JP4301969B2 - 自走式運搬車の追従運転装置 - Google Patents

Description

本発明は、自走車体に対して車体前方側の走行指令域と、車体後方側の停止指令域とに車体前後方向に移動操作自在な運転指令部材を、停止指令域に移動付勢された状態で設け、前記運転指令部材が走行指令域に操作されると、走行クラッチを入り状態に切り換え操作し、前記運転指令部材が停止指令域に操作されると、走行クラッチを切り状態に切り換え操作するように、前記運転指令部材の前後移動に連動させて前記走行クラッチを操作する走行クラッチ操作機構を備えた自走式運搬車の追従運転装置に関する。

上記の追従運転装置として、従来、たとえば特許文献１に示されるように、運転指令部材としての連結装置１４を備え、この連結装置１４が戻しバネ１３ａに抗して引っ張り操作されて車体に対して車体前方側に移動すると、走行クラッチレバー１３が揺動操作されてリンクアーム１６を介してテンションアーム１５ｅを緊張側に揺動操作して走行クラッチ１５を入り状態に切り換え操作し、連結装置１４が緩め操作されて戻しバネ１３のために車体に対して車体後方側に移動すると、走行クラッチレバー１３が戻しバネ１３によって揺動操作されてリンクアーム１６を介してテンションアーム１５ｅを緊張解除側に揺動操作して走行クラッチ１５を切り状態に切り換え操作するように走行クラッチ操作機構を構成されたものがあった。

すなわち、この種の追従運転装置は、収穫作業を行なう際など、運転指令部材を先行車としての作業車に連結すれば、作業車を走行させている間、運転指令部材が作業車によって引っ張られて走行指令域になり、これによって走行クラッチ操作機構が走行クラッチを入り状態に切り換え操作して運搬車が作業車に追従して走行していき、作業車の走行を停止させると、作業車による運転指令部材の引っ張りが解除されて運転指令部材が移動付勢のために停止指令域になり、これによって走行クラッチ操作機構が走行クラッチを切り状態に切り換え操作して運搬車も停止するものである。
つまり、作業車を運転することによって運搬車を作業車に追従して走行するように運転することができるものである。
また、作業者が運転指令部材を支持しながら歩行すれば、作業者が歩行している間、運転指令部材が作業者によって引っ張られて走行指令域になり、走行クラッチ操作機構が走行クラッチを入り状態に切り換え操作して運搬車が走行し、作業者が停止すると、運転指令部材が移動付勢のために停止指令域になり、走行クラッチ操作機構が走行クラッチを切り状態に切り換え操作して運搬車が停止するであり、歩行作業者によって運搬車を作業者に追従して走行するように運転することもできるものである。

特開２００３−１１８６５７号公報（〔００１２〕欄、図２）

この種の運搬車において、運転指令部材が引っ張り操作されてから走行クラッチが入り状態に切り換わるまでに時間が掛かると、先行車の走行に伴う運搬車の走行開始が遅れて運搬車が牽引される状態になり、先行車がスリップやエンストしやすくなる。作業者が運転指令部材を操作する場合にあっては、作業者が突っ掛かるなど歩行しにくくなる。

また、運転指令部材が引っ張り操作されて運搬車の走行クラッチが入り状態に切り換わった際、走行クラッチの入り作動と同時に高速のエンジン駆動力が走行装置に伝達されると、運搬車が急発進することになる。すると、運転指令部材が緩み操作された状態になって走行クラッチが切り状態に戻り、これに伴って運転指令部材が引っ張り状態に戻って走行クラッチが再度入り状態に切り換わるというハンチングが発生しやすくなる。

本発明の目的は、上記した走行遅れや急発進を回避しながら追従走行するように追従運転することができ、しかも構造簡単に得ることができる運搬車の追従運転装置を提供することにある。

本第１発明にあっては、自走車体に対して車体前方側の走行指令域と、車体後方側の停止指令域とに車体前後方向に移動操作自在な運転指令部材を、停止指令域に移動付勢された状態で設け、前記運転指令部材が走行指令域に操作されると、走行クラッチを入り状態に切り換え操作し、前記運転指令部材が停止指令域に操作されると、走行クラッチを切り状態に切り換え操作するように、前記運転指令部材の前後移動に連動させて前記走行クラッチを操作する走行クラッチ操作機構を備えた自走式運搬車の追従運転装置において、
前記運転指令部材の前後移動に連動して自走車体に対して揺動する揺動連動体を設け、
前記揺動連動体にエンジンのアクセル装置を連動させることによってアクセル装置と運転指令部材とを連動させて、運転指令部材が停止指令域に操作されると、アクセル装置が設定低速状態になるように、運転指令部材が走行指令域に操作されると、アクセル装置が前記設定低速状態より高速の操作状態になるように、運転指令部材の前後移動に連動させてアクセル装置を作動させるアクセル連動手段を設け、
前記走行クラッチ操作機構を、前記揺動連動体の揺動位置の検出結果を基に前記運転指令部材の操作位置を検出するように前記揺動連動体に対して検出作用するクラッチ用検出手段を備えるとともにこのクラッチ用検出手段による検出結果を基に前記走行クラッチを操作するように構成し、
前記クラッチ用検出手段を、前記揺動連動体のうち前記アクセル連動手段が連動作用する部位よりも揺動連動体の揺動軸芯からの距離が大である部位に対して検出作用するように構成してある。

すなわち、運転指令部材が引っ張り操作されて走行車体に対して移動すると、これに連動して揺動連動体が揺動する。すると、走行クラッチ操作機構が、クラッチ用検出手段によって揺動連動体の揺動位置を検出し、この検出結果を基に運転指令部材が走行指令域になったと検出すれば、走行クラッチを入り状態に切り換え操作する。また、アクセル連動手段が、アクセル装置を揺動連動体を介して運転指令部材に連動させており、運転指令部材が走行指令域になれば、これに伴ってアクセル装置を設定低速状態からこれよりも高速の操作状態に作動させる。

クラッチ用検出手段を、揺動連動体のうちアクセル連動手段が連動作用する部位よりも揺動連動体の揺動軸芯からの距離が大である部位に対して検出作用するように構成してあるものだから、走行クラッチ操作機構は、運転指令部材が走行指令域になれば、検出対象部位が運転指令部材の切り換わりに伴って比較的大きい移動ストロークを移動することにより、運転指令部材の切り換わりに対して迅速に対応して走行クラッチを入り状態に切り換え操作する。また、アクセル連動手段は、揺動連動体のうち運転指令部材の切り換わりに伴う移動ストロークが走行クラッチ操作機構の検出対象部位のそれより小ストロークの部位をアクセル装置に連動させていることから、アクセル装置を運転指令部材の移動に連動させて設定低速度状態からこれより高速の操作状態に徐徐に作動させる。

従って、本第１発明によれば、運転指令部材が引っ張り操作されて走行指令域になれば、走行クラッチが迅速に対応して入り状態に切り換え操作されるとともにアクセル装置が設定低速度状態から高速の操作状態に徐徐に作動するように操作されて走行装置が応答性よく低速で駆動され始めるとともに車体が走行し始めるに伴って走行装置が発進当初に比して高速で駆動され、発進遅れや急発進がない状態でスムーズに発進するとともに追従遅れがない状態で追従走行し、先行車や歩行者に冒頭に記した如き障害が出ないようにスムーズに追従運転することができる。
しかも、連動揺動体を介在させるとともにアクセル連動手段、クラッチ用検出手段を連動揺動体に対して適切に作用させるだけの簡単な構造で済み、経済面で有利に得ることができる。

本第２発明にあっては、本第１発明の構成において、前記走行クラッチ操作機構は、前記走行クラッチの操作部に連動リンクを介して連動されたアクチュエータを備えて成り、このアクチュエータよって前記連動リンクを回動操作することにより、前記操作部をクラッチ入り位置とクラッチ切り位置とに切り換え操作するように構成してある。

すなわち、連動リンクがアクチュエータによって回動操作されて引き又は押しの操作力や発生させ、この操作力によって操作部をクラッチ入り位置に切り換え操作して走行クラッチを入り状態に切り換え操作するものであるから、走行クラッチがベルトテンションクラッチで成るなど、その操作部の切り換えに必要な操作ストロークが大である場合でも、連動リンクに大ストロークの操作力を迅速に発生させて操作部の切り換え操作を実行させることができる。

従って、本第２発明によれば、走行クラッチ操作機構が運転指令部材の移動に伴って走行クラッチを切り換え操作する際、揺動連動体の揺動軸芯からの距離が大である部位に対して検出作用して運転指令部材の移動に対して迅速に応答するのみならず、連動リンクによって適切な操作ストロークの操作力を迅速に発生させて操作部に作用させることにより、運転指令部材の移動に対する応答性の面からも、操作部を実際に切り換え操作する操作速度の面からも走行クラッチの入り状態への切り換えを迅速に行なわせて運転指令部材の移動に伴う車体の走行を応答性よく行なわせることができる。

本第３発明にあっては、本第１又は第２発明の構成において、前記アクセル連動手段を、前記運転指令部材が停止指令域から走行指令域に操作されてこの走行指令域で車体前方側に移動されるほど、アクセル装置を増速作動させるように構成してある。

すなわち、運転指令部材が走行指令域に操作されて走行クラッチが入り状態に操作された後、先行車や運搬車に速度変化が発生すると、運転指令部材がさらに引っ張り操作されて車体前方側に移動するが、この場合、運転指令部材が車体前方側に移動されるほどアクセル装置が増速側に作動するように、アクセル連動手段がアクセル装置を運転指令部材の移動に連動させて操作する。これにより、先行車や運搬車に速度変化が発生しても、運搬車が先行車の走行速度に対応した走行速度になるように速度調節され、先行車や運搬車の速度変化に伴う先行車と運搬車の間の速度相違が自ずと解消される。

従って、本第３発明によれば、先行車や運搬車に速度変化が発生しても、これに起因する先行車と運搬車の速度相違が自ずと解消され、運搬車を先行車に対して適切に追従走行していくように追従運転させることができる。

本第４発明にあっては、本第１〜第３発明のいずれか一つの構成において、前記運転指令部材を摺動自在に支持するガイド部材を、運転指令部材と共に自走車体に対して車体上下向きの軸芯まわりで左右揺動するように揺動自在に設け、前記ガイド部材の揺動位置を基に前記運転指令部材の揺動位置を検出するべく前記ガイド部材に対して検出作用する操向用検出手段を設けるとともに、前記運転指令部材が車体前後向きに沿った中立位置にあると、自走車体が直進走行するように、前記運転指令部材が前記中立位置から車体左右方向に揺動操作されると、自走車体が運転指令部材の前記中立位置からの揺動方向に対応する方向に走行向き変更するように、前記操向用検出手段による検出結果を基に自走車体の操向装置を操作する操向操作機構を設けてある。

すなわち、先行車が操向操作されたり、運搬車に走行向きの変化が発生したりして先行車と運搬車の間に走行向きの相違が発生すると、運転指令部材がガイド部材の揺動軸芯まわりでガイド部材と共に中立位置から車体左右方向に揺動する。すると、ガイド部材の左右揺動が操向用検出手段によって検出され、操向操作機構が、操向用検出手段による検出結果を基に、自走車体が運転指令部材の中立位置からの揺動方向に対応する方向に走行向き変更するように操向装置を操作し、運転指令部材が中立位置になると、自走車体が直進走行するように操向装置を操作する。これにより、運搬車と先行車の間に走行向きの相違が発生しても、操向用検出手段の検出結果を基にした操向操作機構による操向装置の操作のために先行車と運搬車の走行向き相違が自ずと解消され、運搬車が先行車の走行向きに沿った走行向きに走行していくようになる。

操向用検出手段が運転指令部材に対して直接に検出作用するように構成した場合、運転指令部材が車体前後方向に移動操作される際、運転指令部材が操向用検出手段に引っ掛かって操向用検出手段が破損するなどのトラブルが発生しやすくなる。これに対し、本第４発明にあっては、ガイド部材に対して検出作用する操向用検出手段を採用しているから、前記トラブルの発生を回避しながら運転指令部材の前後移動を可能にし、かつ、運転指令部材の左右揺動による走行向きの検出を可能にすることができる。

従って、本第４発明によれば、先行車が操向操作されたり、運搬車が隆起部に乗り上がって向き変更したりすることがあっても、運搬車が先行車と同一の走行方向に走行していくように運搬車の操向制御を行なわせながら運搬車を追従走行させることができる。しかも、運転指令部材の前後移動及び揺動を利用して走行や操向制御を行なうものでありながら、運転指令部材の前後移動に起因する操向用検出手段の破損が発生しにくいように耐久性の富んだものに得ることができる。

本第５発明にあっては、本第４発明の構成において、前記ガイド部材を揺動付勢することによって前記運転指令部材を前記中立位置に揺動付勢する付勢手段を設けてある。

すなわち、運搬車の操向制御が行なわれて運搬車が直進向きに戻るに伴い、運転指令部材が付勢手段による付勢のために中立位置にスムーズに復帰する。

付勢手段が運転指令部材に対して直接に作用するように構成した場合、運転指令部材が車体前後方向に移動操作される際、運転指令部材が付勢手段に引っ掛かって運転指令部材の動きが悪くなったり付勢手段が破損したりするなどのトラブルが発生しやすくなる。これに対し、本第５発明にあっては、ガイド部材を揺動付勢することによって運転指令部材を付勢する付勢手段を採用しているから、前記トラブルの発生を回避しながら運転指令部材が中立位置にスムーズに復帰するようにすることができる。

従って、本第５発明によれば、運転指令部材が中立位置にスムーズに復帰して操向制御が精度よく行なわれるようにできる。しかも、運転指令部材が揺動付勢されながらもスムーズに前後移動して追従運転が精度よく行なわれるようにできるとともに付勢手段の破損が発生しにくいように耐久性の富んだものに得ることができる。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１，２，３に示すように、左右一対のゴムクローラ式走行装置１を有した車体の車体フレーム２の後部に、エンジン３を有した原動部を設け、この原動部の上方に、原動部の上方を覆うカバーに兼用の操作パネル４などを有した運転部を設け、前記車体フレーム２の前側に、リフトシリンダ５が装備されたリンク機構６を介して荷台７を設けて、歩行操縦型の自走式運搬車を構成してある。

すなわち、この自走式運搬車は、運転部の後方を追従歩行しながら運転するものであり、前記運転部に走行クラッチレバー８、左右一対の操向レバー９ａ，９ｂを設けてある。走行クラッチレバー８を車体前後方向に揺動操作すると、エンジン３から左右の走行装置１，１に対する伝動を入り切りするようにエンジン３の出力軸と走行ミッションケース１０の入力軸の間に設けた図４の如きベルトテンションクラッチで成る走行クラッチ１１が入り状態と切り状態に切り換わり、走行クラッチ１１を入り状態に切り換え操作することによって左右の走行装置１，１が駆動されて車体が自走していき、走行クラッチ１１を切り状態に切り換え操作することによって左右の走行装置１，１の駆動が停止されて車体が停止するようになっている。
前記左側の操向レバー９ａを車体前後方向に揺動操作すると、左側の走行装置１に対する伝動を入り切りするように前記走行ミッションケース１０の内部に位置する左操向クラッチ１２が入り状態と切り状態に切り換わり、前記右側の操向レバー９ｂを車体前後方向に揺動操作すると、右側の走行装置１に対する伝動を入り切りするように前記走行ミッションケース１０の内部に位置する右操向クラッチ１３が入り状態と切り状態に切り換わるようになっており、左右いずれの操向クラッチ１２，１３も入り状態に操作することにより、左右いずれの走行装置１，１も駆動されて車体が直進走行していき、左右いずれか一方の操向クラッチ１２，１３を切り状態に操作することにより、左右いずれか一方の走行装置１が停止状態になって停止した走行装置１が位置する左側や右側に車体の走行向きが変化するようになっている。
リフトシリンダ５を駆動操作することにより、このリフトシリンダ５がリンク機構６を起伏操作して荷台７を車体に対して昇降操作するようになっている。
また、この運搬車にあっては、前記走行用ミッションケース１０の下部や、左右のトラックフレーム１ａを連結するフレーム１３などが左右走行装置１，１の間に入り込んでおり、左右走行装置１，１の間に畝が入り込む状態では走行しにくい低床型になっている。

車体フレーム２の前端部の横一側方に位置する運転指令部材２１を有した追従運転装置を装備してある。
図４に示すように、追従運転装置は、前記運転指令部材２１を有した運転指令部２０、この運転指令部２０に設けた左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂ、この左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂに連係された操向制御部５１を有した操向操作機構５０、前記運連指令部材２１に連動ケーブル１４を介して連動された揺動連動体６３を有した連動部６０、この連動部６０に位置するクラッチ用検出スイッチ７１を有した走行クラッチ操作機構７０、前記揺動連動体６３に連結しているアクセル連動ケーブル１５を備えて構成してある。

図５（イ）、（ロ）に示すように、運転指令部２０は、複数箇所のボルト孔２３に装着の連結ボルト（図示せず）によって車体フレーム２に固定される指令部ケース２４、この指令部ケース２４の内部に筒軸形のガイド部材２５を介して取り付けた車体前後向きの丸棒材で成る前記運転指令部材２１、前記ガイド部材２５の後端側の両横側に配置したアーム形の付勢手段２６などを備えて構成してある。

ガイド部材２５の後端部に軸材を固着して設けた連結軸部２５ａを、指令部ケース２４のボス部２４ａに回動自在に連結し、ガイド部材２５の前端側が指令部ケース２４に固定されたガイドレール材２７の車体横向きの長孔２７ａを挿通するように構成し、ガイド部材２５の前端部に設けた遊転自在なローラ２８を、前記ガイドレール材２７の上下一対のガイドレール部２７ｂの間に転動自在に係入させてあり、ガイド部材２５は、連結軸部２５ａの軸芯Ｐ２のまわりで前記ガイドレール部２７ｂによって案内されながら指令部ケース２４に対して揺動するようになっている。

運転指令部材２１は、前記ガイド部材２５を摺動自在に挿通させてある。運転指令部材２１のガイド部材２５からその後端側に突出する部分にコイルスプリングで成るリターンばね２９を装着するとともに、このリターンばね２９の一端側が、ガイド部材２５の後端部に固設されたばね受け部材３０によって受け止め支持され、リターンばね２９の他端側が、運転指令部材１の後端部に固定されたばね受け部材３１によって受け止め支持されており、リターンばね２９は、運転指令部材２１がガイド部材２５に対して車体前方側に摺動操作されるに伴い、これに伴ってガイド部材２５の方に移動するばね受け部材３１によって圧縮側に弾性変形されて運転指令部材２１をガイド部材２５に対して車体後方側に摺動付勢する弾性復元力を発揮するようになっている。

これにより、運転指令部材２１は、ガイド部材２５によって案内されながら自走車体に対して車体前後方向に移動するように、かつ、ガイド部材２５と共に前記軸芯Ｐ２まわりで自走車体に対して車体横方向に揺動するようになっており、車体前後方向に移動操作されることにより、自走車体に対して車体前方側に移動してリターンばね２９が弾性変形した走行指令域Ａと、自走車体に対して車体後方側に移動してリターンばね２９が自由状態になった停止指令域Ｂとに切り換わり、車体横方向に揺動操作されることにより、車体前後向きに沿った中立位置Ｎと、この中立位置Ｎから車体左側に揺動した左操向位置Ｌと、前記中立位置Ｎから車体右側に揺動した右操向位置Ｒとに切り換わるようになっている。

運転指令部材２１が左右方向に揺動するに伴い、前記ガイドレール材２７と前記付勢手段２６の間でガイド部材２５の両横側に配置したボルトで成るストッパー３２がガイド部材２５に当接してストッパー作用するようになっており、これによって運転指令部材２１の揺動範囲が設定されるようになっている。ストッパー３２は、このストッパー３２を支持するように指令部ケース２４に固定されたブラケット３３に対してガイド部材２５の揺動方向に螺進調節できるようになっており、この螺進調節により、運転指令部材２１の揺動範囲を拡大や縮小調節することができる。

前記各付勢手段２６は、指令部ケース２４に固定の支軸３４に揺動自在に支持されているとともに、付勢手段２６の基端部に連結されたコイルスプリングで成る付勢ばね３５により、付勢手段２６の先端部が前記ガイド部材２５に固定の操作アーム３６の先端部３６ａに当接する状態に揺動付勢されている。図６に示すように、運転指令部材２１が中立位置Ｎから左右に揺動操作されると、その揺動方向に位置する操作アーム３６の先端部３６ａが付勢手段２６から離れていき、その揺動方向とは反対側に位置する操作アーム３６の先端部３６ａが付勢手段２６の先端部に当接して押圧作用して、この付勢手段２６をこれに連結する付勢ばね３５を弾性変形させながら揺動操作するように構成してある。各付勢手段２６の横外側に、指令部ケース２４に固定のブラケット３７に支持されたボルトで成るストッパー３８を設けるとともに、各ストッパー３８は、付勢手段２６に当接してこの付勢手段２６の位置決めをするように構成してある。

これにより、各付勢手段２６は、付勢ばね３５による揺動付勢のために操作アーム３６を介してガイド部材２５を揺動付勢し、これによって運転指令部材２１を前記中立位置Ｎに揺動付勢するようになっている。
各付勢ばね３５の付勢手段２６に連結する側とは反対側の端部は、指令部ケース２４に固定のブラケット３９に支持された付勢力調節用の調節ネジ軸３５ａに連結してある。

運転指令部材２１の指令部ケース２４から車体前方側に突出する前端部に連結装置４０を設けてある。
図５（イ）に示すように、連結装置４０は、運転指令部材２１に基端側が連結された固定フック４１、この固定フック４１に連結ゴム４２を介して連結された可動フック４３、可動フック４３及び固定フック４１の前記連結ゴム４２より基端側に位置するフック部分どうしの間に設けた強度設定ばね４４を備えて構成してあり、先行車から延出された連結ロープ４５を固定フック４１と可動フック４３の先端部どうしの間に挿通させて両フック４１，４３に係止させることにより、連結ロープ４５が運転指令部材２１に連結するようになっている。また、運転指令部材２１に作用する張力が前記強度設定ばね４４によって設定連結強度として設定される設定張力を越えると、この張力のために可動フック４３が連結ゴム４２を揺動支点にして強度設定ばね４４を弾性変形させながら固定フック４１に対して揺動し、可動フック４３と固定フック４１の先端どうしの間に開口が形成されてこの開口から連結ロープ４５が抜け外れるようになっている。
すなわち、運転指令部材２１は、前記連結装置４０及び連結ロープ４５を介して先行車に連結するようになっている。また、連結張力が前記設定張力を越えると、連結装置４０の分離作用によって連結ロープ４５が自ずと外れることにより、運転指令部材２１が先行車から外れるようになっている。

図５（イ）、（ロ）に示すように、前記左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂは、前記ガイド部材２５の前端側に操作部材を固設して設けたスイッチ操作部２５ｂの両横側に分散するように配置して指令部ケース２４のスイッチ支持台２４ｂに固定してある。ガイド部材２５が揺動して運転指令部材２１が前記左操向位置Ｌや右操向位置Ｒになると、前記スイッチ操作部２５ｂが運転指令部材２１の左操向位置Ｌや右操向位置Ｒに対応する操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂの操作部に押圧作用してこの操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂをオンに切り換え操作するように構成してある。
従って、左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂは、ガイド部材２５のスイッチ操作部２５ｂに対して検出作用し、これによって運転指令部材２１が左操向位置Ｌや右操向位置Ｒになったか否かを検出するようになっている。そして、左側の操向用検出スイッチ２２ａは、運転指令部材２１が左操向位置Ｌになったことを検出すると、その検出結果を電気信号にして操向操作機構５０の操向制御部５１に出力するようになっている。右側の操向用検出スイッチ２２ｂは、運転指令部材２１が右操向位置Ｒになったことを検出すると、その検出結果を電気信号にして操向操作機構５０の操向制御部５１に出力するようになっている。

図４に示すように、操向操作機構５０は、左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂに連係された前記操向制御部５１、この操向制御部５１に連係された一対の電動操向モータ５２，５３、一方の操向モータ５２を、前記走行ミッションケース１０の外部に前記左操向クラッチ１２の切り換え操作をするように設けた揺動アームで成る左操向クラッチ１２の操作部１２ａに連動させている連動機構５５、他方の操向モータ５３を、前記走行ミッションケース１０の外部に前記右操向クラッチ１３の切り換え操作をするように設けた揺動アームで成る右操向クラッチ１３の操作部１３ａに連動させている連動機構５５を備えて構成してある。

図４に示すように、操向モータ５２と左操向クラッチ１２を連動させている連動機構５５も、操向モータ５３と右操向クラッチ１３を連動させている連動機構５５も、操向モータ５２，５３の出力軸５２ａ，５３ａに一体回動自在に連結された連動リンク５６、この連動リンク５６の連動ピン５６ａに一端側が長孔５７ａを介して相対回転自在に連結し、他端側が前記操作部１２ａ，１３ａに相対回転自在に連結している連動ロッド５７を備えて成り、操向モータ５２，５３の出力軸５２ａ，５３ａを連動リンク５６及び連動ロッド５７を介して操向クラッチ１２，１３の操作部１２ａ，１３ａに連動させており、そして、連動リンク５６が出力軸５２ａ，５３ａの軸芯まわりで一回転方向に回動するように操向モータ５２，５３によって回動駆動され、操向モータ５２，５３の回転駆動力を連動リンク５６と連動ロッド５７によって引き操作力に変換して操作部１２ａ，１３ａに伝達することによって操向クラッチ１２，１３をこれの入り状態への復元力に抗して切り状態に切り換え操作するように、かつ、連動リンク５６が１８０度回転する毎に操向クラッチ１２，１３が入り状態と切り状態に切り換わる状態に操作部１２ａ，１３ａを操作するようになっている。

操向制御部５１は、電気回路を利用して成り、前記左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂによる検出結果を入力し、この検出結果を基に一対の操向モータ５２，５３に操向クラッチ１２，１３を入り状態や切り状態に切り換えるべき信号を出力して操向モータ５２，５３を操作するように構成してある。この操向制御部５１は、マイクロコンピュータを利用して構成してもよい。

これにより、操向操作機構５５は、前記左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂによる検出結果を基に操向制御部５１によって運転指令部材２１が中立位置Ｎ、左操向位置Ｌ、右操向位置Ｒのいずれの操作位置にあるかを検出し、運転指令部材２１が中立位置Ｎにあると検出した場合、操向制御手段５１によって一対の操向モータ５２，５３を入り側の操作状態に操作し、一方の操向モータ５２によって連動機構５５を介して左操向クラッチ１２を入り状態に操作し、他方の操向モータ５３によって連動機構５５を介して右操向クラッチ１３を入り状態に操作する。運転指令部材２１が左操向位置Ｌにあると検出した場合、操向制御手段５１によって一方の操向モータ５２を切り側の操作状態に操作してこの操向モータ５２によって連動機構５５を介して左操向クラッチ１２を切り状態に切り換え操作し、操向制御手段５１によって他方の操向モータ５３を入り側の操作状態に操作してこの操向モータ５３によって連動機構５５を介して右操向クラッチ１３を入り状態に操作する。運転指令部材１２が右操向位置Ｒにあると判断した場合、操向制御手段５１によって一方の操向モータ５２を入り側の操作状態に操作してこの操向モータ５２によって連動機構５５を介して左操向クラッチ１２を入り状態に切り換え操作し、操向制御手段５１によって他方の操向モータ５３を切り側操作状態に操作してこの操向モータ５２によって連動機構５５を介して右操向クラッチ１３を切り状態に操作する。

図７に示すように、前記連動部６０は、自走車体の車体フレーム２に固定される連動部ケース６１、この連動部ケース６１の内側に固定された支軸６２に基端部が相対回動自在に連結していて前記支軸６２の軸芯Ｐ１まわりで自走車体に対して揺動する前記揺動連動体６３を備えて構成してある。

揺動連動体６３は、前記支軸６２に基端部が相対回転自在に連結している入力側アーム６４と、この入力側アーム６４とは別部品に形成された状態で基部が前記支軸６２に相対回転自在に連結している出力側アーム６５とによって構成してある。

入力側アーム６４の遊端部が、この遊端部に一端側が連結したインナーケーブル１４ａを有した前記連動ケーブル１４、図５の如く前記インナーケーブル１４ａの他端側を前記運転指令部材２１の後端部に連結している連結部材１４ｂを介して運転指令部材２１に連結されており、運転指令部材２１が前記停止指令域Ｂから車体前方側に移動操作されると、連動ケーブル１４が引っ張り操作され、入力側アーム６４は、この入力側アーム６４の折り曲げ片部６４ａがストッパーボルト６６から離れていくように連動ケーブル１４によって揺動操作され、これに伴い、入力側アーム６４の基端側が出力側アーム６５の基部から入力側アーム６４の方に突出した図８の如き連動片６５ａに押圧作用して、出力側アーム６５は、前記支軸６２に基部が回動自在に連結しているアクセル設定アーム６７の中間部から出力側アーム６５の方に突出している図８の如きストッパー部６７ａから離れていくように入力側アーム６４によって揺動操作される。運転指令部材２１が走行指令域Ａから車体後方側に移動操作されると、連動ケーブル１４が緩み操作され、入力側アーム６４は、これの前記折り曲げ部６４ａに連結しているリターンばね６８によって前記ストッパーボルト６６の方に揺動操作され、これに伴い、出力側アーム６５は、この出力側アーム６５の遊端部が前記アクセル連動ケーブル１５によって連結されているアクセル装置１６が自動的に減速作動するように備えている復元力によってアクセル設定アーム６７の前記ストッパー部６７ａの方に揺動操作され、運転指令部材１２が停止指令域Ｂになると、入力側アーム６４は、前記折り曲げ部６４ａが前記ストッパーボルト６６に当接した基準位置になり、出力側アーム６５は、アクセル設定アーム６７の前記ストッパー部６７ａに当接した設定低速位置になるように構成してある。

これにより、連動揺動体６３を構成する別部品の入力側アーム６４と出力側アーム６５は、支軸６２に相対揺動自在に支持されているが、運転指令部材２１が前後移動されると、これに連動して一体部品の如く揺動するのであり、入力側アーム６４の揺動位置を検出することによっても、出力側アーム６５の揺動位置を検出することによっても、運転指令部材２１が走行指令域Ａと停止指令域Ｂのいずれに操作されたかを検出することができ、かつ、運転指令部材２１の走行指令域Ａでの操作ストロークが大小いかなるストロークになっているかを検出することができる。

走行クラッチ操作機構７０は、図７に示す如く連動揺動体６３の前記入力側アーム６４の横側に配置して連動部ケース６１のスイッチ支持台６１ａに固定した前記クラッチ検出用スイッチ７１、図４に示す如く前記クラッチ検出用スイッチ７１に連係された電動走行クラッチモータ７２、この走行クラッチモータ７２を前記走行クラッチ１１の操作部としてのテンションアーム１１ａに連動させている連動機構７３を備えて構成してある。

図７に示すように、クラッチ検出用スイッチ７１は、揺動連動体６３の前記入力側アーム６４の前記折り曲げ部６４ａにおける部位であって、入力側アーム６４の揺動軸芯Ｐ１からの距離Ｌ１が、前記出力側アーム６５の前記アクセル連動ケーブル１５が連結している部位の出力側アーム６５の揺動軸芯Ｐ１からの距離Ｌ２よりも大となる部位６４ｂが、入力側アーム６４の揺動に伴ってクラッチ用検出スイッチ７１の操作部７１ａに対して当接したり離間したりするように、かつ、連動揺動体６３の入力側アーム６４が前記基準位置になると、入力側アーム６４の前記部位６４ｂが操作部７１ａに対して押圧操作してクラッチ検出用スイッチ７１をオフに切り換え操作するように配置してある。
これにより、クラッチ用検出スイッチ７１は、揺動連動体６３のうちアクセル連動ケーブル１５が連動作用する部位よりも揺動連動体６３の揺動軸芯Ｐ１からの距離が大である前記部位６４ｂに対して検出作用して揺動連動体６３の揺動位置を検出し、この検出結果を基に運転指令部材２１が走行指令域Ａと停止指令域Ｂのいずれの操作位置にあるかを検出してこの検出結果を電気信号にして走行クラッチモータ７２の駆動部（図示せず）に出力するようになっている。

図９に示すように、走行クラッチモータ７２を走行クラッチ１１に連動させている連動機構７３は、走行クラッチモータ７２の出力軸７２ａに一体回動自在に連結された連動リンク７４、この連動リンク７４の連動ピン７４ａに一端側が長孔７５ａを介して相対回転自在に連結し、他端側が走行クラッチ１１のテンションアーム１１ａに連結している連動ロッド７５を備えて成り、走行クラッチモータ７２の出力軸７２ａを連動リンク７４及び連動ロッド７５を介して走行クラッチ１１のテンションアーム１１ａに連動させており、そして、連動リンク７４が出力軸７２ａの軸芯まわりで一回転方向に回動するように走行クラッチモータ７２によって回動駆動され、走行クラッチモータ７２の回転駆動力を連動リンク７４と連動ロッド７５によって引き操作力や押し操作力に変換してテンションアーム１１ａに伝達してこのテンションアーム１１ａをクラッチ入り位置とクラッチ切り位置に切り換え操作するように、かつ、連動リンク７４が１８０度回転する毎に走行クラッチ１１が入り状態と切り状態に切り換わる状態にテンションアーム１１ａを操作するようになっている。

走行クラッチモータ７２の駆動部は、クラッチ用検出スイッチ７１から入力した検出結果を基に、走行クラッチモータ７２を駆動操作して走行クラッチ１１を入り状態と切り状態に切り換え操作するように構成してある。

つまり、走行クラッチ操作機構７０は、クラッチ用検出スイッチ７１によって揺動連動体６３の入力側アーム６４の揺動位置を検出するとともにこの結果に基いて運転指令部材２１が走行指令域Ａと停止指令域Ｂのいずれの操作位置にあるかを検出し、運転指令部材２１が停止指令域Ｂにあると検出した場合、この検出結果を基に走行クラッチモータ７１を切り側の操作状態に操作し、この走行クラッチモータ７１によって連動機構７３を介して走行クラッチ１１を切り状態に切り換え操作する。運転指令部材２１が走行指令域Ａにあると検出した場合、この検出結果を基に走行クラッチモータ７２を入り側の操作状態に操作し、この走行クラッチモータ７２によって連動機構７３を介して走行クラッチ１１を入り状態に切り換え操作する。

揺動連動体６３の前記出力側アーム６５に連結している前記アクセル連動ケーブル１５の他端側は、前記エンジン３の前記アクセル装置１６の操作部（図示せず）に連動させてあるとともに、出力側アーム６５がアクセル設定アーム６７の前記ストッパー部６７ａから離れていく側に揺動操作されていくと、アクセル連動ケーブル１５が引っ張り操作されてアクセル装置１６の操作部を増速側に移動操作するように、かつ、出力側アーム６５の揺動ストロークが増大するほどアクセル装置１６の操作部の増速側への操作ストロークを増大していくように構成してある。出力側アーム６５がアクセル設定アーム６７の前記ストッパー部６７ａの方に揺動操作されると、アクセル連動ケーブル１５が緩め操作され、アクセル装置１６が減速側に自動的に復帰するように備えている復元力によってアクセル装置１６の操作部を減速側に戻し操作するように、かつ、出力側アーム６５がアクセル設定アーム６７の前記ストッパー部６７ａに当接した設定低速位置になると、アクセル装置１６を出力側アーム６５の設定低速位置によって決まる設定低速状態に維持するように、アクセル装置１６の操作部がその設定低速状態を現出する操作位置にアクセル連動ケーブル１５によって引っ張り維持されるように構成してある。

これにより、アクセル連動ケーブル１５は、アクセル装置１６の操作部を揺動連動体６３の出力側アーム６５に連動させることによって運転指令部材２１に連動させており、運転指令部材２１が停止指令位置Ｂに操作されると、自走車がエンジンストップを起こさないで走行開始するものとして前記アクセル設定アーム６７によって設定された前記設定低速状態にあり、運転指令部材２１が走行指令域Ａに操作されると、これに伴ってアクセル装置１６が前記設定低速状態より高速の操作状態に増速操作されるようになり、かつ、運転指令部材２１が走行指令域Ａにおいて車体前方側に移動操作されるほど、アクセル装置１６がより高速側に増速操作されるようになっている。

つまり、キャベツを収穫機によって収穫するなどの際、図１に示す如く運搬車の運転指令部材２１を前記連結装置４０と連結ロープ４５によって先行車としての収穫機Ｓに連結すれば、運搬車を収穫機Ｓに追従走行させることができるようになっている。
すなわち、収穫機Ｓが走行されると、運転指令部材２１が引っ張り操作されて停止指令域Ｂから走行指令域Ａに移動してこれに連動して揺動連動体６３が揺動し、走行クラッチ操作機構７０がクラッチ用検出スイッチ７１によって揺動連動体６３の揺動に応答して走行クラッチモータ７２によって走行クラッチ１１を入り状態に切り換え操作して左右走行装置１，１の駆動が開始され、アクセル連動ケーブル１５が揺動連動体６３の揺動に応答してアクセル装置１６を設定低速状態から増速側に操作して左右走行装置１，１が駆動開始時よりも増速して駆動され、運搬車が急発進しないように低速で走行を開始するとともに次第に増速して走行する。収穫機Ｓと運搬車の間に速度差が発生して運転指令部材２１が走行指令域Ａにおいて車体前方側に引っ張り操作されたり車体後方側に戻し操作されると、これに連動して揺動連動体６３が揺動し、アクセル連動ケーブル１５が揺動連動体６３の揺動に応答してアクセル装置１６をさらに増速側に操作したり減速側に戻し操作して左右走行装置１，１の駆動速度が調節され、運搬車が収穫機Ｓの走行速度に等しい走行速度で走行していく。このとき、収穫機Ｓの走行向きと運搬車の走行向きが一致又はほぼ一致していると、運転指令部材２１が中立位置Ｎ又はそれに近い操作位置にあり、左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂによる検出結果を基に、操向操作機構５０が左操向クラッチ１２及び右操向クラッチ１３を入り状態に操作し、左右走行装置１，１のいずれもが駆動されて運搬車が直進走行していく。これに対し、収穫機Ｓが左や右向きに操向操作されたり、走行地面の影響で運搬車の走行向きが変化したりして収穫機Ｓの走行向きと運搬車の走行向きが相違すると、この走行向き相違によって発生する操作力のために運転指令部材２１が中立位置Ｎから左右に揺動して左操向位置Ｌや右操向位置Ｒになり、左右一対の操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂによる検出結果を基に、操向操作機構５０が運転指令部材２１の操作位置に対応する左操向クラッチ１２又は右操向クラッチ１３を切り状態に切り換え操作し、他方の右操向クラッチ１３又は左操向クラッチ１２を入り状態に維持操作し、左右走行装置１，１の一方が駆動され、他方が駆動停止されて運搬車が運転指令部材２１の揺動方向に対応する方向に走行向きを変更する。
収穫機Ｓの走行が停止されると、運転指令部材２１が緩め操作されてリターンばね２９によって停止指令域Ｂに移動してこれに連動して揺動連動体６３が揺動し、走行クラッチ機構７０がクラッチ用検出スイッチ７１によって揺動連動体６３の揺動に応答して走行クラッチモータ７２によって走行クラッチ１１を切り状態に切り換え操作し、左右走行装置１，１の駆動が停止されて運搬車が停止する。このとき、アクセル連動ケーブル１５が揺動連動体６３の揺動に応答してアクセル装置１６を設定低速状態に戻し、エンジン３の回転数が低下する。

図７に示すように、前記アクセル設定アーム６７に、ハンドアクセルレバー（図示せず）からの操作ケーブル８０を連結してある。ハンドアクセルレバーが増速側に操作されると、操作ケーブル８０が引っ張り操作されてアクセル設定アーム６７をストッパーボルト８１から離れる側に揺動操作し、これに伴いアクセル設定アーム６７が前記ストッパー部６７ａによって出力側アーム６５に押圧作用して、出力側アーム６５がアクセル設定アーム６７によって増速側に揺動操作され、このとき出力側アーム６５の前記連動片６５ａが入力側アーム６４から離れていき、出力側アーム６５は入力側アーム６４を基準位置に維持しながら、アクセル連動ケーブル１５を介してアクセル装置１６を増速側に操作するように構成してある。ハンドアクセルレバーが減速側に操作されると、操作ケーブル８０が緩め操作され、アクセル設定アーム６７がこれの遊端部に連結しているリターンばね８２によってストッパーボルト８１の方に揺動操作され、アクセル連動ケーブル１５を緩め操作してアクセル装置１６を減速側に操作する。この場合、アクセル設定アーム６７をこれの前記ストッパー部６７ａが前記ストッパーボルト８１に当接した操作限界まで揺動操作し、この操作限界によって決まる最低速度状態までアクセル装置１６を減速側に操作することができるようになっている。
つまり、ハンドアクセルレバーによってアクセル設定アーム６７を揺動調節すれば、ハンドアクセルレバーの位置保持機能による位置保持によってアクセル設定アーム６７をリターンばね８２に抗して調節位置に位置保持することができ、これにより、入力側アーム６４が基準位置に位置する状態でのアクセル装置１６の速度状態を変更設定することができるようになっている。つまり、作業箇所の地面状況や荷物の積載量が変化するなどにより、自走車体が走行開始する際に掛かる走行負荷が変化した場合、ハンドアクセルレバーを操作し、運転指令部材２１が停止指令域Ｂにある状態でのアクセル装置１６の前記設定低速状態を高速側や低速側に変更して設定する。すると、自走車体が停止している際のエンジン回転数が低回転数になるようにしながら、かつ、走行クラッチ１１が入り状態に操作されて自走車体が走行開始する際にエンジンストップが発生しないようにしながら自走車体を走行開始させることができる。

〔第２実施形態〕
図１０，１１は、別の実施形態を備えた自走式運搬車を示し、この運搬車にあっては、荷台７を昇降不能に備えている。また、左右走行装置１，１の間に車体フレーム２などが存在せず、左右走行装置１，１の間に畝が入り込む状態にして走行することができるように高床型になっている。

この運搬車の追従運転装置にあっては、第１実施形態の運搬車の追従運転装置が備える操向操作機構５０を備えておらず、この点と、運転指令部２０の点とにおいて、第1実施形態の運搬車の追従運転装置と相違しており、連動部６０、走行クラッチ操作機構７０、アクセル連動ケーブル１５の点においては、第1実施形態の運搬車の追従運転装置と相違しておらず、運転指令部２０のみについて説明する。

図１２（イ）、（ロ）に示すように、この運搬車の追従運転装置の運転指令部２０にあっては、運転指令部材２１を、車体フレーム２に固定される指令部ケース２４が有する前後一対の支持部材８５，８６に摺動自在に支持させ、前記前側の支持部材８５と、運転指令部材２１に固定のばね受け部材８７との間に配置したリターンばね８８を運転指令部材２１に外嵌し、運転指令部材２１の前端部に連結装置４０を設け、運転指令部材２１の後端部に連動ケーブル１４のインナーケーブル１４ａが連結部材１４ｂを介して連結されている。
すなわち、運転指令部材２１は、車体前方側に引っ張り操作されることにより、リターンばね８８を弾性変形させながら自走車体に対して車体前方側に移動して走行指令域になり、緩め操作されることにより、リターンばね８８の付勢作用によって自走車体に対して車体後方側に移動して停止指令域に戻るようになっている。
運転指令部材２１が自走車体に対して前後方向に移動するのに連動して連動部６０の揺動連動体６３が揺動するように、運転指令部材２１の後端側が連動ケーブル１４を介して揺動連動体６３に連動されるようになっている。

つまり、この第２実施形態の運搬車にあっては、左右の走行装置１が畝間を移動し、走行向きが収穫機の走行向きに対して変化することが発生しにくい状態で走行することから操向制御機能を備えず、先行車としての収穫機が走行、停止すればこれに従って走行、停止する状態に追従運転されるようになっている。

第1実施形態の運搬車の追従運転装置にあっても、第２実施形態の運搬車の追従運転装置にあっても、運転指令部材２１を先行車に連結して運搬車を運転するように使用するのみならず、作業者が運転指令部材２１をロープを介して支持しながら歩行して運搬車を運転するように使用することもできる。

〔別実施形態〕
上記実施形態の如く揺動連動体６３として、別部材でなる入力側アーム６４と出力側アーム６５を組み合わせたものを採用して実施する他、入力側アーム６４と出力側アーム６５を一体部品に構成したものを採用して実施してもよい。

走行クラッチモータ７２に替えて電動ソレノイド、シリンダなどを採用して実施しても本発明の目的を達成できる。従って、これら走行クラッチモータ７２、ソレノド、シリンダなどを総称してアクチュエータ７２と呼称する。

走行クラッチ１１としては、上記実施形態の如くベルトテンションクラッチを採用して実施する他、噛合い式や摩擦式のクラッチを採用して実施してもよい。

クローラ式走行装置１に替えて車輪式走行装置を備えた運搬車にも本発明は適用できるのであり、操向クラッチ１２，１３や、操向用車輪を操向操作するステアリング装置を総称して操向装置１２，１３と呼称する。

操向用検出スイッチ２２ａ，２２ｂ、クラッチ用検出スイッチ７１に替えてポテンショメータなどを採用して実施しても本発明の目的を達成できるのであり、これら検出スイッチ２２ａ，２２ｂ，７１、ポテンショメータなどを総称してクラッチ用検出手段７１、操向用検出手段２２ａ，２２ｂと呼称する。

上記実施形態の如く、揺動連動体６３とアクセル装置１６を連動させるのにアクセル連動ケーブル１５を採用して実施する他、揺動連動体に検出作用する検出スイッチやポテンショメータなどの検出手段、及び、この検出手段による検出結果に基いてアクセル装置の操作部をアクチュエータによって操作する制御手段を備えて成る電気式連係手段などを採用して実施しても本発明の目的を達成できる。従って、これらアクセル連動ケーブル１５、電気式連係手段などを総称してアクセル連動手段１５と呼称する。

操向モータ５２，５３や走行クラッチモータ７２を操向クラッチ１２，１３や走行クラッチ１１の操作部１２ａ，１３ａ，１１ａに連動させるのに、上記実施形態の如く操向レバー９ａ，９ｂや走行クラッチレバー８を介することなく連動させて実施する他、操向レバー９ａ，９ｂや走行クラッチレバー８に連動させることによって操作部１２ａ，１３ａ，１１ａに連動させて実施してもよい。

運搬車の追従運転状態での全体側面図 運搬車の荷台上昇状態での全体側面図 運搬車の正面図 追従運転装置の系統図 （イ）は、運転指令部の平面図、（ロ）は、運転指令部の側面図、 運転指令部の運転指令部材揺動状態での平面図 連動部の平面図 揺動連動体、アクセル設定アームの取付け構造を示す側面図 走行クラッチモータと走行クラッチの連動機構の平面図 第２実施形態を備えた運搬車の全体側面図 第２実施形態を備えた運搬車の正面図 （イ）は、第２実施形態を備えた運搬車の運転指令部の側面図、（ロ）は、第２実施形態を備えた運搬車の運転指令部の平面図

符号の説明

３ エンジン
１１ 走行クラッチ
１１ａ 走行クラッチの操作部
１５ アクセル連動手段
１６ アクセル装置
２１ 運転指令部材
２２ａ，２２ｂ 操向用検出手段
２５ ガイド部材
２６ 付勢手段
５０ 操向操作機構
６３ 揺動連動体
７０ 走行クラッチ操作機構
７１ クラッチ用検出手段
７２ アクチュエータ
７４ 連動リンク
Ａ 走行指令域
Ｂ 停止指令域
Ｎ 中立位置
Ｐ２ ガイド部材の揺動軸芯
Ｌ１ 距離

Claims (5)

1. 自走車体に対して車体前方側の走行指令域と、車体後方側の停止指令域とに車体前後方向に移動操作自在な運転指令部材を、停止指令域に移動付勢された状態で設け、前記運転指令部材が走行指令域に操作されると、走行クラッチを入り状態に切り換え操作し、前記運転指令部材が停止指令域に操作されると、走行クラッチを切り状態に切り換え操作するように、前記運転指令部材の前後移動に連動させて前記走行クラッチを操作する走行クラッチ操作機構を備えた自走式運搬車の追従運転装置であって、
   前記運転指令部材の前後移動に連動して自走車体に対して揺動する揺動連動体を設け、
   前記揺動連動体にエンジンのアクセル装置を連動させることによってアクセル装置と運転指令部材とを連動させて、運転指令部材が停止指令域に操作されると、アクセル装置が設定低速状態になるように、運転指令部材が走行指令域に操作されると、アクセル装置が前記設定低速状態より高速の操作状態になるように、運転指令部材の前後移動に連動させてアクセル装置を作動させるアクセル連動手段を設け、
   前記走行クラッチ操作機構を、前記揺動連動体の揺動位置の検出結果を基に前記運転指令部材の操作位置を検出するように前記揺動連動体に対して検出作用するクラッチ用検出手段を備えるとともにこのクラッチ用検出手段による検出結果を基に前記走行クラッチを操作するように構成し、
   前記クラッチ用検出手段を、前記揺動連動体のうち前記アクセル連動手段が連動作用する部位よりも揺動連動体の揺動軸芯からの距離が大である部位に対して検出作用するように構成してある自走式運搬車の追従運転装置。
2. 前記走行クラッチ操作機構は、前記走行クラッチの操作部に連動リンクを介して連動されたアクチュエータを備えて成り、このアクチュエータよって前記連動リンクを回動操作することにより、前記操作部をクラッチ入り位置とクラッチ切り位置とに切り換え操作するように構成してある請求項１記載の自走式運搬車の追従運転装置。
3. 前記アクセル連動手段を、前記運転指令部材が停止指令域から走行指令域に操作されてこの走行指令域で車体前方側に移動されるほど、アクセル装置を増速作動させるように構成してある請求項１又は２記載の自走式運搬車の追従運転装置。
4. 前記運転指令部材を摺動自在に支持するガイド部材を、運転指令部材と共に自走車体に対して車体上下向きの軸芯まわりで左右揺動するように揺動自在に設け、前記ガイド部材の揺動位置を基に前記運転指令部材の揺動位置を検出するべく前記ガイド部材に対して検出作用する操向用検出手段を設けるとともに、前記運転指令部材が車体前後向きに沿った中立位置にあると、自走車体が直進走行するように、前記運転指令部材が前記中立位置から車体左右方向に揺動操作されると、自走車体が運転指令部材の前記中立位置からの揺動方向に対応する方向に走行向き変更するように、前記操向用検出手段による検出結果を基に自走車体の操向装置を操作する操向操作機構を設けてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式運搬車の追従運転装置。
5. 前記ガイド部材を揺動付勢することによって前記運転指令部材を前記中立位置に揺動付勢する付勢手段を設けてある請求項４記載の自走式運搬車の追従運転装置。

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