JP4465240B2 - 変速歯車装置、およびそれを用いた自動車の操舵装置 - Google Patents
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Description
ここで、n1 :第1歯車A1 の歯数、n2 :第2歯車A2 の歯数、n3 :第3歯車A3 の歯数、n4 :第4歯車A4 の歯数で求めることができる。ここで、n1 =1000,n2 =1001,n3 =1000,n4 =999とすると、減速比R=1/100万(正回転)となる。このように、揺動型変速歯車装置は、僅か4枚の歯車で大きな減速比を得ることができるものである。
(1)まず、出力軸2に所望の回転角を得るために必要な回転角をCPU15で割り出す。
(2)CPUの指令によりモータ7が作動し、入力軸1は所定回転数(回転角)回転する。
(3)入力軸1の回転は、第1ないし第4歯車による減速作用により減速され、出力軸2は回転変位する。このとき、入力軸1および出力軸2の回転角は入、出力軸エンコーダ10,13によって検出され、その出力はCPU15に伝えられる。CPU内において出力差つまり回転角の差を求め、その差を減速比に対応した所期の値に対する未達角として求める。この未達角に対応した補正制御値をメモリーから読み出し、上記未達角に応じてモータ7の回転を上昇させ、出力軸2を初期の回転角になるように補正制御する。上記入、出力軸間の偏差は、装置のねじれに相当するもので、このねじれ量は装置に作用する負荷の大きさに対応しており、負荷が高いほど大きくなり、その分上記補正値は大きくなる。したがって、負荷とねじれ量との関係をあらかじめ計測しメモリーに記憶させ、この値でもって出力軸の回転角が初期の値になるように補正制御することになる。
(4)入、出力軸2の回転角が所期の値になると、CPU15はモータ7の作動を停止させ、位置決めが完了する。
本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
1a 偏芯部
2 出力軸
3 回転体
3a 貫通孔
6 ハウジング
7 モータ
10 回転センサー
13 回転センサー
20 送りナット
22 送りねじ軸
A1 第1歯車
A2 第2歯車
A3 第3歯車
A4 第4歯車
Claims (16)
- 入力軸と、該入力軸に対して相対回転可能に設けられた歯数n1 の第1歯車と、出力軸と、該出力軸に対して相対回転不能に設けられた歯数n4 の第4歯車とを、各々の軸芯を一致させて配置し、歯数n2 の第2歯車および歯数n3 の第3歯車を一体に設けた回転体を、第2歯車が上記第1歯車と噛み合い、第3歯車が上記第4歯車と噛み合うように前記入力軸の偏芯部において相対回転可能に支持してなる変速歯車装置であって、
上記入力軸を中空軸として構成し、該入力軸の内周面に上記偏芯部を形成し、該偏芯部において上記回転体を軸受け部材を介して回転自在に支承したことを特徴とする変速歯車装置。 - 上記回転体は、第2歯車および第3歯車の半径方向内方において軸方向に貫通する貫通孔を備え、上記出力軸を該貫通孔を貫通して配置したことを特徴とする請求項1に記載の変速歯車装置。
- 上記出力軸は、該出力軸の他に少なくとも上記入力軸及び回転体を収容するハウジングを軸方向に貫通し、該ハウジングの両端において支承されていることを特徴とする請求項2に記載の変速歯車装置。
- 上記出力軸は、内周面に送りナットが形成された中空軸として形成され、該中空軸内に送りナットと係合する送りねじ軸が貫通配置され、該出力軸の回転により該送りねじ軸が直線的に変位するように構成されていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 上記出力軸は、軸方向の一端において被位置決め手段に連携されていることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 上記出力軸は、複数の被位置決め部材に連携されていることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 上記入力軸は、半径方向外方において、ステータとロータとを備えたモータに連携されており、該モータの作動により入力軸が駆動されるように構成されていることを特徴する請求項1ないし6のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 上記入力軸は、上記モータのロータ内周面に嵌合されていることを特徴とする請求項7に記載の変速歯車装置
- 上記モータが、コアレスモータであることを特徴とする請求項7または8のいずれかに記載の変速歯車装置。
- 上記出力軸には、出力軸の回転数を検出する回転センサーが取り付けられていることを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 上記回転センサーは、少なくとも上記入力軸、出力軸及び回転体を収容するハウジングの第一歯車側の端部において、出力軸上に取り付けられていることを特徴とする請求項10に記載の変速歯車装置。
- 上記モータを制御する制御装置を備え、上記出力軸と入力軸相互間の回転差から装置内のねじれ量を求め、ねじれ量に基づいてモータの制御量を補正制御するように構成したことを特徴とする請求項7ないし11のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 上記第1ないし第4歯車が傘歯車であることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 上記第1および第4歯車が内歯歯車であり、該第1および第4歯車と噛み合う第2および第3歯車が外歯歯車であることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 上記入力軸は、軸方向の両端においてベアリングにより回転可能に支承されていることを特徴とする請求項1ないし14のいずれか1つに記載の変速歯車装置。
- 自動車の操舵装置であって、
入力軸と、該入力軸に対して相対回転可能に設けられた歯数n1 の第1歯車と、出力軸と、該出力軸に対して相対回転不能に設けられた歯数n4 の第4歯車とを、各々の軸芯を一致させて配置し、歯数n2 の第2歯車および歯数n3 の第3歯車を一体に設けた回転体を、第2歯車が上記第1歯車と噛み合い、第3歯車が上記第4歯車と噛み合うように前記入力軸の偏芯部において相対回転可能に支持してなる変速歯車装置を備えており、
上記変速歯車装置の入力軸が中空軸として構成され、該入力軸の内周面に上記偏芯部が形成され、該偏芯部において上記回転体が軸受け部材を介して回転自在に支承されていることを特徴とする自動車の操舵装置。
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