JP4364910B2

JP4364910B2 - 搬送フィルムの搬送機構の制御方法

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Publication number: JP4364910B2
Application number: JP2007023987A
Authority: JP
Inventors: 英明白井; 浩良野口; 貴幸泉田
Original assignee: 株式会社名機製作所
Priority date: 2006-08-04
Filing date: 2007-02-02
Publication date: 2009-11-18
Anticipated expiration: 2027-02-02
Also published as: KR100904212B1; CN101117189A; CN101117189B; KR20080012763A; TWI347923B; TW200825008A; JP2008056486A

Description

本発明は、加工装置に連続した搬送フィルムを定寸で搬入し搬出するため、前記加工装置の真空積層装置の搬入側に巻き出しロールを設け、前記真空積層装置の搬出側に巻き取りロールを設けた搬送フィルムの搬送機構の制御方法に関するものである。

この技術分野における先行技術は、例えば特許文献１である。特許文献１のフィルム搬送機構は、「搬送用フィルムは、通常、ニップロール、巻出し装置、巻取り装置でコントロールされ、かかる巻だし装置は通常張力コントロール可能なパウダーブレーキ又はクラッチ付モーターが使用され、ニップロールは位置と速度をコントロールできるサーボモーター等が使用され、巻取り装置は張力コントロール可能なトルクモーター等が使用される。」というものである。しかしながら、特許文献１のフィルム搬送機構によれば、搬送用フィルムの張力は常時安定して定値に制御不可能であり、定寸送りの起動・停止時等には搬送用フィルムの弛みが発生することもある。

また、フィルムの搬送中に連続して変化するロールの径は、フィルムの搬送速度とロールの回転数に基づいて演算して求め、サーボモータの出力トルクに反映されることは特許文献２に記載がある。しかしながら、新規にロールを設置してフィルムの搬送を開始する際等には、ロールの径を実測して入力する必要があり、手間を要するものである。
特許第３６４６０６８号公報（段落００４５）特公平２−２０５４７号公報

本発明は、上記した問題を解決するためになされたものであり、搬送フィルムの搬送をその張力が常時安定して定値であってしかも搬送フィルムの交換を容易にできる制御方法を提供することを目的とする。

すなわち、請求項１の発明は、上下に開閉する盤とそれらの間に設けた加圧膜とで真空チャンバを形成し前記真空チャンバ内で搬送フィルムに挟持された成形材料を加熱し加圧する真空積層装置へ連続した搬送フィルム及び成形材料を間欠的に搬入して成形し、搬送フィルムと、中間成形品または成形品とを搬出するため、前記真空積層装置の搬入側に前記搬送フィルムの巻き出しロールを設け、前記真空積層装置の搬出側に前記搬送フィルムの巻き取りロールを設けた搬送フィルムの搬送機構の制御方法において、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを、前記搬送フィルムに張力が生ずるように、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムの相互に逆方向の牽引力が常時平衡するように前記両サーボモータをトルク制御した状態で前記巻き出しロールと前記巻き取りロールとの間の成形材料、中間成形品、または成形品を挟持した搬送フィルムを真空積層装置と巻き取りロールの間に設けられたニップロールにより駆動して前記搬送フィルムを搬送するとともに、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し前記搬送フィルムに張力が与えられた状態で真空積層装置にて停止させ、前記上下に開閉する盤とそれらの間に設けた加圧膜により真空チャンバを形成して前記加圧膜により成形材料を加圧することを特徴とする搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。

請求項２の発明は、請求項１において、前記搬送フィルムの搬送機構に備えられる制御装置は、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの回転速度と、該回転速度に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径と、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの全重量との各変数に基づいてトルク値を演算し、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを駆動する各々のサーボモータへ前記トルク値に応じた電流を供給して前記搬送フィルムの張力を制御する搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。

請求項３の発明は、請求項２において、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径は、前記ニップロールの駆動を解除した状態で、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを、前記搬送フィルムを引っ張る向きに前記サーボモータによって相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムが搬送移動しないように前記両サーボモータをトルク制御した後、前記ニップロールを駆動させ前記搬送フィルムを所定速度で搬送移動させて、そのときの前記搬送フィルムの所定速度値と前記サーボモータの回転速度とから求められる搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。

請求項４の発明は、請求項２又は３において、前記制御装置は、前記巻き出しロールの直径が巻き取り軸の直径に所定値を加えた値より小さくなったときに、前記制御装置は搬送フィルムの不足を予告する警報を出力する搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。

請求項５の発明は、請求項２又は３において、前記制御装置は、搬送フィルムの切断や不足を、巻き出しロールが搬送フィルム導出時の回転方向とは逆の方向へ回転したことで検出し警報を発する搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。

請求項１の発明は、上下に開閉する盤とそれらの間に設けた加圧膜とで真空チャンバを形成し前記真空チャンバ内で搬送フィルムに挟持された成形材料を加熱し加圧する真空積層装置へ連続した搬送フィルム及び成形材料を間欠的に搬入して成形し、搬送フィルムと、中間成形品または成形品とを搬出するため、前記真空積層装置の搬入側に前記搬送フィルムの巻き出しロールを設け、前記真空積層装置の搬出側に前記搬送フィルムの巻き取りロールを設けた搬送フィルムの搬送機構の制御方法において、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを、前記搬送フィルムに張力が生ずるように、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムの相互に逆方向の牽引力が常時平衡するように前記両サーボモータをトルク制御した状態で前記巻き出しロールと前記巻き取りロールとの間の成形材料、中間成形品、または成形品を挟持した搬送フィルムを真空積層装置と巻き取りロールの間に設けられたニップロールにより駆動して前記搬送フィルムを搬送するとともに、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し前記搬送フィルムに張力が与えられた状態で真空積層装置にて停止させ、前記上下に開閉する盤とそれらの間に設けた加圧膜により真空チャンバを形成して前記加圧膜により成形材料を加圧するので、搬送フィルムの張力が常時安定して定値に制御可能になる。

請求項２の発明は、制御装置は、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの回転速度と、該回転速度に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径と、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの全重量との各変数に基づいてトルク値を演算し、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを駆動する各々のサーボモータへ前記トルク値に応じた電流を供給して前記搬送フィルムの張力を制御するので、容易かつ効果的に搬送フィルムの張力が制御できる。

請求項３の発明は、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径は、前記ニップロールの駆動を解除した状態で、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを、前記サーボモータによって相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムが搬送移動しないように前記両サーボモータをトルク制御した後、前記ニップロールを駆動させ前記搬送フィルムを所定速度で搬送移動させて、そのときの前記搬送フィルムの所定速度値と前記サーボモータの回転速度とから求められるので、搬送フィルムの交換や制御の立上げを極めて容易に行うことができる。

請求項４の発明は、前記巻き出しロールの直径が巻き取り軸の直径に所定値を加えた値より小さくなったときに、前記制御装置は搬送フィルムの不足を予告する警報を出力するので、搬送フィルムの交換を極めて容易にすることができる。

請求項５の発明は、前記制御装置は、搬送フィルムの切断や不足を、巻き出しロールが搬送フィルム導出時の回転方向とは逆の方向へ回転したことで検出し警報を発するので、搬送フィルムの交換を極めて容易にすることができる。

図面に基づいて、本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は本発明の搬送フィルムの搬送機構の制御方法を実施する搬送フィルムの搬送機構を加工装置とともに示す概要図であり、図２は搬送フィルムの張力の制御状態を示す説明図であり、図３は巻き取りロール及び巻き出しロールの径を自動的に測定する工程を示す流れ図である。

図１において、真空積層装置１と平坦化プレス２は加工装置１６を構成し、加工装置１６以外に記載されたものは、連続する搬送フィルム３，４を加工装置１６へ間欠的に搬入、搬出する搬送フィルム３，４の搬送機構２０である。この実施の形態では、搬送フィルム３，４が加工装置１６へ上下平行となって搬入、搬出される例を示している。図中の矢印は搬送フィルムの搬送方向である。搬送フィルム３又は搬送フィルム４を含むそれぞれの搬送フィルムの搬送機構はそれぞれ同一の構成を有し、必要に応じて、それらの何れか一方又は双方が設けられる。

真空積層装置１は、上下に開閉する盤とそれらの間に設けた加圧膜とで真空チャンバを形成し、その真空チャンバ内で搬送フィルム３，４に挟持された成形材料を加熱・加圧して、成形材料を積層成形するものである。平坦化プレス２は、真空積層装置１で成形材料を積層成形して得た中間成形品をさらに加熱又は冷却して、中間成形品の表面を平坦に成形して成形品となすものである。なお、加工装置１６として真空積層装置１と平坦化プレス２を例示したが、加工装置はこれらのいずれか一方のみで構成するものであってもよいし、搬送フィルムを必要とし他の機能を備えたような加工装置であってもよい。

搬送フィルム３，４は、成形材料、中間成形品及び成形品を挟持して搬送する。真空積層装置１の搬入側で搬送フィルム４上に配置された成形材料は、搬送フィルム３，４の搬送に伴って真空積層装置１のチャンバへ搬入されるとともに、真空積層装置１で積層された中間成形品は真空積層装置１から搬出されそのまま平坦化プレス２へ搬入される。さらに、平坦化プレス２で成形された成形品は、平坦化プレス２の搬出側へ搬出・搬送される。このとき、搬送フィルム３，４は、成形材料の積層成形時に成形材料から滲出する樹脂から加圧膜等を保護する離型フィルムとしても作用する。このように、搬送フィルム３，４は、真空積層装置１と平坦化プレス２との中心距離に相当する距離を成形サイクル時間に基づいて間欠的に定寸移動するのである。

このとき、搬送フィルム３，４は、加工装置１６の搬入側と搬出側とで相互に反対方向に牽引して張力が付与されている。そのようにしないと、搬送フィルム３，４は加工装置１６内で垂下して加圧面に部分的に接触し、成形状態が変化するために、均一で良好な成形品を成形することが出来ない。特に、搬送フィルム３，４の間欠移動のための起動停止時には張力の制御が不安定となって弛みが生じやすい。そこで、発明者らは、搬送フィルム３，４の張力が常時安定して定値に制御可能な搬送フィルムの搬送機構の制御方法を発明したのである。

搬送フィルム３，４の搬送機構２０は、搬送フィルム３用の上側搬送機構２３と、搬送フィルム４用の下側搬送機構２４とからなり、両者２３，２４の機構は同一である。そのため、搬送フィルム４用の下側搬送機構２４についてのみ説明することとする。巻き出しロール６は、加工装置１６の搬送フィルム搬入側に設けられ、筒芯に所定量の搬送フィルム４が巻回されたものである。巻き出しロール６には、サーボモータ（巻き出し用サーボモータ）７で駆動される巻き出し軸５が該サーボモータ７の回転力を確実に伝達するように嵌挿されている。巻き出しロール６から導出された搬送フィルム４は多くのローラで方向を変換されて真空積層装置１に導入される。平坦化プレス２から導出された搬送フィルム４は多くのローラとニップロール１４を介して巻き取りロール９に巻回される。巻き取りロール９は、加工装置１６の搬送フィルム搬出側に設けられ、筒芯に所定量の搬送フィルム４を巻回するものである。巻き取りロール９には、サーボモータ（巻き取り用サーボモータ）１０で駆動される巻き取り軸８が該サーボモータ１０の回転力を確実に伝達するように嵌挿されている。ニップロール１４は、サーボモータ（ニップロール用サーボモータ）１５で駆動される下ロール１３と、下ロール１３に対してエアシリンダ１１により接離自在に移動可能な上ロール１２とからなる。上ロール１２と下ロール１３の間に挟装した搬送フィルム４はエアシリンダ１１で押圧されつつサーボモータ１５により搬送される。

搬送フィルム４が搬送中であろうと停止中であろうと、搬送フィルム４には常時一定の張力が与えられることが加工装置１６での成形上好ましい。そのため、巻き出しロール６と巻き取りロール９による搬送フィルム４の牽引力をそれぞれ反対方向の同値とし平衡するようにした状態で、ニップロール１４によって搬送フィルム４を搬送するように構成したのである。ここでは、両牽引力（張力）が同値でありその演算・制御方法も同一であるから、巻き取りロール９についてのみ演算・制御方法を説明する。図１中、符号１７は制御装置であり公知のＰＬＣ、マイコン等から構成される。

図２に示すように、搬送フィルム４の張力をＦとする。張力Ｆを発生させるため巻き取りロール９を駆動するサーボモータ１０の出力トルクＴ₁は、巻き取りロール９の直径をＤとすると、式〈１〉により表される。

搬送フィルム４の搬送中に搬送フィルム４がローラや軸受け等から受ける抵抗力等に相当するメカロストルクＴ₂は、巻き取りロール９の全重量をＷ、巻き取り軸８のベアリングの直径をＤ₁、摩擦係数をσ、機械効率をηとすると、式〈２〉により表される。なお、σの一般値は０．０１〜０．０５であり、ηの一般値は０．８〜０．８５である。

巻き取りロール９の慣性に相当する慣性補償トルクＴ₃は、サーボモータ１０の慣性モーメントをＭ₁、巻き取りロール９の慣性モーメントをＭ₂、巻き取りロール９（サーボモータ１０）の回転速度をＮ、ニップロール１４の加減速時間をＡとすると、式〈３〉により表される。そして、式〈４〉の関係がある。また、フィルム４の搬送速度をＶとすると、式〈５〉の関係がある。

ところで、巻き取りロール９における軸方向断面の単位面積あたりの搬送フィルム４の重量Ｗ₁は、巻き出し軸５に装着する新しい巻き出しロール６としての巻回された搬送フィルム４の重量をＷ_f、その巻回搬送フィルム４の直径をＤ_m、巻き取り軸５であってフィルム４の筒芯を含む直径をＤ₁とすると、式〈６〉である。そして、張力Ｆ制御中の巻き取りロール９における軸方向の搬送フィルム部断面積Ｓは、式〈７〉であるから、巻き取りロール９の全重量Ｗは、巻き取り軸の重量をＷ₂とすると、式〈８〉となる。

したがって、巻き取りロール９の直径を計測しＤとして、サーボモータ１０を制御する制御装置１７に入力し、また、Ｄ₁ 、Ｄ_m、Ｍ₁、Ｍ₂、Ａ、Ｖ、Ｗ₂、Ｗ_f、σ及びηを搬送フィルムの搬送機構における固有の値又は設定値として制御装置１７に入力する。そして、制御装置１７は、式〈１〉、式〈２〉及び式〈３〉に基づいてトルク値を演算しサーボモータ１０へ出力する。搬送開始後、制御装置１７は、式〈５〉に基づいてサーボモータ１０のエンコーダの検出値から求めたサーボモータ１０の回転速度Ｎと、設定された搬送フィルム４の搬送速度Ｖとから、変化するＤの値を演算して求める。また、式〈６〉及び式〈７〉から式〈８〉に基づいてＷを求め、式〈４〉によりＭ₂を求める。このようにして求めたＴ₁、Ｔ₂、及びＴ₃に基づいて、制御装置１７は、トルク値を、起動から定速に向けて加速搬送中はＴ₁＋Ｔ₂＋Ｔ₃とし、定速搬送中はＴ₁＋Ｔ₂とし、定速から停止に向けて減速搬送中はＴ₁＋Ｔ₂−Ｔ₃として演算し、それらに応じた電流をサーボモータ１０へ出力・供給する。なお、巻き出しロール６を駆動するサーボモータ７のトルク値については、巻き出しロール６のＴ₁は上記の巻き取りロール９のＴ₁と同様に巻き出しロール６に応じた値として算出され、巻き取りロール９のＴ１とは方向が逆であり、巻き出しロール６のＴ₂及びＴ₃は上記の巻き取りロール９のＴ₂及びＴ₃と同様に巻き出しロール６に応じた値として算出し、その方向は巻き取りロール９のＴ₂及びＴ₃と同じ方向である。

ところで、巻き取りロール９（巻き出しロール６）の直径Ｄは、搬送フィルムの補充や交換のため搬送機構のロールに新たに装着した後の起動時には、式〈５〉から理解されるように、巻き取りロール９の回転速度が不明であるため、求められない。そこで、搬送フィルムの搬送機構の起動のために、Ｄ値を制御装置１７に設定入力する必要がある。しかしながら、巻き取りロール９（巻き出しロール６）の直径を計測することは容易ではなく、また、計測誤差も問題となる。そのため、下記に示すようなロールの外径自動測定方法を実施するのである。

図３の流れ図に示すように、加工装置１６で成形しない状態でスタートする（Ｓ１０１）。ニップロール１４の上ロール１２をエアシリンダ１１で上昇させ、ニップロール１４による搬送フィルム４の搬送駆動を解除する（Ｓ１０２）。サーボモータ７を最少トルクで、サーボモータ１０を最大トルクで制御して（Ｓ１０３）、搬送フィルム４を巻き出しロール６から巻き取りロール９へ搬送させる。サーボモータ７，１０の回転速度が零か否かを比較演算して判断する（Ｓ１０４）。サーボモータ７，１０の回転速度が零ではなかったとき、サーボモータ１０のトルクを１％減少させる（Ｓ１０５）。Ｓ１０５のステップは、Ｓ１０４のステップでサーボモータ７，１０の回転速度が零になるまで繰返される。サーボモータ７，１０の回転速度が零になったら、ニップロール１４の上ロール１２をエアシリンダ１１で下降させ、ニップロール１４による搬送フィルム４の搬送駆動が可能な状態にする（Ｓ１０６）。サーボモータ１５でニップロール１４を駆動して、搬送フィルム４を所定速度で搬送移動させる（Ｓ１０７）。そのときの搬送フィルム４の搬送速度Ｖとサーボモータ７，１０の回転速度Ｎから式〈５〉に基づいて巻き出しロール６と巻き取りロール９の直径Ｄを求める（Ｓ１０８）。そして、搬送フィルム４の搬送中には、制御装置１７の制御スキャン毎に式〈５〉の演算を実行して直径Ｄの値を更新する。

このように、巻き出しロール６の直径Ｄの最新値は常時演算され求められているので、巻き出しロール６の直径Ｄが巻き取り軸の直径Ｄ₁に所定値を加えた値より小さくなったときに、制御装置１７は搬送フィルム４の不足を予告する警報を出力することができる。この警報により、作業者は新しい搬送フィルムが巻回された巻き出しロール６を予め用意することができ、成形作業が中断することがなくなり、生産効率の向上に貢献する。

また、成形サイクルが度重なって進行し巻き出しロール６の搬送フィルム４が導出して全てなくなったときには、巻き出し軸５は、搬送フィルム４に張力Ｆを与えるため搬送フィルム４の導出時の回転方向とは逆方向へ駆動されているので、その方向へ回転し始める。そのため、制御装置１７は、搬送フィルム４の切断や不足を、巻き出しロール６が搬送フィルム４導出時の回転方向とは逆の方向へ回転したことで検出し警報を発することができる。そして、この警報が発せられたときには、制御装置１７は巻き出しロール６の回転を即座に停止させる。なお、前記した巻き出しロール６の搬送フィルム４の導出とは逆の方向への回転は、搬送フィルム４の搬送中に搬送フィルム４が弛んだときにも短時間に発生することがあるので、それを誤検出しないように、短時間のタイマを設けてそのタイマの計時中はこの検出を禁止するようにしている。ここで、発せられる警報としては、操作モニタへの表示、警報ブザー、警告灯等の公知手段が用いられる。

この発明は以上説明した実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を付加して実施することができる。例えば、上記実施の形態では、サーボモータとロールは直結したものとして説明したが、サーボモータとロールの間に変速機が設けられる場合は、演算にその変速比が考慮されるのは当然のことである。

本発明の搬送フィルムの搬送機構の制御方法を実施する搬送フィルムの搬送機構を加工装置とともに示す概要図である。搬送フィルムの張力の制御状態を示す説明図である。巻き取りロール及び巻き出しロールの径を自動的に測定する工程を示す流れ図である。

符号の説明

３，４搬送フィルム
５巻き出し軸
６巻き出しロール
７巻き出し用サーボモータ
８巻き取り軸
９巻き取りロール
１０巻き取り用サーボモータ
１４ニップロール
１５ニップロール用サーボモータ
１６加工装置
２０搬送フィルムの搬送機構
Ｄ巻き取り（巻き出し）ロールの直径
Ｄ₁ 巻き取り（巻き出し）軸の直径
Ｆ搬送フィルムの張力
Ｎ巻き取り（巻き出し）ロールの回転速度
Ｔ₁ サーボモータの出力トルク
Ｔ₂ メカロストルク
Ｔ₃ 慣性補償トルク
Ｗ巻き取り（巻き出し）ロールの全重量
Ｗ₁ 巻き取り（巻き出し）ロールの軸方向断面の単位面積あたりの搬送フィルムの重量

Claims

上下に開閉する盤とそれらの間に設けた加圧膜とで真空チャンバを形成し前記真空チャンバ内で搬送フィルムに挟持された成形材料を加熱し加圧する真空積層装置へ連続した搬送フィルム及び成形材料を間欠的に搬入して成形し、搬送フィルムと、中間成形品または成形品とを搬出するため、前記真空積層装置の搬入側に前記搬送フィルムの巻き出しロールを設け、前記真空積層装置の搬出側に前記搬送フィルムの巻き取りロールを設けた搬送フィルムの搬送機構の制御方法において、
前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを、前記搬送フィルムに張力が生ずるように、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムの相互に逆方向の牽引力が常時平衡するように前記両サーボモータをトルク制御した状態で前記巻き出しロールと前記巻き取りロールとの間の成形材料、中間成形品、または成形品を挟持した搬送フィルムを真空積層装置と巻き取りロールの間に設けられたニップロールにより駆動して前記搬送フィルムを搬送するとともに、
前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し前記搬送フィルムに張力が与えられた状態で真空積層装置にて停止させ、前記上下に開閉する盤とそれらの間に設けた加圧膜により真空チャンバを形成して前記加圧膜により成形材料を加圧することを特徴とする搬送フィルムの搬送機構の制御方法。
前記搬送フィルムの搬送機構に備えられる制御装置は、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの回転速度と、該回転速度に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径と、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの全重量との各変数に基づいてトルク値を演算し、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを駆動する各々のサーボモータへ前記トルク値に応じた電流を供給して前記搬送フィルムの張力を制御する請求項１に記載の搬送フィルムの搬送機構の制御方法。
前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径は、前記ニップロールの駆動を解除した状態で、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを、前記搬送フィルムを引っ張る向きに前記サーボモータによって相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムが搬送移動しないように前記両サーボモータをトルク制御した後、前記ニップロールを駆動させ前記搬送フィルムを所定速度で搬送移動させて、そのときの前記搬送フィルムの所定速度値と前記サーボモータの回転速度とから求められる請求項２に記載の搬送フィルムの搬送機構の制御方法。
前記制御装置は、前記巻き出しロールの直径が巻き取り軸の直径に所定値を加えた値より小さくなったときに、前記制御装置は搬送フィルムの不足を予告する警報を出力する請求項２又は３に記載の搬送フィルムの搬送機構の制御方法。
前記制御装置は、搬送フィルムの切断や不足を、巻き出しロールが搬送フィルム導出時の回転方向とは逆の方向へ回転したことで検出し警報を発する請求項２又は３に記載の搬送フィルムの搬送機構の制御方法。