JP4512611B2

JP4512611B2 - 同期モータ制御装置及びそれを用いた機器

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Publication number: JP4512611B2
Application number: JP2007129984A
Authority: JP
Inventors: 幸雄川端; 常博遠藤; 雄八高倉; 潔坂本
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Appliances Inc
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Appliances Inc
Priority date: 2007-05-16
Filing date: 2007-05-16
Publication date: 2010-07-28
Anticipated expiration: 2022-07-30
Also published as: JP2007282496A

Description

本発明は、永久磁石同期モータの回転速度を所望の回転速度に制御する制御装置と、この制御装置を用いた空調機，冷蔵庫，電気掃除機に関する。

同期モータ、特に永久磁石回転子と固定子巻線を組み合わせた永久磁石同期モータは、メンテナンスフリーであることから空調機，冷凍機，洗濯機等に採用されている。永久磁石同期モータの駆動制御では、回転子の磁極位置と、通電すべき固定子巻線の位置とを密接に関係付けて制御することが必要である。空調機等のコンプレッサ用モータでは、モータとコンプレッサとが同じ筐体に入っていて、温度条件が厳しい。そのためにホール素子等の回転子位置検出センサをモータに内蔵することができず、そのために回転子の磁極位置を推定してモータ駆動する位置センサレス駆動方法を用いている。

しかしながら、上記の位置センサレス駆動方式は、回転子の磁極位置を直接検出しているわけではないので、モータの負荷の急変などが起きると、脱調してモータ停止する場合がある。

特開２００１−２５２８２号公報には、脱調停止時の無効電流の周期と電圧の周期とを比較して、脱調判定を行う脱調検出装置が開示されている。

特開２００１−２５２８２号公報

前記従来技術で、モータが脱調停止すると、無効電流が増大する。すなわち、モータ制御時，正常動作中は、モータ回転時に発生する誘起電圧分を考慮して、印加電圧が決定されている。しかし、負荷の急変時等でモータが脱調停止した場合には、モータが停止し誘起電圧が発生していないのにも関わらず、従来技術の制御方法では誘起電圧が発生していると見なして制御電圧を印加し続けるために、無効電流である励磁電流が増大し、結果的にモータ電流が増加してモータ及びパワー素子が発熱する。

本発明の目的は、モータ脱調時の電流増加を抑制して、脱調停止を検知する同期モータ制御装置の提供である。

本発明の同期モータの制御装置は、電流検出手段により検出したモータ電流から励磁電流を演算して、インバータ回路の出力電圧を、モータ定数設定値と励磁電流指令と前記励磁電流とを用いて電圧指令を決定するとともに、励磁電流指令と前記励磁電流が一致するように電圧補正量を作成し、この電圧補正量と所定値とを比較して同期モータの脱調をすみやかに検出する。

本発明の同期モータの制御装置は、上記のモータ定数設定値としてモータ発電定数を選び、このモータ発電定数設定値を補正して電圧指令を補正する。

また、モータ電流は、直流電源からインバータ回路に流れる直流電流を検出し、この直流電流からモータ電流を検出する。

本発明の同期モータの制御モジュールは、パッケージに、直流電圧を３相交流電圧に変換して同期モータを駆動するインバータ回路と、指令速度に従って制御処理を行う制御回路と、前記インバータ回路を駆動するドライバとを含み、前記制御回路が、モータ電流から励磁電流を演算する座標変換手段と、励磁電流指令発生手段と、インバータ回路の出力電圧を、モータ定数設定値と、励磁電流指令と前記励磁電流とを用いて決定する電圧指令発生手段と、励磁電流指令と前記励磁電流が一致するように電圧補正量を作成する電圧指令補正手段とを備え、前記電圧補正量と予め設定した所定値とを比較して前記同期モータの脱調を検出する。

また、上記の脱調検出機能を備えたモータ制御装置によって、エアコン，冷蔵庫，洗濯機，掃除機の同期モータを駆動する。

本発明によれば、負荷急変に伴うモータ脱調停止時においても、モータ電流が増大することなく、モータ停止状態を判定し、この判定結果を基に励磁電流を停止することができる。

以下、本発明の同期モータの制御装置と、該制御装置によって駆動される同期モータを使用した機器との実施例を、図１〜図９を用いて説明する。

（実施例１）
図１は、本実施例の同期モータ制御装置のブロック図である。本実施例の同期モータ３は回転子が永久磁石の同期モータ（以下、永久磁石同期モータと略す。）である。本実施例の同期モータ制御装置は、直流電源１の電圧を３相交流電圧に変換して同期モータ３の固定子巻線に供給し、該同期モータ３を回転させるインバータ回路２と、指令速度に応じて前記同期モータ３の制御処理を行う制御回路４と、この制御回路４に従ってインバータ回路２を駆動するドライバ５と、直流電流を検出する抵抗器６とを備えている。

インバータ回路２は、直流電源１の電圧をＩＧＢＴや、パワーＭＯＳＦＥＴ，バイポーラパワートランジスタ等の電力半導体スイッチング素子で３相交流電圧に変換する。

制御回路４はワンチップマイコンあるいはハイブリットＩＣであって、図１に示すように、制御回路４は、前記抵抗器６の両端に発生する検出電圧６ａから、モータ電流情報を出力するモータ電流情報再現部７と、３相のモータ電流情報７ａをｄｑ座標軸の電流値である励磁電流Ｉdcとトルク電流Ｉqcとに変換する座標変換部８と、励磁電流指令値Ｉｄ^* を作成する励磁電流指令発生器９と、トルク電流Ｉqcからトルク電流指令Ｉｑ^* を作成するトルク電流指令発生器１０と、発電定数設定値Ｋｅ^* 及び他のモータ定数設定値群１１ａを設定するモータ定数設定器１１と、励磁電流Ｉdcと励磁電流指令値Ｉｄ^* と発電定数設定値Ｋｅ^* とから補正後発電定数Ｋｅ^**を作成し、また発電定数設定値Ｋｅ^* と補正後発電定数Ｋｅ^**とから脱調を検出してＰＷＭ信号１５ａを遮断するＰＷＭ信号出力停止信号１２ａを出力する発電定数補正演算及び脱調検出器１２と、指令速度ωと他のモータ定数設定値群１１ａとトルク電流指令Ｉｑ^* と励磁電流指令Ｉｄ^* と、補正後発電定数Ｋｅ^**とから、ｄ軸電圧指令Ｖdc^* とｑ軸電圧指令Ｖqc^* とを出力するモータ印加電圧生成部１３と、ｄ軸電圧指令Ｖdc^* とｑ軸電圧指令Ｖqc^* から３相電圧指令１４ａに座標変換するｄｑ逆変換部１４と３相電圧指令１４ａからＰＷＭ信号１５ａを作成してドライバ５へ出力するＰＷＭ信号作成器１５とを備えている。

次に本発明の主要部であって、電圧指令補正手段である、発電定数補正演算及び脱調検出器１２について説明する。図２は、発電定数補正演算及び脱調検出器１２のブロック図である。発電定数補正演算及び脱調検出器１２は、励磁電流指令値Ｉｄ^* と励磁電流Ｉdcとの差２０ａに基づいて発電定数補正値ΔＫｅを演算する発電定数補正値演算部２１と、発電定数設定値Ｋｅ^*と発電定数補正値ΔＫｅとを加算して補正後発電定数Ｋｅ^**を求め、発電定数設定値Ｋｅ^* と補正後発電定数Ｋｅ^**とを比較して脱調判定する脱調判定部２３とを備えている。この脱調判定部２３で脱調有りと判定した場合には、ＰＷＭ信号出力停止信号１２ａを出力する。

次に、本実施例の脱調検出原理を説明する。モータ印加電圧は、図１のモータ印加電圧生成部１３で作成されるｄ軸電圧指令Ｖdc^* とｑ軸電圧指令Ｖqc^* とから決定される。これらのｄ軸電圧指令Ｖdc^* とｑ軸電圧指令Ｖqc^* は、抵抗設定値Ｒ^* と、ｄｑ軸インダクタンス設定値Ｌｄ^* ，Ｌｑ^* と、励磁電流指令Ｉｄ^* と、トルク電流指令Ｉｑ^* と、指令速度ω^* と、補正後発電定数Ｋｅ^**とから、（数１）式，（数２）式で作成する。

Ｖdc^* ＝Ｒ^*・Ｉｄ^*−ω^*・Ｌｑ^*・Ｉｑ^* …（数１）
Ｖqc^* ＝Ｒ^*・Ｉｑ^*＋ω^*・Ｌｄ^*・Ｉｄ^*＋ω^*・Ｋｅ^** …（数２）
従来技術では、前記（数２）式の補正後発電定数Ｋｅ^**の代わりに発電定数設定値Ｋｅ^* を用いた（数３）式で、ｑ軸電圧指令Ｖqc^* を求めている。

Ｖqc^* ＝Ｒ^*・Ｉｑ^*＋ω^*・Ｌｄ^*・Ｉｄ^*＋ω^*・Ｋｅ^* …（数３）
この（数２）式を用いて制御する従来技術のモータ印加電圧波形と、モータが正常回転中のモータ電流波形と、正常回転中の励磁電流波形と、脱調してモータが停止した時のモータ電流と、脱調してモータが停止した時の励磁電流とを図３に示す。

モータが停止した場合には、前記（数１）式と（数２）式の指令速度ω^* が０となるので、本来なら以下に示す（数４）式，（数５）式に示す電圧指令が必要である。

Ｖdc^* ＝Ｒ^*・Ｉｄ^* …（数４）
Ｖqc^* ＝Ｒ^*・Ｉｑ^* …（数５）
脱調を検出できないまま前記（数１）式と（数２）式で電圧指令値を作成すると、前記（数１）式と（数２）式では０でない指令速度ω^* を用いているため、モータが停止しても運転中と同じ電圧指令が作成される。一方、励磁電流指令Ｉｄ^* は検出したトルク電流Ｉｑから作成しているため、殆ど０となる。結局、（数１）式の（数２）式のω^* ・Ｋｅ^**分だけ電圧が過大になって、モータ電流が増加するので、実質的にｄ軸電圧指令Ｖdc^* とｑ軸電圧指令Ｖqc^* とは、次の（数６）式，（数７）式に示すようになる。

Ｖdc^* ＝Ｒ^*・Ｉｄ^* …（数６）
Ｖqc^* ＝ω^*・Ｌｄ^*・Ｉｄ^*＋ω^*・Ｋｅ^* …（数７）
この結果、ｑ軸電圧指令Ｖqc^* は正方向に必要以上に大きな値となるために、励磁電流Ｉdcが正方向に大きく流れる。

本発明では、脱調を速やかに検出し、脱調が生じた際に電圧を低くして電流を下げる。このことを図１，図２を参照しながら説明する。まず、電圧を低くするために、（数２）式でｑ軸電圧指令Ｖqc^* を形成している指令速度ω^* と発電定数設定値Ｋｅ^* との積を下げる。そのために、励磁電流指令値Ｉｄ^* と励磁電流Ｉdcとが一致するように発電定数補正値ΔＫｅを作成し、次に発電定数設定値Ｋｅ^* と発電定数補正値ΔＫｅの和である補正後発電定数Ｋｅ^**に、指令速度ω^* を乗じて、ｑ軸電圧指令Ｖqc^* を形成する。この結果、脱調時には励磁電流Ｉdcが正方向に大きくなるので、発電定数補正値ΔＫｅが負となり、ｑ軸電圧指令Ｖqc^* が低下するので、電圧指令も低下して電流の増加を抑制できる。

一方、補正後発電定数Ｋｅ^**は、発電定数設定値Ｋｅ^* より小さくなるので、本実施例では所定値として０を選び、補正後発電定数Ｋｅ^**と０とを比較して、この補正後発電定数Ｋｅ^**がゼロ近傍であれば、モータが脱調停止していると判定してＰＷＭ信号出力停止信号１２ａを出力する。

モータの用途によっては、脱調時に完全に停止しないでモータの回転子がわずかに振動する場合がある。このような場合には、補正後発電定数Ｋｅ^**が０近傍にならないため、比較する所定値を、発電定数設定値Ｋｅ^* に対して６０％以下の値、好ましくは４０％以下の値とする。

図４に、本実施例でモータの脱調停止した時の、モータ印加電圧波形とモータ電流波形とを示す。図４に示すように発電定数を補正することで、脱調時のモータ電流を少なくでき、さらに脱調検出後では、ＰＷＭ信号を遮断することでモータ電流を０にする。

以上の実施例では、インバータ回路２に流れている直流電流からモータ電流情報を得てモータを制御したが、モータ電流情報を直接モータ巻線から得ても良い。

（実施例２）
図５は、実施例１に示した同期モータ制御装置のインバータ回路２と制御回路４とドライバ５（図示せず）とを１つのパッケージ内に内蔵したモジュール５０の模式図であり、図５では上面の蓋を省略してある。本実施例のモジュール５０では、インバータ回路２と制御回路４とドライバ５とが、２組の対向辺がある略長方形の樹脂モールドパッケージに収められている。制御回路４は別の基板に搭載されていて、インバータ回路２やドライバ５を載せた基板に、リード線で接続してある。さらに、モジュール上面の蓋の上に平滑コンデンサを載せて実装できる。

樹脂モールドパッケージの底面には、樹脂あるいはセラミックス板などの電気絶縁層を介してアルミニウム合金や、銅合金などの熱伝導性が良い金属放熱板を配置してある。モジュールの一辺にはインバータ回路２の出力を同期モータ３に接続する３本のケーブルを接続する出力端子部５１が樹脂モールドパッケージに一体成型されている。

出力端子部を配置した辺に対向する辺には、直流電源１の電圧を入力する端子や、速度指令を入力する端子，制御回路４やドライバ５の電源端子等が一列に一体成型で配置してあって、直流電源の入力端子５２と、速度指令を入力する端子，制御回路４やドライバ５の電源端子等の制御端子等５３との間に、図５に示すように切り欠きを設けてモジュール内部に設けたコネクタに接続する電線の通路にしてある。なお、直流電流を検出する抵抗器６は、図５ではモジュール５０に外付けしているが、これをモジュール５０に内蔵しても良い。

このように制御回路４とドライバ５とインバータ回路２とをモジュールに内蔵してあるので、制御回路４からドライバ５への信号線にノイズが入ることがなく、負荷急変に伴いモータ脱調停止しても、モータ電流を増大させずに、モータ停止状態を判定し、この判定結果に基づいてモータ電流を迅速に停止できる。

（実施例３）
図６は、本発明の制御回路４を含む同期モータ制御装置６０ａを圧縮機の駆動源として備えた空調機の室外機６０の模式図である。本実施例の空調機は、冷媒を圧縮する圧縮機を備えた室外機と、圧縮した冷媒を断熱膨張させて吸熱させる、あるいは圧縮して発熱した冷媒を放熱させる室内機とを備えている。本実施例では、同期モータ制御装置６０ａが実施例２に示したモジュールになっている。

本発明の同期モータ制御装置を、圧縮機の駆動源である永久磁石同期モータに適用すると、負荷急変に伴いモータ脱調停止時においても、モータ電流が増大することなく、モータ停止状態を判定し、この判定結果を基にモータ電流を停止することができ、良好なモータ制御が実現できる。また、トルクに関係しない無効電流が増えないため、低損失で良質な空調機を実現することができる。さらに、モータ停止状態を判断できるため、再起動により空調機としての能力回復を迅速に行うことができ、高性能な空調機を実現することができる。本実施例では圧縮機のモータの運転制御に実施例１，実施例２を適用したが、室外機のファンモータや室内機のファンモータに実施例１，実施例２を適用してもよいことは言うまでもない。また、実施例２のモジュールに代えて、個別部品を搭載したプリント配線基板としてもよい。

（実施例４）
図７は、本発明の制御回路４を含む同期モータ制御装置７０ａを冷蔵庫用の圧縮機の駆動源として備えた冷蔵庫７０の模式図である。図７には示していないが、本実施例の冷蔵庫は、冷蔵室と冷凍室とを備え、さらに、圧縮機と凝縮器と冷凍室用蒸発器と冷蔵室用蒸発器とを具備している。本実施例では、圧縮機と永久磁石同期モータとが同じケースに内蔵されていて、モータに回転子位置センサが無い。本実施例の冷蔵庫では、同期モータ制御装置７０ａが実施例２に示したモジュールになっている。

本発明の同期モータの制御装置を冷蔵庫用の圧縮機の駆動源として使用すると、モータ停止状態を判断できるため、再起動により冷蔵庫としての能力回復を迅速に行うことができるため、内部温度の変化が少なく、食品等を痛めることが少ない冷蔵庫を実現できる。なお、実施例２のモジュールに代えて、個別部品を搭載したプリント配線基板としてもよい。

（実施例５）
本発明のモータ制御装置を洗濯機のモータの制御装置に適用した洗濯機８０の模式図を図８に示す。本実施例の洗濯機は、略円筒形の洗濯槽兼脱水槽と、この洗濯槽兼脱水槽の底部に配置した撹拌翼と、洗濯槽兼脱水槽を内蔵する外槽と、撹拌翼あるいは洗濯槽兼脱水槽を回転させる永久磁石同期モータとを備えている。本実施例の洗濯機では、同期モータ制御装置８０ａが実施例２に示したモジュールになっていて、モジュールを水に濡れにくいモータより上部に離して配置してある。

本発明の同期モータの制御装置を洗濯機の駆動源として使用すると、モータ停止状態を判断できるため、再起動により洗濯機としての能力回復を迅速に行うことができ、洗濯能力を落とさずに洗濯を続けることができる。

なお、実施例２のモジュールに代えて、個別部品を搭載したプリント配線基板としてもよい。

（実施例６）
図９は、本発明の同期モータ制御装置９０ａを掃除機の駆動源として備えた掃除機９０の模式図である。本実施例の掃除機は塵埃を吸い込むための送風機を備えた掃除機本体と、塵埃を吸い込む吸口と、吸口と本体を連通させるホースあるいはパイプ部とを備えていて、送風機を永久磁石同期モータで駆動する。本実施例の掃除機では同期モータ制御装置９０ａとして、実施例２に示したモジュールを用いた。

本発明の同期モータの制御装置を掃除機のモータの制御に適用すると、モータ電流が増大しないため、低損失な掃除機を実現でき、特に２次電池を本体に内蔵したバッテリー駆動型の掃除機の場合には、２次電池の消耗を抑えた長時間運転が可能な掃除機を実現できる。さらに、モータ停止状態を判断できるため、再起動により掃除機としての能力回復を迅速に行うことができる掃除機を実現できる。

実施例１の同期モータ制御装置のブロック図である。実施例１の発電定数補正演算及び脱調検出器のブロック図である。従来技術の制御による脱調停止時の電圧電流波形の説明図である。実施例１の発電定数補正演算及び脱調検出器の動作説明図である。実施例２の同期モータ制御装置モジュールの模式図である。実施例３の空調機の模式図である。実施例４の冷蔵庫の模式図である。実施例５の洗濯機の模式図である。実施例６の掃除機の模式図である。

符号の説明

１…直流電源、２…インバータ回路、３…同期モータ、４…制御回路、５…ドライバ、６…抵抗器、６ａ…検出電圧、７…モータ電流情報再現部、７ａ…モータ電流情報、８…座標変換部、９…励磁電流指令発生器、１０…トルク電流指令発生器、１１…モータ定数設定器、１１ａ…モータ定数設定値群、１２…発電定数補正演算及び脱調検出器、１２ａ…ＰＷＭ信号出力停止信号、１３…モータ印加電圧生成部、１４…ｄｑ逆変換部、１４ａ…３相電圧指令、１５…ＰＷＭ信号作成器、１５ａ…ＰＷＭ信号、２１…発電定数補正値演算部、２３…脱調判定部、５０…モジュール、５１…出力端子部、５２…入力端子、５３…制御端子等、６０…空調機の室外機、６０ａ，７０ａ，８０ａ，９０ａ…同期モータ制御装置、７０…冷蔵庫、８０…洗濯機、９０…掃除機、Ｉdc…励磁電流、Ｉqc…トルク電流、Ｉｄ^* …励磁電流指令値、Ｋｅ^* …発電定数設定値、ΔＫｅ…発電定数補正値、Ｋｅ^**…補正後発電定数、Ｖdc^* …ｄ軸電圧指令、Ｖqc^* …ｑ軸電圧指令。

Claims

指令速度に従って制御処理を行う制御回路とを具備した同期モータの制御装置において、
電流検出手段により検出した同期モータに流れるモータ電流から励磁電流を演算する座標変換手段と、
励磁電流指令値を作成する励磁電流指令発生器と、
発電定数補正演算及び脱調検出をする発電定数補正演算及び脱調検出器とを備え、
前記発電定数補正演算及び脱調検出器は、
前記励磁電流指令値と前記励磁電流とにより、発電定数補正値を作成する発電定数補正値演算部と、
発電定数設定値と前記発電定数補正値を加算し、補正後発電定数を作成する加算部と、
前記補正後発電定数が所定値以下の場合に、脱調を検出する脱調判定部とを有することを特徴とする同期モータの制御装置。
請求項１において、
トルク電流指令値、前記励磁電流指令値、モータ定数及び指令速度値とによりモータ印加電圧作成するモータ印加電圧作成部を備え、
前記補正後発電定数を前記モータ定数の発電定数に置き換えることを特徴とする同期モータの制御装置。
請求項１において、
前記電流検出手段では、直流電源に流れる直流電流を検出し、該直流電流からモータ電流を推定することを特徴とする同期モータの制御装置。
請求項１において、
前記所定値は、前記モータ発電定数設定値の０〜６０％であることを特徴とする同期モータの制御装置。
パッケージに、直流電圧を３相交流電圧に変換して同期モータを駆動するインバータ回路と、指令速度に従って制御処理を行う制御回路と、前記インバータ回路を駆動するドライバとを含む同期モータの制御モジュールにおいて、
電流検出手段により検出した同期モータに流れるモータ電流から励磁電流を演算する座標変換手段と、
励磁電流指令値を作成する励磁電流指令発生器と、
発電定数補正演算及び脱調検出をする発電定数補正演算及び脱調検出器とを備え、
前記発電定数補正演算及び脱調検出器は、
前記励磁電流指令値と前記励磁電流とにより、発電定数補正値を作成する発電定数補正値演算部と、
発電定数設定値と前記発電定数補正値を加算し、補正後発電定数を作成する加算部と、
前記補正後発電定数が所定値以下の場合に、脱調を検出する脱調判定部とを有することを特徴とする同期モータの制御モジュール。
請求項５において、前記制御モジュールが同期モータに流れる電流を検出する電流検出手段を内蔵していることを特徴とする同期モータの制御モジュール。
請求項５において、前記インバータ回路の半導体スイッチング素子がＩＧＢＴであることを特徴とする同期モータの制御モジュール。
冷媒を圧縮する圧縮機を備えた室外機と、圧縮した冷媒を断熱膨張させる室内機とを備えた空調機において、
前記圧縮機を駆動する同期モータの制御装置が、直流電圧を３相交流電圧に変換して同期モータを駆動するインバータ回路と、同期モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、指令速度に従って制御処理を行う制御回路と、前記インバータ回路を駆動するドライバとを具備し、
前記制御回路が、
電流検出手段により検出した同期モータに流れるモータ電流から励磁電流を演算する座標変換手段と、
励磁電流指令値を作成する励磁電流指令発生器と、
発電定数補正演算及び脱調検出をする発電定数補正演算及び脱調検出器とを備え、
前記発電定数補正演算及び脱調検出器は、
前記励磁電流指令値と前記励磁電流とにより、発電定数補正値を作成する発電定数補正値演算部と、
発電定数設定値と前記発電定数補正値を加算し、補正後発電定数を作成する加算部と、
前記補正後発電定数が所定値以下の場合に、脱調を検出する脱調判定部とを有することを特徴とする空調機。
冷蔵室と、冷凍室と、冷媒を圧縮する圧縮機と、凝縮器と、冷凍室用蒸発器と、冷蔵室用蒸発器とを備えた冷蔵庫において、
前記圧縮機を駆動する同期モータの制御装置が、直流電圧を３相交流電圧に変換して同期モータを駆動するインバータ回路と、同期モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、指令速度に従って制御処理を行う制御回路と、前記インバータ回路を駆動するドライバとを具備し、
前記制御回路が、電流検出手段により検出した同期モータに流れるモータ電流から励磁電流を演算する座標変換手段と、
励磁電流指令値を作成する励磁電流指令発生器と、
発電定数補正演算及び脱調検出をする発電定数補正演算及び脱調検出器とを備え、
前記発電定数補正演算及び脱調検出器は、
前記励磁電流指令値と前記励磁電流とにより、発電定数補正値を作成する発電定数補正値演算部と、
発電定数設定値と前記発電定数補正値を加算し、補正後発電定数を作成する加算部と、
前記補正後発電定数が所定値以下の場合に、脱調を検出する脱調判定部とを有することを特徴とする冷蔵庫。
洗濯槽兼脱水槽と、該洗濯槽兼脱水槽の底部に配置した撹拌翼と、前記洗濯槽兼脱水槽を内蔵する外槽と、前記撹拌翼あるいは洗濯槽兼脱水槽を回転させる同期モータを備えた洗濯機において、
前記同期モータの制御装置が、直流電圧を３相交流電圧に変換して同期モータを駆動するインバータ回路と、同期モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、指令速度に従って制御処理を行う制御回路と、前記インバータ回路を駆動するドライバとを具備し、
前記制御回路が、電流検出手段により検出した同期モータに流れるモータ電流から励磁電流を演算する座標変換手段と、
励磁電流指令値を作成する励磁電流指令発生器と、
発電定数補正演算及び脱調検出をする発電定数補正演算及び脱調検出器とを備え、
前記発電定数補正演算及び脱調検出器は、
前記励磁電流指令値と前記励磁電流とにより、発電定数補正値を作成する発電定数補正値演算部と、
発電定数設定値と前記発電定数補正値を加算し、補正後発電定数を作成する加算部と、
前記補正後発電定数が所定値以下の場合に、脱調を検出する脱調判定部とを有することを特徴とする洗濯機。
塵埃を吸い込むための送風機を備えた本体と、塵埃を吸い込む吸口と、吸口と本体を連通させるホースあるいはパイプ部とを備えた掃除機において、
前記送風機を駆動する同期モータの制御装置が、直流電圧を３相交流電圧に変換して同期モータを駆動するインバータ回路と、同期モータに流れる電流を検出する電流検出手段と、指令速度に従って制御処理を行う制御回路と、前記インバータ回路を駆動するドライバとを具備し、
前記制御回路が、電流検出手段により検出した同期モータに流れるモータ電流から励磁電流を演算する座標変換手段と、
励磁電流指令値を作成する励磁電流指令発生器と、
発電定数補正演算及び脱調検出をする発電定数補正演算及び脱調検出器とを備え、
前記発電定数補正演算及び脱調検出器は、
前記励磁電流指令値と前記励磁電流とにより、発電定数補正値を作成する発電定数補正値演算部と、
発電定数設定値と前記発電定数補正値を加算し、補正後発電定数を作成する加算部と、
前記補正後発電定数が所定値以下の場合に、脱調を検出する脱調判定部とを有することを特徴とする掃除機。