JP2002316554A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車間時間が急に短くなった場合であっても、
短くなった車間時間で自然な流れにより自車の車速を制
御する。 【解決手段】 レーザ手段２により新たな先行車が検出
された場合に、コントローラー３により車間時間を算出
して仮の目標車間時間とし、仮の目標車間時間に基づい
て車速を制御する一方、車間時間を常時算出し算出した
車間時間で仮の目標車間時間を更新し、更新された仮の
目標車間時間が目標車間時間に到達した場合に車間時間
による更新を中止して目標車間時間に基づいて車速を制
御し、車間時間が急に短くなった場合であっても、短く
なった車間時間で自然な流れにより車両１の車速を制御
する。
短くなった車間時間で自然な流れにより自車の車速を制
御する。 【解決手段】 レーザ手段２により新たな先行車が検出
された場合に、コントローラー３により車間時間を算出
して仮の目標車間時間とし、仮の目標車間時間に基づい
て車速を制御する一方、車間時間を常時算出し算出した
車間時間で仮の目標車間時間を更新し、更新された仮の
目標車間時間が目標車間時間に到達した場合に車間時間
による更新を中止して目標車間時間に基づいて車速を制
御し、車間時間が急に短くなった場合であっても、短く
なった車間時間で自然な流れにより車両１の車速を制御
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間時
間が目標車間時間となるように自車の車速を制御して走
行制御を行う車両の走行制御装置に関する。
間が目標車間時間となるように自車の車速を制御して走
行制御を行う車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、先行車との車間時間が目標車
間時間となるように自車の車速を制御し、先行車との車
間距離を所定状態に維持するようにする走行制御装置が
開発されている。このような走行制御装置では、先行車
との間で適正な制御が行われている時に、他の車両が割
り込んできたり、追い越しのために車線変更をして新た
な先行車が接近した状態になると、先行車との車間時間
が急に短くなる状態になることがある。このような場
合、適正な車間時間に戻すように自車を減速させる制御
が実行されるが、自車の減速度が大きくなって乗員が違
和感を感じる虞がある。
間時間となるように自車の車速を制御し、先行車との車
間距離を所定状態に維持するようにする走行制御装置が
開発されている。このような走行制御装置では、先行車
との間で適正な制御が行われている時に、他の車両が割
り込んできたり、追い越しのために車線変更をして新た
な先行車が接近した状態になると、先行車との車間時間
が急に短くなる状態になることがある。このような場
合、適正な車間時間に戻すように自車を減速させる制御
が実行されるが、自車の減速度が大きくなって乗員が違
和感を感じる虞がある。
【０００３】そこで、従来から、他の車両が割り込んで
きた場合等先行車との車間時間が急に短くなった場合に
は、短い車間時間に応じて自車を減速させ、適正な車間
時間になるように所定の減速度合いにより徐々に車速を
低下させる技術が提案されている（例えば、特開平11-3
34553 号参照）。
きた場合等先行車との車間時間が急に短くなった場合に
は、短い車間時間に応じて自車を減速させ、適正な車間
時間になるように所定の減速度合いにより徐々に車速を
低下させる技術が提案されている（例えば、特開平11-3
34553 号参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、他の車両が割
り込んできたり、追い越しのために車線変更をして新た
に先行車が接近した状態になった時は、必ずしも運転者
は減速を意図しているわけではなく、車間時間が短くて
も違和感を受けないことも考えられる。例えば、他の車
両が割り込んできても、車間時間が更に短くならないの
であれば、減速することなく先行車に追従しても違和感
は少なく、追い越しのために車線変更をして新たに先行
車が接近した状態になっても、車間時間が更に短くなら
ない状態で先行車と共に加速する走行が自然な流れとな
る。このため、従来の技術では、車間時間が急に短くな
った場合には、自車は減速するため、道路環境の流れに
応じた走行ができなくなることも考えられる。
り込んできたり、追い越しのために車線変更をして新た
に先行車が接近した状態になった時は、必ずしも運転者
は減速を意図しているわけではなく、車間時間が短くて
も違和感を受けないことも考えられる。例えば、他の車
両が割り込んできても、車間時間が更に短くならないの
であれば、減速することなく先行車に追従しても違和感
は少なく、追い越しのために車線変更をして新たに先行
車が接近した状態になっても、車間時間が更に短くなら
ない状態で先行車と共に加速する走行が自然な流れとな
る。このため、従来の技術では、車間時間が急に短くな
った場合には、自車は減速するため、道路環境の流れに
応じた走行ができなくなることも考えられる。
【０００５】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、車間時間が急に短くなった場合であっても、自然な
流れにより自車の車速を制御することができる車両の走
行制御装置を提供することを目的とする。
で、車間時間が急に短くなった場合であっても、自然な
流れにより自車の車速を制御することができる車両の走
行制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１の本発明では、判定手段により新たな先行車が
検出された場合に車間時間算出手段により新たな先行車
との車間時間を算出し、車間時間制御手段により算出し
た車間時間を仮の目標車間時間として設定して仮の目標
車間時間に基づいて前記車速を制御し、一方、車間時間
を常時算出し算出した車間時間を前回の仮の目標車間時
間と比較して仮の目標車間時間を更新し、更新された仮
の目標車間時間が目標車間時間に到達した場合に車間時
間による更新を中止して目標車間時間に基づいて前記車
速を制御し、車間時間が急に短くなった場合であって
も、短くなった車間時間により自然な流れにより自車の
車速を制御するようにしたものである。
請求項１の本発明では、判定手段により新たな先行車が
検出された場合に車間時間算出手段により新たな先行車
との車間時間を算出し、車間時間制御手段により算出し
た車間時間を仮の目標車間時間として設定して仮の目標
車間時間に基づいて前記車速を制御し、一方、車間時間
を常時算出し算出した車間時間を前回の仮の目標車間時
間と比較して仮の目標車間時間を更新し、更新された仮
の目標車間時間が目標車間時間に到達した場合に車間時
間による更新を中止して目標車間時間に基づいて前記車
速を制御し、車間時間が急に短くなった場合であって
も、短くなった車間時間により自然な流れにより自車の
車速を制御するようにしたものである。
【０００７】そして、請求項２の本発明では、車間時間
制御手段における仮の目標車間時間の更新は、算出され
た車間時間が前回の仮の目標車間時間よりも長い時にの
み実行するようにし、車速を制御する仮の目標車間時間
を状況に応じて長く変更する。この場合、本発明の制御
に加速を禁止する手段を付加することにより、車間時間
を確実に長くして仮の目標車間時間を更新することがで
きる。
制御手段における仮の目標車間時間の更新は、算出され
た車間時間が前回の仮の目標車間時間よりも長い時にの
み実行するようにし、車速を制御する仮の目標車間時間
を状況に応じて長く変更する。この場合、本発明の制御
に加速を禁止する手段を付加することにより、車間時間
を確実に長くして仮の目標車間時間を更新することがで
きる。
【０００８】また、前回の仮の目標車間時間よりも長い
時に限らず、常時算出した車間時間を仮の目標車間時間
として更新することで、所定の間は新たな先行車に対し
て車速を制御することができる。このように、ある程
度、自車の仕様や運転者の要望等により新たな先行車が
存在した場合の車速の制御状況を自由に設計することが
できる。
時に限らず、常時算出した車間時間を仮の目標車間時間
として更新することで、所定の間は新たな先行車に対し
て車速を制御することができる。このように、ある程
度、自車の仕様や運転者の要望等により新たな先行車が
存在した場合の車速の制御状況を自由に設計することが
できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る走行制御装置を備えた車両の概略構成、図２には新
たな先行車が存在する状況の説明、図３には走行制御の
フローチャートを示してある。
係る走行制御装置を備えた車両の概略構成、図２には新
たな先行車が存在する状況の説明、図３には走行制御の
フローチャートを示してある。
【００１０】図１に示すように、自車である車両１に
は、先行車を検出するレーダー手段２（例えば、レーザ
ーレーダーや電波レーダー）がスキャニング自在に設け
られ、車両１にはハンドル角センサ８が設けられてい
る。レーダー手段２の検出情報及びハンドル角センサ８
の検出情報はコントローラー３に入力される。また、コ
ントローラー３には車速センサ４からの情報が入力され
る。
は、先行車を検出するレーダー手段２（例えば、レーザ
ーレーダーや電波レーダー）がスキャニング自在に設け
られ、車両１にはハンドル角センサ８が設けられてい
る。レーダー手段２の検出情報及びハンドル角センサ８
の検出情報はコントローラー３に入力される。また、コ
ントローラー３には車速センサ４からの情報が入力され
る。
【００１１】コントローラー３では、レバー等に設けら
れたスイッチ７を操作することで、周辺の道路環境のな
かから自車１の進路に存在する先行車を認識すると共
に、先行車との車間時間を認識する。そして、コントロ
ーラー３では、先行車との車間時間に基づき目標車間時
間となるような車速を保つためスロットル開度の制御等
によりエンジン５の出力を制御したりエンジン５側のシ
フトを制御すると共に、ブレーキアクチュエータ６の作
動を制御する。
れたスイッチ７を操作することで、周辺の道路環境のな
かから自車１の進路に存在する先行車を認識すると共
に、先行車との車間時間を認識する。そして、コントロ
ーラー３では、先行車との車間時間に基づき目標車間時
間となるような車速を保つためスロットル開度の制御等
によりエンジン５の出力を制御したりエンジン５側のシ
フトを制御すると共に、ブレーキアクチュエータ６の作
動を制御する。
【００１２】また、コントローラー３では、車両１の前
方に新たな先行車が検出されたか否かを判定し（判定手
段）、新たな先行車が検出された場合、新たな先行車と
の車間時間を算出している（車間時間算出手段）。つま
り、図２(a) に示すように、車両１と先行車２１との間
に新たな先行車２２が割り込んだ場合や、図２(b) に示
すように、後ろからきた追い越し車両が速度が遅い先行
車２１を追い越した後に車両１が車線変更した場合等
に、新たな先行車２２が検出されたとして、新たな先行
車２２との車間時間を算出する。
方に新たな先行車が検出されたか否かを判定し（判定手
段）、新たな先行車が検出された場合、新たな先行車と
の車間時間を算出している（車間時間算出手段）。つま
り、図２(a) に示すように、車両１と先行車２１との間
に新たな先行車２２が割り込んだ場合や、図２(b) に示
すように、後ろからきた追い越し車両が速度が遅い先行
車２１を追い越した後に車両１が車線変更した場合等
に、新たな先行車２２が検出されたとして、新たな先行
車２２との車間時間を算出する。
【００１３】そして、コントローラー３では、新たな先
行車２２との車間時間を仮の目標車間時間として仮の目
標車間時間となるように車両１の車速が制御される（車
間制御手段）。更に、コントローラー３では、新たな先
行車２２との車間時間を常時（所定周期毎）算出し、算
出した車間時間を前回の仮の目標車間時間と比較し、前
回の仮の目標車間時間よりも算出した車間時間が長くな
った時にのみ仮の目標車間時間を車間時間に更新する。
また、更新された仮の目標車間時間が通常の目標車間時
間に到達した場合に算出した車間時間による仮の目標車
間時間の更新を中止して通常の目標車間時間により車両
１の車速を制御する。
行車２２との車間時間を仮の目標車間時間として仮の目
標車間時間となるように車両１の車速が制御される（車
間制御手段）。更に、コントローラー３では、新たな先
行車２２との車間時間を常時（所定周期毎）算出し、算
出した車間時間を前回の仮の目標車間時間と比較し、前
回の仮の目標車間時間よりも算出した車間時間が長くな
った時にのみ仮の目標車間時間を車間時間に更新する。
また、更新された仮の目標車間時間が通常の目標車間時
間に到達した場合に算出した車間時間による仮の目標車
間時間の更新を中止して通常の目標車間時間により車両
１の車速を制御する。
【００１４】このため、図２(a) に示した状況では、新
たな先行車２２に対する車間時間が仮の目標車間時間と
なって車速が制御され、急激に減速することがなくな
る。そして、新たな先行車２２との車間時間が長くなっ
た時に通常の目標車間時間になるまでは仮の目標車間時
間を更新して徐々に新たな先行車２２との車間時間が長
くなるように制御される。
たな先行車２２に対する車間時間が仮の目標車間時間と
なって車速が制御され、急激に減速することがなくな
る。そして、新たな先行車２２との車間時間が長くなっ
た時に通常の目標車間時間になるまでは仮の目標車間時
間を更新して徐々に新たな先行車２２との車間時間が長
くなるように制御される。
【００１５】また、図２(b) に示した状況では、同様に
急激に減速することがなくなると共に、新たな先行車２
２の相対的な加速に伴い車間時間が長くなり、通常の目
標車間時間になるまでは仮の目標車間時間を更新して徐
々に新たな先行車２２との車間時間が長くなるように制
御される。
急激に減速することがなくなると共に、新たな先行車２
２の相対的な加速に伴い車間時間が長くなり、通常の目
標車間時間になるまでは仮の目標車間時間を更新して徐
々に新たな先行車２２との車間時間が長くなるように制
御される。
【００１６】この制御中に、車両１の加速を禁止する制
御を付加することにより、徐々に新たな先行車２２との
車間時間が長くなるように制御される状態が確実とな
る。
御を付加することにより、徐々に新たな先行車２２との
車間時間が長くなるように制御される状態が確実とな
る。
【００１７】従って、車間時間が急に短くなった場合で
あっても、短くなった車間時間により自然な流れで自車
の車速を制御することが可能になり、運転者の意図しな
い加減速を行う虞を抑制することができる。また、車間
時間が急に短くなった後の車間時間の制御を、自車の仕
様や運転者の要望等によりある程度自由に設計すること
ができる。
あっても、短くなった車間時間により自然な流れで自車
の車速を制御することが可能になり、運転者の意図しな
い加減速を行う虞を抑制することができる。また、車間
時間が急に短くなった後の車間時間の制御を、自車の仕
様や運転者の要望等によりある程度自由に設計すること
ができる。
【００１８】尚、上述した実施形態例では、前回の仮の
目標車間時間よりも車間時間が長くなった時にのみ仮の
目標車間時間を車間時間に更新するようにしているが、
常に、車間時間が長くならない状態の時にも仮の目標車
間時間を更新することも可能である。このようにした場
合、新たな先行車２２に対して車間時間の状態で車速が
制御され、例えば、図２(b) に示した状況では、所望の
間、新たな先行車２２に追従して走行し流れに乗った追
い越しを続行することが可能になる。
目標車間時間よりも車間時間が長くなった時にのみ仮の
目標車間時間を車間時間に更新するようにしているが、
常に、車間時間が長くならない状態の時にも仮の目標車
間時間を更新することも可能である。このようにした場
合、新たな先行車２２に対して車間時間の状態で車速が
制御され、例えば、図２(b) に示した状況では、所望の
間、新たな先行車２２に追従して走行し流れに乗った追
い越しを続行することが可能になる。
【００１９】図３に基づいて割り込み車両があった時を
例に挙げて走行制御を具体的に説明する。
例に挙げて走行制御を具体的に説明する。
【００２０】ステップＳ１で目標車間時間Ｔでの車速制
御（車間距離制御）が実施され、ステップＳ２で割り込
み車両が検出されたか否かが判断される（判定手段）。
ステップＳ２で割り込み車両が検出されたと判断された
場合、ステップＳ３で割り込み車両までの車間時間Tsが
算出される。ステップＳ４で割り込み車両の検出が１回
目か否かが判断され、割り込み車両の検出が１回目であ
ると判断された場合、ステップＳ５で仮の目標車間時間
Tiを車間時間Tsと設定する。
御（車間距離制御）が実施され、ステップＳ２で割り込
み車両が検出されたか否かが判断される（判定手段）。
ステップＳ２で割り込み車両が検出されたと判断された
場合、ステップＳ３で割り込み車両までの車間時間Tsが
算出される。ステップＳ４で割り込み車両の検出が１回
目か否かが判断され、割り込み車両の検出が１回目であ
ると判断された場合、ステップＳ５で仮の目標車間時間
Tiを車間時間Tsと設定する。
【００２１】ステップＳ５で仮の目標車間時間Tiを設定
した後、ステップＳ６で目標車間時間Ｔが仮の目標車間
時間Ti以上であるか否かが判断される。例えば、目標車
間時間Ｔが1.8 秒で、１回目の検出の割り込み車両の車
間時間Tsが1.0 秒であった場合、仮の目標車間時間Tiが
1.0 秒に設定され、ステップＳ６では仮の目標車間時間
Tiが目標車間時間Ｔ未満であると判断される。このた
め、ステップＳ７で仮の目標車間時間Tiでの車速制御
（車間距離制御）が実施され、ステップＳ３に移行す
る。
した後、ステップＳ６で目標車間時間Ｔが仮の目標車間
時間Ti以上であるか否かが判断される。例えば、目標車
間時間Ｔが1.8 秒で、１回目の検出の割り込み車両の車
間時間Tsが1.0 秒であった場合、仮の目標車間時間Tiが
1.0 秒に設定され、ステップＳ６では仮の目標車間時間
Tiが目標車間時間Ｔ未満であると判断される。このた
め、ステップＳ７で仮の目標車間時間Tiでの車速制御
（車間距離制御）が実施され、ステップＳ３に移行す
る。
【００２２】一方、ステップＳ４で割り込み車両の検出
が１回目ではない、即ち、２回目以降であると判断され
た場合、ステップＳ８で車間時間Tsと前回の仮の目標車
間時間Tiが比較される。ステップＳ８で車間時間Tsが前
回の仮の目標車間時間Tiを超えていると判断された場
合、ステップＳ９で仮の目標車間時間Tiを車間時間Tsに
更新してステップＳ６に移行する。ステップＳ８で車間
時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiを超えていないと判
断された場合、そのままステップＳ６に移行する。
が１回目ではない、即ち、２回目以降であると判断され
た場合、ステップＳ８で車間時間Tsと前回の仮の目標車
間時間Tiが比較される。ステップＳ８で車間時間Tsが前
回の仮の目標車間時間Tiを超えていると判断された場
合、ステップＳ９で仮の目標車間時間Tiを車間時間Tsに
更新してステップＳ６に移行する。ステップＳ８で車間
時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiを超えていないと判
断された場合、そのままステップＳ６に移行する。
【００２３】例えば、２回目以降に検出された割り込み
車両までの車間時間Tsが1.2 秒であった場合、前回の仮
の目標車間時間Tiが1.0 秒であるので、ステップＳ８で
車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiを超えていると
判断され、ステップＳ９で仮の目標車間時間Tiが車間時
間Tsの1.2 秒に更新される。
車両までの車間時間Tsが1.2 秒であった場合、前回の仮
の目標車間時間Tiが1.0 秒であるので、ステップＳ８で
車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiを超えていると
判断され、ステップＳ９で仮の目標車間時間Tiが車間時
間Tsの1.2 秒に更新される。
【００２４】そして、仮の目標車間時間Tiが常時算出さ
れている車間時間Tsに更新されて車速の制御が行われ、
更新された仮の目標車間時間Tiが目標車間時間Ｔ以上に
なった場合、ステップＳ６で目標車間時間Ｔが仮の目標
車間時間Ti未満となったと判断され、ステップＳ１に移
行して目標車間時間Ｔでの車速の制御が行われる。
れている車間時間Tsに更新されて車速の制御が行われ、
更新された仮の目標車間時間Tiが目標車間時間Ｔ以上に
なった場合、ステップＳ６で目標車間時間Ｔが仮の目標
車間時間Ti未満となったと判断され、ステップＳ１に移
行して目標車間時間Ｔでの車速の制御が行われる。
【００２５】上述のフローチャートにより、新たな先行
車２２との車間時間Tsを仮の目標車間時間Tiとして仮の
目標車間時間Tiとなるように車両１の車速が制御され、
車間時間Tsが仮の目標車間時間Tiよりも長くなるまで新
たな先行車２２との車間時間Tsが所定周期毎で算出さ
れ、前回の仮の目標車間時間Tiよりも車間時間Tsが長く
なった時にのみ車間時間Tsに仮の目標車間時間Tiが更新
される。そして、更新された仮の目標車間時間Tiが通常
の目標車間時間Ｔに到達した場合に車間時間Tsによる仮
の目標車間時間Tiの更新を中止して通常の目標車間時間
Ｔにより車両１の車速が制御される。
車２２との車間時間Tsを仮の目標車間時間Tiとして仮の
目標車間時間Tiとなるように車両１の車速が制御され、
車間時間Tsが仮の目標車間時間Tiよりも長くなるまで新
たな先行車２２との車間時間Tsが所定周期毎で算出さ
れ、前回の仮の目標車間時間Tiよりも車間時間Tsが長く
なった時にのみ車間時間Tsに仮の目標車間時間Tiが更新
される。そして、更新された仮の目標車間時間Tiが通常
の目標車間時間Ｔに到達した場合に車間時間Tsによる仮
の目標車間時間Tiの更新を中止して通常の目標車間時間
Ｔにより車両１の車速が制御される。
【００２６】尚、自然な走行であれば、常時算出される
車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiよりも長くなっ
ていずれは更新された仮の目標車間時間Tiが通常の目標
車間時間Ｔに到達して制御が収束するが、場合によって
は常時算出される車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間
Tiよりも短い状態が継続する状況もある。この場合、車
両１の仕様等により、割り込み車両が存在した場合には
車間時間を短くした状態を継続して車速を制御すること
が許容できるのであれば、このままの状態を維持すれば
よい。また、制御中に加速を禁止する制御を付加するこ
とにより、常時算出される車間時間Tsが前回の仮の目標
車間時間Tiよりも長くなりやすく、通常の目標車間時間
Ｔでの車速の制御への収束が確実なものとなる。このよ
うに、車間時間が急に短くなった後の車間時間の制御
を、自車の仕様や運転者の要望等によりある程度自由に
設計することができる。
車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間Tiよりも長くなっ
ていずれは更新された仮の目標車間時間Tiが通常の目標
車間時間Ｔに到達して制御が収束するが、場合によって
は常時算出される車間時間Tsが前回の仮の目標車間時間
Tiよりも短い状態が継続する状況もある。この場合、車
両１の仕様等により、割り込み車両が存在した場合には
車間時間を短くした状態を継続して車速を制御すること
が許容できるのであれば、このままの状態を維持すれば
よい。また、制御中に加速を禁止する制御を付加するこ
とにより、常時算出される車間時間Tsが前回の仮の目標
車間時間Tiよりも長くなりやすく、通常の目標車間時間
Ｔでの車速の制御への収束が確実なものとなる。このよ
うに、車間時間が急に短くなった後の車間時間の制御
を、自車の仕様や運転者の要望等によりある程度自由に
設計することができる。
【００２７】従って、車間時間が急に短くなった場合で
あっても、一義的に通常の目標車間時間Ｔに移行するよ
うに車速の制御を行わないので、他の車両が割り込んで
きたり、追い越しのために車線変更をして新たに先行車
が接近した状態になった時、車間時間が更に短くならな
い状態で減速することなく先行車に追従する状態や、車
間時間が更に短くならない状態で先行車と共に加速する
状態が可能になる。このため、道路環境の流れに応じた
違和感の少ない自然な流れにより車両１の車速を制御す
ることが可能になる。
あっても、一義的に通常の目標車間時間Ｔに移行するよ
うに車速の制御を行わないので、他の車両が割り込んで
きたり、追い越しのために車線変更をして新たに先行車
が接近した状態になった時、車間時間が更に短くならな
い状態で減速することなく先行車に追従する状態や、車
間時間が更に短くならない状態で先行車と共に加速する
状態が可能になる。このため、道路環境の流れに応じた
違和感の少ない自然な流れにより車両１の車速を制御す
ることが可能になる。
【００２８】
【発明の効果】請求項１の本発明は、新たな先行車が検
出された場合に車間時間算出手段により新たな先行車と
の車間時間を算出し、車間時間制御手段により車間時間
を仮の目標車間時間として設定して仮の目標車間時間に
基づいて前記車速を制御し、一方、車間時間を常時算出
し算出した車間時間を前回の仮の目標車間時間と比較し
て仮の目標車間時間を更新し、更新された仮の目標車間
時間が目標車間時間に到達した場合に車間時間による更
新を中止して目標車間時間に基づいて車速を制御するよ
うにしたので、車間時間が急に短くなった場合であって
も、短くなった車間時間により自然な流れにより自車の
車速を制御することができる。
出された場合に車間時間算出手段により新たな先行車と
の車間時間を算出し、車間時間制御手段により車間時間
を仮の目標車間時間として設定して仮の目標車間時間に
基づいて前記車速を制御し、一方、車間時間を常時算出
し算出した車間時間を前回の仮の目標車間時間と比較し
て仮の目標車間時間を更新し、更新された仮の目標車間
時間が目標車間時間に到達した場合に車間時間による更
新を中止して目標車間時間に基づいて車速を制御するよ
うにしたので、車間時間が急に短くなった場合であって
も、短くなった車間時間により自然な流れにより自車の
車速を制御することができる。
【００２９】また、請求項２の本発明は、車間時間制御
手段における仮の目標車間時間の更新は、算出された車
間時間が前回の仮の目標車間時間よりも長い時にのみ実
行するようにしたので、車速を制御する仮の目標車間時
間を状況に応じて長く変更することができる。
手段における仮の目標車間時間の更新は、算出された車
間時間が前回の仮の目標車間時間よりも長い時にのみ実
行するようにしたので、車速を制御する仮の目標車間時
間を状況に応じて長く変更することができる。
【図１】本発明の一実施形態例に係る走行制御装置を備
えた車両の概略構成図。
えた車両の概略構成図。
【図２】新たな先行車が存在する状況の説明図。
【図３】走行制御のフローチャート。
１ 車両 ２ レーダー手段 ３ コントローラー ４ 車速センサ ５ エンジン ６ ブレーキアクチュエータ ７ レバー ８ ハンドル角センサ ２１ 先行車 ２２ 新たな先行車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者 中根 吉英 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA25 AB01 AC00 AC26 AC31 AC59 AD04 AD21 AE01 AE04 AE21 3G093 AA01 BA23 CB10 DB00 DB05 DB16 DB18 EA09 EB04 FA02 FA07 FA11 FA12 FB03 5H180 AA02 BB04 CC03 CC12 CC14 LL04
Claims (2)
- 【請求項１】 自車と先行車との車間時間が目標車間時
間となるように自車の車速を制御し走行制御を行う車両
の走行制御装置において、前記自車の前方に新たな先行
車が検出されたか否かを判定する判定手段と、前記判定
手段により新たな先行車が検出された場合に該新たな先
行車との車間時間を算出する車間時間算出手段と車間時
間算出手段により算出された車間時間を仮の目標車間時
間として設定し該仮の目標車間時間に基づいて前記車速
を制御する車間時間制御手段とが設けられ、前記車間時
間制御手段には、車間時間を常時算出し算出した車間時
間を前回の仮の目標車間時間と比較して仮の目標車間時
間を更新する機能と、更新された仮の目標車間時間が前
記目標車間時間に到達した場合に算出した車間時間によ
る更新を中止し前記目標車間時間に基づいて前記車速を
制御する機能とが備えられていることを特徴とする車両
の走行制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記車間時間制御手
段における前記仮の目標車間時間の更新は、算出された
前記車間時間が前回の仮の目標車間時間よりも長い時に
のみ実行されることを特徴とする車両の走行制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP2001125419A JP4458220B2 (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001125419A JP4458220B2 (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002316554A true JP2002316554A (ja) | 2002-10-29 |
| JP4458220B2 JP4458220B2 (ja) | 2010-04-28 |
Family
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001125419A Expired - Fee Related JP4458220B2 (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 車両の走行制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4458220B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015022758A (ja) * | 2013-07-19 | 2015-02-02 | 本田技研工業株式会社 | インテリジェント型前方衝突警報システム |
-
2001
- 2001-04-24 JP JP2001125419A patent/JP4458220B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4458220B2 (ja) | 2010-04-28 |
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