JP4458220B2

JP4458220B2 - 車両の走行制御装置

Info

Publication number: JP4458220B2
Application number: JP2001125419A
Authority: JP
Inventors: 恭一阿部; 崇宇恵; 吉英中根
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2001-04-24
Filing date: 2001-04-24
Publication date: 2010-04-28
Anticipated expiration: 2021-04-24
Also published as: JP2002316554A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車との車間時間が目標車間時間となるように自車の車速を制御して走行制御を行う車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、先行車との車間時間が目標車間時間となるように自車の車速を制御し、先行車との車間距離を所定状態に維持するようにする走行制御装置が開発されている。このような走行制御装置では、先行車との間で適正な制御が行われている時に、他の車両が割り込んできたり、追い越しのために車線変更をして新たな先行車が接近した状態になると、先行車との車間時間が急に短くなる状態になることがある。このような場合、適正な車間時間に戻すように自車を減速させる制御が実行されるが、自車の減速度が大きくなって乗員が違和感を感じる虞がある。
【０００３】
そこで、従来から、他の車両が割り込んできた場合等先行車との車間時間が急に短くなった場合には、短い車間時間に応じて自車を減速させ、適正な車間時間になるように所定の減速度合いにより徐々に車速を低下させる技術が提案されている（例えば、特開平11-334553 号参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、他の車両が割り込んできたり、追い越しのために車線変更をして新たに先行車が接近した状態になった時は、必ずしも運転者は減速を意図しているわけではなく、車間時間が短くても違和感を受けないことも考えられる。例えば、他の車両が割り込んできても、車間時間が更に短くならないのであれば、減速することなく先行車に追従しても違和感は少なく、追い越しのために車線変更をして新たに先行車が接近した状態になっても、車間時間が更に短くならない状態で先行車と共に加速する走行が自然な流れとなる。このため、従来の技術では、車間時間が急に短くなった場合には、自車は減速するため、道路環境の流れに応じた走行ができなくなることも考えられる。
【０００５】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、車間時間が急に短くなった場合であっても、自然な流れにより自車の車速を制御することができる車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１の本発明では、判定手段により新たな先行車が検出された場合に車間時間算出手段により新たな先行車との車間時間を算出し、車間時間制御手段により算出した車間時間を仮の目標車間時間として設定して仮の目標車間時間に基づいて前記車速を制御し、一方、車間時間を常時算出し算出した車間時間を前回の仮の目標車間時間と比較して算出した車間時間が前回の仮の目標車間時間を超えている場合に仮の目標車間時間を算出した車間時間により更新し、更新された仮の目標車間時間が目標車間時間に到達した場合に車間時間による更新を中止して目標車間時間に基づいて前記車速を制御し、車間時間が急に短くなった場合であっても、短くなった車間時間により自然な流れにより自車の車速を制御するようにしたものである。
【０００７】
そして、請求項２の本発明では、車間時間制御手段における仮の目標車間時間の更新は、算出された車間時間が前回の仮の目標車間時間よりも長い時にのみ実行するようにし、車速を制御する仮の目標車間時間を状況に応じて長く変更する。この場合、本発明の制御に加速を禁止する手段を付加することにより、車間時間を確実に長くして仮の目標車間時間を更新することができる。
【０００８】
また、前回の仮の目標車間時間よりも長い時に限らず、常時算出した車間時間を仮の目標車間時間として更新することで、所定の間は新たな先行車に対して車速を制御することができる。このように、ある程度、自車の仕様や運転者の要望等により新たな先行車が存在した場合の車速の制御状況を自由に設計することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１には本発明の一実施形態例に係る走行制御装置を備えた車両の概略構成、図２には新たな先行車が存在する状況の説明、図３には走行制御のフローチャートを示してある。
【００１０】
図１に示すように、自車である車両１には、先行車を検出するレーダー手段２（例えば、レーザーレーダーや電波レーダー）がスキャニング自在に設けられ、車両１にはハンドル角センサ８が設けられている。レーダー手段２の検出情報及びハンドル角センサ８の検出情報はコントローラー３に入力される。また、コントローラー３には車速センサ４からの情報が入力される。
【００１１】
コントローラー３では、レバー等に設けられたスイッチ７を操作することで、周辺の道路環境のなかから自車１の進路に存在する先行車を認識すると共に、先行車との車間時間を認識する。そして、コントローラー３では、先行車との車間時間に基づき目標車間時間となるような車速を保つためスロットル開度の制御等によりエンジン５の出力を制御したりエンジン５側のシフトを制御すると共に、ブレーキアクチュエータ６の作動を制御する。
【００１２】
また、コントローラー３では、車両１の前方に新たな先行車が検出されたか否かを判定し（判定手段）、新たな先行車が検出された場合、新たな先行車との車間時間を算出している（車間時間算出手段）。つまり、図２(a) に示すように、車両１と先行車２１との間に新たな先行車２２が割り込んだ場合や、図２(b) に示すように、後ろからきた追い越し車両が速度が遅い先行車２１を追い越した後に車両１が車線変更した場合等に、新たな先行車２２が検出されたとして、新たな先行車２２との車間時間を算出する。
【００１３】
そして、コントローラー３では、新たな先行車２２との車間時間を仮の目標車間時間として仮の目標車間時間となるように車両１の車速が制御される（車間制御手段）。更に、コントローラー３では、新たな先行車２２との車間時間を常時（所定周期毎）算出し、算出した車間時間を前回の仮の目標車間時間と比較し、前回の仮の目標車間時間よりも算出した車間時間が長くなった時にのみ仮の目標車間時間を車間時間に更新する。また、更新された仮の目標車間時間が通常の目標車間時間に到達した場合に算出した車間時間による仮の目標車間時間の更新を中止して通常の目標車間時間により車両１の車速を制御する。
【００１４】
このため、図２(a) に示した状況では、新たな先行車２２に対する車間時間が仮の目標車間時間となって車速が制御され、急激に減速することがなくなる。そして、新たな先行車２２との車間時間が長くなった時に通常の目標車間時間になるまでは仮の目標車間時間を更新して徐々に新たな先行車２２との車間時間が長くなるように制御される。
【００１５】
また、図２(b) に示した状況では、同様に急激に減速することがなくなると共に、新たな先行車２２の相対的な加速に伴い車間時間が長くなり、通常の目標車間時間になるまでは仮の目標車間時間を更新して徐々に新たな先行車２２との車間時間が長くなるように制御される。
【００１６】
この制御中に、車両１の加速を禁止する制御を付加することにより、徐々に新たな先行車２２との車間時間が長くなるように制御される状態が確実となる。
【００１７】
従って、車間時間が急に短くなった場合であっても、短くなった車間時間により自然な流れで自車の車速を制御することが可能になり、運転者の意図しない加減速を行う虞を抑制することができる。また、車間時間が急に短くなった後の車間時間の制御を、自車の仕様や運転者の要望等によりある程度自由に設計することができる。
【００１８】
尚、上述した実施形態例では、前回の仮の目標車間時間よりも車間時間が長くなった時にのみ仮の目標車間時間を車間時間に更新するようにしているが、常に、車間時間が長くならない状態の時にも仮の目標車間時間を更新することも可能である。このようにした場合、新たな先行車２２に対して車間時間の状態で車速が制御され、例えば、図２(b) に示した状況では、所望の間、新たな先行車２２に追従して走行し流れに乗った追い越しを続行することが可能になる。
【００１９】
図３に基づいて割り込み車両があった時を例に挙げて走行制御を具体的に説明する。
【００２０】
ステップＳ１で目標車間時間Ｔでの車速制御（車間距離制御）が実施され、ステップＳ２で割り込み車両が検出されたか否かが判断される（判定手段）。ステップＳ２で割り込み車両が検出されたと判断された場合、ステップＳ３で割り込み車両までの車間時間Tsが算出される。ステップＳ４で割り込み車両の検出が１回目か否かが判断され、割り込み車両の検出が１回目であると判断された場合、ステップＳ５で仮の目標車間時間Tiを車間時間Tsと設定する。
【００２１】
ステップＳ５で仮の目標車間時間Tiを設定した後、ステップＳ６で目標車間時間Ｔが仮の目標車間時間Ti以上であるか否かが判断される。例えば、目標車間時間Ｔが1.8 秒で、１回目の検出の割り込み車両の車間時間Tsが1.0 秒であった場合、仮の目標車間時間Tiが1.0 秒に設定され、ステップＳ６では仮の目標車間時間Tiが目標車間時間Ｔ未満であると判断される。このため、ステップＳ７で仮の目標車間時間Tiでの車速制御（車間距離制御）が実施され、ステップＳ３に移行する。
【００２２】
一方、ステップＳ４で割り込み車両の検出が１回目ではない、即ち、２回目以降であると判断された場合、ステップＳ８で車間時間Tsと前回の仮の目標車間時間Tiが比較される。ステップＳ８で車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiを超えていると判断された場合、ステップＳ９で仮の目標車間時間Tiを車間時間Tsに更新してステップＳ６に移行する。ステップＳ８で車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiを超えていないと判断された場合、そのままステップＳ６に移行する。
【００２３】
例えば、２回目以降に検出された割り込み車両までの車間時間Tsが1.2 秒であった場合、前回の仮の目標車間時間Tiが1.0 秒であるので、ステップＳ８で車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiを超えていると判断され、ステップＳ９で仮の目標車間時間Tiが車間時間Tsの1.2 秒に更新される。
【００２４】
そして、仮の目標車間時間Tiが常時算出されている車間時間Tsに更新されて車速の制御が行われ、更新された仮の目標車間時間Tiが目標車間時間Ｔ以上になった場合、ステップＳ６で目標車間時間Ｔが仮の目標車間時間Ti未満となったと判断され、ステップＳ１に移行して目標車間時間Ｔでの車速の制御が行われる。
【００２５】
上述のフローチャートにより、新たな先行車２２との車間時間Tsを仮の目標車間時間Tiとして仮の目標車間時間Tiとなるように車両１の車速が制御され、車間時間Tsが仮の目標車間時間Tiよりも長くなるまで新たな先行車２２との車間時間Tsが所定周期毎で算出され、前回の仮の目標車間時間Tiよりも車間時間Tsが長くなった時にのみ車間時間Tsに仮の目標車間時間Tiが更新される。そして、更新された仮の目標車間時間Tiが通常の目標車間時間Ｔに到達した場合に車間時間Tsによる仮の目標車間時間Tiの更新を中止して通常の目標車間時間Ｔにより車両１の車速が制御される。
【００２６】
尚、自然な走行であれば、常時算出される車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiよりも長くなっていずれは更新された仮の目標車間時間Tiが通常の目標車間時間Ｔに到達して制御が収束するが、場合によっては常時算出される車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiよりも短い状態が継続する状況もある。この場合、車両１の仕様等により、割り込み車両が存在した場合には車間時間を短くした状態を継続して車速を制御することが許容できるのであれば、このままの状態を維持すればよい。また、制御中に加速を禁止する制御を付加することにより、常時算出される車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiよりも長くなりやすく、通常の目標車間時間Ｔでの車速の制御への収束が確実なものとなる。このように、車間時間が急に短くなった後の車間時間の制御を、自車の仕様や運転者の要望等によりある程度自由に設計することができる。
【００２７】
従って、車間時間が急に短くなった場合であっても、一義的に通常の目標車間時間Ｔに移行するように車速の制御を行わないので、他の車両が割り込んできたり、追い越しのために車線変更をして新たに先行車が接近した状態になった時、車間時間が更に短くならない状態で減速することなく先行車に追従する状態や、車間時間が更に短くならない状態で先行車と共に加速する状態が可能になる。このため、道路環境の流れに応じた違和感の少ない自然な流れにより車両１の車速を制御することが可能になる。
【００２８】
【発明の効果】
請求項１の本発明は、新たな先行車が検出された場合に車間時間算出手段により新たな先行車との車間時間を算出し、車間時間制御手段により車間時間を仮の目標車間時間として設定して仮の目標車間時間に基づいて前記車速を制御し、一方、車間時間を常時算出し算出した車間時間を前回の仮の目標車間時間と比較して算出した車間時間が前回の仮の目標車間時間を超えている場合に仮の目標車間時間を算出した車間時間により更新し、更新された仮の目標車間時間が目標車間時間に到達した場合に車間時間による更新を中止して目標車間時間に基づいて車速を制御するようにしたので、車間時間が急に短くなった場合であっても、短くなった車間時間により自然な流れにより自車の車速を制御することができる。
【００２９】
また、請求項２の本発明は、車間時間制御手段における仮の目標車間時間の更新は、算出された車間時間が前回の仮の目標車間時間よりも長い時にのみ実行するようにしたので、車速を制御する仮の目標車間時間を状況に応じて長く変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態例に係る走行制御装置を備えた車両の概略構成図。
【図２】新たな先行車が存在する状況の説明図。
【図３】走行制御のフローチャート。
【符号の説明】
１車両
２レーダー手段
３コントローラー
４車速センサ
５エンジン
６ブレーキアクチュエータ
７レバー
８ハンドル角センサ
２１先行車
２２新たな先行車

Claims

自車と先行車との車間時間が目標車間時間となるように自車の車速を制御し走行制御を行う車両の走行制御装置において、
前記自車の前方に新たな先行車が検出されたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により新たな先行車が検出された場合に該新たな先行車との車間時間を算出する車間時間算出手段と、
車間時間算出手段により算出された車間時間を仮の目標車間時間として設定し該仮の目標車間時間に基づいて前記車速を制御する車間時間制御手段と
が設けられ、
前記車間時間制御手段には、
車間時間を常時算出し算出した車間時間を前回の仮の目標車間時間と比較して算出した車間時間が前回の仮の目標車間時間を超えている場合に仮の目標車間時間を算出した車間時間により更新する機能と、
更新された仮の目標車間時間が前記目標車間時間に到達した場合に算出した車間時間による更新を中止し前記目標車間時間に基づいて前記車速を制御する機能と
が備えられている
ことを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項１において、
前記車間時間制御手段における前記仮の目標車間時間の更新は、算出された前記車間時間が前回の仮の目標車間時間よりも長い時にのみ実行される
ことを特徴とする車両の走行制御装置。