JP4386871B2 - 静的姿勢修正方法及び装置 - Google Patents

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Description

本発明は、コンピュータ等の情報処理装置に内蔵されるハード・ディスク・ドライブ(HDD「Hard Disk Drive」)のヘッド・サスペンション等に適用する静的姿勢修正装置に関する。
近年、ヘッド・サスペンションのヘッド部の静的姿勢角としてピッチ・ロール角の公差が縮小され、ピッチ・ロール修正工程は重要なものとなっている。
従来のピッチ・ロール修正工程では、例えばヘッド・サスペンション又はスライダを取り付けた状態のヘッド・ジンバル・アッセンブリ(以下「ヘッド・サスペンション等」と称す。)のフレキシャについてヘッド部のピッチ角、ロール角を予め測定し、このピッチ角、ロール角が目標のピッチ角、ロール角となるように選択した照射ラインにレーザー照射を順に行っている。
前記照射ラインの選択は、例えば次のようにして行われる。すなわちフレキシャのどこに、どのようにレーザー照射したら、ヘッド部でどのくらい角度が変化するのかという変化量のデータを複数のサンプルについてとる(以下「キャリブレーション」と称す。)。このキャリブレーション結果を元に、どことどこにレーザー照射を行うと目標の角度が得られるか、という照射ラインの組み合わせの全てを網羅した修正レシピ・テーブルを作成する。
そして、修正対象のヘッド・サスペンション等のフレキシャについて修正前に測定したヘッド部のピッチ角、ロール角が目標のピッチ角、ロール角となるために最少のレーザー照射回数で修正できるように照射ラインの組み合わせが修正レシピ・テーブルから修正レシピとして選択される。
前記レーザー照射は、前記選択された修正レシピに応じた修正対象のフレキシャの照射ラインに対して行われ、ヘッド部のピッチ角、ロール角が修正される。
しかし、前記最少のレーザー照射回数で修正する方法では、キャリブレーション結果のサンプル毎のばらつきが考慮されておらず、修正後のピッチ角、ロール角のばらつきが大きく、修正精度の面で問題があった。
特開2002−74630号公報
解決しようとする問題点は、修正後の静的姿勢角のばらつきが大きく、修正精度の面で問題となる点である。
本発明は、修正後の静的姿勢角のばらつきを抑制するため、修正レシピ・テーブルが、各平均の静的姿勢角変化値と各平均の静的姿勢角変化値に対するサンプル間でのばらつきとが関連するように作成され、修正レシピの選択は、目標の静的姿勢角特性を得るために複数の修正レシピ毎に決定される各修正対象個所にそれぞれ関連するばらつきが修正レシピ毎に累積された予想される合計のばらつきが小さくなるように行われることを静的姿勢角修正方法の主要な特徴とする。
また、修正レシピ・テーブル作成部は、各平均の静的姿勢角変化値と各平均の静的姿勢角変化値に対するサンプル間のばらつきとが関連するように修正レシピ・テーブルを作成し、修正レシピ選択部は、目標の静的姿勢角特性を得るために複数の修正レシピ毎に決定される各修正対象個所にそれぞれ関連するばらつきが修正レシピ毎に累積された予想される合計のばらつきが小さくなるように修正レシピを選択することを静的姿勢角修正装置の主要な特徴とする。
本発明の静的姿勢修正方法及び装置は、修正レシピ・テーブルが、各平均の静的姿勢角変化値と各平均の静的姿勢角変化値に対するサンプル間でのばらつきとが関連するように作成され、修正レシピの選択は、目標の静的姿勢角特性を得るために修正レシピで決定される各修正対象個所にそれぞれ関連するばらつきが累積された予想される合計のばらつきを小さくするように行われ、修正レシピ・テーブル作成部は、各平均の静的姿勢角変化値と各平均の静的姿勢角変化値に対するサンプル間のばらつきとが関連するように修正レシピ・テーブルを作成し、修正レシピ選択部は、目標の静的姿勢角特性を得るために複数の修正レシピ毎に決定される各修正対象個所にそれぞれ関連するばらつきが修正レシピ毎に累積された予想される合計のばらつきが小さくなるように修正レシピを選択するため、修正後の静的姿勢角のばらつきを抑制し、高い精度で静的姿勢角の修正を行わせることができる。
修正後の静的姿勢角のばらつきを抑制するという目的を、キャリブレーションでの静的姿勢角変化値のサンプル毎のばらつきを考慮することで実現した。
[静的姿勢修正装置]
図1,図2は、本発明実施例1を適用した静的姿勢修正装置に係り、図1は、静的姿勢修正装置の概念図、図2は、レーザー照射装置の概念図である。
図1のように、静的姿勢修正装置1は、ヘッド・サスペンション等3の搬送装置5に対して、静的姿勢測定部であるピッチ角、ロール角測定装置7、レーザー照射部であるレーザー照射装置9、及びコントローラ11を備えている。
前記搬送装置5は、搬送ライン13上を走行するサスペンション・セット治具15を有し、サスペンション・セット治具15にヘッド・サスペンション等3を支持して往復搬送する。
前記ピッチ角、ロール角測定装置7は、ヘッド・サスペンション等3のフレキシャ17についてヘッド部19のピッチ角、ロール角(静的姿勢角)を測定するものである。ピッチ角、ロール角の測定結果は、ピッチ角、ロール角測定装置7からコントローラ11へ入力される。
前記レーザー照射装置9は、フレキシャ17の後述する修正対象個所としての照射ラインにレーザー照射してヘッド部19のピッチ角、ロール角を修正するものである。
前記コントローラ11は、修正レシピ・テーブル作成部を構成し、ヘッド・サスペンション等3の複数のサンプルについてフレキシャ17の各複数の照射ラインにレーザー照射を行って得た前記フレキシャ17のヘッド部19のピッチ角、ロール角変化値により予め修正レシピ・テーブルを作成し、記憶部に記憶している。この修正レシピ・テーブルの作成に際しては、キャリブレーション結果であるピッチ角、ロール角変化値のサンプル毎のばらつきを考慮している。詳細については後述する。
なお、修正レシピ・テーブルは、他の箇所で作成し、その結果をコントローラ11に記憶させる構成にすることもできる。
前記コントローラ11は、修正レシピ選択部を構成し、修正対象のフレキシャ17につきヘッド部19のピッチ角、ロール角の測定値に応じて目標のピッチ角、ロール角を得るために前記修正レシピ・テーブルから修正レシピを選択する。この場合、コントローラ11は、目標のピッチ角、ロール角特性を得るために予想されるばらつきを小さくするように前記修正レシピを選択する。詳細については後述する。
前記コントローラ11は、制御部を構成し、前記選択された修正レシピに応じた修正対象のフレキシャ17の照射ラインに、レーザー照射を行わせるように前記レーザー照射装置9を制御する。
なお、修正レシピ選択部及び制御部を各別のユニットで構成することもできる。
前記レーザー照射装置9は、図2のように、サスペンション・セット治具15に支持されたヘッド・サスペンション等3に対して上下からレーザー光を照射できるようになっている。但し、上下一方のみからレーザー光を照射できるようにすることもできる。サスペンション・セット治具15には、規定高さセット・ピン21が支持され、サスペンション・セット治具15に支持されたヘッド・サスペンション等3についてヘッド部19のレーザー照射装置9に対する高さを調整している。
そして、コントローラ11の制御により搬送ライン13上のサスペンション・セット治具15がヘッド・サスペンション等3を支持しながら移動し、ピッチ角、ロール角測定装置7で位置決められる。
前記ピッチ角、ロール角測定装置7では、ヘッド部19のピッチ角、ロール角が測定され、測定値がコントローラ11に入力される。
前記コントローラ11は、記憶している修正レシピ・テーブルから、ばらつきが最小となる照射ラインの組み合わせである修正レシピを選択する。
また、コントローラ11の制御により、搬送ライン13上のサスペンション・セット治具15が再び移動し、ヘッド・サスペンション等3がレーザー照射装置9で位置決められる。
前記コントローラ11は、前記選択された修正レシピに応じて修正対象のフレキシャ17の照射ラインにレーザー照射し、ヘッド部19のピッチ角、ロール角を修正する。
ピッチ角、ロール角修正後は、コントローラ11により搬送ライン13が逆に駆動され、再びピッチ角、ロール角を測定した後、修正後のヘッド・サスペンション等3がサスペンション・セット治具15から取り出される。
[静的姿勢修正方法]
次に、本発明実施例1の静的姿勢修正方法を、最少のレーザー照射回数で修正する方法との比較において説明する。
図3は、前記ヘッド・サスペンション等3のフレキシャ17について照射ラインを示す要部平面図である。
本実施例において、前記修正レシピ・テーブルは、フレキシャ17の一面のみついて作成され、前記修正レシピは、フレキシャ17の一面のみで選択される構成であるため、照射ラインとしては、フレキシャ17の一面側(ディスク側)のみについてアウトリガー23,25に対称に設定している。一方のアウトリガー23では、奇数番号のF1〜F19まで、他方のアウトリガー25では、偶数番号のF2〜F20までそれぞれ10本、計20本の照射ラインを設定している。なお、照射ラインは、アウトリガー23,25以外に設定することもでき、フレキシャの反ディスク側の面のみに照射ラインを設定することもできる。
図3で示すF1〜F20までの照射ラインにキャリブレーションを行った時の結果は、例えば図4のようになっている。キャリブレーションは、#1〜#6までの6個のサンプルで行った。図4(a)は、ピッチ成分のキャリブレーション結果を示す図表、(b)は、ロール成分のキャリブレーション結果を示す図表である。
この図4の図表では、例えばF1にレーザー照射すると平均でピッチ角は0.374deg、ロール角は−0.184deg変化していることを示す。
この図4の図表を元にして、修正対象のフレキシャ17の修正前のピッチ角、ロール角の測定値を基準に、どことどこにどの順でレーザー照射を行うと目標の角度が得られるか、という組み合わせの全てを網羅した修正レシピ・テーブルを作成する。
図5は、修正レシピ・テーブルをグラフ化したものであり、(a)は、ばらつきを考慮して修正する場合のイメージ図、(b)は、最少のレーザー照射回数で修正する場合のイメージ図である。図5では、縦軸にピッチ角、横軸にロール角を取っている。
図5(a)(b)の色の濃淡は、修正予想ばらつき情報を付加したものである。ピッチ角、ロール角共に異なる色合いで重ねており、最も薄い色合いの部分は、修正後の予想ばらつきが最も小さくなるエリアであり、最も濃い色合いの部分は、ピッチ角、ロール角の修正後の予想ばらつきが大きいエリアである。
まず、ばらつきを考慮しない最少のレーザー照射回数で修正する場合について説明する。
図5(b)には、目標のピッチ角P=1.5deg、ロール角R=−0.13degから目標のピッチ角,ロール角まで最少のレーザー照射回数で修正できるレシピを選択した場合を示している。キャリブレーションの結果から最少の照射回数で修正できるレシピが1つ選択される。この場合は、例えば、F1,F5,F17,F13の照射ラインの組み合わせに照射することで、目標の値に近づけることができる。キャリブレーションのデータをもとに予測すると、修正後のピッチ角は0.93+0.374+0.203−0.031+0.017=1.493deg、ロール角は、−0.13−0.184−0.018+0.144+0.179=−0.009degとなる。
この修正方法では、最少のレーザー照射回数で修正することはできるが、ばらつきが考慮されておらず、修正後のばらつきが大きく、精度的に問題がある。
それぞれの照射ライン毎の修正効果ばらつきをσ,σ,σ,・・・とし、累積の予測ばらつきσは、σ=√σ +σ +σ +・・・として求めることができ、上記最少の照射回数の場合の予測ばらつきの大きさによって、図5(b)の修正前のピッチ角、ロール角に該当するブロックにばらつきの大きさによって色塗りされる。修正前の値が他の値の場合についても同様に修正レシピと予測ばらつきを求めることができ、全ての場合について行ったものが図5(b)である。なお、色塗りされていない部分は、修正前の値がその領域にある場合、目標の値に修正できる修正レシピが存在しないことを示している。
これに対してばらつきを最少にできるレシピを選択した場合が図5(a)である。
ばらつきを考慮した図5(a)の修正レシピ・テーブルの場合、色の薄いばらつきの小さいエリアが、図5(b)の修正レシピ・テーブルの場合に比較して大幅に拡大している。すなわち、ばらつきを考慮した修正レシピ・テーブルでは、精度良く修正できるエリアが拡大されたことになる。
図5(a)には、目標のピッチ角P=1.5、ロール角R=0とし、修正前のピッチ角0.93deg,ロール角−0.13degからばらつきが最も小さくなる修正レシピを選択して示している。選択した修正レシピは、例えばF5,F6,F7,F8,F17の照射ラインの組み合わせである。前記同様に計算すると、修正後のピッチ角は、各修正対象個所でのサンプル間のばらつきσを合計して図4(a)より0.93+0.203+0.205+0.089+0.094−0.031=1.490deg、同ロール角は、図4(b)より−0.13−0.018−0.014+0.094−0.091+0.144=−0.015degとなる。
そして、図5(a)の修正レシピによる修正前のピッチ角0.93deg,ロール角−0.13degからの修正では、修正予想ばらつき(修正誤差)は、図4(a)よりピッチ成分σ=0.023+0.019+0.015+0.014+0.004=0.075deg,図4(b)よりロール成分σ=0.021+0.028+0.012+0.005+0.011=0.077degとなる。
図5(b)の修正レシピ・テーブルの場合、修正前のピッチ角0.93deg,ロール角−0.13degから修正レシピF1,F5,F17,F13による修正では、修正予想ばらつきは、図4(a)よりピッチ成分σ=0.147+0.023+0.004+0.012=0.186deg,図4(b)よりロール成分σ=0.189+0.021+0.011+0.040=0.261degとなり、図5(a)の修正レシピ・テーブルに比較して大きなばらつきを持っている。
ずなわち、サンプル毎のばらつきを考慮した図5(a)の修正レシピ・テーブルを用いてばらつきを小さくするように修正レシピを選択することにより、図5(b)の修正レシピ・テーブルを用いて最少のレーザー照射回数で修正する場合に比較して修正誤差をはるかに小さくでき、高い精度で修正することができる。
[制御フロー]
図6,図7は、前記静的姿勢修正装置1のコントローラ11による制御に前記静的姿勢修正方法を適用したフローチャートを示し、図6は、キャリブレーションのフローチャート、図7は、修正のフローチャートである。
(キャリブレーション)
図6のキャリブレーションのフローチャートが実行されると、ステップS1において、「複数のレーザ照射ラインを決める」の処理により、修正対象箇所として例えば、図3のF1〜F20の照射ラインが決定され、ステップS2へ移行する。
ステップS2では、「複数のサンプルについて、各レーザー照射ラインに照射したときのピッチ角、ロール角の変化量データを読み込む」の処理が実行される。すなわち、用意したヘッド・サスペンション等3の複数のサンプルについて、例えば図1の装置のレーザー照射装置9で各照射ラインにレーザー照射を行い、照射後のピッチ角、ロール角が、ピッチ角、ロール角測定装置7で測定され、コントローラ11に入力されている。この入力されているピッチ角、ロール角の測定値が読み込まれ、ピッチ角、ロール角の変化量が演算されてステップS3へ移行する。
ステップS3では、「各レーザー照射ラインごとのピッチ角、ロール角の変化量の平均値およびばらつきを求める」の処理が実行される。この処理では、コントローラ11において、前記演算されたピッチ角、ロール角の変化量から、ピッチ角、ロール角の変化量の平均値およびばらつきが演算され、ステップS4へ移行する。
ステップS4では、「照射ラインのすべての組み合わせによる予想修正量、予想ばらつきを求める」の処理が実行される。この処理では、コントローラ11において、前記演算されたピッチ角、ロール角の変化量の平均値及びばらつきから、照射ラインF1〜F20のすべての組み合わせによる予想修正量、予想ばらつきが演算され、処理が終了する。
このような処理により、例えば、図5(a)に示すイメージのばらつきを考慮した修正レシピ・テーブルがコントローラ11の記憶部に記憶される。 (修正)
図7の修正のフローチャートが実行されると、ステップS11において「製品のピッチ角、ロール角の測定値の読み込み」の処理が実行される。この処理では、修正対象のヘッド・サスペンション等3について前記ピッチ角、ロール角測定装置7で測定し入力されているピッチ角、ロール角の測定値が読み込まれ、ステップS12へ移行する。
ステップS12では、「目標の範囲内?」の処理が実行される。この処理では、ピッチ角、ロール角の測定値が予め設定されている目標値と比較され、目標値或いはその許容範囲内の値か否かが判断される。目標値或いはその許容範囲内である時は(YES)、修正の必要なしとして次工程に送られる。目標値或いはその許容範囲内ではない時は(NO)、ステップS13へ移行する。
ステップS13では、「キャリブレーションデータの中から、目標の範囲内に修正でき、かつ最もばらつきが小さくなると予想される照射ラインの組み合わせを選ぶ」の処理が実行される。この処理では、コントローラ11において、図5(a)の修正レシピ・テーブルの中から、該当する照射ラインの組み合わせが修正レシピとして、例えば前記F5,F6,F7,F8,F17のように選択され、ステップS14へ移行する。
ステップS14では、「レーザー修正実施」の処理が実行される。この処理では、図1においてコントローラ11の制御によりヘッド・サスペンション等3がサスペンション・セット治具15と共にレーザー照射装置9まで移動制御され、位置決められる。レーザー照射装置9は、前記選択された修正レシピに応じて制御され、フレキシャ17の照射ラインF5,F6,F7,F8,F17に対してレーザー照射を行ない、ステップS15へ移行する。
ステップS15では、「製品のピッチ角、ロール角の測定値の読み込み」の処理が実行される。この処理では、図1においてヘッド・サスペンション等3がサスペンション・セット治具15と共にレーザー照射装置9からピッチ角、ロール角測定装置7まで移動制御されて位置決められる。ピッチ角、ロール角測定装置7では、修正後のヘッド・サスペンション等3についてピッチ角、ロール角を測定しコントローラ11へ入力する。コントローラ11では、入力された測定値を読み込み、ステップS16へ移行する。
ステップS16では、「目標の範囲内?」の処理が実行される。この処理は前記ステップS12と同様であり、ピッチ角、ロール角の測定値が予め設定されている目標値と比較され、目標値或いはその許容範囲内である時は(YES)、ステップS17へ移行し、目標値或いはその許容範囲内ではない時は(NO)、ステップS18へ移行する。
ステップS17では、「次工程へ」の処理が実行され、ヘッド・サスペンション等3がサスペンション・セット治具15から取り出されて次工程へ移送される。
ステップS18では、「廃却」の処理が実行され、ヘッド・サスペンション等3がサスペンション・セット治具15から取り出されて廃却部へ移送される。
[実施例1の効果]
以上のように本発明実施例1の静的姿勢修正方法及び装置は、修正レシピ・テーブルが、キャリブレーションでのピッチ角、ロール角変化値のばらつきを考慮して作成され、修正レシピが、目標のピッチ角、ロール角特性を得るために予想されるばらつきを小さくするように選択されるため、修正後のピッチ角、ロール角のばらつきを抑制し、高い精度でピッチ角、ロール角の修正を行わせることができる。
また、コントローラ11は、前記修正レシピ・テーブルを前記修正対象のフレキシャ17の一面のみについて作成し、前記修正レシピをフレキシャ17の一面のみについて選択するため、演算量の増大を抑制し、迅速な処理或いは装置の小型化を可能とする。
本実施例2では、図1等を共用して説明すると、コントローラ11が、前記修正レシピ・テーブルを修正対象のフレキシャ17の両面について作成し、修正レシピをフレキシャ17の両面について選択するようにしたものである。
図8は、ヘッド・サスペンション等3のフレキシャについて照射ラインを示し、(a)は、ディスク側の面における要部平面図、(b)は、反ディスク側の面における要部平面図である。
図8(a)では、フレキシャ17のディスク側の面に図3と同一の修正対象箇所として照射ラインを設定した状態を示し、(b)では、反ディスク側の面にも照射ラインを設定した状態を示している。反ディスク側の面では、ロード・ビーム27が存在するため、照射ラインを設定するスペースが若干少なくなり、アウトリガー25側で奇数番号のG1〜G17の9本、アウトリガー23側で偶数番号のG2〜G18の9本、計18本の照射ラインを設定している。反ディスク側の面の照射ラインは、ディスク側の面の対応する照射ラインに対し表裏同一位置の設定となっている。但し、照射ラインは、表裏同一位置でない選択も可能である。
図9は、修正レシピ・テーブルをグラフ化したものであり、(a)は、ばらつきを考慮したイメージ図、(b)は、最少のレーザー照射回数で修正する場合のイメージ図である。図9では、縦軸にピッチ角、横軸にロール角を取っている。
本実施例でも、ばらつきを考慮した図9(a)の修正レシピ・テーブルの場合、色の薄いばらつきの小さいエリアが図9(b)の修正レシピ・テーブルの場合に比較して大幅に拡大している。すなわち、ばらつきを考慮した修正レシピ・テーブルでは、精度良く修正できるエリアが拡大されたことになる。
図9(a)(b)の何れの場合も、ディスク側の面の修正を(上)とし、反ディスク側の面の修正を(下)とし、修正レシピ・テーブルが修正対象のフレキシャ17の両面について作成され、修正レシピがフレキシャ17の両面について選択されている。
そして、図9(b)の修正レシピ・テーブルの場合、選択した修正レシピは、例えばF10上,F13上,F15上,G15下の照射ラインの組み合わせである。修正前のピッチ角1.32deg,ロール角−0.43degからの修正では、修正予想ばらつきは、ピッチ成分σ=0.088deg,ロール成分σ=0.199degとなり、大きなばらつきを持っている。このため、修正誤差が大きくなる。
これに対し、図9(a)の修正レシピ・テーブルの場合、選択した修正レシピは、例えばF2上,F4上,F6上,F11上,F15上,G2下の照射ラインの組み合わせである。修正前のピッチ角1.32deg,ロール角−0.43degからの修正では、修正予想ばらつきは、ピッチ成分σ=0.028deg,ロール成分σ=0.052degとなり、修正誤差をはるかに小さくできる。
従って、本実施例でも実施例1と同様な効果を奏することができる。また、本実施例では、修正レシピ・テーブルを修正対象のフレキシャ17の両面について作成し、修正レシピをフレキシャ17の両面について選択するようにしたため、より精度のよい修正を行わせることができる。
静的姿勢修正装置の概念図である(実施例1)。 レーザー照射装置の概念図である(実施例1)。 ヘッド・サスペンション等のフレキシャについて照射ラインを示す要部平面図である(実施例1)。 (a)は、ピッチ成分のキャリブレーション結果を示す図表、(b)は、ロール成分のキャリブレーション結果を示す図表である(実施例1)。 修正レシピ・テーブルをグラフ化したものであり、(a)は、ばらつきを考慮したイメージ図、(b)は、最少のレーザー照射回数で修正する場合のイメージ図である(実施例1)。 キャリブレーションのフローチャートである(実施例1)。 修正のフローチャートである(実施例1)。 ヘッド・サスペンション等のフレキシャについて照射ラインを示し、(a)は、ディスク側の面における要部平面図、(b)は、反ディスク側の面における要部平面図である(実施例2)。 修正レシピ・テーブルをグラフ化したものであり、(a)は、ばらつきを考慮したイメージ図、(b)は、最少のレーザー照射回数で修正する場合のイメージ図である(実施例2)。
符号の説明
1 静的姿勢修正装置
3 ヘッド・サスペンション等(ヘッド・サスペンション又はヘッド・ジンバル・アッセンブリ)
7 ピッチ角、ロール角測定装置(静的姿勢測定部)
9 レーザー照射装置(レーザー照射部)
11 コントローラ(修正レシピ・テーブル作成部、修正レシピ選択部、制御部)
17 フレキシャ
19 ヘッド部

Claims (4)

  1. ヘッド・サスペンション又はヘッド・ジンバル・アッセンブリの複数のサンプルについてフレキシャの各複数の修正対象個所にレーザー照射を行って得た前記フレキシャのヘッド部の静的姿勢角変化値により各修正対象個所での平均の静的姿勢角変化値の組み合わせとして修正レシピを複数備えた修正レシピ・テーブルを予め作成し、
    修正対象のヘッド・サスペンション又はヘッド・ジンバル・アッセンブリのフレキシャのヘッド部について静的姿勢角を測定し、
    該静的姿勢角の測定値に応じて目標の静的姿勢角を得るために前記修正レシピ・テーブルから前記修正レシピの一つを選択し、
    該選択された修正レシピに応じた前記修正対象のフレキシャの修正対象個所にレーザー照射して前記ヘッド部の静的姿勢角を修正する静的姿勢修正方法であって、
    前記修正レシピ・テーブルは、前記各平均の静的姿勢角変化値と前記各平均の静的姿勢角変化値に対するサンプル間でのばらつきとが関連するように作成され、
    前記修正レシピの選択は、目標の静的姿勢角特性を得るために前記複数の修正レシピ毎に決定される各修正対象個所にそれぞれ関連する前記ばらつきが修正レシピ毎に累積された予想される合計のばらつきが小さくなるように行われる
    ことを特徴とする静的姿勢修正方法。
  2. 請求項1記載の静的姿勢修正方法であって、
    前記修正レシピ・テーブルは、前記修正対象のフレキシャの一面のみについて又は両面について作成され、
    前記修正レシピは、前記修正対象のフレキシャの一面のみについて又は両面について選択される
    ことを特徴とする静的姿勢修正方法。
  3. ヘッド・サスペンション又はヘッド・ジンバル・アッセンブリの複数のサンプルについてフレキシャの各複数の修正対象個所にレーザー照射を行って得た前記フレキシャのヘッド部の静的姿勢角変化値により各修正対象個所での平均の静的姿勢角変化値の組み合わせとして修正レシピを複数備えた修正レシピ・テーブルを予め作成する修正レシピ・テーブル作成部と、
    修正対象のヘッド・サスペンション又はヘッド・ジンバル・アッセンブリのフレキシャのヘッド部について静的姿勢角を測定する静的姿勢測定部と、
    前記修正対象のフレキシャの修正対象個所にレーザー照射してヘッド部の静的姿勢角を修正するレーザー照射部と、
    前記静的姿勢角の測定値に応じて目標の静的姿勢角を得るために前記修正レシピ・テーブルから前記修正レシピの一つを選択する修正レシピ選択部と、
    前記選択された修正レシピに応じた前記修正対象のフレキシャの修正対象個所に、前記レーザー照射を行わせるように前記レーザー照射部を制御する制御部とを備え、
    前記修正レシピ・テーブル作成部は、前記各平均の静的姿勢角変化値と前記各平均の静的姿勢角変化値に対するサンプル間のばらつきとが関連するように前記修正レシピ・テーブルを作成し、
    前記修正レシピ選択部は、目標の静的姿勢角特性を得るために前記複数の修正レシピ毎に決定される各修正対象個所にそれぞれ関連する前記ばらつきが修正レシピ毎に累積された予想される合計のばらつきが小さくなるように前記修正レシピを選択する
    ことを特徴とする静的姿勢修正装置。
  4. 請求項3記載の静的姿勢修正装置であって、
    前記修正レシピ・テーブル作成部は、前記修正レシピ・テーブルを前記修正対象のフレキシャの一面のみ又は両面について作成し、
    前記修正レシピ選択部は、前記修正レシピを前記修正対象のフレキシャの一面のみで選択し又は両面に渡って選択する
    ことを特徴とする静的姿勢修正装置。
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