JP4504042B2 - 車両用開閉体開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用開閉体開閉装置に係り、特に、手動と自動とに切り替えて開閉体を開閉させることが可能な車両用開閉体開閉装置に関する。

従来から、車体に対して回動可能な開閉体を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置として、車両用ドア開閉装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。この車両用ドア開閉装置では、手動と自動とに切り替えてドアを開閉させることが可能な構成となっている。特許文献１に記載の例では、ドア開閉用モータとドア開閉機構との間に電磁クラッチ機構が備えられている。そして、電磁クラッチ機構の接合状態が解除された状態では、ドアに接続されるドア開閉機構に負荷が掛からないため、ドアを自由に開閉することが可能である。また、特許文献２に記載の例では、ドア開閉用モータとドア開閉機構との間に遊星歯車機構が備えられている。そして、遊星歯車機構の内歯歯車の回転が許容された状態では、ドア開閉用モータによって回転される太陽歯車に対して中間歯車が回転自在な状態となり、この中間歯車に接続されるドア開閉機構に負荷が掛からなくなるため、ドアを自由に開閉することが可能である。
特開昭５８−７６６７１号公報（第１−３頁、第１図、第２図） 実用新案第２５２８４１１号公報（第２−４頁、図３、図４）

しかしながら、特許文献１に記載の例において、電磁クラッチ機構の接合状態が解除された場合には、ドアに対して保持力が作用しないため、手動開閉時にドアを任意の開度で保持することは不可能である。同様に、特許文献２に記載の例においても、遊星歯車機構の内歯歯車の回転が許容された状態では、ドアに対して保持力が作用しないため、手動開閉時にドアを任意の開度で保持することは不可能である。このように、この特許文献１および特許文献２に記載の例では、手動開閉時にドアを任意の開度で保持することができないので、例えば、坂道や風が強い日などは、乗員の意志に反してドアが勝手に動いてしまうなどの不都合がある。また、ドアの開方向におけるスペースが狭い場合には、上述のようにドアが自由に開閉してしまう構成では乗降車しにくいという問題がある。

さらに、この特許文献１および特許文献２に記載の例では、手動開閉時においてドアに操作力（抵抗力）を作用させることができないので、ドアを勢い良く押して（引いて）開けた場合には、ドアが全開位置で跳ね返ってしまい、ドアを全開位置に保持させることができないという不都合がある。また、ドアを勢い良く押して（引いて）閉めた場合には、そのままの勢いでドアが全閉されるため、すでに乗車している者に振動等が伝わりたいへん煩わしいものとなる。さらに、上記特許文献１および特許文献２に記載の例では、手動開閉時においてドアに操作力（抵抗力）を作用させることができないので、ドアを手動で開閉するときにおける重厚感、高級感に乏しいという不都合もある。一方、手動開閉時においてドアに操作力（抵抗力）を作用させる構成とした場合には、半ドアやドアの開度不足などが生じないようにするためにも、ドアの全開位置又は全閉位置の手前で必要以上にドアにブレーキ力が掛からないようにする必要がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、車体に対して回動可能な開閉体を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、開閉体を勢い良く押して（引いて）開けた場合でも、開閉体を全開位置へしずかに移動させることが可能であると共に、また、開閉体を勢い良く押して（引いて）閉めた場合でも、開閉体を全閉位置へしずかに移動させることが可能な車両用開閉体開閉装置を提供することにある。

また、本発明の目的は、開閉体がゆっくりと押されて（引かれて）開けられた場合でも、開閉体を全開位置へ確実に移動させることが可能であると共に、開閉体がゆっくりと押されて（引かれて）閉められた場合でも、開閉体を全閉位置へ確実に移動させることが可能な車両用開閉体開閉装置を提供することにある。

さらに、本発明の目的は、車体に対して回動可能な開閉体を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、手動開閉時に開閉体を任意の開度で保持可能であり、従来よりも使い勝手を向上させることが可能であると共に、開閉体を手動で開閉するときにおける重厚感、高級感を向上させることが可能な車両用開閉体開閉装置を提供することにある。

前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置（１，１０１）によれば、車体に対して回動可能な開閉体（５１）を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、自動開閉時に前記開閉体（５１）に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体（５１）を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段（４０）と、該開閉駆動手段（４０）を制御する制御手段（３０）と、前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段（３０）へ出力する開閉状況検出手段（２７）と、を備え、前記制御手段（３０）は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段（２７）から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段（４０）の保持力を制御し、開閉体（５１）の開方向への回動により開閉体（５１）の開度が予め定めた基準開度を上回ったときに当該開閉体（５１）の開速度が予め定めた基準速度よりも高いと判断した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力を増加させるようにすること、により解決される。

このように、本発明の車両用開閉体開閉装置（１，１０１）によれば、自動開閉時に開閉体（５１）に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し開閉体（５１）を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段（４０）と、該開閉駆動手段（４０）を制御する制御手段（３０）と、開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を制御手段（３０）へ出力する開閉状況検出手段（２７）と、を備え、制御手段（３０）は、乗員による手動開閉時に、開閉状況検出手段（２７）から出力された開閉状況検出信号に基づいて開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度に応じて開閉駆動手段（４０）の保持力を制御するように構成されているので、手動開閉時に開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度に応じたきめ細かい保持力の制御が可能となる。従って、例えば、開閉体（５１）が勢い良く押されて（引かれて）開けられた場合でも、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、これに応じて保持力を増加させることにより、開閉体（５１）を全開位置へしずかに移動させることが可能となる。同様に、開閉体（５１）が勢い良く押されて（引かれて）閉められた場合でも、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、これに応じて保持力を増加させることにより、開閉体（５１）を全閉位置へしずかに移動させることが可能となる。

また、例えば、開閉体（５１）がゆっくりと押されて（引かれて）開けられた場合においても、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、これに応じて保持力を低減させることにより、開閉体（５１）を全開位置へ確実に移動させることが可能である。同様に、開閉体（５１）がゆっくりと押されて（引かれて）閉められた場合においても、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、これに応じて保持力を低減させることにより、開閉体（５１）を全閉位置へ確実に移動させることが可能である。

また、上述のように、開閉駆動手段（４０）は、乗員による手動開閉時に保持力を発生し開閉体（５１）を任意の開度で保持可能に構成されているので、手動開閉時に開閉体（５１）を停止させたときには、その任意の開度で開閉体（５１）を保持することが可能となる（すなわち手動開閉時に無段階チェック機能を付与できる）。これにより、乗員が開閉体（５１）から手を離したときに乗員の意志に反して開閉体（５１）が勝手に動いてしまうなどの不都合を防止できるので、従来よりも使い勝手を向上させることが可能となる。さらに、手動開閉時に開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度に応じて保持力を制御することにより、手動開閉時に開閉体（５１）に適度な操作力（抵抗力）を作用させることが可能となるので、開閉体（５１）を手動で開閉するときにおける重厚感、高級感を向上させることが可能となる。

また、開閉体（５１）の開方向への回動により開閉体（５１）の開度が予め定めた基準開度を上回ったときに当該開閉体（５１）の開速度が予め定めた基準速度よりも高いと判断した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力を増加させるような構成にすると、例えば、開閉体（５１）の開方向への回動により開閉体（５１）が全開位置側に移動したときに開閉体（５１）の開速度が予め定めた基準速度よりも高い場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力が増加されるので、開閉体（５１）に作用するブレーキ力を増加させることが可能となる。従って、開閉体（５１）が勢い良く押されて（引かれて）開けられた場合でも、開閉体（５１）を全開位置へしずかに移動させることが可能となる。

前記課題は、請求項２に記載の車両用ドア開閉装置（１，１０１）によれば、車体に対して回動可能な開閉体（５１）を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、自動開閉時に前記開閉体（５１）に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体（５１）を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段（４０）と、該開閉駆動手段（４０）を制御する制御手段（３０）と、前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段（３０）へ出力する開閉状況検出手段（２７）と、を備え、前記制御手段（３０）は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段（２７）から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段（４０）の保持力を制御し、開閉体（５１）の開方向への回動により開閉体（５１）の開度が予め定めた基準開度を上回ったときに当該開閉体の開速度が予め定めた基準速度よりも低いと判断した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力を低減させるようにすること、により解決される。
このような構成によれば、上述の作用効果に加え、例えば、開閉体（５１）の開方向への回動により開閉体（５１）が全開位置側に移動したときに開閉体（５１）の開速度が予め定めた基準速度よりも低い場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力が低減されるので、開閉体（５１）に作用するブレーキ力を低減させることが可能となる。従って、開閉体（５１）がゆっくりと押されて（引かれて）開けられた場合でも、開閉体（５１）を全開位置へ確実に移動させることが可能となる。

前記課題は、請求項３記載の車両用ドア開閉装置（１，１０１）によれば、車体に対して回動可能な開閉体（５１）を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、自動開閉時に前記開閉体（５１）に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体（５１）を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段（４０）と、該開閉駆動手段（４０）を制御する制御手段（３０）と、前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段（３０）へ出力する開閉状況検出手段（２７）と、を備え、前記制御手段（３０）は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段（２７）から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段（４０）の保持力を制御し、制御手段（３０）は、より好適には、開閉体（５１）の閉方向への回動により開閉体（５１）の開度が予め定めた基準開度を下回ったときに当該開閉体（５１）の閉速度が予め定めた基準速度よりも高いと判断した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力を増加させるようにすること、により解決される。
このような構成によれば、上述の作用効果に加え、例えば、開閉体（５１）の閉方向への回動により開閉体（５１）が全閉位置側に移動したときに開閉体（５１）の閉速度が予め定めた基準速度よりも高い場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力が増加されるので、開閉体（５１）に作用するブレーキ力を増加させることが可能となる。従って、開閉体（５１）が勢い良く押されて（引かれて）閉められた場合でも、開閉体（５１）を全閉位置へしずかに移動させることが可能となる。

前記課題は、請求項４記載の車両用ドア開閉装置（１，１０１）によれば、車体に対して回動可能な開閉体（５１）を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、自動開閉時に前記開閉体（５１）に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体（５１）を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段（４０）と、該開閉駆動手段（４０）を制御する制御手段（３０）と、前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段（３０）へ出力する開閉状況検出手段（２７）と、を備え、前記制御手段（３０）は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段（２７）から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段（４０）の保持力を制御し、制御手段（３０）は、より好適には、開閉体（５１）の閉方向への回動により開閉体（５１）の開度が予め定めた基準開度を下回ったときに当該開閉体（５１）の閉速度が予め定めた基準速度よりも低いと判断した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力を低減させるようにすること、により解決される。
このような構成によれば、上述の作用効果に加え、例えば、開閉体（５１）の閉方向への回動により開閉体（５１）が全閉位置側に移動したときに開閉体（５１）の閉速度が予め定めた基準速度よりも低い場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力が低減されるので、開閉体（５１）に作用するブレーキ力を低減させることが可能となる。従って、開閉体（５１）がゆっくりと押されて（引かれて）閉められた場合でも、開閉体（５１）を全閉位置へ確実に移動させることが可能となる。

前記課題は、請求項５に記載の車両用ドア開閉装置（１，１０１）によれば、車体に対して回動可能な開閉体（５１）を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、自動開閉時に前記開閉体（５１）に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体（５１）を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段（４０）と、該開閉駆動手段（４０）を制御する制御手段（３０）と、前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段（３０）へ出力する開閉状況検出手段（２７）と、を備え、前記制御手段（３０）は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段（２７）から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体（５１）の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段（４０）の保持力を制御し、開閉体（５１）の開度が予め定めた基準開度よりも小さいときに当該開閉体（５１）が停止したと判断した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力を低減させ、開閉体（５１）の開度が予め定めた基準開度よりも大きいときに当該開閉体（５１）が停止したと判断した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力を増加させるようにすること、により解決される。

このような構成によれば、上述の作用効果に加え、例えば、開閉体（５１）が全閉位置側にあるときに開閉体（５１）が停止した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力が低減されるので、乗員にとっては少ない操作力で開閉体（５１）を開けることが可能となる。また、開閉体（５１）を閉める場合には、全閉位置までの距離が短くても、乗員にとっては少ない操作力で開閉体（５１）を閉めることが可能となる。さらに、上記構成によれば、例えば、開閉体（５１）が全開位置側にあるときに開閉体（５１）が停止した場合には、開閉駆動手段（４０）の保持力が増加されるので、開閉体（５１）を大きく開いた状態で保持することが可能となる。このように、開閉体（５１）の停止位置に応じて開閉体（５１）を保持する保持力が最適に制御されるので、従来よりも開閉体（５１）の開閉時における利便性を向上させることが可能である。

以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。

（第一実施形態）
図１乃至図８は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両用ドア開閉装置の構成を示す図、図２はドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図、図３は図２のＡ−Ａ線断面図、図４は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図、図５は車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動開動作）の流れを説明する図、図６はドアの開度を説明する図（ドア手動開操作時）、図７は車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動閉動作）の流れを説明する図、図８はドアの開度を説明する図（ドア手動閉操作時）である。

はじめに、図１乃至図４を参照しながら、本発明の車両用開閉体開閉装置の一例である車両用ドア開閉装置１の構成について説明する。本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１は、乗用自動車等の車両に好適に配設され、この車両に設けられた開閉体としてのドア５１を手動と自動とに切り替えて開閉させるものである。この車両用ドア開閉装置１は、図４に示すように、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０（制御手段に相当）と、ドア開閉駆動部４０（開閉駆動手段に相当）を有して構成されている。

操作部１０は、車両用ドア開閉装置１を操作するためのものであり、内側操作ボタン１１、外側操作ボタン１２、内側ドアハンドル１３、外側ドアハンドル１４を有して構成されている。内側操作ボタン１１は、図１に示すように、ドア５１の車内側で内側ドアハンドル１３の近傍に設けられ、自動開扉ボタン１１ａおよび自動閉扉ボタン１１ｂを有して構成されている。一方、外側操作ボタン１２は、ドア５１の車外側で外側ドアハンドル１４と一体に設けられ、自動開扉ボタン１２ａおよび自動閉扉ボタン１２ｂを有して構成されている。

そして、本例では、後述するように、自動開扉ボタン１１ａ，１２ａを操作すると、ドア開閉用モータ４２が回転してドア５１が自動的に開き、自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂを操作すると、ドア開閉用モータ４２が上記と逆方向に回転してドア５１が自動的に閉まる。内側ドアハンドル１３は、図１に示すように、ハンドルレバー１３ａを有して構成されており、外側ドアハンドル１４は、ハンドルレバー１４ａを有して構成されている。内側ドアハンドル１３のハンドルレバー１３ａもしくは外側ドアハンドル１４のハンドルレバー１４ａを引くと、ロック部材５２とストライカ部材５３の係合が解除され、ドア５１を手動で開くことができる。

図４に示すように、検出部２０は、操作部１０の上記各操作状況を検出するためのものであり、開扉ボタン操作検出器２１，２２、閉扉ボタン操作検出器２３，２４、ドアハンドル操作検出器２５，２６、ドア開閉状況検出手段としてのロータリーエンコーダ２７を有して構成されている。開扉ボタン操作検出器２１は、内側操作ボタン１１のうち自動開扉ボタン１１ａが操作されたことを検出して制御回路３１に開扉ボタン操作信号を出力するものであり、閉扉ボタン操作検出器２３は、自動閉扉ボタン１１ｂが操作されたことを検出して制御回路３１に閉扉ボタン操作信号を出力するものである。同様に、開扉ボタン操作検出器２２は、外側操作ボタン１２のうち自動開扉ボタン１２ａが操作されたことを検出して制御回路３１に開扉ボタン操作信号を出力するものであり、閉扉ボタン操作検出器２４は、自動閉扉ボタン１２ｂが操作されたことを検出して制御回路３１に閉扉ボタン操作信号を出力するものである。

ドアハンドル操作検出器２５は、内側ドアハンドル１３が操作されたことを検出して制御回路３１にドアハンドル操作信号を出力するものであり、ドアハンドル操作検出器２６は、外側ドアハンドル１４が操作されたことを検出して制御回路３１にドアハンドル操作信号を出力するものである。ロータリーエンコーダ２７は、図１に示すように、例えば、後述するセクター歯車４４ａの回動軸４４ｇに配設され、セクター歯車４４ａの揺動角度に応じたパルス信号（Ａ相、Ｂ相）を制御回路３１に出力するものである。そして、本例では、後述するように、ロータリーエンコーダ２７から出力されたパルス信号が制御回路３１にてカウントされることにより、制御回路３１においてドア５１の開閉方向、開度、開閉速度が検出される。なお、ロータリーエンコーダ２７の配設位置は、上記に限られるものではなく、ロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づいてドア５１の開閉方向、開度、開閉速度を算出することが可能であれば何処でも良い。

制御部３０は、検出部２０から出力された上記各信号に基づいて演算を行い、これら得られた演算結果に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するものである。本実施形態に係る制御部３０は、制御回路３１および駆動回路３２を有して構成されている。制御回路３１は、各種演算を行うためのＣＰＵと、このＣＰＵを動作させるためのプログラムが格納されたＲＯＭと、ＣＰＵによって処理された情報を一時的に保存するＲＡＭ（いずれも不図示）等を備えた電気回路により構成されている。この制御回路３１は、検出部２０から得られる上記各検出信号に基づいて、駆動回路３２に所定の駆動信号を出力する。制御回路３１のＲＯＭには、ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度に応じたドア保持力に関する情報（ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度に応じたドア開閉用モータ４２の回転方向および回転速度に関する情報並びに電磁クラッチ４５へ供給する電流量に関する情報）が記憶されている。なお、制御回路３１の動作詳細については後述する。駆動回路３２は、制御回路３１から出力された各駆動信号に応じて、ドアロック解除用モータ４１、ドア開閉用モータ４２、電磁クラッチ４５に必要な電力を供給し、これらを駆動させるものである。

ドア開閉駆動部４０は、図１に示すように、ドア５１の内部に形成された空間部５１ａに配設されており、ドアロック解除用モータ４１（図１において不図示）、ドア開閉用モータ４２、駆動力伝達機構４３、ドア開閉機構４４を有して構成されている。ドアロック解除用モータ４１は、ロック部材５２とストライカ部材５３による係合状態を解除するためのものである。内側ドアハンドル１３もしくは外側ドアハンドル１４を操作すると、ドアロック解除用モータ４１が作動し、ロック部材５２とストライカ部材５３とによる係合状態が解除される。

ドア開閉用モータ４２は、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸を正逆方向に回転させる。図２に示すように、ドア開閉用モータ４２の回転軸４２ａには、ウォームギア４２ｂが配設されており、このウォームギア４２ｂには、駆動力伝達機構４３のウォームホイール４３ｄが歯合されている。駆動力伝達機構４３は、ドア開閉用モータ４２の駆動力をドア開閉機構４４に伝達するものであり、図２，図３に示すように、取付板４３ａ、軸受４３ｂ、回転軸４３ｃ、ウォームホイール４３ｄ、回転軸４３ｅ、ケース４３ｆ、軸受４３ｇ、出力ギア４３ｈ、電磁クラッチ４５を有して構成されている。取付板４３ａはドア５１に固定され、取付板４３ａの中央には、軸受４３ｂが配設されている。軸受４３ｂには、回転軸４３ｃが回転自在に軸支され、回転軸４３ｃには、ウォームホイール４３ｄが固設されている。回転軸４３ｅは、ケース４３ｆの中央に配設された軸受４３ｇによって回転自在に軸支されており、回転軸４３ｅの突出端には、後述するセクター歯車４４ａと歯合される出力ギア４３ｈが配設されている。

電磁クラッチ４５は、磁界を形成する電磁石４５ａと、回転板４５ｂと、固定板４５ｃと、金属製の吸着板４５ｄと、バネ４５ｅを有して構成されている。電磁石４５ａは、回転軸の周りに形成された環状のヨーク４５ｆと、このヨーク４５ｆの内部に巻装されたコイル４５ｇからなる。電磁石４５ａから発せられる磁界は、供給される電流量が増加するに従って増加する。回転板４５ｂは、ウォームホイール４３ｄの上面に固設され、ウォームホイール４３ｄと共に回転する。固定板４５ｃは、回転軸４３ｅに固設されており、固定板４５ｃの裏面には、バネ４５ｅが配設されている。吸着板４５ｄは、回転軸４３ｅに対して軸方向に移動自在となっており、バネ４５ｅによって電磁石４５ａ側へ付勢され回転板４５ｂに押し付けられている。

そして、本例の電磁クラッチ４５では、電磁石４５ａに供給する電流量が増加することにより吸着板４５ｄと回転板４５ｂとの接合力を増加させることができる。すなわち、電磁石４５ａに供給する電流量が“ゼロ”である場合には、電磁石４５ａによって磁界が形成されず、バネ４５ｅによる付勢力によって吸着板４５ｄが回転板４５ｂに押し付けられる。このとき、電磁クラッチ４５における接合力は“小”となる。また、電磁石４５ａに供給する電流量が“小”である場合には、電磁石４５ａによって弱い磁界が形成され、この磁界とバネ４５ｅによる付勢力によって吸着板４５ｄが回転板４５ｂに吸着される。このとき、電磁クラッチ４５における接合力は“中”となる。さらに、電磁石４５ａに供給する電流量が“大”である場合には、電磁石４５ａによって強い磁界が形成され、この磁界とバネ４５ｅによる付勢力によって吸着板４５ｄが回転板４５ｂに吸着される。このとき、電磁クラッチ４５における接合力は“大”となる。

ドア開閉機構４４は、図１に示すように、セクター歯車４４ａ、リンク部材４４ｂ、押引部材４４ｃ、自在継手４４ｄ，４４ｅを有して構成されている。セクター歯車４４ａは、略扇状に形成されており、セクター歯車４４ａの円弧部４４ｆには、出力ギア４３ｈに歯合されるギアが形成されている。また、セクター歯車４４ａは、回転軸４４ｇを中心に揺動自在となっており、セクター歯車４４ａの揺動端には、リンク部材４４ｂの一端が自在継手４４ｄを介して接続されている。リンク部材４４ｂの他端には、自在継手４４ｅを介して押引部材４４ｃの一端が接続されており、押引部材４４ｃの他端は、車体に取り付けられたヒンジ機構５４に接続されている。ヒンジ機構５４は、車両上下方向に沿って回動軸を有して構成されており、これにより、押引部材４４ｃは、ヒンジ機構５４の回動軸を中心に回動自在となっている。なお、車両５０には、ドアヒンジ５５，５６が設けられており、ドア５１は、ドアヒンジ５５，５６によって回動自在となっている。

次に、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１の動作について説明する。
１．自動ドア開動作
自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが押し操作されると、この押し操作が開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２によって検出され、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２から制御回路３１へ開扉ボタン操作信号が出力される。制御回路３１では、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン検出器２２から出力された開扉ボタン操作信号が検出され、自動でドア５１を開けるための要求操作（以下、自動ドア開要求操作と言う）が行われたことが検出される。なお、上記自動ドア開要求操作は、上述の自動開扉ボタンを押し操作することに限られず、内側ドアハンドル１３もしくは外側ドアハンドル１４が所定時間内に続けて２回操作されることや、内側ドアハンドル１３もしくは外側ドアハンドル１４を引いた状態で所定開度だけドア５１が開けられること等であっても良い。

ここで、ドア５１が半開きの状態にあるときに上記自動ドア開要求操作が行われた場合には、制御回路３１から駆動回路３２へドアロック解除用モータ４１を駆動させるための駆動信号が出力されずに、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力される。一方、ドアが全閉の状態にあるときに上記自動ドア開要求操作が行われた場合には、制御回路３１から駆動回路３２へドアロック解除用モータ４１を駆動させるための駆動信号が出力され、駆動回路３２からドアロック解除用モータ４１に所定の電圧が印加される。これにより、ドアロック解除用モータ４１が駆動し、ロック部材５２とストライカ部材５３とによる係合状態が解除されてドア５１がハーフラッチ状態となる。続いて、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２および電磁クラッチ４５に所定の電圧が印加される。このとき、電磁クラッチ４５に供給される電流量は“大”である。

このようにして、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２および電磁クラッチ４５に所定の電圧が印加されると、吸着板４５ｄが回転板４５ｂに強固に吸着されて電磁クラッチ４５の接合力が“大”となり、ドア開閉用モータ４２が回転する。ドア開閉用モータ４２が正方向に回転すると、ウォームホイール４３ｄと共に吸着板４５ｄが回転し、この回転力がバネ４５ｅを介して固定板４５ｃに伝達される。これにより、固定板４５ｃの回転と共に回転軸４３ｅおよび出力ギア４３ｈがＲ１方向へ回転する。出力ギア４３ｈがＲ１方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ３方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ１方向に力が加わりドア５１が開く。

そして、ドア５１が自動で開いているときに、ドア５１の開度がロータリーエンコーダ２７によって検出され、制御回路３１においてドア５１の開度が検出される。制御回路３１においてドア５１が全開となったことが検出されると、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を停止させるための停止信号が出力され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２への電圧の印加が停止される。これにより、ドア５１の回動が停止される。このとき、電磁クラッチ４５の接合力は“大”に維持され、これにより、ドア保持力“大”によりドア５１が全開状態に保持される。

２．自動ドア閉動作
ドア５１が開いた状態で乗員によって自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが押し操作されると、この押し操作が閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４によって検出され、閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４から制御回路３１へ閉扉ボタン操作信号が出力される。制御回路３１では、閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン検出器２４から出力された閉扉ボタン操作信号が検出され、自動でドア５１を閉めるための要求操作（以下、自動ドア閉要求操作と言う）が行われたことが検出される。なお、上記自動ドア閉要求操作は、上述の自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂを押し操作することに限られず、内側ドアハンドル１３もしくは外側ドアハンドル１４を引いた状態で所定開度だけドア５１が閉められること等であっても良い。

このようにして、自動ドア閉要求操作が行われると、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２および電磁クラッチ４５に所定の電圧が印加される。このとき、電磁クラッチ４５に供給される電流量は“大”である。これにより、電磁クラッチ４５の接合力が“大”となり、ドア開閉用モータ４２が回転する。ドア開閉用モータ４２が逆方向に回転すると、回転軸４３ｅおよび出力ギア４４ｈがＲ２方向へ回転する。出力ギア４３ｈがＲ２方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ４方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ２方向に力が加わりドア５１が閉まる。

そして、ドア５１が自動で閉まるときに、ドア５１の開度がロータリーエンコーダ２７によって検出され、制御回路３１においてドア５１の開度が検出される。制御回路３１においてドア５１が全閉となったことが検出されると、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を停止させるための停止信号と、電磁クラッチ４５の作動を停止させるための停止信号が出力され、ドア５１の回動が停止される。このとき、ロック部材５２とストライカ部材５３が係合され、これにより、ドア５１が全閉状態に保持される。

３．手動ドア開動作
次に、図５，図６を適宜参照しながらドア５１を手動で開ける場合の動作について説明する。本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、上記自動ドア開要求操作が行われる以外は、ドア５１を手動で開閉可能な状態にある。ドア５１が閉じている状態から、内側ドアハンドル１３のハンドルレバー１３ａもしくは外側ドアハンドル１４のハンドルレバー１４ａを引くと、ロック部材５２とストライカ部材５３の係合が解除され、ドア５１がハーフラッチ状態となる。このとき、電磁クラッチ４５には電流が供給されず、電磁クラッチ４５における接合力は“小”となる。これにより、ドア５１の保持力は“小”となるので、乗員は少ない力で容易にドア５１を開けることができる。

そして、乗員がドア５１を手動で開けると、押引部材４４ｃ、リンク部材４４ｂを介してセクター歯車４４ａがＲ３方向へ回動し、出力ギア４３ｈ、回転軸４３ｅ、固定板４５ｃ、吸着板４５ｄがＲ１方向へ回動する。このとき、回転板４５ｂは、ドア開閉用モータ４２の停止に伴って停止状態となる。そして、セクター歯車４４ａの回動に伴ってロータリーエンコーダ２７から制御回路３１にパルス信号（Ａ相、Ｂ相）が出力され、制御回路３１においてドア５１の開閉方向が検出される（ステップＳ１）。続いて、制御回路３１においてパルス信号（Ａ相、Ｂ相）に基づいてドア５１の開閉方向が判断される（ステップＳ２）。

上記ステップＳ２の処理において、開方向であると判断された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の開度が検出される（ステップＳ３）。なお、上記ステップＳ２の処理において、ドア５１が停止していた場合には、一応、ドア５１が開方向であると判断し、ステップＳ３に移行する。そして、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の開度が予め定めた基準開度より“小”であるか判断される（ステップＳ４）。このとき、図６に示すように、ドア５１の開度が予め定めた基準開度α１よりも小さければ、“小”と判断される。そして、このステップＳ４の処理において、ドア５１の開度が“小”ではないと判断された場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、後述するステップＳ９の処理に移行する。

これに対し、ステップＳ４の処理において、ドア５１の開度が“小”であると判断された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７から出力された上記パルス信号に基づきドア５１の開速度が検出される（ステップＳ５）。そして、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の開速度が予め定めた基準開度より“遅い”か否か判断される（ステップＳ６）。このとき、例えば、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた基準以下であれば、“遅い”と判断され、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた基準以上であれば“速い”と判断される。そして、上記ステップＳ６の処理において、ドア５１の開速度が“遅い”と判断された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、ドア５１に対する保持力が“特小”に設定される（ステップＳ７）。

ここで、本例では、ドア開閉用モータ４２を所定の回転速度で所定の方向にアシスト回転させることにより、電磁クラッチ４５における吸着板４５ｄと回転板４５ｂとの回転速度差を小さくし、これによって電磁クラッチ４５における接合力を低減させて、ドア５１に対する保持力を調節する。このとき、ドア５１の開速度が“遅い”ときにドア５１に対する保持力が“特小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が設定される。このときのドア開閉用モータ４２の回転速度は、吸着板４５ｄの回転速度の方が回転板４５ｂの回転速度よりも若干上回るように設定される。

そして、制御回路３１から上記のようにして設定された回転速度に基づく駆動信号が駆動回路３２に出力されると、駆動回路３２から所定の電圧がドア開閉用モータ４２に印加され、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。このようにして、ドア開閉用モータ４２が所定の回転速度で所定の方向（正方向）に回転すると、ウォームホイール４３ｄと共に回転板４５ｂがＲ５方向に回転する。ウォームホイール４３ｄと共に回転板４５ｂがＲ５方向に回転すると、ドア５１の手動開操作に伴って回転する吸着板４５ｄと回転板４５ｂとの回転方向が一致し、さらに吸着板４５ｄと回転板４５ｂとの回転速度差が小さくなる。これにより、電磁クラッチ４５における吸着板４５ｄと回転板４５ｂとの接合力が低減され、ドア５１に対する保持力が“特小”に設定される。このように、ドア５１の開度が小さい場合には、ドア５１に対する保持力が“特小”に設定されるので、乗員は少ない力で容易にドア５１を開けることが可能である。

一方、上記ステップＳ６の処理において、ドア５１の開速度が“速い”と判断された場合（ステップＳ６：ＮＯ）にも、ドア５１に対する保持力が“特小”に設定される（ステップＳ８）。このように、上記ステップＳ６の処理において、ドア５１の開速度が“速い”と判断された場合にも、ドア５１に対する保持力を“特小”に設定するのは、ドア５１の開度が“小”のときには、ドア５１が全開にされるまでの残移動量が多いので、乗員にとっては、ドア５１に対する保持力が“特小”である方がドア５１の開操作を容易に行うことができるからである。このとき、ドア５１の開速度が“速い”場合にドア保持力が“特小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。これにより、電磁クラッチ４５における吸着板４５ｄと回転板４５ｂとの接合力が低減され、ドア５１に対する保持力が“特小”に設定される。このようにして、ドア５１に対する保持力が“特小”に設定された状態では、ドア５１の開度が小さい場合でも、乗員が少ない力で容易にドア５１を開けることが可能である。

これに対し、上記ステップＳ４の処理において、ドア５１の開度が“小”ではないと判断された場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、ドア５１の開度が“中”であるか判断される（ステップＳ９）。このとき、図６に示すように、ドア５１の開度が予め定めた基準開度α１より大きく基準開度α２より小さければ、“中”と判断され、ドア５１の開度が予め定めた基準開度α２より大きく基準開度α３より小さい範囲にあれば、“大”と判断される。そして、このステップＳ４の処理において、ドア５１の開度が“中”ではないと判断された場合（ステップＳ９：ＮＯ）には、ドア５１の開度が“大”であると判断され、後述するステップＳ１４の処理に移行する。

一方、ステップＳ９の処理において、ドア５１の開度が“中”であると判断された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）には、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７から出力された上記パルス信号に基づきドア５１の開速度が検出される（ステップＳ１０）。そして、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の開速度が“遅い”か否か判断される（ステップＳ１１）。このとき、例えば、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた基準以下であれば、“遅い”と判断され、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた基準以上であれば“速い”と判断される。

そして、上記ステップＳ１１の処理において、ドア５１の開速度が“遅い”と判断された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、ドア５１に対する保持力が“小”に設定される（ステップＳ１２）。このとき、ドア５１の開速度が“遅い”場合にドア保持力が“小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。一方、上記ステップＳ１１の処理において、ドア５１の開速度が“速い”と判断された場合（ステップＳ１１：ＮＯ）にも、ドア５１に対する保持力が“小”に設定される（ステップＳ１３）。このとき、ドア５１の開速度が“速い”場合にドア保持力が“小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。

このようにして、ドア５１に対する保持力が“小”に設定された状態で、乗員がドア５１を手動で開くと、乗員はドア５１に弱い操作力を感じることができる。このように、ドア５１に適度なドア操作力を作用させることにより、ドア５１に全く負荷が掛からない構成に比して、ドア５１を手動で開けるときにおける重厚感、高級感を向上させることが可能となる。また、このときのドア保持力は“小”であるので、依然として、乗員は少ない力で容易にドア５１を開けることができる。

これに対し、上記ステップＳ９の処理において、ドア５１の開度が“中”ではないと判断された場合（ステップＳ９：ＮＯ）には、ドア５１の開度が“大”であると判断される。このとき、図６に示すように、ドア５１の開度が予め定めた基準開度α２より大きく基準開度α３より小さければ、“大”と判断される。そして、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７から出力された上記パルス信号に基づきドア５１の開速度が検出される（ステップＳ１４）。続いて、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の開速度が“遅い”か否か判断される（ステップＳ１５）。このとき、例えば、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた基準以下であれば、“遅い”と判断され、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた基準以上であれば“速い”と判断される。

そして、上記ステップＳ１５の処理において、ドア５１の開速度が“遅い”と判断された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）には、ドア５１に対する保持力が“小”に維持される（ステップＳ１６）。このように、ドア５１の開度が“大”となったときで、ドア５１の開速度が“遅い”場合には、ドア５１に対する保持力が“小”に維持されるので、ドア５１に対してブレーキ力が強く作用せず、ドア５１を全開位置にまで移動させることが可能である。

これに対し、上記ステップＳ１５の処理において、ドア５１の開速度が“速い”と判断された場合（ステップＳ１５：ＮＯ）には、ドア５１に対する保持力が“大”に設定される（ステップＳ１７）。このとき、ドア５１の開速度が“速い”場合にドア保持力が“大”となるように、電磁クラッチ４５に所定の電流が供給される。これにより、電磁クラッチ４５における接合力が増大してドア保持力が“大”となり、ドア５１の移動方向に対するブレーキ力が増大される。従って、ドア５１が乗員によって勢い良く開けられても、全開位置の手前でドア５１にブレーキ力が作用するので、ドア５１の勢いを緩めることができ、これにより、ドア５１を全開位置へしずかに移動させることが可能となる。

そして、制御回路３１においてドア５１の開度がロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づいて検出され（ステップＳ１８）、ドア５１が全開となったことが判断される（ステップＳ１９）。このとき、制御回路３１においてドア５１が全開ではないと判断された場合（ステップＳ１９：ＮＯ）には、上記ステップＳ１の処理に戻り、上記ステップＳ１〜ステップＳ１９の処理が繰り返し行われる。なお、ドア５１が手動で開けられている状態から閉められたときには、ステップＳ２の処理において閉方向であると判断され（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ２１の処理に移行してドア開閉用モータ４２が停止される。その後、後述するステップＳ１０１の処理に移行する。

一方、制御回路３１においてドア５１が全開であると判断された場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）には、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を停止させるための停止信号が出力される。これにより、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２への電圧の印加が停止され、ドア開閉用モータ４２の回転が停止される。このとき、駆動回路３２から電磁クラッチ４５へ供給される電流量は“大”にされる。これにより、電磁クラッチ４５の接合力は“大”となり、ドア５１が保持力“大”により全開状態に保持される（ステップＳ２０）。このように、第一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、電磁クラッチ４５における接合力と、ドア開閉用モータ４２の回転速度を調節することにより、ドア５１の保持力を“特小”、“小”、“大”に設定することができる。

なお、上記各処理においてドア５１を任意の開度で停止させた場合には、ドア５１は次のような保持力により保持される。すなわち、ドア５１が基準開度α１より小さい範囲で停止された場合には、電磁クラッチ４５へ電流が供給されず、電磁クラッチ４５における接合力は“小”となる。これにより、ドア５１は保持力“小”により保持される。このように、ドア５１が全閉位置側にあるときにドア５１が停止した場合には、ドア保持力が低減されるので、乗員にとっては少ない操作力でドア５１を開けることが可能となる。また、ドア５１を閉める場合には、全閉位置までの距離が短くても、乗員にとっては少ない操作力でドア５１を閉めることが可能となる。

また、ドア５１が基準開度α１より大きく基準開度α２より小さい範囲で停止された場合には、電磁クラッチ４５へ供給される電流量が“小”となり、電磁クラッチ４５における接合力は“中”となる。これにより、ドア５１は保持力“中”により保持される。これにより、手動開閉時にドア５１に適度な操作力（抵抗力）を作用させることが可能となるので、ドア５１を手動で開けるときにおける重厚感、高級感を向上させることが可能となる。

さらに、ドア５１が基準開度α２より大きく基準開度α３より小さい範囲で停止された場合には、電磁クラッチ４５へ供給される電流量が“大”となり、電磁クラッチ４５における接合力は“大”となる。これにより、ドア５１は保持力“大”により保持される。このように、ドア５１が全開位置側にあるときにドア５１が停止した場合には、ドア保持力が増加されるので、ドア５１を大きく開いた状態で保持することが可能となる。

このように、本実施形態の車両用ドア開閉装置１は、電磁クラッチ４５の接合力が調節されることにより、手動操作時に任意の開度でドア５１を保持可能な無段階ドアチェック機能を備える。これにより、乗員がドア５１から手を離したときに乗員の意志に反してドア５１が勝手に動いてしまうなどの不都合を防止できるので、従来よりも使い勝手を向上させることが可能となる。また、上述のように、ドア５１の停止位置に応じてドア５１を保持する保持力が最適に制御されるので、従来よりもドア５１の開閉時における利便性を向上させることが可能である。

４．手動ドア閉動作
次に、図７，図８を適宜参照しながらドア５１を手動で閉める場合の動作について説明する。ドア５１が開いている状態から、乗員がドア５１を手動で閉めると、押引部材４４ｃ、リンク部材４４ｂを介してセクター歯車４４ａがＲ４方向へ回動し、出力ギア４３ｈ、回転軸４３ｅ、固定板４５ｃ、吸着板４５ｄがＲ２方向へ回動する。このとき、セクター歯車４４ａの回動に伴ってロータリーエンコーダ２７から制御回路３１にパルス信号（Ａ相、Ｂ相）が出力され、制御回路３１においてドアの開閉方向が検出される（ステップＳ１０１）。続いて、制御回路３１においてパルス信号（Ａ相、Ｂ相）に基づいてドア５１の開閉方向が判断される（ステップＳ１０２）。

上記ステップＳ１０２の処理において、閉方向であると判断された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）には、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の開度が検出される（ステップＳ１０３）。なお、上記ステップＳ１０２の処理において、ドア５１が停止していた場合には、ドア５１が閉方向であると判断しても良い。そして、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の開度が予め定めた基準開度より“大”であるか判断される（ステップＳ１０４）。このとき、図８に示すように、ドア５１の開度が予め定めた基準開度α２より大きく基準開度α３より小さい範囲にあれば、“大”と判断される。そして、このステップＳ１０４の処理において、ドア５１の開度が“大”ではないと判断された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）には、後述するステップＳ１０９の処理に移行する。

これに対し、ステップＳ１０４の処理において、ドア５１の開度が“大”であると判断された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）には、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７から出力された上記パルス信号に基づきドア５１の閉速度が検出される（ステップＳ１０５）。そして、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の閉速度が“遅い”か否か判断される（ステップＳ１０６−１）。このとき、例えば、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた基準以下であれば、“遅い”と判断される。そして、上記ステップＳ１０６−１の処理において、ドア５１の閉速度が“遅い”と判断された場合（ステップＳ１０６−１：ＹＥＳ）には、ドア５１に対する保持力が“小”に設定される（ステップＳ１０７）。

このとき、ドア５１の閉速度が“遅い”場合にドア保持力が“小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。このようにして、ドア５１に対する保持力が“小”に設定された状態で、乗員がドア５１を手動で閉めると、乗員はドア５１に弱い操作力を感じることができる。このように、ドア５１に適度なドア操作力を作用させることにより、ドア５１に全く負荷が掛からない構成に比して、ドア５１を手動で閉めるときにおける重厚感、高級感を向上させることが可能となる。また、このときのドア保持力は“小”であるので、乗員は少ない力で容易にドア５１を閉めることができる。

一方、上記ステップＳ１０６−１の処理において、ドア５１の閉速度が“遅い”ではない判断された場合（ステップＳ１０６−１：ＮＯ）には、ドア５１の閉速度が“速い”か否か判断される（ステップＳ１０６−２）。このとき、例えば、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた第一基準以上第二基準以下であれば、“速い”と判断され、単位時間当りに制御回路３１に入力されるパルス信号数が予め定めた第二基準以上であれば“特速”と判断される。そして、ドア５１の閉速度が“速い”と判断された場合（ステップＳ１０６−２：ＹＥＳ）にも、ドア５１に対する保持力が“小”に設定される（ステップＳ１０８−１）。このとき、ドア５１の閉速度が“速い”場合にドア保持力が“小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。

また、上記ステップＳ１０６−２の処理において、ドア５１の閉速度が“速い”ではない判断された場合（ステップＳ１０６−２：ＮＯ）には、ドア５１の閉速度が“特速”と判断され、この場合にも、ドア５１に対する保持力が“小”に設定される（ステップＳ１０８−２）。このとき、ドア５１の閉速度が“特速”の場合にドア保持力が“小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。このようにして、ドア５１に対する保持力が“小”に設定された状態では、乗員は少ない力で容易にドア５１を閉めることが可能である。

これに対し、上記ステップＳ１０４の処理において、ドア５１の開度が“大”ではないと判断された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）には、ドア５１の開度が“中”であるか判断される（ステップＳ１０９）。このとき、図８に示すように、ドア５１の開度が予め定めた基準開度α１より大きく基準開度α２より小さければ、“中”と判断され、ドア５１の開度が予め定めた基準開度α２より大きく基準開度α３より小さい範囲にあれば、“大”と判断される。そして、このステップＳ１０４の処理において、ドア５１の開度が“中”ではないと判断された場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）には、ドア５１の開度が“大”であると判断され、後述するステップＳ１１４の処理に移行する。

一方、ステップＳ１０９の処理において、ドア５１の開度が“中”であると判断された場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）には、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７から出力された上記パルス信号に基づきドア５１の閉速度が検出される（ステップＳ１１０）。そして、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の閉速度が“遅い”か否か判断される（ステップＳ１１１−１）。そして、上記ステップＳ１１１−１の処理において、ドア５１の閉速度が“遅い”と判断された場合（ステップＳ１１１−１：ＹＥＳ）には、ドア５１に対する保持力が“小”に維持される（ステップＳ１１２）。

このようにして、ドア５１に対する保持力が“小”に維持された状態で、乗員がドア５１を手動で閉めると、乗員はドア５１に弱い操作力を感じることができる。このように、ドア５１に適度なドア操作力を作用させることにより、ドア５１に全く負荷が掛からない構成に比して、ドア５１を手動で閉めるときにおける重厚感、高級感を向上させることが可能となる。また、このときのドア保持力は“小”であるので、依然として、乗員は少ない力で容易にドア５１を閉めることができる。

一方、上記ステップＳ１１１−１の処理において、ドア５１の閉速度が“遅い”ではない判断された場合（ステップＳ１１１−１：ＮＯ）には、ドア５１の閉速度が“速い”か否か判断される（ステップＳ１１１−２）。そして、ドア５１の閉速度が“速い”と判断された場合（ステップＳ１１１−２：ＹＥＳ）には、ドア５１に対する保持力が“特小”に設定される（ステップＳ１１３−１）。このように、上記ステップＳ１１１−１の処理において、ドア５１に対する保持力を“特小”に設定するのは、乗員の手がドア５１から離れた場合に、ドア５１に作用するブレーキ力を低減させて、ドア５１が半ドアになるのを防止するためである。このとき、ドア５１の閉速度が“速い”場合にドア保持力が“特小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。

一方、上記ステップＳ１１１−２の処理において、ドア５１の閉速度が“特速”と判断された場合（ステップＳ１１１−２：ＮＯ）には、ドア５１に対する保持力が“小”に設定される（ステップＳ１１３−２）。このように、上記ステップＳ１１１−２の処理において、ドア５１に対する保持力を“小”に設定するのは、ドア５１に対してある程度のブレーキ力を作用させて、ドア５１が勢い良く全閉位置に移動することを防止するためである。このとき、ドア５１の閉速度が“特速”の場合にドア保持力が“小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。

これに対し、上記ステップＳ１０９の処理において、ドア５１の開度が“中”ではないと判断された場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）には、ドア５１の開度が“小”であると判断される。このとき、図８に示すように、ドア５１の開度が予め定めた基準開度α１より小さければ、“小”と判断される。そして、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７から出力された上記パルス信号に基づきドア５１の閉速度が検出され（ステップＳ１１４）、制御回路３１において上記パルス信号に基づきドア５１の閉速度が“遅い”か否か判断される（ステップＳ１１５−１）。

そして、上記ステップＳ１１５−１の処理において、ドア５１の閉速度が“遅い”と判断された場合（ステップＳ１１５−１：ＹＥＳ）には、ドア５１に対する保持力が“特小”に設定される（ステップＳ１１６）。このように、上記ステップＳ１１５−１の処理において、ドア５１に対する保持力を“特小”に設定するのは、ドア５１の勢いが弱い場合に、ドア５１が全閉位置にまでたどり着けず、半ドアとなってしまうことを防止するためである。このとき、ドア５１の閉速度が“遅い”場合にドア保持力が“特小”となるように、ドア開閉用モータ４２の回転速度が調節される。

これに対し、上記ステップＳ１１５−１の処理において、ドア５１の閉速度が“遅い”ではない判断された場合（ステップＳ１１５−１：ＮＯ）には、ドア５１の閉速度が“速い”か否か判断される（ステップＳ１１５−２）。そして、ドア５１の閉速度が“速い”と判断された場合（ステップＳ１１５−２：ＹＥＳ）には、ドア５１に対する保持力が“無し”に設定される（ステップＳ１１７−１）。このように、ステップＳ１１７−１の処理において、ドア５１に対する保持力を“無し”に設定するのは、ドア５１の開度が“小”のときにドア５１の閉速度が“速い”状態であれば、ドア５１が全閉位置に移動するのにちょうど良い条件であるから、そのままの閉速度を保てるようにドア５１に対してブレーキ力が作用しないようにするためである。

このとき、ドア５１の閉速度が“速い”場合にドア保持力を“無し”に設定するためには、回転板４５ｂの回転に吸着板４５ｄの回転を同期させ、吸着板４５ｄと回転板４５ｂとの回転速度差を無くす必要がある。従って、このときのドア開閉用モータ４２の回転速度は、回転板４５ｂの回転が吸着板４５ｄの回転に同期されるように、上記ステップＳ１１４にて検出されたドア閉速度に応じて調節される。

一方、上記ステップＳ１１５−２の処理において、ドア５１の閉速度が“特速”と判断された場合（ステップＳ１１５−２：ＮＯ）には、ドア５１に対する保持力が“大”に設定される（ステップＳ１１７−２）。このとき、ドア５１の閉速度が“特速”の場合にドア保持力が“大”となるように、電磁クラッチ４５に所定の電流が供給される。これにより、電磁クラッチ４５における接合力が増大しドア保持力が“大”となり、ドア５１の移動方向に対するブレーキ力が増大される。このように、ステップＳ１１７−２の処理において、ドア５１に対する保持力を“大”に設定するのは、ドア５１に対してある程度のブレーキ力を作用させて、ドア５１が勢い良く全閉位置に移動することを防止するためである。従って、ドア５１が乗員によって勢い良く閉められても、全閉位置の手前でドア５１にブレーキ力が作用するので、ドア５１の勢いを緩めることができ、これにより、ドア５１を全閉位置へしずかに移動させることが可能となる。

そして、制御回路３１においてドア５１の開度がロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づいて検出され（ステップＳ１１８）、ドア５１が全閉となったことが判断される（ステップＳ１１９）。このとき、制御回路３１においてドア５１が全閉ではないと判断された場合（ステップＳ１１９：ＮＯ）には、上記ステップＳ１の処理に戻り、上記ステップＳ１〜ステップＳ１９の処理が繰り返し行われる。なお、ドア５１が手動で閉められている状態から開けられたときには、ステップＳ１０２の処理において開方向であると判断され（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１２１の処理に移行してドア開閉用モータ４２が停止される。その後、上述のステップＳ１の処理に移行する。

一方、制御回路３１においてドア５１が全閉であると判断された場合（ステップＳ１１９：ＹＥＳ）には、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を停止させるための停止信号と、電磁クラッチ４５の作動を停止させるための停止信号が出力され、ドア５１の回動が停止される。このとき、ロック部材５２とストライカ部材５３が係合され、これにより、ドア５１が全閉状態に保持される（ステップＳ１２０）。このように、第一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、電磁クラッチ４５における接合力と、ドア開閉用モータ４２の回転速度を調節することにより、ドア５１の保持力を“無し”、“特小”、“小”、“大”に設定することができる。

なお、上記各処理においてドア５１を任意の開度で停止させた場合には、ドア５１は次のような保持力により保持される。すなわち、ドア５１が基準開度α２より大きく基準開度α３より小さい範囲で停止された場合には、電磁クラッチ４５へ供給される電流量が“大”となり、電磁クラッチ４５における接合力は“大”となる。これにより、ドア５１は保持力“大”により保持される。このように、ドア５１が全開位置側にあるときにドア５１が停止した場合には、ドア保持力が増加されるので、ドア５１を大きく開いた状態で保持することが可能となる。

また、ドア５１が基準開度α１より大きく基準開度α２より小さい範囲で停止された場合には、電磁クラッチ４５へ供給される電流量が“小”となり、電磁クラッチ４５における接合力は“中”となる。これにより、ドア５１は保持力“中”により保持される。これにより、手動開閉時にドア５１に適度な操作力（抵抗力）を作用させることが可能となるので、ドア５１を手動で閉めるときにおける重厚感、高級感を向上させることが可能となる。

さらに、ドア５１が基準開度α１より小さい範囲で停止された場合には、電磁クラッチ４５へ電流が供給されず、電磁クラッチ４５における接合力は“小”となる。これにより、ドア５１は保持力“小”により保持される。このように、ドア５１が全閉位置側にあるときにドア５１が停止した場合には、ドア保持力が低減されるので、乗員にとっては少ない操作力でドア５１を閉めることが可能となる。また、全閉位置までの距離が短くても、乗員にとっては少ない操作力でドア５１を閉めることが可能となる。

（第二実施形態）
図９乃至図１２は本発明の第二実施形態を示す図で、図９はドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図、図１０は図９のＢ−Ｂ線断面図、図１１はブレーキの構成を示す図、図１２は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
本発明の第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１は、上記第一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１に備えられたドア開閉駆動部４０の駆動力伝達機構４３の代わりに遊星歯車機構からなる駆動力伝達機構１４３を備えたドア開閉駆動部１４０を搭載したものである。本発明の第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１において、駆動力伝達機構１４３以外の構成については、上記第一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１と同一であるので、その説明は省略する。

本発明の第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１において、駆動力伝達機構１４３は、取付板１４３ａ、軸受１４３ｂ、回転軸１４３ｃ、ウォームホイール１４３ｄ、内歯歯車１４３ｅ、太陽歯車１４３ｆ、中間歯車１４３ｇ、遊星歯車１４３ｈ、ブレーキ１４５、ロータリーダンパ１４６、不図示のケース等を有して構成されている。取付板１４３ａは、ドア５１に固定され、取付板１４３ａの中央には、軸受１４３ｂが配設されている。軸受１４３ｂには、回転軸１４３ｃが回転自在に軸支され、回転軸１４３ｃには、ウォームホイール１４３ｄが固設されている。

内歯歯車１４３ｅは、軸受１４３ｉを介して回転軸１４３ｃに固定されており、回転軸１４３ｃに対して回転自在となっている。内歯歯車１４３ｅの内側には、内側ギアが形成されており、この内側ギアには、遊星歯車１４３ｈが歯合されている。また、内歯歯車１４３ｅの外周には、外側ギアが形成されており、この外側ギアは、後述するブレーキ１４５に形成されたストッパギア１４５ｅに歯合される。太陽歯車１４３ｆは、回転軸１４３ｃに固設されており、回転軸１４３ｃと共に回転する。

中間歯車１４３ｇは、軸受１４３ｊを介して回転軸１４３ｃに固定されており、回転軸１４３ｃに対して回転自在となっている。また、中間歯車１４３ｇには、上記セクター歯車４４ａが歯合される。中間歯車１４３ｇの裏面には、回転軸１４３ｃを中心として周方向にピン１４３ｋが配設（３箇所）されており、このピン１４３ｋには、軸受１４３ｌを介して遊星歯車１４３ｈ（合計３個）がそれぞれ固定されている。この遊星歯車１４３ｈは、太陽歯車１４３ｆにそれぞれ歯合されている。

ブレーキ１４５は、内歯歯車１４３ｅの回転を阻止するためのものであり、ブレーキモータ１４５ａ、ウォームギア１４５ｂ、ウォームホイール１４５ｃ、連結棒１４５ｄ、ストッパギア１４５ｅを有して構成されている。ブレーキモータ１４５ａの出力軸には、ウォームギア１４５ｂが配設され、ウォームギア１４５ｂにはウォームホイール１４５ｃが歯合されている。ウォームホイール１４５ｃには、連結棒１４５ｄが配設され、連結棒１４５ｄには、ストッパギア１４５ｅが配設されている。

そして、ブレーキ１４５は、ブレーキモータ１４５ａによってストッパギア１４５ｅをＲ７方向に移動させ、ストッパギア１４５ｅを内歯歯車１４３ｅの外側ギアに歯合させることによって、内歯歯車１４３ｅの回転を阻止する構成となっている。ロータリーダンパ１４６は、手動操作時にドア５１に対して抵抗感を付与すると共にドア５１を任意の開度で保持可能にするためのもので、歯車１４６ａと、回転軸１４６ｂと、ダンパ本体１４６ｃを有して構成されている。歯車１４６ａは、回転軸１４６ｂに固設されると共に、中間歯車１４３ｇに歯合されている。ダンパ本体１４６ｃは、マグネットダンパにより構成され、供給される電流量に応じて回転軸１４６ｂの回転方向に抵抗力を発生する。

ここで、本例のロータリーダンパ１４６では、供給される電流量が増加することにより回転軸１４６ｂに対する抵抗力を増加させることができる。すなわち、供給される電流量が“小”である場合には、抵抗力は“小”となり、供給される電流量が“中”である場合には、抵抗力は“中”となる。また、供給される電流量が“大”である場合には、抵抗力は“大”となる。

なお、制御部３０は、上記第一実施形態に係る構成と同一であるが、本発明の第二実施形態では、乗員による手動開閉時に、ブレーキ１４５を非作動状態として内歯歯車１４３ｅの回転を許容すると共に、ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度に応じて、ドア開閉用モータ４２を、太陽歯車１４３ｆが中間歯車１４３ｇの回転方向と同一方向に回転するようにアシスト回転させる構成である。

次に、本発明の第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１の動作について説明する。
１．自動ドア開動作
自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが押し操作されることによって自動ドア開要求操作が行われると、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、ブレーキモータ１４５ａを作動させるための駆動信号が出力され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２およびブレーキモータ１４５ａに所定の電圧が印加される。これにより、ブレーキ１４５が作動し、ストッパギア１４５ｅが内歯歯車１４３ｅに歯合されて、内歯歯車１４３ｅの回転が阻止される。この状態でドア開閉用モータ４２が正方向に回転すると、ウォームホイール１４３ｄと共に太陽歯車１４３ｆが回転し、遊星歯車１４３ｈが太陽歯車１４３ｆの回りを遊星回転運動する。

このようにして、遊星歯車１４３ｈが太陽歯車１４３ｆの回りを遊星回転運動すると、中間歯車１４３ｇがＲ８方向へ回転する。中間歯車１４３ｇがＲ８方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ３方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ１方向に力が加わってドア５１が開く。そして、制御回路３１においてドア５１が全開となったことが検出されると、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を停止させるための停止信号が出力され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２への電圧の印加が停止される。これにより、ドア５１の回動が停止され、ドア５１が全開状態に保持される。

２．自動ドア閉動作
自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが押し操作されると、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、ブレーキモータ１４５ａを作動させるための駆動信号が出力され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２およびブレーキモータ１４５ａに所定の電圧が印加される。これにより、ブレーキ１４５が作動し、ドア開閉用モータ４２の逆方向に伴ってウォームホイール１４３ｄと共に太陽歯車１４３ｆが上記と逆方向に回転し、遊星歯車１４３ｈが太陽歯車１４３ｆの回りを上記と逆方向に遊星回転運動する。

このようにして、遊星歯車１４３ｈが太陽歯車１４３ｆの回りを遊星回転運動すると、中間歯車がＲ９方向へ回転する。中間歯車がＲ９方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ４方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ２方向に力が加わってドア５１が閉まる。そして、制御回路３１においてドア５１が全閉となったことが検出されると、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２およびブレーキモータ１４５ａを停止させるための停止信号が出力され、ドア５１の回動が停止される。このとき、ロック部材５２とストライカ部材５３が係合され、これにより、ドア５１が全閉状態に保持される。

３．手動ドア開動作
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１では、上記自動ドア開要求操作が行われる以外は、ドア５１を手動で開閉可能な状態にある。すなわち、ブレーキ１４５は非作動状態にあり、これにより、内歯歯車１４３ｅの回転が許容され、ドア開閉用モータ４２によって回転される太陽歯車１４３ｆとドア開閉機構４４に接続される中間歯車１４３ｇとの接続状態が解除される。このとき、ロータリーダンパ１４６の抵抗力により、乗員がドア５１を開けようとすると乗員はドア５１に適度な抵抗感を感じることができる。また、ロータリーダンパ１４６の抵抗力により、手動操作の際においてドア５１を途中で離したときには、その任意の開度でドア５１が保持される。

そして、乗員がドア５１を手動で開けると、押引部材４４ｃ、リンク部材４４ｂを介してセクター歯車４４ａがＲ３方向へ回動し、中間歯車１４３ｇがＲ８方向へ回動する。このとき、ドア開閉用モータ４２を所定の方向（正方向）にアシスト回転させると、ドア５１の手動開操作に伴って回転する中間歯車１４３ｇの回転方向（遊星歯車１４３ｈの遊星回転運動方向）と太陽歯車１４３ｆの回転方向が一致し、これによって、中間歯車１４３ｇに作用するロータリーダンパ１４６の抵抗力とドア開閉用モータ４２の回転力が相殺され、結果として、中間歯車１４３ｇに作用するロータリーダンパ１４６の抵抗力が低減される。このように、第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１では、上記第一実施形態と同様に、ロータリーダンパ１４６の抵抗力と、ドア開閉用モータ４２の回転速度を調節することにより、ドア５１の保持力を“特小”、“小”、“大”に設定することができる。なお、第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１の手動開動作については、上記第一実施形態と同様であるので（図５，図６参照）、その説明は省略する。

４．手動ドア閉動作
乗員が手動でドア５１を閉めようとすると、ロータリーダンパ１４６の抵抗力により、乗員はドア５１に適度な抵抗感を感じることができる。また、ロータリーダンパ１４６の抵抗力により、手動操作の際においてドア５１を途中で離したときには、その任意の開度でドア５１が保持される。そして、ドア５１が開いている状態から、乗員がドア５１を手動で閉めると、押引部材４４ｃ、リンク部材４４ｂを介してセクター歯車４４ａがＲ４方向へ回動し、中間歯車がＲ９方向へ回動する。

このとき、ドア開閉用モータ４２を所定の方向（逆方向）にアシスト回転させると、ドア５１の手動開操作に伴って回転する中間歯車１４３ｇの回転方向（遊星歯車１４３ｈの遊星回転運動方向）と太陽歯車１４３ｆの回転方向が一致し、これによって、中間歯車１４３ｇに作用するロータリーダンパ１４６の抵抗力とドア開閉用モータ４２の回転力が相殺され、結果として、中間歯車１４３ｇに作用するロータリーダンパ１４６の抵抗力が低減される。このように、第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１では、上記第一実施形態と同様に、ロータリーダンパ１４６の抵抗力と、ドア開閉用モータ４２の回転速度を調節することにより、ドア５１の保持力を“無し”“特小”、“小”、“大”に設定することができる。なお、第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１の手動閉動作については、上記第一実施形態と同様であるので（図７，図８参照）、その説明は省略する。

上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１（１０１）によれば、ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度に応じてドア開閉駆動部４０（１４０）のドア保持力を制御するように構成されているので、手動開閉時にドア５１の開閉方向、開度、開閉速度に応じたきめ細かいドア保持力の制御が可能となる。従って、例えば、ドア５１が勢い良く押されて（引かれて）開けられた場合でも、当該ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、これに応じて保持力を増加させることにより、ドア５１を全開位置へしずかに移動させることが可能となる。同様に、ドア５１が勢い良く押されて（引かれて）閉められた場合でも、当該ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、これに応じて保持力を増加させることにより、ドア５１を全閉位置へしずかに移動させることが可能となる。

（ロ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１（１０１）によれば、ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度に応じてドア開閉駆動部４０（１４０）のドア保持力を制御するように構成されているので、例えば、ドア５１がゆっくりと押されて（引かれて）開けられた場合においても、当該ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、これに応じて保持力を低減させることにより、ドア５１を全開位置へ確実に移動させることが可能である。同様に、ドア５１がゆっくりと押されて（引かれて）閉められた場合においても、当該ドア５１の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、これに応じて保持力を低減させることにより、回動体を全閉位置へ確実に移動させることが可能である。

（ハ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１（１０１）によれば、ドア開閉駆動部４０（１４０）は、乗員による手動開閉時にドア保持力を発生しドア５１を任意の開度で保持可能に構成されているので、手動開閉時にドア５１を停止させたときには、その任意の開度でドア５１を保持することが可能となる（すなわち手動開閉時に無段階ドアチェック機能を付与できる）。これにより、乗員がドア５１から手を離したときに乗員の意志に反してドア５１が勝手に動いてしまうなどの不都合を防止できるので、従来よりも使い勝手を向上させることが可能となる。さらに、手動開閉時にドア５１の開閉方向、開度、開閉速度に応じてドア保持力を制御することにより、手動開閉時にドア５１に適度な操作力（抵抗力）を作用させることが可能となるので、ドア５１を手動で開閉するときにおける重厚感、高級感を向上させることが可能となる。

（ニ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１（１０１）によれば、例えば、ドア５１が全閉位置側にあるときにドア５１が停止した場合には、ドア開閉駆動部４０（１４０）の保持力が低減されるので、乗員にとっては少ない操作力でドア５１を開けることが可能となる。また、ドア５１を閉める場合には、全閉位置までの距離が短くても、乗員にとっては少ない操作力でドア５１を閉めることが可能となる。さらに、上記構成によれば、例えば、ドア５１が全開位置側にあるときにドア５１が停止した場合には、ドア開閉駆動部４０（１４０）の保持力が増加されるので、ドア５１を大きく開いた状態で保持することが可能となる。このように、ドア５１の停止位置に応じてドア５１を保持する保持力が最適に制御されるので、従来よりもドア５１の開閉時における利便性を向上させることが可能である。

（ホ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１（１０１）によれば、例えば、ドア５１の開方向への回動によりドア５１が全開位置側に移動したときにドア５１の開速度が予め定めた基準速度よりも高い場合には、ドア開閉駆動部４０（１４０）の保持力が増加されるので、ドア５１に作用するブレーキ力を増加させることが可能となる。従って、ドア５１が勢い良く押されて（引かれて）開けられた場合でも、ドア５１を全開位置へしずかに移動させることが可能となる。

（ヘ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１（１０１）によれば、例えば、ドア５１の開方向への回動によりドア５１が全開位置側に移動したときにドア５１の開速度が予め定めた基準速度よりも低い場合には、ドア開閉駆動部４０（１４０）の保持力が低減されるので、ドア５１に作用するブレーキ力を低減させることが可能となる。従って、ドア５１がゆっくりと押されて（引かれて）開けられた場合でも、ドア５１を全開位置へ確実に移動させることが可能となる。

（ト）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１（１０１）によれば、例えば、ドア５１の閉方向への回動によりドア５１が全閉位置側に移動したときにドア５１の閉速度が予め定めた基準速度よりも高い場合には、ドア開閉駆動部４０（１４０）の保持力が増加されるので、ドア５１に作用するブレーキ力を増加させることが可能となる。従って、ドア５１が勢い良く押されて（引かれて）閉められた場合でも、ドア５１を全閉位置へしずかに移動させることが可能となる。

（チ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１（１０１）によれば、例えば、ドア５１の閉方向への回動によりドア５１が全閉位置側に移動したときにドア５１の閉速度が予め定めた基準速度よりも低い場合には、ドア開閉駆動部４０（１４０）の保持力が低減されるので、ドア５１に作用するブレーキ力を低減させることが可能となる。従って、ドア５１がゆっくりと押されて（引かれて）閉められた場合でも、ドア５１を全閉位置へ確実に移動させることが可能となる。

なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（１）上記実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、手動開閉時にドア５１を任意の開度で保持可能であった（すなわち無段階ドアチェック機能を備えていた）が、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、ドア開閉用モータ４２を断続的に制御することより、段階的ドアチェック機能を付与しても良い。このとき、ドア開閉用モータ４２を制御することにより、１段階、２段階、３段階等に自在に設定ことが可能である。また、ドアチェックする開度も自由に設定することが可能である。

（２）上記第一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、手動開閉時にドア開閉用モータ４２を回転制御することにより、ドア保持力を低減させていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、手動開閉時にドア開閉用モータ４２を回転制御する代わりに、電磁石４５ａの磁力を制御することのみにより、ドア保持力が制御される構成であっても良い。

（３）上記第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１では、手動開閉時にドア開閉用モータ４２を回転制御することにより、ドア保持力を低減させていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、手動開閉時にドア開閉用モータ４２を回転制御する代わりに、ロータリーダンパ１４６の磁力を制御することのみにより、ドア保持力が制御される構成であっても良い。

（４）上記第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０１では、駆動力伝達機構１４３に遊星歯車機構が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、差動ギア機構が用いられていても良い。

（５）上記実施形態では、回転体がフロントドアであるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、回転体はリアドア、バックドア、トランクリッドであっても良い。

本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の構成を示す図である。 本発明の第一実施形態に係るドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図である。 図２のＡ−Ａ線断面図である。 本発明の第一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動開動作）の流れを説明する図である。 本実施形態に係るドアの開度を説明する図（ドア手動開操作時）である。 本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動閉動作）の流れを説明する図である。 本実施形態に係るドアの開度を説明する図（ドア手動閉操作時）である。 本発明の第二実施形態に係るドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図である。 図９のＢ−Ｂ線断面図である。 本発明の第二実施形態に係るブレーキの構成を示す図である。 本発明の第二実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。

符号の説明

１，１０１ 車両用ドア開閉装置、１０ 操作部、１１ 内側操作ボタン、１１ａ，１２ａ 自動開扉ボタン、１１ｂ，１２ｂ 自動閉扉ボタン、１２ 外側操作ボタン、１３ 内側ドアハンドル、１３ａ，１４ａ ハンドルレバー、１４ 外側ドアハンドル、２０ 検出部、２１，２２ 開扉ボタン操作検出器、２３，２４ 閉扉ボタン操作検出器、２５，２６ ドアハンドル操作検出器、２７ ロータリーエンコーダ（開閉状況検出手段）、３０ 制御部（制御手段）、３１ 制御回路、３２ 駆動回路、４０，１４０ ドア開閉駆動部（開閉駆動手段）、４１ ドアロック解除用モータ、４２ ドア開閉用モータ、４２ａ 回転軸、４２ｂ ウォームギア、４３ 駆動力伝達機構、４３ａ 取付板、４３ｂ 軸受、４３ｃ 回転軸、４３ｄ ウォームホイール、４３ｅ 回転軸、４３ｆ ケース、４３ｇ 軸受、４３ｈ 出力ギア、４４ ドア開閉機構、４４ａ セクター歯車、４４ｂ リンク部材、４４ｃ 押引部材、４４ｄ，４４ｅ 自在継手、４４ｆ 円弧部、４４ｇ 回動軸、４４ｈ 出力ギア、４５ 電磁クラッチ、４５ａ 電磁石、４５ｂ 回転板、４５ｃ 固定板、４５ｄ 吸着板、４５ｅ バネ、４５ｆ ヨーク、４５ｇ コイル、５０ 車両、５１ ドア、５１ａ 空間部、５２ ロック部材、５３ ストライカ部材、５４ ヒンジ機構、５５，５６ ドアヒンジ、１４３ 駆動力伝達機構、１４３ａ 取付板、１４３ｂ 軸受、１４３ｃ 回転軸、１４３ｄ ウォームホイール、１４３ｅ 内歯歯車、１４３ｆ 太陽歯車、１４３ｇ 中間歯車、１４３ｈ 遊星歯車、１４３ｉ 軸受、１４３ｊ 軸受、１４３ｋ ピン、１４３ｌ 軸受、１４５ ブレーキ、１４５ａ ブレーキモータ、１４５ｂ ウォームギア、１４５ｃ ウォームホイール、１４５ｄ 連結棒、１４５ｅ ストッパギア、１４６ ロータリーダンパ、１４６ａ 歯車、１４６ｂ 回転軸、１４６ｃ ダンパ本体

Claims (5)

1. 車体に対して回動可能な開閉体を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、
   自動開閉時に前記開閉体に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段と、
   該開閉駆動手段を制御する制御手段と、
   前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段へ出力する開閉状況検出手段と、を備え、
   前記制御手段は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段の保持力を制御し、前記開閉体の開方向への回動により前記開閉体の開度が予め定めた基準開度を上回ったときに当該開閉体の開速度が予め定めた基準速度よりも高いと判断した場合には、前記開閉駆動手段の保持力を増加させることを特徴とする車両用開閉体開閉装置。
2. 車体に対して回動可能な開閉体を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、
   自動開閉時に前記開閉体に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段と、
   該開閉駆動手段を制御する制御手段と、
   前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段へ出力する開閉状況検出手段と、を備え、
   前記制御手段は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段の保持力を制御し、前記開閉体の開方向への回動により前記開閉体の開度が予め定めた基準開度を上回ったときに当該開閉体の開速度が予め定めた基準速度よりも低いと判断した場合には、前記開閉駆動手段の保持力を低減させることを特徴とする車両用開閉体開閉装置。
3. 車体に対して回動可能な開閉体を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、
   自動開閉時に前記開閉体に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段と、
   該開閉駆動手段を制御する制御手段と、
   前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段へ出力する開閉状況検出手段と、を備え、
   前記制御手段は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段の保持力を制御し、前記開閉体の閉方向への回動により前記開閉体の開度が予め定めた基準開度を下回ったときに当該開閉体の閉速度が予め定めた基準速度よりも高いと判断した場合には、前記開閉駆動手段の保持力を増加させることを特徴とする車両用開閉体開閉装置。
4. 車体に対して回動可能な開閉体を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、
   自動開閉時に前記開閉体に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段と、
   該開閉駆動手段を制御する制御手段と、
   前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段へ出力する開閉状況検出手段と、を備え、
   前記制御手段は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段の保持力を制御し、前記開閉体の閉方向への回動により前記開閉体の開度が予め定めた基準開度を下回ったときに当該開閉体の閉速度が予め定めた基準速度よりも低いと判断した場合には、前記開閉駆動手段の保持力を低減させることを特徴とする車両用開閉体開閉装置。
5. 車体に対して回動可能な開閉体を自動と手動とに切り替えて開閉させる車両用開閉体開閉装置において、
   自動開閉時に前記開閉体に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に保持力を発生し前記開閉体を任意の開度で保持可能な開閉駆動手段と、
   該開閉駆動手段を制御する制御手段と、
   前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出し、当該開閉状況に応じたドア開閉状況検出信号を前記制御手段へ出力する開閉状況検出手段と、を備え、
   前記制御手段は、乗員による手動開閉時に、前記開閉状況検出手段から出力された開閉状況検出信号に基づいて前記開閉体の開閉方向、開度、開閉速度を検出すると共に、当該開閉体の開閉方向、開度、開閉速度に応じて前記開閉駆動手段の保持力を制御し、前記開閉体の開度が予め定めた基準開度よりも小さいときに当該開閉体が停止したと判断した場合には、前記開閉駆動手段の保持力を低減させ、前記開閉体の開度が予め定めた基準開度よりも大きいときに当該開閉体が停止したと判断した場合には、前記開閉駆動手段の保持力を増加させることを特徴とする車両用開閉体開閉装置。

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