を傷つけたりする恐れは全くない。

又、コア６の中空部４に保持ピン３４を軸方向から嵌合させることによって、ロール体Ｒ全体を保持・搬送しているため、コア６の出張り部分の長さ（幅）は、荷台等に載置する際のコア受け部に相当する長さだけ存在していればよく、保持部が保持するため長さを省略できる。これにより、搬送物たるロール体Ｒの幅（コア長）を必要最小限にまで短くすることが可能となる。又、コア長の短いものであっても安定して搬送することができ、更に、搬送時をはじめ、保管時などにもスペースの有効利用を図ることが可能となっている。又、シャフトを介さずに搬送するため、上述したような自動搬送が可能となっている。又、コア長の異なるロール体であっても、特別な設計変更を伴わずに同一の無人搬送台車で保持・搬送することができる。又、特に保管時において、各ロール体の上下方向の間隔をロール体そのものが干渉しない限界の大きさにまで狭めることができ、個々のロール体のコア下側に搬送のための空間を特段必要としない。

なお、本実施形態で説明した「第１の位置」は荷台として説明しているが、必ずしも荷台上である必要はない。又、「第２の位置」とは、例えば、更に別の荷台７のコア受け部７Ａであったり、クレーン機構などに備わるロール体Ｒのコア受け部、倉庫などの保管場所に備わるロール体のコア受け部などが相当する。

又、構造が簡易で、且つ種々の大きさのロール体に対しても柔軟に対応することができる。

例えば、前記一対の保持部３２の保持ピン３４に、例えば図８に示されるようなアタッチメント８０、８２、８４等を装着することにより、同一の搬送機２４更には、同一の無人搬送台車を用いて、さまざまな種類、あるいは形状のロール体に対応させることができる。

アタッチメント８０は、コア６ａの長さが短く、保持ピン３４がロール体を保持するために十分程度にまで中空部４ａに嵌合できないようなロール体Ｒ３に使用するとよい。又、アタッチメント８２は、コア６ｂの中空部４ｂがより大きなロール体Ｒ４を扱うときに、保持応力を１カ所のみに集中させないために使用するとよい。又、アタッチメント８４は、コアが細かったり、中空とすれば巻回素材の芯としての強度に問題が生じる等の理由によって中空部分のないコア６ｃを有するロール体Ｒ５を扱う場合に使用するとよい。

こうしたアタッチメント８０、８２等を装着することにより、さまざまな種類のロール体Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５を支障なく、確実に保持することができるようになる。

なお、上記実施形態においては、シャトル部が水平方向に移動し、このシャトル部（及び保持部）を上下方向に移動させることが可能なリフト部を有する構成とされていた。しかし、例えば、前述のシャトル部を斜めに配置してシャトル部の移動（スライド）を斜め上方にスライドするように構成することによって、リフト部の設置を省略することも可能である。又、例えばクレーンのように、シャトル部の一端を支持固定し、回動しつつスライド可能な構成とすることによって、リフト部の設置を省略することも可能である。

又、上記実施形態においては、ロール体を水平状態で保持し、水平状態のまま移動し、水平状態のまま載置する構成が採用されていたが、例えば、ロール体の種類によっては、該ロール体を鉛直状態で保持・移動し、鉛直状態のまま載置する構成を採用してもよい。この場合、搬送機構のシャトル部及び保持部を保持しているベース体を上記実施形態のものに対して９０度回転させた状態でリフト部に据付ければよい。なお、鉛直状態での保持、或いは搬送の場合、コアの下端側でロール体の自重を支え、上端側で倒れないように支持することになるが、ロール体の素材に全く触れずに搬送ができるという点で、共通の効果が得られる。又、ロール体の巻回素材が鉛直保管に耐え得るものであるならば、鉛直にしたロール体の高さ（コア長）を最大限短く構成することができるため、高さ方向の搬送スペース、保管スペースを有効に利用できる。

更には、ベースプレート自体のリフト部に対する据付状態を例えば９０度回転可能としておくことにより、入庫、或いは出庫時において荷台等と無人搬送台車との間でロール体を受け渡すときには鉛直（又は水平）状態であるものを、水平（又は鉛直）の状態に回転して搬送することも可能である。

なお、本発明は、ロール体の表面に移送装置や保管装置が触れるのを嫌う素材が巻回されている場合に特に有効に機能するが、本発明の適用対象は、特にロール体の巻回素材の品質には限定されない。

たとえロール体の表面に移送機構や保管機構が触れるのを嫌う素材が巻回されている場合であっても適用でき、又、構造が簡易で設計変更が容易なことから、多くの種類のロール体の搬送に柔軟に対応できるため、ロール体搬送機構の活用の分野を従来より広げることができる。

本発明の実施形態の一例である搬送機構を備えた無人搬送台車の斜視図 （Ａ）は搬送物たるロール体の斜視図、（Ｂ）はロール体の保管状態を示す図 本発明の実施形態の一例である無人搬送台車に備わる搬送機構の背面図 本発明の実施形態の一例である無人搬送台車に備わる搬送機構の右側面図 （Ａ）は図３における矢示ＶＡ−ＶＡ線に沿う断面図、（Ｂ）は（Ａ）におけるＢ−Ｂ線側から見た図 無人搬送台車に備わるシャトル部及び保持部のみを取り出して経時的にその動作状態を示した斜視図 保持ピンがコア中空部に軸方向に嵌合して保持するまでを経時的に示した図 保持ピンのアタッチメント例を示す図 従来例であるロール体のコア中空部にシャフトを介して保持している状態の斜視図 従来例であるロール体をパレットに保管している状態を示す斜視図 従来例である搬送台車を示す斜視図

符号の説明

２…フィルム
４…コア中空部
６…コア
６Ａ…コア外周面
７…荷台
２０…無人搬送台車
２１…台車本体
２２…タイヤ
２４…搬送機構
２５…リフト部
２８Ａ、２８Ｂ…ベースプレート
３２…保持部
３３…シャトル部
３４…保持ピン
３５Ａ、３５Ｂ…第１シャトルプレート
３６Ａ、３６Ｂ…第２シャトルプレート
３７Ａ、３７Ｂ…第３シャトルプレート
４０Ａ、４０Ｂ…第１ＬＭブロック
４１Ａ、４１Ｂ…第２ＬＭブロック
４２Ａ、４２Ｂ…第３ＬＭブロック
４３Ａ、４４Ａ、４５Ａ、４６Ａ…ベルト
４７Ａ…ボールスプライン
５１Ａ、５２Ａ、５３Ａ、５４Ａ、５５Ａ、５６Ａ、５７Ａ…ローラ
６０Ａ、６１Ａ、６２Ａ、６３Ａ、６４Ａ、６５Ａ…ベルトストッパ
７０…シャトルモータ
７１…スライドモータ
７２Ａ…シャトル軸
７３…スライド軸受
７４…ボールねじ
Ｒ…ロール体
Ｌ・・・コア長

Claims (3)

1. 予め設定されたガイド機構によって自走し、帯状又は線状の素材をコアに巻回したロール体を搬送する無人搬送台車であって、
   互いの間隔が可変とされ、前記コアの両端部にそれぞれ軸方向から嵌合することによって該ロール体を保持可能な一対の保持部と、該一対の保持部の各々を、その間隔を維持したまま移動させる一対のシャトル部とを備え、
   当該一対のシャトル部のそれぞれが、プレートセットを備えると共に、該プレートセットは、前記一対の保持部の各々をそれぞれ保持しており、且つ、前記一対のシャトル部のそれぞれのプレートセットには、該プレートセット同士を接近・離間させる方向と直角の方向に動かすための動力が、駆動源から同一のシャトル軸を介して分配される
   ことを特徴とするロール体用無人搬送台車。
2. 請求項１において、
   前記一対の保持部が、さまざまな種類のロール体を該ロール体のコアの形状に合わせて当該コアを支障なく保持可能とするアタッチメントが装着可能に構成されていることを特徴するロール体用無人搬送台車。
3. 請求項２において、
   前記アタッチメントが、前記コアの内径より小さな外径、または該コアの外径より大きな内径で当該コアを保持する
   ことを特徴とするロール体用無人搬送台車。

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